CN115235531B - 一种传感器校正方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种传感器校正方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：在接收到第二传感器采集的第二数据后，获取最后一次校正第一传感器的校正时间，在第二数据的采集时间和校正时间的时间间隔大于数据有效时间时，基于第二传感器采集的数据进行自检，确定第二数据是否可用，在第二数据的采集时间和校正时间的时间间隔小于或等于数据有效时间时，基于第一数据，确定第二数据是否可用，在第二数据可用时，基于第二数据校正所述第一传感器。本申请利用第二传感器的数据校正第一传感器，并提供了判断第二数据可用的不同方法，在第二数据可用时，使用第二数据校正第一传感器，提高了第一传感器的准确度。

Description

一种传感器校正方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于数据处理技术领域，尤其涉及一种传感器校正方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。

在使用传感器检测数据时，由于传感器在工作时会产生误差，时间越久，累积误差越大。因此，为了保证传感器检测的数据的准确性，在传感器检测数据时，常常需要对检测的数据进行校正，以消除误差造成的影响。

目前，消除传感器检测的数据的误差的方法是每间隔一段时间，利用自身检测到的数据确定误差信息，利用误差信息对当前时间检测到的数据进行校准。虽然，使用当前方法可以在一定程度上消除误差，但是由于传感器自身检测数据已经存在误差，使用自身检测的数据确定的误差信息也是不准确的，因此，得到的校准后的数据也相对不准确。

发明内容

本申请实施例提供了一种传感器校正方法、装置、终端设备及存储介质，可以提高传感器采集的数据的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种传感器校正方法，包括：

在接收到第二传感器采集的第二数据时，获取最后一次校正第一传感器的校正时间；

在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔大于数据有效时间的情况下，基于所述第二传感器采集的第三数据，确定所述第二数据是否满足所述第三数据的变化规律，其中，所述第二数据中携带所述第二传感器采集所述第二数据的采集时间，所述第三数据为所述第二传感器采集所述第二数据之前采集到的多个数据；

在所述第二数据满足所述第三数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

第二方面，本申请实施例提供了一种传感器校正装置，包括：

校正时间获取模块，用于在接收到第二传感器采集的第二数据时，获取最后一次校正第一传感器的校正时间；

第一判断模块，用于在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔大于数据有效时间的情况下，基于所述第二传感器采集的第三数据，确定所述第二数据是否满足所述第三数据的变化规律，其中，所述第二数据中携带所述第二传感器采集所述第二数据的采集时间，所述第三数据为所述第二传感器采集所述第二数据之前采集到的多个数据；

第一校正模块，用于在所述第二数据满足所述第三数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的传感器校正方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的传感器校正方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的传感器校正方法。

本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请在接收到第二传感器采集的第二数据后，获取最后一次校正第一传感器的校正时间，在第二数据的采集时间和校正时间的时间间隔大于数据有效时间的情况下，基于第二传感器采集第二数据之前采集到的多个数据，确定第二数据是否满足多个数据的变化规律，在第二数据满足多个数据的变化规律的情况下，基于第二数据校正所述第一传感器。本申请利用第二传感器的数据校正第一传感器，而不是用第一传感器的数据校正第一传感器，使用另一传感器采集的数据校正本传感器，避免由于自身传感器的误差造成的校正不准确，本申请可以使校正的传感器相对更准确。另外，在使用第二数据校正第一传感器之前，本申请还会对第二数据进行判断，在第二数据可用的情况下，才会使用第二数据校正第一传感器，用较准确的第二数据校正第一传感器，可以进一步提高校正后的第一传感器的准确度。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的传感器校正方法的应用场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的传感器校正方法的流程示意图；

图3是本申请另一实施例提供的传感器校正方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的利用第二数据校正第一传感器的方法的流程示意图；

图5是本申请另一实施例提供的传感器校正方法的流程示意图；

图6是本申请一实施例提供的传感器校正装置的结构示意图；

图7是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。

在设备通过第一传感器（主传感器）进行实时解算，得到需要的数据时，随着时间的推移，该传感器产生的累积误差越来越大，若不消除累积误差，主传感器的精度会超出有效范围，主传感器提供的数据将不准确。

基于上述原因，常常使用第二传感器（副传感器）采集的数据对主传感器解算的数据进行校准，以消除主传感器的累积误差，使主传感器得到的数据更准确。

在使用副传感器的数据对主传感器进行校准时，需要保证副传感器的数据是正确的、可用的，否则，使用不正确的副传感器的数据校正的主传感器数据也是不准确的，不能消除主传感器的数据的误差。

本申请提供的传感器校正方法，在使用副传感器对主传感器的数据进行校准之前，需要判断副传感器的数据是否正确，若副传感器的数据正确，则使用副传感器的数据对主传感器的数据进行校正；若副传感器的数据不正确，则不使用副传感器的数据对主传感器的数据进行校正，提高了校正后的主传感器的数据的准确性。

图1为本申请实施例提供的传感器校正方法的应用场景示意图，上述传感器校正方法可以用于对传感器进行校正。其中，第一传感器10用于采集第一数据，第二传感器20用于采集第二数据，第一数据和第二数据为数据类型相同的数据，第二传感器和第一传感器用于检测同一区域或同一物体的信息。电子设备30用于获取第一传感器10发送的第一数据，以及获取第二传感器20发送的第二数据，并使用第二数据对第一传感器进行校正，以提高第一传感器的准确性。

以下结合图1对本申请实施例的传感器校正方法进行详细说明，本申请的方法可以在电子设备30中运行。

图2示出了本申请提供的传感器校正方法的示意性流程图，参照图2，对该方法的详述如下：

S101，在接收到第二传感器采集的第二数据时，获取最后一次校正第一传感器的校正时间。

在本实施例中，第二传感器和第一传感器用于检测同一区域或同一物体的信息。第一传感器在各个采集时刻采集的数据均可以记为第一数据。例如，第一传感器和第二传感器均可以为检测位置的传感器。第一传感器和第二传感器还可以是检测温度、湿度或距离的传感器。第一数据和第二数据的数据类型相同，在第一数据为温度值时，第二数据为温度值。在第一数据为湿度值时，第二数据为湿度值。在第一数据为距离值时，第二数据为距离值。

在本实施例中，第一传感器和第二传感器可以是通过不同的途径获得数据的传感器。

作为举例，第一传感器可以为根据采集的数据进行实时解算得到第一数据的传感器。第一传感器在当前时间得到的第一数据是基于上一时间得到的第一数据确定的，例如，第i个第一数据是基于第i-1个第一数据得到的，第i个第一数据依赖于第i-1个第一数据，第i个第一数据为当前时间得到的第一数据，第i-1个第一数据为当前时间的上一时间得到的第一数据。

第二传感器可以是从外部环境中获得数据的传感器。

作为举例，若第一传感器和第二传感器设置在车辆上的传感器，在车载组合惯导系统中，第一传感器可以为惯性导航传感器，第二传感器可以为卫星导航传感器，第一传感器和第二传感器均用于确定车辆的位置。惯性导航传感器的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。卫星导航传感器是从外部卫星系统中获取车辆位置的传感器。

在本实施例中，电子设备获取第一数据和第二数据的时间和频率可以相同、也可以不同。

第一传感器的第一数据的传输延迟可以忽略，可以将第一数据的采集时间记为电子设备接收到第一数据的接收时间。若在当前时间接收到第一数据，则当前时间就是接收到的第一数据的采集时间。第一数据中携带第一传感器采集第一数据的采集时间（时间戳）。

第二传感器发送的第二数据可能存在传输延时，因此，两个传感器同一时间采集的数据，电子设备可能先收到第一传感器的第一数据，延时收到第二传感器的第二数据，例如，第二传感器在3点采集了第二数据A，但是电子设备在3点02分才接收到第二数据A。

在本实施例中，电子设备不断的接收第一数据和第二数据，每利用第二数据对第一传感器校正一次，则记为一次校正，每次校正均有一个校正时间。例如，在1点对第一传感器进行了一次校正，在1点10分对第一传感器进行了一次校正，在1点13分对第一传感器进行了一次校正，当前时间（1点14分）收到第二数据，则最后一次校正第一传感器的校正时间为1点13分。

在本实施例中，若第一传感器和第二传感器处于同一设备上，且该设备为移动的设备（例如车辆），由于设备是移动的，每次对第一传感器进行校正时，设备的位置可能均不同，因此，校正时间还可以被替换为设备的位置。但是由于设备在不同位置采集的数据可能不同，在不同位置采集数据时，均会存在一个采集时间，因此，获取最后一次校正第一传感器的设备的位置，也就相当于获取最后一次校正第一传感器的校正时间。

S102，在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔大于数据有效时间的情况下，基于所述第二传感器采集的第三数据，确定所述第二数据是否满足所述第三数据的变化规律，所述第三数据为所述第二传感器采集所述第二数据之前采集到的多个数据。

在本实施例中，第二数据中携带所述第二传感器采集所述第二数据的采集时间（时间戳）。

在本实施例中，数据有效时间可以根据需要进行设置，例如，数据有效时间可以为30分钟、1小时或1天等。

在获得校正时间后，计算第二数据的采集时间和校正时间的时间间隔，若时间间隔大于数据有效时间，则确定第二数据是在数据有效时间之后采集到的数据，与第二数据的采集时间相同的第一数据不是在数据有效时间内采集的数据，与第二数据的采集时间相同的第一数据已经不准确，不能使用该第一数据判断第二数据是否可用。基于上述原因，可以采用第二传感器自身采集的数据进行自检验，以确定第二数据是否可用。

作为举例，若数据有效时间为5分钟。校正时间为1点05分。在1点05至1点10分之内，第一传感器采集的第一数据为有效数据。若第二数据的采集时间为1点12分，1点12分减去1点05分等于7分钟，时间间隔为7分钟。时间间隔大于5分钟，则第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔大于数据有效时间。1点12分采集的第一数据已经不准确，因此，不能用1点12分的第一数据判断第二数据是否可用；另外不能用1点05至1点12分采集的第一数据判断第二数据是否可用。

具体的，将第三数据和第二数据输入判别网络中，确定第二数据是否满足第三数据的变化规律。

具体的，绘制第三数据和采集时间的关系图，根据关系图确定第三数据的变化规律，例如，根据关系图确定第三数据在第一区间变化，若第二数据不在第一区间内，则第二数据不满足第三数据的变化规律，若第二数据在第一区间内，则第二数据满足第三数据的变化规律。或者，根据关系图得到拟合曲线，根据拟合曲线确定第二数据是否满足第三数据的变化规律，例如，若拟合曲线为单调上升曲线，第二数据与拟合曲线的距离大于阈值，则第二数据不满足第三数据的变化规律，若第二数据与拟合曲线的距离小于或等于阈值，则第二数据满足第三数据的变化规律。

S103，在所述第二数据满足所述第三数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

在本实施例中，若第二数据满足所述第三数据的变化规律，说明第二数据相对正确、可用，则可以使用第二数据对第一传感器进行校正。

具体的，利用第二数据校正第一传感器中的参数，以使得传感器更准确。

具体的，利用第二数据校正当前时间接收到的第一传感器采集的第一数据，也就是校正接收到的最后一个第一数据，得到校正后的第一数据。在得到校正后的第一数据后，向第一传感器发送校正后的第一数据，以便于第一传感器基于校正后的第一数据确定当前时间之后的时间对应的第一数据。

本申请实施例中，在接收到第二传感器采集的第二数据后，获取最后一次校正第一传感器的校正时间，在第二数据的采集时间和校正时间的时间间隔大于数据有效时间的情况下，基于第二传感器采集第二数据之前采集到的多个数据，确定第二数据是否满足第三数据的变化规律，在第二数据满足第三数据的变化规律的情况下，基于第二数据校正所述第一传感器。本申请利用第二传感器的数据校正第一传感器，而不是用第一传感器的数据校正第一传感器，使用不同的传感器采集的数据校正另一传感器，可以使校正的传感器相对更准确。另外，在使用第二数据校正第一传感器之前，本申请还会对第二数据进行判断，在第二数据可用的情况下，才会使用第二数据校正第一传感器，可以进一步提高校正后的第一传感器的准确度和稳定性。

在一种可能的实现方式中，在步骤S102之后，上述方法还可以包括：

在所述第二数据不满足所述第三数据的变化规律的情况下，舍弃所述第二数据。

在本实施例中，若第二数据不满足第三数据的变化规律，则需要舍弃错误的第二数据，不用该第二数据去校正第一传感器，以避免用错误的第二数据校正第一传感器后，进一步降低了第一传感器的准确性。

如图3所示，在一种可能的实现方式中，在步骤S101之后，上述方法还可以包括：

S201，在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔小于或等于所述数据有效时间的情况下，基于所述第一传感器在所述数据有效时间内采集的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律。

在本实施例中，计算第二数据的采集时间与校正时间的差值，差值为时间间隔。

作为举例，若数据有效时间为5分钟。校正时间为1点05分。1点05至1点10分之间的时间第一传感器采集的第一数据为有效数据。若第二数据的采集时间为1点07分，1点07分减去1点05分等于2分钟，时间间隔为2分钟。时间间隔大于5分钟，则第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔小于数据有效时间。

在本实施例中，若第二数据的采集时间和校正时间的时间间隔小于或等于所述数据有效时间，则确定第二数据是在数据有效时间内采集的数据。在数据有效时间内采集的第一数据为相对准确的数据，与第二数据的采集时间相同的第一数据为有效数据，因此，可以使用校正时间后、且在数据有效时间内采集的第一数据确定第二数据是否满足第一数据的变化规律。

可选的，利用卡方检验分析数据有效时间内的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律。基于与第二数据的采集时间相同的第一数据，确定第二数据是否满足所述第一数据的变化规律。将同一采集时间的第一数据和第二数据作差，得到一个随机量，根据随机量的统计特性，确定第二数据是否正确。

可选的，将在数据有效时间内的第一数据和第二数据输入至数据判别网络中，确定第二数据是否满足第一数据的变化规律。

S202，在所述第二数据满足所述第一数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

S203，在所述第二数据不满足所述第一数据的变化规律的情况下，舍弃所述第二数据。

如图4所示，在一种可能的实现方式中，步骤S103和步骤S202中，基于第二数据校正第一传感器的方法可以包括：

S301，确定所述第一传感器采集的第一数据中的第四数据，其中，所述第四数据的采集时间与所述第二数据的采集时间相同。

在本实施例中，第四数据中携带所述第一传感器采集所述第四数据的采集时间。

查找接收到的第一数据中采集时间与第二数据的采集时间相同的第一数据，将与第二数据的采集时间相同的第一数据记为第四数据。

作为举例，若当前时间为1点05分，当前时间接收到的第一数据为1点05分采集的。若第二数据的采集时间为1点02分，则需要查找接收到的第一数据中采集时间为1点02分的第一数据。

S302，基于所述第二数据和所述第四数据，确定修正值。

在本实施例中，计算第二数据减去第四数据的差值，得到修正值。或者，计算第二数据减去第四数据的差值，将差值乘以权重，得到修正值。

S303，基于所述修正值校正所述第一数据中的第五数据，其中，所述第五数据为所述第一传感器在当前时间采集的所述第一数据。

具体的，将第五数据加上修正值，得到修正后的第五数据。

作为举例，若当前时间为1点05分，当前时间接收到的第一数据为1点05分采集的。若第二数据的采集时间为1点02分，则需要查找接收到的第一数据中采集时间为1点02分的第一数据。用1点02分采集的第一数据和第二数据确定修正值，然后用修正值修正1点05采集的第一数据，采集时间为1点05分的第一数据为第五数据。

在一种可能的实现方式中，在步骤S303之后，上述方法还可以包括：

向所述第一传感器发送校正后的第五数据，其中，所述校正后的第五数据用于指示所述第一传感器基于所述校正后的第五数据确定当前时间之后的第一数据。

在本实施例中，在确定校正后的第五数据后，将校正后的第五数据发送至第一传感器，第一传感器可以根据第五数据继续计算当前时间之后需要采集的第一数据。以使得校正后的第一传感器在数据有效时间内采集的第一数据有效。

作为举例，若在1点10分采集的第一数据A经过校正后为第一数据a。数据有效时间为5分钟。在1点10分至1点15分之内，第一传感器若采集到第一数据B、C和D，则B、C和D均是有效数据，也就是相对准确的数据。

在一种可能的实现方式中，在接收到第二传感器发送的第二数据时，上述方法还可以包括：

若未获取到最后一次校正第一传感器时的校正时间，将接收到的第一个第一数据的采集时间作为校正时间。或者，将第一传感器的启动时间作为校正时间。

在本实施例中，未获取到校正时间，可能在当前时间之前还没校正过第一传感器，因此，可以将第一传感器的启动时间，或者接收到的第一个第一数据的采集时间作为校正时间，以便于后续校正。

在一种可能的实现方式中，在步骤S103校正第一传感器后，记录本次校正第一传感器的时间，以更新校正时间。

将本次校正第一传感器的时间记为最后一次校正第一传感器的时间，继续重复上述方法中的步骤进行后续数据校正。

如图5所示，在一种可能的实现方式中，上述方法还可以包括：

S401，在接收到第二传感器发送的第二数据时，获取最后一次校正第一传感器时的校正时间。

S402，确定第二数据的采集时间和校正时间的时间间隔是否大于数据有效时间。

S403，若第二数据的采集时间和校正时间的时间间隔大于数据有效时间，基于第二传感器采集的数据对第二数据进行自检验，确定第二数据是否满足第二传感器采集的数据的变化规律。

S404，若第二数据满足第二传感器采集的数据的变化规律，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

S405，若第二数据不满足第二传感器采集的数据的变化规律，舍弃第二数据。

S406，若第二数据的采集时间和校正时间的时间间隔小于或等于数据有效时间，基于所述第一传感器在所述数据有效时间内采集的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律。

S407，若第二数据满足所述第一数据的变化规律，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

S408，若第二数据不满足所述第一数据的变化规律，舍弃第二数据。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的传感器校正方法，图6示出了本申请实施例提供的传感器校正装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图6，该装置500可以包括：校正时间获取模块510、第一判断模块520和第一校正模块530。

其中，校正时间获取模块510，用于在接收到第二传感器采集的第二数据时，获取最后一次校正第一传感器的校正时间；

第一判断模块520，用于在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔大于数据有效时间的情况下，基于所述第二传感器采集的第三数据，确定所述第二数据是否满足所述第三数据的变化规律，其中，所述第二数据中携带所述第二传感器采集所述第二数据的采集时间，所述第三数据为所述第二传感器采集所述第二数据之前采集到的多个数据；

第一校正模块530，用于在所述第二数据满足所述第三数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

在一种可能的实现方式中，第一校正模块530具体可以用于：

在所述第二数据不满足所述第三数据的变化规律的情况下，舍弃所述第二数据。

在一种可能的实现方式中，与校正时间获取模块510相连的还包括：

第二判断模块，用于在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔小于或等于所述数据有效时间的情况下，所述第一传感器在所述数据有效时间内采集的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律；

第二校正模块，用于在所述第二数据满足所述第一数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

在一种可能的实现方式中，第二校正模块具体可以用于：

在所述第二数据不满足所述第一数据的变化规律的情况下，舍弃所述第二数据。

在一种可能的实现方式中，第二判断模块具体可以用于：

利用卡方检验分析所述第一传感器在所述数据有效时间内采集的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律。

在一种可能的实现方式中，第一校正模块530和第二校正模块具体可以用于：

确定所述第一传感器采集的第一数据中的第四数据，其中，所述第四数据的采集时间与所述第二数据的采集时间相同，所述第四数据中携带所述第一传感器采集所述第四数据的采集时间；

基于所述第二数据和所述第四数据，确定修正值；

基于所述修正值校正所述第一数据中的第五数据，其中，所述第五数据为所述第一传感器在当前时间采集的所述第一数据。

在一种可能的实现方式中，第一校正模块530和第二校正模块具体可以用于：

向所述第一传感器发送校正后的第五数据，其中，所述校正后的第五数据用于指示所述第一传感器基于所述校正后的第五数据确定当前时间之后的第一数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备，参见图7，该终端设备600可以包括：至少一个处理器610、存储器620以及存储在所述存储器620中并可在所述至少一个处理器610上运行的计算机程序，所述处理器610执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤S101至步骤S103。或者，处理器610执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示校正时间获取模块510至第一校正模块530的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器620中，并由处理器610执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在终端设备600中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器610可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器620可以是终端设备的内部存储单元，也可以是终端设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。所述存储器620用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器620还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例提供的传感器校正方法可以应用于计算机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被一个或多个处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被一个或多个处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

同样，作为一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种传感器校正方法，其特征在于，包括：

在接收到第二传感器采集的第二数据时，获取最后一次校正第一传感器的校正时间；

在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔大于数据有效时间的情况下，基于所述第二传感器采集的第三数据，确定所述第二数据是否满足所述第三数据的变化规律，其中，所述第二数据中携带所述第二传感器采集所述第二数据的采集时间，所述第三数据为所述第二传感器采集所述第二数据之前采集到的多个数据；在所述第二数据满足所述第三数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器；

在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔小于或等于所述数据有效时间的情况下，基于所述第一传感器在所述数据有效时间内采集的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律；在所述第二数据满足所述第一数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

2.如权利要求1所述的传感器校正方法，其特征在于，在所述基于所述第二传感器采集的第三数据，确定所述第二数据是否满足所述第三数据的变化规律之后，所述方法还包括：

在所述第二数据不满足所述第三数据的变化规律的情况下，舍弃所述第二数据。

3.如权利要求1所述的传感器校正方法，其特征在于，在所述基于所述第一传感器在所述数据有效时间内采集的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律之后，所述方法还包括：

在所述第二数据不满足所述第一数据的变化规律的情况下，舍弃所述第二数据。

4.如权利要求1所述的传感器校正方法，其特征在于，所述基于所述第一传感器在所述数据有效时间内采集的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律，包括：

利用卡方检验分析所述第一传感器在所述数据有效时间内采集的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律。

5.如权利要求1所述的传感器校正方法，其特征在于，所述基于所述第二数据校正所述第一传感器，包括：

确定所述第一传感器采集的第四数据，其中，所述第四数据的采集时间与所述第二数据的采集时间相同，所述第四数据中携带所述第一传感器采集所述第四数据的采集时间；

基于所述第二数据和所述第四数据，确定修正值；

基于所述修正值校正所述第一传感器在当前时间采集的第五数据。

6.如权利要求5所述的传感器校正方法，其特征在于，在所述基于所述修正值校正所述第一传感器在当前时间采集的第五数据之后，所述方法还包括：

向所述第一传感器发送校正后的第五数据，其中，所述校正后的第五数据用于指示所述第一传感器基于所述校正后的第五数据确定当前时间之后采集的数据。

7.一种传感器校正装置，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一项所述的传感器校正方法；

所述装置包括：

校正时间获取模块，用于在接收到第二传感器采集的第二数据时，获取最后一次校正第一传感器的校正时间；

第一判断模块，用于在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔大于数据有效时间的情况下，基于所述第二传感器采集的第三数据，确定所述第二数据是否满足所述第三数据的变化规律，其中，所述第二数据中携带所述第二传感器采集所述第二数据的采集时间，所述第三数据为所述第二传感器采集所述第二数据之前采集到的多个数据；

第一校正模块，用于在所述第二数据满足所述第三数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器；

第二判断模块，用于在所述第二数据的采集时间和所述校正时间的时间间隔小于或等于所述数据有效时间的情况下，所述第一传感器在所述数据有效时间内采集的第一数据，确定所述第二数据是否满足所述第一数据的变化规律；

第二校正模块，用于在所述第二数据满足所述第一数据的变化规律的情况下，基于所述第二数据校正所述第一传感器。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的传感器校正方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的传感器校正方法。

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