CN113843779A - 一种全方位移动并联机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全方位移动并联机器人，包括安装架、操作台、第一驱动装置、第一夹持装置、第二夹持装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第三夹持装置以及操作器，所述安装架为L型，所述地台顶部设有操作台，所述安装架一侧通过螺纹连接第一驱动装置。该一种全方位移动并联机器人能够使操作器进行旋转360度旋转，解决了传统的并联机器人转向时只能单一进行转动，在实际操作需求中，无法满足于现有的生产需求，降低了机器人工作效率的问题，六组夹持板以不同的角度以及方式连接操作器，加强夹持装置与操作器的固定连接，使在操作器在使用中，能够进行大刚度以及高精密的工况环境下工作，零部件少，有利于大大减少检修时间，避免不必要的麻烦。

Description

一种全方位移动并联机器人

技术领域

本发明涉及并联机器人技术领域，具体为一种全方位移动并联机器人。

背景技术

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

经检索，专利一，中国专利授权号为CN 207415348 U的专利，公开了一种全方位移动并联机器人，其结构包括动平台、球铰、主动臂、左伺服电机、定平台、连轴、右伺服电机、转动器、从动臂，所述主动臂由内外侧部件组合而成，∪形板中部切割成型椭圆通孔，所述主动臂外侧部件由直线型钢件与转动轴相互啮合组成，所述主动臂朝外通孔位置与球铰采用装配方式活动连接，所述主动臂内端与左伺服电机输出轴相互啮合，所述右伺服电机输出轴与主动臂内端相互啮合，本发明设有转动器，能够增加相反方向的运动，根据设定好的指令使转轴分别向左、向右旋转，使得从动臂连接的动平台加快全方位的移动，有效提高机器人工作效率。

经检索，专利二，中国专利授权号为CN 206287136 U的专利，公开了一种全方位移动并联机器人，属于机器人设计与控制领域。包括并联机器人平台、移动机器人平台和控制器；并联机器人平台固定在移动机器人平台上；并联机器人平台包含动平台和静平台，动平台和静平台之间通过并联控制机构相连接；所述移动机器人包括圆形底盘，圆形底盘沿圆周上对称安装三个驱动机构；并联机构、驱动机均电连接控制器。通过将并联机器人和移动机器人相结合，不仅能够实现全方位灵活的运动，而且具有高定位精度、大刚度等操作能力，很大程度上弥补了并联机器人及移动机器人结构和性能上的不足，提高全方位移动并联机器人应对并完成复杂任务的能力。

上述两个专利存在以下不足：

1、传统的并联机器人转向时只能单一进行转动，在实际操作需求中，无法满足于现有的生产需求，大大降低了机器人工作效率；

2、目前的机器人无法满足大刚度、高精密的工况环境下的作业；

3、对于现有的机器人在进行检修时，由于零部件较多，在对其进行拆卸时操作麻烦，大大增加检修时间。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种全方位移动并联机器人，解决了传统的并联机器人转向时只能单一进行转动，在实际操作需求中，无法满足于现有的生产需求，大大降低了机器人工作效率；目前的机器人无法满足大刚度、高精密的工况环境下的作业；对于现有的机器人在进行检修时，由于零部件较多，在对其进行拆卸时操作麻烦，大大增加检修时间问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种全方位移动并联机器人，包括安装架、操作台、第一驱动装置、第一夹持装置、第二夹持装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第三夹持装置以及操作器，所述安装架为L型，所述安装架底部固定连接地台，所述地台顶部设有操作台，所述安装架一侧通过螺纹连接第一驱动装置，所述第一驱动装置活动连接第一夹持装置，所述第一夹持装置一侧设有第二夹持装置，所述第二夹持装置一侧活动连接第二驱动装置，所述第二驱动装置一侧设有第三驱动装置，所述第三驱动装置一侧活动连接第三夹持装置，所述第一夹持装置、第二夹持装置以及第三夹持一侧装置活动连接操作器。

优选的，所述操作台包括操作板以及螺钉，所述操作台顶部设有操作板，所述操作板四角分别设有螺钉，且贯穿操作板连接操作台。

优选的，所述第一驱动装置包括第一安装板、第一驱动电机、固定块、滑动杆、第一滑动块、第二滑动块以及第一凹槽，所述第一安装板一端设有第一驱动电机，所述第一安装板另一端设有第一固定块，所述第一固定块一面固定连接两组呈斜角分布的滑动杆一端，所述滑动杆另一端固定连接第一驱动电机，所述滑动杆贯穿第一滑动块，所述第一滑动块一侧设有第二滑动块，所述第二滑动块一侧滑动连接另一滑动杆，所述第一滑动块和第二滑动块顶部设有第一凹槽。

优选的，所述第一夹持装置包括第一夹持板、中轴、第一活动杆、第一螺栓、第二夹持板、卡槽、连接杆、第一T型杆以及第二活动杆，所述第一加持板一端内壁设有中轴，所述第一夹持板另一端活动连接第一活动杆，并使用第一螺栓进行固定，所述第一夹持板一侧设有第二夹持板，所述第二夹持板一端通过螺栓于连接杆连接，所述第二夹持板另一端与第一夹持板一端一致。

优选的，所述第二夹持装置包括第三夹持板、L型连接杆、第一连接栓、第四夹持板、第一固定杆以及第二连接栓，所述第三夹持板一端与第二夹持板底端一致，所述第三夹持板另一端固定连接L型连接杆，所述L型连接杆底部设有第一连接栓，所述第三夹持板一侧设有第四夹持板，所述第四夹持板一端与第二夹持板底端一致，所述第四夹持板另一端通过焊接方式连接第一固定杆，所述第一固定杆顶部设有第二连接栓，所述第一连接栓和第二连接栓活动连接操作器。

优选的，所述第二驱动装置、第三驱动装置与第一驱动装置零件一致。

优选的，所述第三夹持装置包括第五夹持板、第三连接栓、第六夹持板、第二固定杆以及第二T型杆，所述第五夹持板一端与第二夹持板底端一致，所述第二夹持板另一端通过焊接方式连接第三连接栓。

优选的，所述第五夹持板一侧设有第六夹持板，所述第六夹持板一端与第二夹持板底端一致，所述第六夹持板另一端通过焊接方式连接第二固定杆，所述第二固定杆一端设有第二T型杆。

优选的，所述操作器包括第一通孔、操作杆、十字切口、十字连接块、第二通孔、防尘圈、U型块以及螺孔，所述操作器内开设第一通孔，所述第一通孔内设有操作杆，所述操作杆与第一通过通过螺纹进行连接，所述操作杆底部设有十字切口，所述操作器为方形，且四面通过焊接方式连接十字连接块，所述十字连接块内开设两组呈并列方式分布的第二通孔，所述第二通过内设有防尘圈，所述第二通孔通过螺纹连接U型块，所述U型块内开设两个呈并列对称式分布的螺孔，所述螺孔活动连接第一夹持装置、第二夹持装置以及第三夹持装置。

(三)有益效果

本发明提供了一种全方位移动并联机器人。具备以下有益效果：

(1)、该一种全方位移动并联机器人，通过第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置的设置，并且三组驱动分别安装于不同的角度来连接操作器，能够使操作器进行旋转360度旋转，在现有的生产线中，大大提高工作效率，解决了传统的并联机器人转向时只能单一进行转动，在实际操作需求中，无法满足于现有的生产需求，大大降低了机器人工作效率的问题。

(2)、该一种全方位移动并联机器人，通过第一夹持装置、第二夹持装置以及第三夹持装置的设置，从而分为六组夹持板，以不同的角度以及方式连接操作器，加强夹持装置与操作器的固定连接，使在操作器在使用中，能够进行大刚度以及高精密的工况环境下工作，避免了目前的机器人无法满足大刚度、高精密的工况环境下的作业的问题，大大提高了实用性。

(3)、该一种全方位移动并联机器人，通过第一夹持装置、第二夹持装置以及第三夹持装置与操作器的设置，大部分采用连接栓活动连接操作器的U型块，且三组夹持装置一端与驱动装置采用螺栓进行贯穿连接，在对机器人进行检修时，只需要将连接栓以及螺栓进行拆卸即可，零部件少，有利于大大减少检修时间，避免不必要的麻烦，解决了对于现有的机器人在进行检修时，由于零部件较多，在对其进行拆卸时操作麻烦，大大增加检修时间的问题。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明安装架结构示意图；

图3为本发明第一驱动装置结构示意图；

图4为本发明第二夹持装置结构示意图；

图5为本发明第三夹持装置结构示意图；

图6为本发明操作器结构示意图；

图7为本发明操作杆结构示意图。

图中，1-安装架、2-操作台、3-第一驱动装置、4-第一夹持装置、5-第二夹持装置、6-第二驱动装置、7-第三驱动装置、8-第三夹持装置、9-操作器、101-底台、201-操作板、202-螺钉、301-第一安装板、302-第一驱动电机、303-固定块、304-滑动杆、305-第一滑动块、306-第二滑动块、307-第一凹槽、401-第一夹持板、402-中轴、403-第一活动杆、404-第一螺栓、405-第二夹持板、406-卡槽、407-连接杆、408-第一T型杆、409-第二活动杆、501-第三夹持板、502-L型连接杆、503-第一连接栓、504-第四夹持板、505-第一固定杆、506-第二连接栓、801-第五夹持板、802-第三连接栓、803-第六夹持板、804-第二固定杆、805-第二T型杆、901-第一通孔、902-操作杆、903-十字切口、904-十字连接块、905-第二通孔、906-防尘圈、907-U型块、908-螺孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明实施例提供一种技术方案：一种全方位移动并联机器人，包括安装架1、操作台2、第一驱动装置3、第一夹持装置4、第二夹持装置5、第二驱动装置6、第三驱动装置7、第三夹持装置8以及操作器9，所述安装架1为L型，所述安装架1底部固定连接地台，所述地台顶部设有操作台2，所述安装架1一侧通过螺纹连接第一驱动装置3，所述第一驱动装置3活动连接第一夹持装置4，所述第一夹持装置4一侧设有第二夹持装置5，所述第二夹持装置5一侧活动连接第二驱动装置6，所述第二驱动装置6一侧设有第三驱动装置7，所述第三驱动装置7一侧活动连接第三夹持装置8，所述第一夹持装置4、第二夹持装置5以及第三夹持一侧装置活动连接操作器9。

本实施例中，在L型安装架1中，三组驱动装置分别设于不同的方位对操作器9进行连接，第一驱动装置3活动连接第一夹持装置4，第二驱动装置6活动连接第二夹持装置5，第三驱动装置7活动连接第三夹持装置8，在使用过程中，驱动装置控制夹持装置，从而对操作器9进行旋转控制，能够使操作器9进行旋转360度旋转，在现有的生产线中，大大提高工作效率，解决了传统的并联机器人转向时只能单一进行转动，在实际操作需求中，无法满足于现有的生产需求，大大降低了机器人工作效率的问题。

所述操作台2包括操作板201以及螺钉202，所述操作台2顶部设有操作板201，所述操作板201四角分别设有螺钉202，且贯穿操作板201连接操作台2。

本实施例中，在对操作台2进行安装时，首先将操作板201放置在操作台2顶部，四角通过螺钉202贯穿操作板201与操作台2进行螺纹连接，操作板201才通过长时间的使用，从而容易产生摩擦损坏，需要经常进行更换，使用螺钉202进行固定，更换时只需要将螺钉202进行拆卸，即可实现更换操作板201，操作简单易懂，大大减少更换时间。

所述第一驱动装置3包括第一安装板301、第一驱动电机302、固定块303、滑动杆304、第一滑动块305、第二滑动块306以及第一凹槽307，所述第一安装板301一端设有第一驱动电机302，所述第一安装板301另一端设有第一固定块303，所述第一固定块303一面固定连接两组呈斜角分布的滑动杆304一端，所述滑动杆304另一端固定连接第一驱动电机302，所述滑动杆304贯穿第一滑动块305，所述第一滑动块305一侧设有第二滑动块306，所述第二滑动块306一侧滑动连接另一滑动杆304，所述第一滑动块305和第二滑动块306顶部设有第一凹槽307。

本实施例中，第一驱动电机302固定连接滑动杆304，滑动杆304贯穿第一固定块303和第二固定块303，并使用螺纹进行连接，在使用时，第一驱动电机302带动滑动杆304进行旋转，从而可将第一固定块303和第二固定块303在滑动杆304上进行来回移动，进一步带动第一夹持装置4，实现全自动化。

所述第一夹持装置4包括第一夹持板401、中轴402、第一活动杆403、第一螺栓404、第二夹持板405、卡槽406、连接杆407、第一T型杆408以及第二活动杆409，所述第一加持板一端内壁设有中轴402，所述第一夹持板401另一端活动连接第一活动杆403，并使用第一螺栓404进行固定，所述第一夹持板401一侧设有第二夹持板405，所述第二夹持板405一端通过螺栓于连接杆407连接，所述第二夹持板405另一端与第一夹持板401一端一致。

本实施例中，通过第一活动杆403一端与第一固定块303和第二固定块303进行螺栓连接，第一活动杆403另一端与第一夹持块和第二夹持块进行螺栓连接，且第一夹持块和第二夹持块通过不同的方式活动连接操作器9一面，从而在使用时都可进行旋转角度，大大提高对操作器9的旋转控制。

所述第二夹持装置5包括第三夹持板501、L型连接杆502、第一连接栓503、第四夹持板504、第一固定杆505以及第二连接栓506，所述第三夹持板501一端与第二夹持板405底端一致，所述第三夹持板501另一端固定连接L型连接杆502，所述L型连接杆502底部设有第一连接栓503，所述第三夹持板501一侧设有第四夹持板504，所述第四夹持板504一端与第二夹持板405底端一致，所述第四夹持板504另一端通过焊接方式连接第一固定杆505，所述第一固定杆505顶部设有第二连接栓506，所述第一连接栓503和第二连接栓506活动连接操作器9。

本实施例中，第三夹持板501和第四夹持板504一端通过连接栓活动连接操作器9，在使用时，第一活动杆403带动第三夹持板501和第四夹持板504进行不同角度旋转，第三夹持板501和第四夹持板504通过连接栓贯穿操作器9一面的U型块907，从而带动操作器9进行旋转控制，进一步增加了对操作器9进行角度调整。

所述第二驱动装置6、第三驱动装置7与第一驱动装置3零件一致。所述第三夹持装置8包括第五夹持板801、第三连接栓802、第六夹持板803、第二固定杆804以及第二T型杆805，所述第五夹持板801一端与第二夹持板405底端一致，所述第二夹持板405另一端通过焊接方式连接第三连接栓802所述第五夹持板801一侧设有第六夹持板803，所述第六夹持板803一端与第二夹持板405底端一致，所述第六夹持板803另一端通过焊接方式连接第二固定杆804，所述第二固定杆804一端设有第二T型杆805。

本实施例中，第五夹持板801和第六夹持板803一端通过连接栓以及第二T型杆805与操作器9进行活动连接，第一活动杆403带动第五夹持板801和第六夹持板803进行不同角度旋转，第五夹持板801和第六夹持板803通过连接栓以及第二T型杆805贯穿操作器9一面的U型块907，进一步对操作器9进行旋转控制，加大对操作器9的角度控制，最大化对操作器9进行角度旋转，能够使操作器9进行旋转360度旋转，并且满足于现有的生产线中的使用。

所述操作器9包括第一通孔901、操作杆902、十字切口903、十字连接块904、第二通孔905、防尘圈906、U型块907以及螺孔908，所述操作器9内开设第一通孔901，所述第一通孔901内设有操作杆902，所述操作杆902与第一通过通过螺纹进行连接，所述操作杆902底部设有十字切口903，所述操作器9为方形，且四面通过焊接方式连接十字连接块904，所述十字连接块904内开设两组呈并列方式分布的第二通孔905，所述第二通过内设有防尘圈906，所述第二通孔905通过螺纹连接U型块907，所述U型块907内开设两个呈并列对称式分布的螺孔908，所述螺孔908活动连接第一夹持装置4、第二夹持装置5以及第三夹持装置8。

本实施例中，在安装时，首先将操作杆902贯穿操作器9且进行螺纹连接，再将操作器9四面的第二通孔905内放置防尘圈906，防尘圈906能够防止操作时的灰尘以及边料进入操作器9内，从而增长操作器9的使用寿命，最后使用U型块907贯穿防尘圈906与操作器9进行螺纹连接，在使用时，通过操作器9三组的夹持装置对操作器9的角度控制，可使操作器9旋转至不同角度，带动操作杆902通过不同角度与产品接触，能够大大满足于现有的生产需求，大大提高机器人的工作效率。

工作原理：需要说明的是，该机器人使用的驱动电机型号为86型3-12N.M，在L型安装架1中，首先对操作台2进行安装，将操作板201放置在操作台2顶部，四角通过螺钉202贯穿操作板201与操作台2进行螺纹连接，该操作板201才通过长时间的使用，从而容易产生摩擦损坏，需要经常进行更换，使用螺钉202进行固定，更换时只需要将螺钉202进行拆卸，即可实现更换操作板201，操作简单易懂，大大减少更换时间，在使用该机器人时，第一驱动电机302带动滑动杆304进行旋转，从而可将第一固定块303和第二固定块303在滑动杆304上进行来回移动，且第二驱动装置6和第三驱动装置7与第一驱动装置3一致，三组驱动装置通过第一活动杆403与第一夹持板401、第二夹持板405、第三夹持板501、第四夹持板504、第五夹持板801以及第六夹持板803进行活动连接，并使用第一螺栓404进行固定，从而可带动三组夹持板进行角度旋转，三组夹持板通过连接栓以及T型杆与U型块907进行贯穿连，进一步可带动操作器9进行旋转，该操作器9在安装时，将操作杆902贯穿操作器9且进行螺纹连接，再将操作器9四面的第二通孔905内放置防尘圈906，防尘圈906能够防止操作时的灰尘以及边料进入操作器9内，从而增长操作器9的使用寿命，最后使用U型块907贯穿防尘圈906与操作器9进行螺纹连接，在使用时，通过操作器9三组的夹持装置对操作器9的角度控制，可使操作器9旋转至不同角度，带动操作杆902通过不同角度与产品接触，能够大大满足于现有的生产需求，大大提高机器人的工作效率，在对机器人进行检修时，只需要将连接栓以及螺栓进行拆卸即可，零部件少，有利于大大减少检修时间，避免不必要的麻烦，解决了对于现有的机器人在进行检修时，由于零部件较多，在对其进行拆卸时操作麻烦，大大增加检修时间的问题。

本发明的1-安装架、2-操作台、3-第一驱动装置、4-第一夹持装置、5-第二夹持装置、6-第二驱动装置、7-第三驱动装置、8-第三夹持装置、9-操作器、101-底台、201-操作板、202-螺钉、301-第一安装板、302-第一驱动电机、303-固定块、304-滑动杆、305-第一滑动块、306-第二滑动块、307-第一凹槽、401-第一夹持板、402-中轴、403-第一活动杆、404-第一螺栓、405-第二夹持板、406-卡槽、407-连接杆、408-第一T型杆、409-第二活动杆、501-第三夹持板、502-L型连接杆、503-第一连接栓、504-第四夹持板、505-第一固定杆、506-第二连接栓、801-第五夹持板、802-第三连接栓、803-第六夹持板、804-第二固定杆、805-第二T型杆、901-第一通孔、902-操作杆、903-十字切口、904-十字连接块、905-第二通孔、906-防尘圈、907-U型块、908-螺孔，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本发明解决的问题是传统的并联机器人转向时只能单一进行转动，在实际操作需求中，无法满足于现有的生产需求，大大降低了机器人工作效率；目前的机器人无法满足大刚度、高精密的工况环境下的作业；对于现有的机器人在进行检修时，由于零部件较多，在对其进行拆卸时操作麻烦，大大增加检修时间，本发明通过上述部件的互相组合，能够使操作器进行旋转360度旋转，解决了传统的并联机器人转向时只能单一进行转动，在实际操作需求中，无法满足于现有的生产需求，大大降低了机器人工作效率的问题，六组夹持板以不同的角度以及方式连接操作器，加强夹持装置与操作器的固定连接，使在操作器在使用中，能够进行大刚度以及高精密的工况环境下工作，零部件少，有利于大大减少检修时间，避免不必要的麻烦。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种全方位移动并联机器人，其特征在于：包括安装架(1)、操作台(2)、第一驱动装置(3)、第一夹持装置(4)、第二夹持装置(5)、第二驱动装置(6)、第三驱动装置(7)、第三夹持装置(8)以及操作器(9)，所述安装架(1)为L型，所述安装架(1)底部固定连接地台，所述地台顶部设有操作台(2)，所述安装架(1)一侧通过螺纹连接第一驱动装置(3)，所述第一驱动装置(3)活动连接第一夹持装置(4)，所述第一夹持装置(4)一侧设有第二夹持装置(5)，所述第二夹持装置(5)一侧活动连接第二驱动装置(6)，所述第二驱动装置(6)一侧设有第三驱动装置(7)，所述第三驱动装置(7)一侧活动连接第三夹持装置(8)，所述第一夹持装置(4)、第二夹持装置(5)以及第三夹持一侧装置活动连接操作器(9)。

2.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述操作台(2)包括操作板(201)以及螺钉(202)，所述操作台(2)顶部设有操作板(201)，所述操作板(201)四角分别设有螺钉(202)，且贯穿操作板(201)连接操作台(2)。

3.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述第一驱动装置(3)包括第一安装板(301)、第一驱动电机(302)、固定块(303)、滑动杆(304)、第一滑动块(305)、第二滑动块(306)以及第一凹槽(307)，所述第一安装板(301)一端设有第一驱动电机(302)，所述第一安装板(301)另一端设有第一固定块(303)，所述第一固定块(303)一面固定连接两组呈斜角分布的滑动杆(304)一端，所述滑动杆(304)另一端固定连接第一驱动电机(302)，所述滑动杆(304)贯穿第一滑动块(305)，所述第一滑动块(305)一侧设有第二滑动块(306)，所述第二滑动块(306)一侧滑动连接另一滑动杆(304)，所述第一滑动块(305)和第二滑动块(306)顶部设有第一凹槽(307)。

4.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述第一夹持装置(4)包括第一夹持板(401)、中轴(402)、第一活动杆(403)、第一螺栓(404)、第二夹持板(405)、卡槽(406)、连接杆(407)、第一T型杆(408)以及第二活动杆(409)，所述第一加持板一端内壁设有中轴(402)，所述第一夹持板(401)另一端活动连接第一活动杆(403)，并使用第一螺栓(404)进行固定，所述第一夹持板(401)一侧设有第二夹持板(405)，所述第二夹持板(405)一端通过螺栓于连接杆(407)连接，所述第二夹持板(405)另一端与第一夹持板(401)一端一致。

5.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述第二夹持装置(5)包括第三夹持板(501)、L型连接杆(502)、第一连接栓(503)、第四夹持板(504)、第一固定杆(505)以及第二连接栓(506)，所述第三夹持板(501)一端与第二夹持板(405)底端一致，所述第三夹持板(501)另一端固定连接L型连接杆(502)，所述L型连接杆(502)底部设有第一连接栓(503)，所述第三夹持板(501)一侧设有第四夹持板(504)，所述第四夹持板(504)一端与第二夹持板(405)底端一致，所述第四夹持板(504)另一端通过焊接方式连接第一固定杆(505)，所述第一固定杆(505)顶部设有第二连接栓(506)，所述第一连接栓(503)和第二连接栓(506)活动连接操作器(9)。

6.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述第二驱动装置(6)、第三驱动装置(7)与第一驱动装置(3)零件一致。

7.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述第三夹持装置(8)包括第五夹持板(801)、第三连接栓(802)、第六夹持板(803)、第二固定杆(804)以及第二T型杆(805)，所述第五夹持板(801)一端与第二夹持板(405)底端一致，所述第二夹持板(405)另一端通过焊接方式连接第三连接栓(802)。

8.根据权利要求7所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述第五夹持板(801)一侧设有第六夹持板(803)，所述第六夹持板(803)一端与第二夹持板(405)底端一致，所述第六夹持板(803)另一端通过焊接方式连接第二固定杆(804)，所述第二固定杆(804)一端设有第二T型杆(805)。

9.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述操作器(9)包括第一通孔(901)、操作杆(902)、十字切口(903)、十字连接块(904)、第二通孔(905)、防尘圈(906)、U型块(907)以及螺孔(908)，所述操作器(9)内开设第一通孔(901)，所述第一通孔(901)内设有操作杆(902)，所述操作杆(902)与第一通过通过螺纹进行连接，所述操作杆(902)底部设有十字切口(903)，所述操作器(9)为方形，且四面通过焊接方式连接十字连接块(904)，所述十字连接块(904)内开设两组呈并列方式分布的第二通孔(905)，所述第二通过内设有防尘圈(906)，所述第二通孔(905)通过螺纹连接U型块(907)，所述U型块(907)内开设两个呈并列对称式分布的螺孔(908)，所述螺孔(908)活动连接第一夹持装置(4)、第二夹持装置(5)以及第三夹持装置(8)。

Images