CN114235008A - 一种机器人导航定位误差测试方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种机器人导航定位误差测试方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机器人导航定位误差测试方法、装置、设备及介质，该方法根据导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景；自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标，并将定位地图上的机器人位置坐标作为定位坐标，仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为仿真坐标；通过位置坐标转换关系对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换，并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导航定位误差，用仿真机器人代替真实机器人、仿真测试环境代替真实测试环境，降低测试成本、避免测试资源紧张，并实时记录机器人运行的全过程。

Description

一种机器人导航定位误差测试方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及机器人测试技术领域，具体涉及一种机器人导航定位误差测试方法、装置、设备及介质。
背景技术
近年来随着服务机器人技术的快速发展，越来越多的移动式服务机器人产品走进了人们的生活，移动式服务机器人面临的工作场景也越来越丰富，常见的工作场景包括超市、酒店、商场、机场、车站、写字楼等人流较大的地方。
机器人运行在人流较大的场景中，若运行过程中出现定位偏差或丢失等异常情况，则会导致机器人出现落位偏差，或者无法正确导航至目的地、滞留在错误地方，严重时甚至会出现跌落扶梯或发生碰撞等危险情况，因此，机器人在运行过程中导航和定位的准确度至关重要。目前移动机器人公司对机器人的导航和定位准确度进行测试验证时，多为测试人员带着真实的机器人到不同的测试环境中进行实地测试，造成机器人资源紧张，同时也消耗了测试人员很多时间，测试效率低且测试成本高，也无法做到自动化记录全过程中的定位导航情况。
发明内容
本发明所要解决的技术问题为目前测试验证采用的测试人员带着真实的机器人到不同的测试环境中进行实地测试的手段，造成机器人资源紧张，同时也消耗了测试人员很多时间，测试效率低且测试成本高，无法做到自动化记录全过程中的定位导航情况，因此，本发明提供一种机器人导航定位误差测试方法、装置、设备及介质，通过搭建1:1仿真环境，提供与真实机器人和测试环境1:1仿真机器人和仿真测试环境，替代常规测试的真实机器人和真实测试场景，以实现用较低的测试成本实现真实的测试效果，避免测试资源紧张，并结合自动化测试工具，自动循环下发机器人导航任务并实时跟踪，检测其运行过程中的导航准确度和定位准确度并输出图表形式的测试报告以自动化记录机器人运行的全过程。
本发明通过下述技术方案实现：
一种机器人导航定位误差测试方法，包括：
获取导航定位自动测试指令，并基于所述导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景；
自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标，并将定位地图上的机器人位置坐标作为定位坐标，仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为仿真坐标；
通过位置坐标转换关系对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换，并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导航定位误差。
进一步地，所述位置坐标转换关系具体为：
x1＝[(x2-x3)*cosθ3+(y2-y3)*sinθ3]/R
y1＝[(x2-x3)*sinθ3+(y2-y3)*cosθ3]/R
θ1＝(θ3-θ2)*1800/Π
式中，(x1,y1,θ1)表示定位坐标，(x2,y2,θ2)表示仿真坐标，(x3,y3,θ3)表示定位地图上的坐标系原点在仿真测试环境中的坐标系上的位置，R表示坐标单位的转换系数。
进一步地，在得到仿真机器人的导航定位误差后，所述机器人导航定位误差测试方法还包括：
根据定位丢失判断阈值对导航定位误差进行判断，当导航定位误差大于定位丢失判断阈值，则确定仿真机器人的定位丢失，并统计定位丢失的次数和时刻。
进一步地，所述机器人导航定位误差测试方法还包括：
调用图表生成工具，按照导航跟踪报告模板将实时获取的定位坐标、仿真坐标和定位导航误差值填充到对应位置并转换成图表，生成定位导航跟踪测试报告。
进一步地，所述机器人导航定位误差测试方法还包括：
获取仿真机器人队形数据，所述队形数据携带有每个仿真机器人的目标落位点坐标；
将实时获取的每个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻该仿真机器人对应的目标落位点坐标进行计算，得到落位点偏差值；
当所有仿真机器人在同一时刻的落位点偏差值均在预设偏差范围内，则表示仿真机器人在运行过程中队形保持良好。
进一步地，所述机器人导航定位误差测试方法还包括：
调用图表生成工具，按照多机落位精度输出报告模板，将实时获取的每个仿真机器人的目标落位点坐标与仿真坐标填充到对应位置并转换成图表，生成多机落位精度测试报告。
一种机器人导航定位误差测试装置，包括：
测试指令获取模块，用于获取导航定位自动测试指令，并基于所述导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景；
坐标获取模块，用于自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，并实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标，并将定位地图上的机器人位置坐标作为定位坐标，仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为仿真坐标；
导航定位误差计算模块，用于通过位置坐标转换关系对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换，并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导航定位误差。
进一步地，所述机器人导航定位误差测试装置包括：
队形数据获取单元，用于获取仿真机器人队形数据，所述队形数据携带有每个仿真机器人的目标落位点坐标；
落位点偏差值计算单元，用于将实时获取的每个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻设置的该仿真机器人对应的目标落位点坐标进行计算，得到落位点偏差值；
第一落位点偏差值处理单元，当所有仿真机器人在同一时刻的落位点偏差值均在预设偏差范围内，则表示仿真机器人在运行过程中不存在导航定位误差，队形保持良好；
第二落位点偏差值处理单元，用于当存在仿真机器人在同一时刻的落位点偏差值不在预设偏差范围内，则则表示仿真机器人在运行过程中出现导航定位误差，记录该仿真机器人的编号和对应的落位点偏差值。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种机器人导航定位误差测试方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种机器人导航定位误差测试方法。
本发明提供的一种机器人导航定位误差测试方法、装置、设备及介质，通过获取导航定位自动测试指令，并基于导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景；自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标，并将定位地图上的机器人位置坐标作为定位坐标，仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为仿真坐标；通过位置坐标转换关系对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换，并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导航定位误差，用仿真机器人代替真实机器人、仿真测试环境代替真实测试环境，降低测试成本、避免测试资源紧张，并实时记录机器人运行的全过程。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明一种机器人导航定位误差测试方法的示意图。
图2为本发明一种机器人导航定位误差测试方法流程图。
图3为本发明一种机器人导航定位误差测试方法的另一流程图。
图4为本发明一具体实施例中的定位导航跟踪测试报告图。
图5为本发明一具体实施例中的多机落位精度测试报告图。
图6为本发明一种机器人导航定位误差测试装置的示意图。
图7为本发明计算机设备的一示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。图1为本发明一种机器人导航定位误差测试方法的示意图。
实施例1
如图2所示，本发明提供一种机器人导航定位误差测试方法，包括如下步骤：
S10：获取导航定位自动测试指令，并基于导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景。
具体地，在仿真环境中构建机器人模型本体，并在机器人模型本体模型的指定位置加载机器人需要用到的各类传感器，如激光传感器、imu传感器、里程计、编码器等，形成仿真机器人，然后将构建的仿真机器人封装成插件，便以自由的创建多个仿真机器人。
20：自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标，并将定位地图上的机器人位置坐标作为定位坐标，仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为仿真坐标。
具体地，测试人员将需要测试的导航任务上传至服务器，形成任务列表，服务器按照任务列表通过自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，实时获取定位地图上的机器人位置坐标(即定位坐标)，和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标(仿真坐标)，以自动完成测试任务。本实施例采用全局坐标系表示机器人在定位地图上的位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中的位置坐标。
S30：通过位置坐标转换关系对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换，并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导航定位误差。
具体地，位置坐标转换关系具体为：
x1＝[(x2-x3)*cosθ3+(y2-y3)*sinθ3]/R
y1＝[(x2-x3)*sinθ3+(y2-y3)*cosθ3]/R
θ1＝(θ3-θ2)*1800/Π
式中，(x1,y1,θ1)表示定位坐标，(x2,y2,θ2)表示仿真坐标，(x3,y3,θ3)表示定位地图上的坐标系原点在仿真测试环境中的坐标系上的位置，R表示坐标单位的转换系数。
由于仿真测试环境是根据实际测试环境按照1:1的比例搭建的，因此，仿真测试环境中的位置坐标的单位为米，而定位地图是存储在机器人导航定位软件中的地图，其位置坐标的单位为像素，因此设置单位坐标的转换系数，如1像素等于0.04cm，即1像素等于0.04×10-2m。
进一步地，在得到仿真机器人的导航定位误差后，机器人导航定位误差测试方法还包括：
S40：根据定位丢失判断阈值对导航定位误差进行判断，当导航定位误差大于定位丢失判断阈值，则确定仿真机器人的定位丢失，并统计定位丢失的次数和时刻。
进一步地，为更直观地获知机器人在运行过程中的导航定位情况，机器人导航定位误差测试方法还包括：
调用图表生成工具，按照导航跟踪报告模板将实时获取的定位坐标、仿真坐标和定位导航误差值填充到对应位置并转换成图表，生成定位导航跟踪测试报告。图4为生成的定位导航跟踪测试报告，其仅为一种定位导航跟踪测试报告的形式，并不限定为所有导航跟踪报告模板，具体导航跟踪报告模板可根据实际需求设计，在此不作限制。
进一步地，如图3所示，机器人导航定位误差测试方法还包括：
S51：获取仿真机器人队形数据，队形数据携带有每个仿真机器人的目标落位点坐标。
S52：将实时获取的每个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻该仿真机器人对应的目标落位点坐标进行计算，得到落位点偏差值。
进一步地，本实施例还可以通过获取的每个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻该仿真机器人对应的目标落位点坐标计算仿真机器人的落位精度，落位精度越大，表示仿真机器人的定位导航越准确，反之，落位精度越小，表示仿真机器人的定位导航越不准确。当落位精度过大，大于预设精度包容范围，则需要测试人员对仿真机器人进行手动校正定位，以使仿真机器人回到正确的位置。
S53：当所有仿真机器人在同一时刻的落位点偏差值均在预设偏差范围内，则表示仿真机器人在运行过程中不存在定位导航误差，队形保持良好。
进一步地，当仿真机器人中有一个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻的落位点坐标的偏差值不在预设偏差范围内，则表示该仿真机器人在运行过程中存在定位导航误差，无法保持整齐的队形。此时，需要对出现定位导航误差的机器人进行定位调整，以使该仿真机器人回到队形设置为他设定的目标落位点坐标。
进一步地，为更直观地获知机器人在运行过程中的队形情况，机器人导航定位误差测试方法还包括：
调用图表生成工具，按照多机落位精度输出报告模板，将实时获取的每个仿真机器人的目标落位点坐标与仿真坐标填充到对应位置并转换成图表，生成多机落位精度测试报告。图5为本实施例生成的多机落位精度测试报告，图中机器人实际落位点即指仿真机器人的仿真坐标。该多机落位精度测试报告仅为一种多机落位精度测试报告的形式，并不限定为所有多机落位精度测试报告模板，具体多机落位精度测试报告模板可根据实际需求设计，在此不作限制。
本发明提供的一种机器人导航定位误差测试方法，通过获取导航定位自动测试指令，并基于导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景；自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标，并将定位地图上的机器人位置坐标作为定位坐标，仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为仿真坐标；通过位置坐标转换关系对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换，并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导航定位误差，用仿真机器人代替真实机器人、仿真测试环境代替真实测试环境，降低测试成本、避免测试资源紧张，并图表形式输出测试报告实时记录机器人运行的全过程。
实施例2
如6所示，提供一种机器人导航定位误差测试装置，该一种机器人导航定位误差测试装置与上述实施例中一种机器人导航定位误差测试方法一一对应，包括测试指令获取模块10、坐标获取模块20、导航定位误差计算模块30和定位丢失判断模块40。
测试指令获取模块10，用于获取导航定位自动测试指令，并基于导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景。
坐标获取模块20，用于自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，并实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标，并将定位地图上的机器人位置坐标作为定位坐标，仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为仿真坐标。
导航定位误差计算模块30，用于通过位置坐标转换关系对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换，并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导航定位误差。
定位丢失判断模块40，用于根据定位丢失判断阈值对导航定位误差进行判断，当导航定位误差大于定位丢失判断阈值，则确定仿真机器人的定位丢失，并统计定位丢失的次数和时刻。
进一步地，该一种机器人导航定位误差测试装置还包括：
队形数据获取单元51，用于获取仿真机器人队形数据，队形数据携带有每个仿真机器人的目标落位点坐标。
落位点偏差值计算单元52，用于将实时获取的每个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻设置的该仿真机器人对应的目标落位点坐标进行计算，得到落位点偏差值。
第一落位点偏差值处理单元53，当所有仿真机器人在同一时刻的落位点偏差值均在预设偏差范围内，则表示仿真机器人在运行过程中不存在导航定位误差，队形保持良好。
第二落位点偏差值处理单元54，用于当存在仿真机器人在同一时刻的落位点偏差值不在预设偏差范围内，则则表示仿真机器人在运行过程中出现导航定位误差，记录该仿真机器人的编号和对应的落位点偏差值。
关于一种机器人导航定位误差测试装置的具体限定可以参见上文中对于一种机器人导航定位误差测试方法的限定，在此不再赘述。上述一种机器人导航定位误差测试装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
实施例3
如图7示，本实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括计算机可读存储介质、内存储器。该计算机可读存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为计算机可读存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储一种机器人导航定位误差测试方法中涉及到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人导航定位误差测试方法。
本实施例提供的一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中一种机器人导航定位误差测试的方法的步骤，例如图2所示的步骤10至步骤S40或者，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中一种机器人导航定位误差测试的装置的各模块/单元的功能，例如图6示模块10至模块40功能。为避免重复，这里不再赘述。
实施例4
本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中一种机器人导航定位误差测试方法的步骤，例如图2所示的步骤S10-S40或者图3所示的步骤，为避免重复，这里不再赘述。或者，处理器执行计算机程序时实现一种机器人导航定位误差测试装置这一实施例中的各模块/单元的功能，例如图6示的模块10至模块40功能。为避免重复，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人导航定位误差测试方法，其特征在于，包括：
获取导航定位自动测试指令，并基于所述导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景；
自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标，并将定位地图上的机器人位置坐标作为定位坐标，仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为仿真坐标；
通过位置坐标转换关系对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换，并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导航定位误差。
2.根据权利要求1所述的一种机器人导航定位误差测试方法，其特征在于，所述位置坐标转换关系具体为：
x1＝[(x2-x3)*cosθ3+(y2-y3)*sinθ3]/R
y1＝[(x2-x3)*sinθ3+(y2-y3)*cosθ3]/R
θ1＝(θ3-θ2)*1800/Π
式中，(x1,y1,θ1)表示定位坐标，(x2,y2,θ2)表示仿真坐标，(x3,y3,θ3)表示定位地图上的坐标系原点在仿真测试环境中的坐标系上的位置，R表示坐标单位的转换系数。
3.根据权利要求2所述的一种机器人导航定位误差测试方法，其特征在于，在得到仿真机器人的导航定位误差后，所述机器人导航定位误差测试方法还包括：
根据定位丢失判断阈值对导航定位误差进行判断，当导航定位误差大于定位丢失判断阈值，则确定仿真机器人的定位丢失，并统计定位丢失的次数和时刻。
4.根据权利要求3所述的一种机器人导航定位误差测试方法，其特征在于，所述机器人导航定位误差测试方法还包括：
调用图表生成工具，按照导航跟踪报告模板将实时获取的定位坐标、仿真坐标和定位导航误差值填充到对应位置并转换成图表，生成定位导航跟踪测试报告。
5.根据权利要求1所述的一种机器人导航定位误差测试方法，其特征在于，所述机器人导航定位误差测试方法还包括：
获取仿真机器人队形数据，所述队形数据携带有每个仿真机器人的目标落位点坐标；
将实时获取的每个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻该仿真机器人对应的目标落位点坐标进行计算，得到落位点偏差值；
当所有仿真机器人在同一时刻的落位点偏差值均在预设偏差范围内，则表示仿真机器人在运行过程中队形保持良好。
6.根据权利要求1所述的一种机器人导航定位误差测试方法，其特征在于，所述机器人导航定位误差测试方法还包括：
调用图表生成工具，按照多机落位精度输出报告模板，将实时获取的每个仿真机器人的目标落位点坐标与仿真坐标填充到对应位置并转换成图表，生成多机落位精度测试报告。
7.一种机器人导航定位误差测试装置，其特征在于，包括：
测试指令获取模块，用于获取导航定位自动测试指令，并基于所述导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景；
坐标获取模块，用于自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人，并实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标，并将定位地图上的机器人位置坐标作为定位坐标，仿真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为仿真坐标；
导航定位误差计算模块，用于通过位置坐标转换关系对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换，并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导航定位误差。
8.根据权利要求7所述的一种机器人导航定位误差测试装置，其特征在于，所述机器人导航定位误差测试装置包括：
队形数据获取单元，用于获取仿真机器人队形数据，所述队形数据携带有每个仿真机器人的目标落位点坐标；
落位点偏差值计算单元，用于将实时获取的每个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻设置的该仿真机器人对应的目标落位点坐标进行计算，得到落位点偏差值；
第一落位点偏差值处理单元，当所有仿真机器人在同一时刻的落位点偏差值均在预设偏差范围内，则表示仿真机器人在运行过程中不存在导航定位误差，队形保持良好；
第二落位点偏差值处理单元，用于当存在仿真机器人在同一时刻的落位点偏差值不在预设偏差范围内，则则表示仿真机器人在运行过程中出现导航定位误差，记录该仿真机器人的编号和对应的落位点偏差值。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述一种机器人导航定位误差测试方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述一种机器人导航定位误差测试方法。
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