CN113836199A - 车辆的传感数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆的传感数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种车辆的传感数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳；若第一时间戳与第二时间戳的差值小于预设差值，则对第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据；将第三测距数据和第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。由此，解决了因需要耗时重新设计统一的数据采集平台，不仅浪费时间且降低了效率等问题，从而无需统一采集程序平台，更方便、省时省力，且便于数据的分析。

Description

车辆的传感数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种车辆的传感数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，在智能车传感器实车测试中，由于多个传感器的采集程序平台可能不一样，需要耗时重新设计统一的数据采集平台，不仅浪费时间且降低了效率，亟待解决。
申请内容
本申请提供一种车辆的传感数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决因需要耗时重新设计统一的数据采集平台，不仅浪费时间且降低了效率等问题，从而无需统一采集程序平台，更方便、省时省力，且便于数据的分析。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的传感数据处理方法，包括以下步骤：
在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳；
若所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值小于预设差值，则对所述第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据；以及
将所述第三测距数据和所述第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。
可选地，所述对所述第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据，包括：
根据所述差值与所述第一测距数据在第一方向速度的乘积得到所述第一补差数据，根据所述第一测距数据的第一方向数据与所述第一补差数据的差值得到所述第三测距数据的第一方向数据；
根据所述差值与所述第一测距数据在第二方向速度的乘积得到所述第二补差数据，根据所述第一测距数据的第二方向数据与所述第二补差数据的差值得到所述第三测距数据的第二方向数据；
基于所述第三测距数据的第一方向数据和所述第三测距数据的第二方向数据得到所述第三测距数据。
可选地，在计算所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值之前，还包括：
将所述第一测距数据和所述第二测距数据统一至预设坐标系。
可选地，所述预设差值为所述真值传感器的数据存储周期。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的传感数据处理装置，包括：
获取模块，用于在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳；
补差模块，用于若所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值小于预设差值，则对所述第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据；以及
处理模块，用于将所述第三测距数据和所述第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。
可选地，所述补差模块，具体用于：
根据所述差值与所述第一测距数据在第一方向速度的乘积得到所述第一补差数据，根据所述第一测距数据的第一方向数据与所述第一补差数据的差值得到所述第三测距数据的第一方向数据；
根据所述差值与所述第一测距数据在第二方向速度的乘积得到所述第二补差数据，根据所述第一测距数据的第二方向数据与所述第二补差数据的差值得到所述第三测距数据的第二方向数据；
基于所述第三测距数据的第一方向数据和所述第三测距数据的第二方向数据得到所述第三测距数据。
可选地，在计算所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值之前，所述补差模块，还用于：
将所述第一测距数据和所述第二测距数据统一至预设坐标系。
可选地，所述预设差值为所述真值传感器的数据存储周期。
本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的传感数据处理方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的传感数据处理方法。
由此，可以在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳，若第一时间戳与第二时间戳的差值小于预设差值，则对第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据，并将第三测距数据和第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。由此，解决了因需要耗时重新设计统一的数据采集平台，不仅浪费时间且降低了效率等问题，从而无需统一采集程序平台，更方便、省时省力，且便于数据的分析。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的传感数据处理方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的车辆的传感数据处理方法的流程图；
图3为根据本申请实施例的车辆的传感数据处理装置的示例图；
图4为申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的传感数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中心提到的因需要耗时重新设计统一的数据采集平台，不仅浪费时间且降低了效率等问题，本申请提供了一种车辆的传感数据处理方法，在该方法中，可以在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳，若第一时间戳与第二时间戳的差值小于预设差值，则对第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据，并将第三测距数据和第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。由此，解决了因需要耗时重新设计统一的数据采集平台，不仅浪费时间且降低了效率等问题，从而无需统一采集程序平台，更方便、省时省力，且便于数据的分析。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的传感数据处理方法的流程示意图。
如图1所示，该车辆的传感数据处理方法包括以下步骤：
在步骤S101中，在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳。
其中，在车辆进行障碍物测距时，本申请实施例将多个传感器以及提供真值的传感器的采集程序平台一起运行，其中，提供真值的传感器可选用RTK或激光雷达等。
具体而言，本申请实施例可以在进行障碍物测距时，获取真值传感器测量得到的第一测距数据和第一时间戳，以及被测传感器的第二测距数据和第二时间戳，并进行记录。
在步骤S102中，若第一时间戳与第二时间戳的差值小于预设差值，则对第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据。
可选地，在一些实施例中，预设差值为真值传感器的数据存储周期。
可选地，在一些实施例中，在计算第一时间戳与第二时间戳的差值之前，还包括：将第一测距数据和第二测距数据统一至预设坐标系。
具体而言，本申请实施例可以将步骤S101中获取到的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳后，本申请实施例可以将第一测距数据和第二测距数据统一至预设坐标系，即统一至同一个坐标系，坐标系可以根据实际情况进行选择，在此不做具体限定。
进一步地，本申请实施例可以将真值传感器的第一时间戳与被测传感器的第二时间戳相减，得到时间差值，即：
Time_差值＝Time_真值传感器-Time_被测传感器；
如果0<＝Time_差值<数据存储周期T_真值传感器，则对第一测距数据进行数据补差。
可选地，在一些实施例中，对第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据，包括：根据差值与第一测距数据在第一方向速度的乘积得到第一补差数据，根据第一测距数据的第一方向数据与第一补差数据的差值得到第三测距数据的第一方向数据；根据差值与第一测距数据在第二方向速度的乘积得到第二补差数据，根据第一测距数据的第二方向数据与第二补差数据的差值得到第三测距数据的第二方向数据；基于第三测距数据的第一方向数据和第三测距数据的第二方向数据得到第三测距数据。
具体而言，本申请实施例可以通过下述方式对真值传感器的第一障碍物测距数据(X，Y)进行数据补差：
X_差值＝Time_差值*vx_真值传感器；
X新_真值传感器＝X_真值传感器-X_差值；
Y_差值＝Time_差值*vy_真值传感器；
Y新_真值传感器＝Y_真值传感器-Y_差值；
其中，参数vx_真值传感器为真值传感器所测障碍物数据中的x方向(第一方向)的速度，参数vy_真值传感器为真值传感器所测障碍物数据中的y方向(第二方向)的速度。
由此，即可得到第三测距数据(X新_真值传感器、Y新_真值传感器)。
在步骤S103中，将第三测距数据和第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。
具体地，本申请实施例可以将处理后得到的新的真值传感器数据，即第三测距数据(X新_真值传感器、Y新_真值传感器)以及对应的被测传感器数据，即第二测距数据，存入到新的文档中的同一行，即将所采多个传感器的数据统一到相同时刻下，从而无需统一采集程序平台，更方便、省时省力，且便于数据的分析。
为使得本领域技术人员进一步了解本申请实施例的车辆的传感数据处理方法，下面结合具体实施例进行详细阐述。
如图2所示，车辆的传感数据处理方法，包括以下步骤：
S201，将各个传感器的障碍物测距数据统一到同一坐标系。
S202，Time_差值＝Time_真值传感器-Time_被测传感器。
S203，判断是否满足0<＝Time_差值<数据存储周期T_真值传感器，如果是，执行步骤S204，否则，执行步骤S202。
S204，用以下方法对真值传感器的障碍物测距数据进行补差：
X_差值＝Time_差值*vx_真值传感器；
X新_真值传感器＝X_真值传感器-X_差值；
Y_差值＝Time_差值*vy_真值传感器；
Y新_真值传感器＝Y_真值传感器-Y_差值。
S205，时间戳对齐：将处理后得到的新的真值传感器数据(X新_真值传感器、Y新_真值传感器)，以及对应的被测传感器数据，存入到新的文档中的同一行。
根据本申请实施例提出的车辆的传感数据处理方法，可以在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳，若第一时间戳与第二时间戳的差值小于预设差值，则对第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据，并将第三测距数据和第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。由此，解决了因需要耗时重新设计统一的数据采集平台，不仅浪费时间且降低了效率等问题，从而无需统一采集程序平台，更方便、省时省力，且便于数据的分析。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的传感数据处理装置。
图3是本申请实施例的车辆的传感数据处理装置的方框示意图。
如图3所示，该车辆的传感数据处理装置10包括：获取模块100、补差模块200和处理模块300。
其中，获取模块100用于在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳；
补差模块200用于若第一时间戳与第二时间戳的差值小于预设差值，则对第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据；以及
处理模块300用于将第三测距数据和第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。
可选地，补差模块200具体用于：
根据差值与第一测距数据在第一方向速度的乘积得到第一补差数据，根据第一测距数据的第一方向数据与第一补差数据的差值得到第三测距数据的第一方向数据；
根据差值与第一测距数据在第二方向速度的乘积得到第二补差数据，根据第一测距数据的第二方向数据与第二补差数据的差值得到第三测距数据的第二方向数据；
基于第三测距数据的第一方向数据和第三测距数据的第二方向数据得到第三测距数据。
可选地，在计算第一时间戳与第二时间戳的差值之前，补差模块200还用于：
将第一测距数据和第二测距数据统一至预设坐标系。
可选地，预设差值为真值传感器的数据存储周期。
需要说明的是，前述对车辆的传感数据处理方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的传感数据处理装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的传感数据处理装置，可以在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳，若第一时间戳与第二时间戳的差值小于预设差值，则对第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据，并将第三测距数据和第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。由此，解决了因需要耗时重新设计统一的数据采集平台，不仅浪费时间且降低了效率等问题，从而无需统一采集程序平台，更方便、省时省力，且便于数据的分析。
图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该电子设备可以包括：
存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的传感数据处理方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的传感数据处理方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (10)

1.一种车辆的传感数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳；
若所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值小于预设差值，则对所述第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据；以及
将所述第三测距数据和所述第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据，包括：
根据所述差值与所述第一测距数据在第一方向速度的乘积得到所述第一补差数据，根据所述第一测距数据的第一方向数据与所述第一补差数据的差值得到所述第三测距数据的第一方向数据；
根据所述差值与所述第一测距数据在第二方向速度的乘积得到所述第二补差数据，根据所述第一测距数据的第二方向数据与所述第二补差数据的差值得到所述第三测距数据的第二方向数据；
基于所述第三测距数据的第一方向数据和所述第三测距数据的第二方向数据得到所述第三测距数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值之前，还包括：
将所述第一测距数据和所述第二测距数据统一至预设坐标系。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设差值为所述真值传感器的数据存储周期。
5.一种车辆的传感数据处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳；
补差模块，用于若所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值小于预设差值，则对所述第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据；以及
处理模块，用于将所述第三测距数据和所述第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述补差模块，具体用于：
根据所述差值与所述第一测距数据在第一方向速度的乘积得到所述第一补差数据，根据所述第一测距数据的第一方向数据与所述第一补差数据的差值得到所述第三测距数据的第一方向数据；
根据所述差值与所述第一测距数据在第二方向速度的乘积得到所述第二补差数据，根据所述第一测距数据的第二方向数据与所述第二补差数据的差值得到所述第三测距数据的第二方向数据；
基于所述第三测距数据的第一方向数据和所述第三测距数据的第二方向数据得到所述第三测距数据。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在获取所述真值传感器的时间戳与所述被测传感器的时间戳的差值之前，所述获取模块，还用于：
将所述真值传感器与所述被测传感器采集的所述障碍物测距数据统一到预设的坐标系。
8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，所述预设差值为所述真值传感器的数据存储周期。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的传感数据处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的传感数据处理方法。
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