CN220840188U - 一种机器人专用舵机执行组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型专利涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人专用舵机执行组件，包括支撑板，所述支撑板端面固定驱动六，所述驱动六动力输出轴穿过支撑板，所述支撑板固定滑轨，所述滑轨活动架设夹爪一，夹爪二，所述夹爪一位于驱动六动力输出轴端面固定连接板一，所述夹爪二位于驱动六动力输出轴端面固定连接板二，所述驱动六动力输出轴固定舵板，所述舵板与连接板一之间活动固定弧形板一，所述弧形板一连接舵板与连接板一，所述舵板与连接板二之间活动固定弧形板二，所述弧形板二连接舵板与连接板二，本实用新型专利通过驱动六控制舵板，舵板控制夹爪一、夹爪二，实现夹爪一、夹爪二的同步运行，保证装置的运行平稳及夹取精确度。

Description

一种机器人专用舵机执行组件

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人专用舵机执行组件。

背景技术

随着科学技术的进步，工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分，它可以很精确的完成形形色色的任务和操作，现有的多轴机器人，因为其手臂活动范围较广，末端执行器负重较大，在杠杆力的作用下，对机器人本体的结构稳定性要求较高，一般来说，为了提高机器人本体的结构稳定性，往往采用加厚本体的方法实现，例如增加大臂和小臂的厚度。但是，多轴机器人在作业时，其手臂活动的灵活性要求很高，增加手臂的重量往往会影响手臂的灵活性，同时也会增加驱动的负载，影响驱动的使用寿命，且现有机器人的夹持装置反应速度慢不能保证在提高速度的同时提高夹爪的精准。

实用新型内容

本实用新型提出了一种机器人专用舵机执行组件。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人专用舵机执行组件，包括支撑板，所述支撑板端面固定驱动六，所述驱动六动力输出轴穿过支撑板，所述支撑板固定滑轨，所述滑轨活动架设夹爪一，夹爪二，所述夹爪一位于驱动六动力输出轴端面固定连接板一，所述夹爪二位于驱动六动力输出轴端面固定连接板二，所述驱动六动力输出轴固定舵板，所述舵板与连接板一之间铰接弧形板一，所述弧形板一连接舵板与连接板一，所述舵板与连接板二之间铰接弧形板二，所述弧形板二连接舵板与连接板二。

进一步的，还包括支撑组架，所述支撑组架上端面固定安装架一，所述安装架一上固定驱动一，所述连接安装架一底部端面与驱动一的动力输出轴设置有连接架，所述连接架顶部段的端面固定安装架五，所述安装架五固定驱动二，连接所述驱动一的动力输出轴活动连接在安装架五上设置有支撑架一，所述支撑架一另一端端面固定支撑架二，所述支撑架二另一端活动连接安装架二，连接所述支撑架二固定在安装架二端面上设置有驱动五，所述安装架二外部端面固定L型固定板，所述L型固定板另一端面固定支撑架三，所述支撑架三内部两端面之间活动连接安装架三，所述安装架三上固定驱动三，所述驱动三动力输出端连接支撑架三一侧，所述安装架三的一端固定安装架四，所述安装架四固定驱动四，所述驱动四连接承载架，所述承载架端面固定固定板一、固定板二，所述固定板一与固定板二之间固定支撑板。

进一步的，所述支撑组架包括U型架一、U型架二、U型架三、U型架四、U型架五，所述U型架一顶部端面固定U型架四，所述U型架四固定U型架五，所述U型架五底部端面固定U型架三，所述U型架三一端固定U型架二，所述U型架五固定安装架一，所述安装架一固定驱动一。

进一步的，所述支撑架一、支撑架二、支撑架三结构相同，所述支撑架一的整体形状为U型。

进一步的，所述安装架一、安装架二、安装架三、安装架四、安装架五结构相同，所述安装架一包括安装主板、底板、前伸板、驱动螺栓孔、轴孔、固定螺栓孔，所述安装主板前端面底部设置有底板，所述安装主板前端面左、右向前延伸设置有前伸板，所述安装主板中部位置设置有多个轴孔，所述安装主板位于轴孔附近设置有多个固定螺栓孔，所述前伸板上设置有两个均匀分布的驱动螺栓孔，所述驱动螺栓孔通过螺栓连接固定驱动一，所述底板沿中心线左、右两侧分别设置有轴孔，所述底板靠近轴孔附近呈圆周式设置有多个固定螺栓孔。

进一步的，所述L型固定板整体形状为L型。

有益之处：

1、本实用新型专利采用驱动六固定舵板，舵板一端通过固定板一、弧形板一连接夹爪一，舵板的另一端通过固定板二、弧形板二连接夹爪二，本实用新型专利通过舵板实现夹爪一、夹爪二的同步移动，提高了夹爪一与夹爪二的移动速度保证装置夹持的平稳性、夹持的准确性。

2、本实用新型专利设置有多个驱动，每个驱动之间均可独立或同步运行极大的提高了机器手的灵活度。

3、本实用新型采用的多个安装架、L型固定板、多个支撑架均为特殊薄板的结构，结构简单、轻便，多个安装架、L型固定板、多个支撑架互相支撑固定为机器的运行提供了稳定的结构强度。

附图说明

图1为本实用新型一种可编程教育机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型一种可编程教育机器六条轴线的位置示意图；

图3为本实用新型一种可编程教育机器人的立体结构示意图；

图4为本实用新型图1中驱动三、驱动四、驱动六的位置结构示意图；

图5为本实用新型图1中驱动三、驱动四、驱动六的位置结构示意图；

图6为本实用新型图1中支撑组架的结构示意图；

图7为本实用新型图1中安装架一的主视图；

图8为本实用新型图1中安装架一的左视图；

图9为本实用新型图1中安装架一的俯视图；

图10为本实用新型图1中L型固定板的结构示意图。

图中：1支撑组架，2驱动一，3安装架一，4驱动二，5支撑架一，6支撑架二，7安装架二，8L型固定板，9支撑架三，10驱动三，11安装架三，12安装架四，13驱动四，14承载架，15固定板一，16驱动五，17连接架，18安装架五，19驱动六，20固定板二，21支撑板，22滑轨，23夹爪一，24夹爪二，25连接板一，26舵板，27弧形板一，28连接板二，29弧形板二；

101U型架一，102U型架二，103U型架三，104U型架四，105U型架五；

301安装主板，302底板，303前伸板，304驱动螺栓孔，305轴孔，306固定螺栓孔；

SI第一轴线，S2第二轴线，S3第三轴线，S4第四轴线，S5第五轴线，S6第六轴线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1–10所示为本实用新型实施例1中的一种机器人专用舵机执行组件，包括支撑组架1，所述支撑组架1包括U型架一101、U型架二102、U型架三103、U型架四104、U型架五105，所述U型架一101顶部端面固定U型架四104，所述U型架四104固定U型架五105，所述U型架五105底部端面固定U型架三103，所述U型架三103一端固定U型架二102，所述U型架五105固定安装架一3，所述安装架一3固定驱动一2，所述连接安装架一3底部端面与驱动一2的动力输出轴设置有连接架17，所述连接架17顶部段的端面固定安装架五18，所述安装架五18固定驱动二4，连接所述驱动一2的动力输出轴活动连接在安装架五18上设置有支撑架一5，所述支撑架一5另一端端面固定支撑架二6，所述支撑架二6另一端活动连接安装架二7，连接所述支撑架二6固定在安装架二7端面上设置有驱动五16，所述安装架二7外部端面固定L型固定板8，所述L型固定板8另一端面固定支撑架三9，所述L型固定板8整体形状为L型，所述支撑架三9内部两端面之间活动连接安装架三11，所述支撑架一5、支撑架二6、支撑架三9结构相同，所述支撑架一5的整体形状为U型，所述安装架三11上固定驱动三10，所述驱动三10动力输出端连接支撑架三9一侧，所述安装架三11的一端固定安装架四12，所述安装架四12固定驱动四13，所述驱动四13连接承载架14，所述安装架一3、安装架二7、安装架三11、安装架四12、安装架五18结构相同，所述安装架一3包括安装主板301、底板302、前伸板303、驱动螺栓孔304、轴孔305、固定螺栓孔306，所述安装主板301前端面底部设置有底板302，所述安装主板301前端面左、右向前延伸设置有前伸板303，所述安装主板301中部位置设置有多个轴孔305，所述安装主板301位于轴孔305附近设置有多个固定螺栓孔306，所述前伸板303上设置有两个均匀分布的驱动螺栓孔304，所述驱动螺栓孔304通过螺栓连接固定驱动一2，所述底板302沿中心线左、右两侧分别设置有轴孔305，所述底板302靠近轴孔305附近呈圆周式设置有多个固定螺栓孔306，所述承载架14端面固定固定板一15、固定板二20，所述固定板一15与固定板二20之间固定支撑板21，所述支撑板21端面固定驱动六19，所述驱动六19动力输出轴穿过支撑板21，所述支撑板21固定滑轨22，所述滑轨22活动架设夹爪一23、夹爪二24，所述夹爪一23位于驱动六19动力输出轴端面固定连接板一25，所述夹爪二24位于驱动六动力输出轴端面固定连接板二28，所述驱动六19动力输出轴固定舵板26，所述舵板26与连接板一25之间铰接弧形板一27，所述弧形板一27连接舵板26与连接板一25，所述舵板26与连接板二28之间铰接弧形板二29，所述弧形板二29连接舵板26与连接板二28。

参照图1-10所示，一种机器人专用舵机执行组件，运行时，驱动六19运行，带动舵板26旋转，舵板26旋转带动弧形板一27、弧形板二29同时转动一定角度，所述舵板26旋转带动弧形板一27位于舵板26的一端旋转一定角度，所述舵板26旋转带动弧形板一27位于连接板一25的一端旋转一定的角度，所述舵板26旋转带动弧形板二29位于舵板26的一端旋转移动角度，所述舵板26旋转带动弧形板二29位于连接板二28的一端旋转一定的角度，弧形板一27运动带动夹爪一23在滑轨22上向夹爪二24的位置移动，弧形板二27运动带动夹爪二24在滑轨上向夹爪一23的位置移动，当夹爪一23与夹爪二24夹紧驱动六19仍然保持原旋转方向旋转，在舵板26、弧形板一27、弧形板二29的作用下，会使弧形板一27在舵板26的一端旋转超过180度时夹爪一23开始向远离夹爪二24的方向移动，弧形板二29在舵板236的一端旋转超过180度时夹爪二24开始向远离夹爪一23的方向移动，当弧形板一27、弧形板二29在舵板26的一端旋转至初始位置此时夹爪一23、夹爪二24回到初始位置，驱动六19旋转重复上述步骤即可实现夹爪一23、夹爪二24的平稳、快速、准确的夹持与松放。

参照图2所示，驱动一2运行带动连接架17沿第一轴线S1运动，驱动二4运行带动支撑架一5沿第二轴线S2的运动，所述驱动五16运行带动支撑架三沿第三轴线S3运动，所述驱动三10运行带动安装架四12沿第四轴线S4运动，所述驱动四13运行带动承载架14沿第五轴线S5运动，所述驱动六运行带动连接块20沿第六轴线S6运动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人专用舵机执行组件，其特征在于：包括支撑板(21)，所述支撑板(21)端面固定驱动六(19)，所述驱动六(19)动力输出轴穿过支撑板(21)，所述支撑板(21)固定滑轨(22)，所述滑轨(22)活动架设夹爪一(23)，夹爪二(24)，所述夹爪一(23)位于驱动六(19)动力输出轴端面固定连接板一(25)，所述夹爪二(24)位于驱动六(19)动力输出轴端面固定连接板二(28)，所述驱动六(19)动力输出轴固定舵板(26)，所述舵板(26)与连接板一(25)之间铰接弧形板一(27)，所述弧形板一(27)连接舵板(26)与连接板一(25)，所述舵板(26)与连接板二(28)之间铰接弧形板二(29)，所述弧形板二(29)连接舵板(26)与连接板二(28)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人专用舵机执行组件，其特征在于：还包括支撑组架(1)，所述支撑组架(1)上端面固定安装架一(3)，所述安装架一(3)上固定驱动一(2)，连接所述安装架一(3)底部端面与驱动一(2)的动力输出轴设置有连接架(17)，所述连接架(17)顶部段的端面固定安装架五(18)，所述安装架五(18)固定驱动二(4)，连接所述驱动一(2)的动力输出轴活动连接安装架五(18)设置有支撑架一(5)，所述支撑架一(5)另一端端面固定支撑架二(6)，所述支撑架二(6)另一端活动连接安装架二(7)，连接所述支撑架二(6)固定在安装架二(7)端面上设置有驱动五(16)，所述安装架二(7)外部端面固定L型固定板(8)，所述L型固定板(8)另一端面固定支撑架三(9)，所述支撑架三(9)内部两端面之间活动连接安装架三(11)，所述安装架三(11)上固定驱动三(10)，所述驱动三(10)动力输出端连接支撑架三(9)一侧，所述安装架三(11)的一端固定安装架四(12)，所述安装架四(12)固定驱动四(13)，所述驱动四(13)连接承载架(14)，所述承载架(14)端面固定固定板一(15)、固定板二(20)，所述固定板一(15)与固定板二(20)之间固定支撑板(21)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人专用舵机执行组件，其特征在于：所述支撑组架(1)包括U型架一(101)、U型架二(102)、U型架三(103)、U型架四(104)、U型架五(105)，所述U型架一(101)顶部端面固定U型架四(104)，所述U型架四(104)固定U型架五(105)，所述U型架五(105)底部端面固定U型架三(103)，所述U型架三(103)一端固定U型架二(102)，所述U型架五(105)固定安装架一(3)，所述安装架一(3)固定驱动一(2)。

4.根据权利要求2所述的一种机器人专用舵机执行组件，其特征在于：所述支撑架一(5)、支撑架二(6)、支撑架三(9)结构相同，所述支撑架一(5)的整体形状为U型。

5.根据权利要求2所述的一种机器人专用舵机执行组件，其特征在于：所述安装架一(3)、安装架二(7)、安装架三(11)、安装架四(12)、安装架五(18)结构相同，所述安装架一(3)包括安装主板(301)、底板(302)、前伸板(303)、驱动螺栓孔(304)、轴孔(305)、固定螺栓孔(306)，所述安装主板(301)前端面底部设置有底板(302)，所述安装主板(301)前端面左、右向前延伸设置有前伸板(303)，所述安装主板(301)中部位置设置有多个轴孔(305)，所述安装主板(301)位于轴孔(305)附近设置有多个固定螺栓孔(306)，所述前伸板(303)上设置有两个均匀分布的驱动螺栓孔(304)，所述驱动螺栓孔(304)通过螺栓连接固定驱动一(2)，所述底板(302)沿中心线左、右两侧分别设置有轴孔(305)，所述底板(302)靠近轴孔(305)附近呈圆周式设置有多个固定螺栓孔(306)。

6.根据权利要求2所述的一种机器人专用舵机执行组件，其特征在于：所述L型固定板(8)整体形状为L型。