CN113844911B - 基于激光视觉的化肥装车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供基于激光视觉的化肥装车系统及方法，属于化肥装车技术领域，以解决目前的装车装置装料时，由于需要司机全程盯着料车车斗内的化肥盛放量情况，从而使得整个装车过程中费时费力，且装车漏斗漏料量不可灵活调控的问题，包括:装车漏斗；所述装车漏斗底部设有流量调节装置，且流量调节装置上部位于装车漏斗前侧设有敲击机构，装车漏斗前侧下部设有高度调节组件；所述角度调节组件上安装有2D相机。本发明通过2D相机、图像采集卡和工业计算机的配合，使装车漏斗的下料量得到实时控制，从而使得整个装料过程，司机无需全程盯着料车车斗内的化肥盛放量情况，从而使得整个装车过程中更加省时省力，且装车漏斗漏料量可灵活调控。

Description

基于激光视觉的化肥装车系统及方法

技术领域

本发明属于化肥装车技术领域，更具体地说，特别涉及基于激光视觉的化肥装车系统及方法。

背景技术

化学肥料，简称化肥。用化学和(或)物理方法制成的含有一种或几种农作物生长需要的营养元素的肥料。也称无机肥料，包括氮肥、磷肥、钾肥、微肥、复合肥料等，不可食用。化肥在装车过程中，通常会通过漏斗式装车装置将化肥装入料车车斗内。

例如申请号：CN202011170996.2本发明属于袋包码垛装车技术领域，具体提供了一种袋包自动化装车的码包系统，包括机头，所述机头上设有纵移模块，所述纵移模块包括沿着货车车厢的前后纵向布置的纵向导轨，还包括传送带、横移靠边装置及双开门投放机构，所述横移靠边装置与所述纵向导轨滑动连接，所述横移靠边装置包括横向导轨，所述双开门投放机构与所述横向导轨滑动连接，所述双开门机构用于承接从所述传送带传送过来的袋包，所述横移靠边装置、纵移模块及双开门机构联动。该方案能实现化肥袋包一字自动装车排包，准确将化肥袋码垛到运输卡车的车厢内，且排放整洁，装车合理，车厢空间利用率高，达到相关行业运输的要求，自动化程度高。

目前的装车装置中的装车漏斗在将化肥颗粒装入车斗内时，由于需要司机全程盯着料车车斗内的化肥盛放量情况，然后当车斗内化肥盛满后需通过手动将装车漏斗漏口处的阀门进行关闭，从而使得整个装车过程中费时费力，且装车漏斗漏料量不可灵活调控，而且现有装车装置中的装车漏斗在装车时，由于装车漏斗内壁容易附着肥料，不仅影响装车漏斗的下料效率，且需要频繁清理装车漏斗内壁，从而增加了工作人员不必要的工作量。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供基于激光视觉的化肥装车系统及方法，以解决目前的装车装置中的装车漏斗在将化肥颗粒装入车斗内时，由于需要司机全程盯着料车车斗内的化肥盛放量情况，然后当车斗内化肥盛满后需通过手动将装车漏斗漏口处的阀门进行关闭，从而使得整个装车过程中费时费力，且装车漏斗漏料量不可灵活调控，而且现有装车装置中的装车漏斗在装车时，由于装车漏斗内壁容易附着肥料，不仅影响装车漏斗的下料效率，且需要频繁清理装车漏斗内壁，从而增加了工作人员不必要的工作量的问题。

本发明基于激光视觉的化肥装车系统及方法的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

基于激光视觉的化肥装车系统及方法，包括装车漏斗；所述装车漏斗底部设有流量调节装置，且流量调节装置上部位于装车漏斗前侧设有敲击机构，装车漏斗前侧下部设有高度调节组件，且高度调节组件前侧中部设有角度调节组件；所述角度调节组件上安装有2D相机，装车漏斗前侧下部设有图像采集卡，且图像采集卡外部设有防护壳体，装车漏斗前侧设有呈倒立状分布的声光报警装置，所述图像采集卡通过导线连接有工业计算机。

进一步的，所述流量调节装置包括调节电机、调节螺杆、连接块和流量调节板，所述调节电机通过支架安装在装车漏斗下端前侧，且调节电机通过转轴转动连接有调节螺杆，调节电机转轴上设有主动带轮，且调节电机上方设有敲击机构；所述连接块为匚字形结构，且连接块固定在装车漏斗漏口底端面，连接块内侧左右两侧面均开设有T型滑槽，且连接块内侧通过两个T型滑槽滑动有流量调节板，流量调节板上端面前侧中部固定有螺母，且螺母与调节螺杆通过螺纹相连接；

进一步的，所述装车漏斗包括振动板支架、振动板、支撑杆、滑轨和插接板，所述装车漏斗前侧斜面上固定有振动板支架，且振动板支架底部通过螺栓安装有振动板，装车漏斗下部左右两端面均固定有一个支撑杆；两个所述支撑杆均为L型杆状结构，且两个支撑杆之间通过三根连接杆固定连接，两个支撑杆前侧均固定有滑轨，且两个滑轨后端面均设有与支撑杆前端面贴合的橡胶垫，两个滑轨前端面均开设有T型滑槽，且两个滑轨下端均设有下限位块，两个滑轨之间滑动有高度调节组件；两个所述支撑杆之间的三根连接杆前端面右侧固定有插接板，且插接板前端面呈均匀状开设有调节孔；

进一步的，所述高度调节组件包括高度调节板、支撑板、滑动块、限位插杆、限位板和拉动杆，所述高度调节板后端面呈左右对称状设有两个T型滑块，且两个T型滑块分别滑动在两个滑轨上T型滑槽内；所述支撑板为匚字形结构，且支撑板固定在高度调节板前端面右侧，支撑板内侧左右两侧面均开设有条形滑槽，且支撑板内侧通过条形滑槽滑动连接有滑动块，滑动块前端面设有贯穿支撑板前端面的拉动杆，且拉动杆前端转动连接有拉手，并且拉动杆外部套接有弹簧，滑动块后端面设有贯穿高度调节板的限位插杆；所述支撑板前端面呈上下对称状设有两个限位板，且两个限位板前端面中部均开设有缺口；

进一步的，所述敲击机构包括升降板、限位导杆、敲击板、从动带轮和连杆，所述升降板左右两侧均设有两个滑筒，且每个滑筒内均滑动有固定在调节电机支架上的一根限位导杆，升降板前端面中部通过转轴转动连接有连杆；所述从动带轮通过转轴转动连接在调节电机支架上，且从动带轮后端面边缘处通过转轴与连杆下端转动相连接；所述敲击板为矩形板状结构，且敲击板底端面四个夹角处均固定有一根T型滑柱，四根T型滑柱均滑动在升降板上，且四根T型滑柱外部位于升降板与敲击板之间均套接有弹簧，敲击板上端面设有圆形敲击块，且当敲击板处于敲击状态时，敲击板上的圆形敲击块与振动板底端面相碰撞；

进一步的，所述工业计算机包括图像分析模块、系统控制模块和报警模块，所述工业计算机内部设有图像分析模块、系统控制模块和报警模块，图像分析模块与图像采集卡为普通电性连接，且图像采集卡通过导线与2D相机相连接；所述系统控制模块与图像分析模块和报警模块均为普通电性连接，且报警模块与声光报警装置为普通电性连接；

进一步的，所述角度调节组件包括角度调节板、蜗轮和蜗杆，所述角度调节板上端固定有一根转动轴，且转动轴通过转轴支座转动在高度调节板前端面，转动轴左端设有蜗轮；所述蜗杆通过轴套转动连接在高度调节板前侧，且蜗杆与蜗轮相啮合，并且蜗杆的展开螺旋角小于与蜗轮接触的摩擦角；

进一步的，当所述高度调节组件高度调节后，限位插杆后端与插接板上其中一个调节孔相插接；

进一步的，当所述敲击机构与流量调节装置处于安装状态时，从动带轮通过皮带与调节电机转轴上的主动带轮传动连接，且从动带轮直径为调节电机转轴上主动带轮直径的两倍至三倍。

进一步的，包括以下步骤：首先将调节电机启动，使调节电机转轴带动调节螺杆转动，从而使流量调节板在螺纹作用下向前滑动并得到打开；然后装车漏斗内化肥颗粒落入料车车斗内，然后此时通过2D相机将料车车斗内部图像信息传递至图像采集卡，然后通过图像采集卡再将图像信息传递至工业计算机；然后工业计算机中的图像分析模块通过立体匹配、图像处理、提取目标特征点计算后，获得料车车斗内物料的信息；然后通过图像分析模块分析采集到的图像与目标料位所存在的偏差，然后系统控制模块对调节电机转轴正反转实时控制，从而使装车漏斗的下料量得到实时控制；当料车车斗装料量达到目标料位后，系统控制模块控制调节电机，从而使流量调节板实现关闭，然后此时通过报警模块，使声光报警装置开始报警，提示司机向前移动车辆，至此，完成该化肥装车系统及方法的操作步骤。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明通过2D相机、图像采集卡和工业计算机的配合，通过2D相机采集料车车斗内部图像信息，然后工业计算机获得料车车斗内物料的信息，然后图像分析模块分析采集到的图像与目标料位所存在的偏差，然后系统控制模块对调节电机转轴正反转实时控制，从而使装车漏斗的下料量得到实时控制，从而使得整个装料过程，司机无需全程盯着料车车斗内的化肥盛放量情况，且能够使流量调节板实现自动关闭，从而使得整个装车过程中更加省时省力，且装车漏斗漏料量可灵活调控。

本发明通过敲击机构的设置，在调节电机转轴转动同时，主动带轮通过皮带带动从动带轮转动，从而使从动带轮带动连杆下端旋转，而连杆上端带动升降板实现上下往复移动，从而当升降板向上移动时，敲击板上的敲击块将对振动板底端面进行往复敲击，从而使装车漏斗整体产生振动，从而使得装车漏斗内壁在下料时不易附着肥料，从而不会影响装车漏斗的下料效率，且无需频繁清理装车漏斗内壁，从而大大降低了工作人员不必要的工作量。

本发明通过高度调节组件和角度调节组件的设置，通过向前拉动拉动杆，使滑动块带动限位插杆从插接板上调节孔内拔出，然后将高度调节板进行上下移动，从而使2D相机高度得到快速调节，然后通过转动蜗杆，使蜗轮通过转动轴带动角度调节板进行转动，从而使2D相机角度得到调节，且整个调节过程中无需繁琐的拧动手拧螺栓即可完成2D相机高度和角度的调节，并且调节后的2D相机高度和角度也不易发生松动，提高2D相机使用时的可靠性。

附图说明

图1是本发明的第一视角结构示意图。

图2是本发明的第二视角结构示意图。

图3是本发明的拆分状态下结构示意图。

图4是本发明的流量调节装置和敲击机构结构示意图。

图5是本发明的调节电机和敲击机构结构示意图。

图6是本发明的敲击机构拆分后结构示意图。

图7是本发明的高度调节组件和角度调节组件结构示意图。

图8是本发明的图7中A处局部放大结构示意图。

图9是本发明的系统框图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、装车漏斗；101、振动板支架；102、振动板；103、支撑杆；104、滑轨；105、插接板；2、流量调节装置；201、调节电机；202、调节螺杆；203、连接块；204、流量调节板；3、敲击机构；301、升降板；302、限位导杆；303、敲击板；304、从动带轮；305、连杆；4、高度调节组件；401、高度调节板；402、支撑板；403、滑动块；404、限位插杆；405、限位板；406、拉动杆；5、角度调节组件；501、角度调节板；502、蜗轮；503、蜗杆；6、2D相机；7、图像采集卡；8、工业计算机；801、图像分析模块；802、系统控制模块；803、报警模块；9、声光报警装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图9所示：

本发明提供基于激光视觉的化肥装车系统及方法，包括有：装车漏斗1；装车漏斗1底部设有流量调节装置2；流量调节装置2包括调节电机201、调节螺杆202、连接块203和流量调节板204，调节电机201通过支架安装在装车漏斗1下端前侧，且调节电机201通过转轴转动连接有调节螺杆202，调节电机201转轴上设有主动带轮，且调节电机201上方设有敲击机构3；连接块203为匚字形结构，且连接块203固定在装车漏斗1漏口底端面，连接块203内侧左右两侧面均开设有T型滑槽，且连接块203内侧通过两个T型滑槽滑动有流量调节板204，用于调节装车漏斗1漏口的下料量，流量调节板204上端面前侧中部固定有螺母，且螺母与调节螺杆202通过螺纹相连接；流量调节装置2上部位于装车漏斗1前侧设有敲击机构3；敲击机构3包括升降板301、限位导杆302、敲击板303、从动带轮304和连杆305，升降板301左右两侧均设有两个滑筒，且每个滑筒内均滑动有固定在调节电机201支架上的一根限位导杆302，升降板301前端面中部通过转轴转动连接有连杆305；从动带轮304通过转轴转动连接在调节电机201支架上，且从动带轮304后端面边缘处通过转轴与连杆305下端转动相连接；敲击板303为矩形板状结构，且敲击板303底端面四个夹角处均固定有一根T型滑柱，四根T型滑柱均滑动在升降板301上，且四根T型滑柱外部位于升降板301与敲击板303之间均套接有弹簧，敲击板303上端面设有圆形敲击块，且当敲击板303处于敲击状态时，敲击板303上的圆形敲击块与振动板102底端面相碰撞，从而使振动板102产生振动，从而使装车漏斗1内壁不易附着化肥物料；装车漏斗1前侧下部设有高度调节组件4；高度调节组件4包括高度调节板401、支撑板402、滑动块403、限位插杆404、限位板405和拉动杆406，高度调节板401后端面呈左右对称状设有两个T型滑块，且两个T型滑块分别滑动在两个滑轨104上T型滑槽内；支撑板402为匚字形结构，且支撑板402固定在高度调节板401前端面右侧，支撑板402内侧左右两侧面均开设有条形滑槽，且支撑板402内侧通过条形滑槽滑动连接有滑动块403，滑动块403前端面设有贯穿支撑板402前端面的拉动杆406，且拉动杆406前端转动连接有拉手，并且拉动杆406外部套接有弹簧，滑动块403后端面设有贯穿高度调节板401的限位插杆404；支撑板402前端面呈上下对称状设有两个限位板405，且两个限位板405前端面中部均开设有缺口；高度调节组件4前侧中部设有角度调节组件5；角度调节组件5包括角度调节板501、蜗轮502和蜗杆503，角度调节板501上端固定有一根转动轴，且转动轴通过转轴支座转动在高度调节板401前端面，转动轴左端设有蜗轮502；蜗杆503通过轴套转动连接在高度调节板401前侧，且蜗杆503与蜗轮502相啮合，并且蜗杆503的展开螺旋角小于与蜗轮502接触的摩擦角，从而使蜗轮502能够实现自锁，从而使角度调节后的2D相机6更加稳定；角度调节组件5上安装有2D相机6，装车漏斗1前侧下部设有图像采集卡7，且图像采集卡7外部设有防护壳体，装车漏斗1前侧设有呈倒立状分布的声光报警装置9，图像采集卡7通过导线连接有工业计算机8；工业计算机8包括图像分析模块801、系统控制模块802和报警模块803，工业计算机8内部设有图像分析模块801、系统控制模块802和报警模块803，图像分析模块801与图像采集卡7为普通电性连接，且图像采集卡7通过导线与2D相机6相连接；系统控制模块802与图像分析模块801和报警模块803均为普通电性连接，且报警模块803与声光报警装置9为普通电性连接；当敲击机构3与流量调节装置2处于安装状态时，从动带轮304通过皮带与调节电机201转轴上的主动带轮传动连接，且从动带轮304直径为调节电机201转轴上主动带轮直径的两倍至三倍，从而使主动带轮带动从动带轮304时更加省力；当高度调节组件4高度调节后，限位插杆404后端与插接板105上其中一个调节孔相插接，从而使高度调节组件4得到有效限位作用。

其中，装车漏斗1包括振动板支架101、振动板102、支撑杆103、滑轨104和插接板105，装车漏斗1前侧斜面上固定有振动板支架101，且振动板支架101底部通过螺栓安装有振动板102，装车漏斗1下部左右两端面均固定有一个支撑杆103；两个支撑杆103均为L型杆状结构，且两个支撑杆103之间通过三根连接杆固定连接，两个支撑杆103前侧均固定有滑轨104，且两个滑轨104后端面均设有与支撑杆103前端面贴合的橡胶垫，两个滑轨104前端面均开设有T型滑槽，且两个滑轨104下端均设有下限位块，两个滑轨104之间滑动有高度调节组件4；两个支撑杆103之间的三根连接杆前端面右侧固定有插接板105，且插接板105前端面呈均匀状开设有调节孔，便于对2D相机6高度的调节。

其中，包括以下步骤：首先将调节电机201启动，使调节电机201转轴带动调节螺杆202转动，从而使流量调节板204在螺纹作用下向前滑动并得到打开；然后装车漏斗1内化肥颗粒落入料车车斗内，然后此时通过2D相机6将料车车斗内部图像信息传递至图像采集卡7，然后通过图像采集卡7再将图像信息传递至工业计算机8；然后工业计算机8中的图像分析模块801通过立体匹配、图像处理、提取目标特征点计算后，获得料车车斗内物料的信息；然后通过图像分析模块801分析采集到的图像与目标料位所存在的偏差，然后系统控制模块802对调节电机201转轴正反转实时控制，从而使装车漏斗1的下料量得到实时控制；当料车车斗装料量达到目标料位后，系统控制模块802控制调节电机201，从而使流量调节板204实现关闭，然后此时通过报警模块803，使声光报警装置9开始报警，提示司机向前移动车辆，至此，完成该化肥装车系统及方法的操作步骤。

在另一实施例中，流量调节板204后端面设有密封胶垫，且当流量调节板204处于关闭状态时，流量调节板204后端面密封胶垫与连接块203内部前侧面紧密接触，从而使流量调节板204在关闭后，能够具有更好的密封性。

使用时：料车行驶至装车漏斗1下方，且将料车车斗停在装车漏斗1正下方，然后将调节电机201启动，使调节电机201转轴带动调节螺杆202转动，从而使流量调节板204在螺纹作用下向前滑动，从而使装车漏斗1漏口得到打开，然后装车漏斗1内化肥颗粒在重力作用下落入料车车斗内，然后此时通过2D相机6将料车车斗内部图像信息传递至图像采集卡7，然后通过图像采集卡7再将图像信息传递至工业计算机8，然后工业计算机8中的图像分析模块801通过立体匹配、图像处理、提取目标特征点计算后，获得料车车斗内物料的信息；

然后通过图像分析模块801分析采集到的图像与目标料位所存在的偏差，然后系统控制模块802根据反馈到的图像处理结果，对调节电机201转轴正反转实时控制，从而使流量调节板204实时进行前后移动，从而使装车漏斗1的下料量得到实时控制，当料车车斗装料量达到目标料位后，系统控制模块802控制调节电机201，从而使流量调节板204实现关闭，然后此时通过报警模块803，使声光报警装置9开始报警，提示司机向前移动车辆，最终完成整个装车作业，且整个装料过程，司机无需全程盯着料车车斗内的化肥盛放量情况，从而使得整个装车过程中更加省时省力，且装车漏斗1漏料量可灵活调控。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.基于激光视觉的化肥装车系统，其特征在于，包括：装车漏斗；

所述装车漏斗底部设有流量调节装置，且流量调节装置上部位于装车漏斗前侧设有敲击机构，装车漏斗前侧下部设有高度调节组件，且高度调节组件前侧中部设有角度调节组件；

所述角度调节组件上安装有2D相机，装车漏斗前侧下部设有图像采集卡，且图像采集卡外部设有防护壳体，装车漏斗前侧设有呈倒立状分布的声光报警装置，所述图像采集卡通过导线连接有工业计算机；

所述流量调节装置包括调节电机、调节螺杆、连接块和流量调节板，所述调节电机通过支架安装在装车漏斗下端前侧，且调节电机通过转轴转动连接有调节螺杆，调节电机转轴上设有主动带轮，且调节电机上方设有敲击机构；所述连接块为匚字形结构，且连接块固定在装车漏斗漏口底端面，连接块内侧左右两侧面均开设有T型滑槽，且连接块内侧通过两个T型滑槽滑动有流量调节板，流量调节板上端面前侧中部固定有螺母，且螺母与调节螺杆通过螺纹相连接；

所述敲击机构包括升降板、限位导杆、敲击板、从动带轮和连杆，所述升降板左右两侧均设有两个滑筒，且每个滑筒内均滑动有固定在调节电机支架上的一根限位导杆，升降板前端面中部通过转轴转动连接有连杆；所述从动带轮通过转轴转动连接在调节电机支架上，且从动带轮后端面边缘处通过转轴与连杆下端转动相连接；所述敲击板为矩形板状结构，且敲击板底端面四个夹角处均固定有一根T型滑柱，四根T型滑柱均滑动在升降板上，且四根T型滑柱外部位于升降板与敲击板之间均套接有弹簧，敲击板上端面设有圆形敲击块，且当敲击板处于敲击状态时，敲击板上的圆形敲击块与振动板底端面相碰撞。

2.如权利要求1所述基于激光视觉的化肥装车系统，其特征在于：所述装车漏斗包括振动板支架、振动板、支撑杆、滑轨和插接板，所述装车漏斗前侧斜面上固定有振动板支架，且振动板支架底部通过螺栓安装有振动板，装车漏斗下部左右两端面均固定有一个支撑杆;

两个所述支撑杆均为L型杆状结构，且两个支撑杆之间通过三根连接杆固定连接，两个支撑杆前侧均固定有滑轨，且两个滑轨后端面均设有与支撑杆前端面贴合的橡胶垫，两个滑轨前端面均开设有T型滑槽，且两个滑轨下端均设有下限位块，两个滑轨之间滑动有高度调节组件；

两个所述支撑杆之间的三根连接杆前端面右侧固定有插接板，且插接板前端面呈均匀状开设有调节孔。

3.如权利要求2所述基于激光视觉的化肥装车系统，其特征在于：所述高度调节组件包括高度调节板、支撑板、滑动块、限位插杆、限位板和拉动杆，所述高度调节板后端面呈左右对称状设有两个T型滑块，且两个T型滑块分别滑动在两个滑轨上T型滑槽内；

所述支撑板为匚字形结构，且支撑板固定在高度调节板前端面右侧，支撑板内侧左右两侧面均开设有条形滑槽，且支撑板内侧通过条形滑槽滑动连接有滑动块，滑动块前端面设有贯穿支撑板前端面的拉动杆，且拉动杆前端转动连接有拉手，并且拉动杆外部套接有弹簧，滑动块后端面设有贯穿高度调节板的限位插杆；

所述支撑板前端面呈上下对称状设有两个限位板，且两个限位板前端面中部均开设有缺口。

4.如权利要求1所述基于激光视觉的化肥装车系统，其特征在于：所述角度调节组件包括角度调节板、蜗轮和蜗杆，所述角度调节板上端固定有一根转动轴，且转动轴通过转轴支座转动在高度调节板前端面，转动轴左端设有蜗轮；

所述蜗杆通过轴套转动连接在高度调节板前侧，且蜗杆与蜗轮相啮合，并且蜗杆的展开螺旋角小于与蜗轮接触的摩擦角。

5.如权利要求1所述基于激光视觉的化肥装车系统，其特征在于：所述工业计算机包括图像分析模块、系统控制模块和报警模块，所述工业计算机内部设有图像分析模块、系统控制模块和报警模块，图像分析模块与图像采集卡为普通电性连接，且图像采集卡通过导线与D相机相连接；

所述系统控制模块与图像分析模块和报警模块均为普通电性连接，且报警模块与声光报警装置为普通电性连接。

6.如权利要求1所述基于激光视觉的化肥装车系统，其特征在于：当所述敲击机构与流量调节装置处于安装状态时，从动带轮通过皮带与调节电机转轴上的主动带轮传动连接，且从动带轮直径为调节电机转轴上主动带轮直径的两倍至三倍。

7.如权利要求1所述基于激光视觉的化肥装车系统，其特征在于：当所述高度调节组件高度调节后，限位插杆后端与插接板上其中一个调节孔相插接。

8.如权利要求5所述基于激光视觉的化肥装车系统的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）、首先将调节电机启动，使调节电机转轴带动调节螺杆转动，从而使流量调节板在螺纹作用下向前滑动并得到打开；

2）、然后装车漏斗内化肥颗粒落入料车车斗内，然后此时通过2D相机将料车车斗内部图像信息传递至图像采集卡，然后通过图像采集卡再将图像信息传递至工业计算机；

3）、然后工业计算机中的图像分析模块通过立体匹配、图像处理、提取目标特征点计算后，获得料车车斗内物料的信息；

4）、然后通过图像分析模块分析采集到的图像与目标料位所存在的偏差，然后系统控制模块对调节电机转轴正反转实时控制，从而使装车漏斗的下料量得到实时控制；

5）、当料车车斗装料量达到目标料位后，系统控制模块控制调节电机，从而使流量调节板实现关闭，然后此时通过报警模块，使声光报警装置开始报警，提示司机向前移动车辆，至此，完成该化肥装车系统及方法的操作步骤。