CN110319851A

CN110319851A - 传感器的校正方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN110319851A
Application number: CN201810296817.6A
Authority: CN
Inventors: 杨宁; 姜启登; 贾海禄
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2018-03-30
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2019-10-11
Anticipated expiration: 2038-03-30
Also published as: CN110319851B

Abstract

本申请实施例提供一种传感器的校正方法、装置、设备及存储介质，通过获取终端设备在当前时刻的实际位置和基于目标传感器的测量数据计算获得的当前时刻的估计位置，并在检测到估计位置和实际位置不一致时，基于估计位置与实际位置之间的偏差对目标传感器执行校正操作。从而避免了用户参与校正操作，解决了终端设备位置变化后传感器参数不再适用变化后的场景所导致的定位不准确的问题。

Description

传感器的校正方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及跟踪定位技术领域，尤其涉及一种传感器校准方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，一些移动设备可以借助其上安装的诸如加速度计、磁力计、陀螺仪等传感器实现对用户位置的连续跟踪定位，这些传感器测量的准确性直接影响定位的准确性，因此，在使用这些传感器进行定位之前一般需要对这些传感器进行校准。

现有技术通常是让用户在固定位置上手持移动设备执行规定的旋转操作，使得移动设备的传感器获得移动设备在各种姿态下的传感器数据，从而通过对这些数据进行统计处理来对移动设备上的传感器进行校准。

但是，由于现有技术需要用户参与传感器的校正操作，因此，用户的体验较差，另外，由于现有技术中传感器的校正操作是在固定位置上完成的，因此，一旦移动设备随着用户移动发生位置变化，移动设备周围环境的变化会导致之前校正结果不适用当前环境，容易导致定位出现偏差。

发明内容

本申请实施例提供一种传感器校准方法、装置、设备及存储介质，以提高定位的准确定，尤其能够提高连续跟踪定位的准确性。

本申请实施例第一方面提供一种传感器的校正方，包括：获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置，其中，所述估计位置是基于所述终端设备上搭载的目标传感器的测量数据计算获得的；若检测到所述估计位置和所述实际位置不一致，则基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作。

本申请实施例第二方面提供一种传感器校正装置，包括：位置获取模块，用于获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置，其中，所述估计位置是基于所述终端设备上搭载的目标传感器的测量数据计算获得的；传感器校正模块，用于在检测到所述估计位置和所述实际位置不一致时，基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作。

本申请实施例第三方面提供一种终端设备，包括：一个或多个处理器；加速度计，用于测量所述终端设备的加速度；磁力计和/或陀螺仪，所述磁力计用于测量所述终端设备所在位置的磁场强度，所述陀螺仪用于测量所述终端设备的角速度；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

基于以上各方面，本申请实施例通过获取终端设备在当前时刻的实际位置和基于目标传感器的测量数据计算获得的当前时刻的估计位置，并在检测到估计位置和实际位置不一致时，基于估计位置与实际位置之间的偏差对目标传感器执行校正操作。从而避免了用户参与校正操作，解决了终端设备位置变化后传感器参数不再适用变化后的场景所导致的定位不准确的问题。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本公申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种现有技术的校正场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种校正场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种传感器的校正方法的流程图；

图4是终端设备上磁力计测量磁场强度的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种传感器的校正方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种传感器的校正方法的流程图；

图7是本申请实施例提供的一种传感器的校正方法的流程图；

图8是本申请实施例提供的一种传感器校正装置80的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有技术中，终端设备上通常安装有诸如加速度计、磁力计、陀螺仪等传感器，通过该些传感器，终端设备可以实现对用户位置的定位操作。因此，这些传感器的测量精度决定了定位的准确性。图1是本申请实施例提供的一种现有技术的校正场景示意图，如图1所示，现有技术通常是让用户(图1中未示出)在固定位置z上手持终端设备00，执行类似“绕八字”的旋转动作，使得终端设备00上的加速度计、磁力计、陀螺仪等传感器在此过程中采集数据，然后通过对这些传感器采集获得的数据进行预设的统计分析处理，并根据分析结果对各传感器的参数进行校正。现有技术的这种校正方法一方面，需要用户手执终端设备进行规定的操作，用户的体验较差，另一方面，这种校准是用户在固定位置上进行的校准，当终端设备的位置发生变化时，其校准结果可能不再适用，从而容易导致定位出现偏差。

针对上述问题，本申请实施例提供了一种传感器的校正方法。示例的，图2是本申请实施例提供的一种校正场景示意图，如图2所示，在该场景中包括定位卫星10、终端设备20，以及位置a和位置b，其中，定位卫星10用于给终端设备20下发定位信息，当终端设备20从位置a移动到位置b时，终端设备20将定位卫星10下发的定位信息与其根据加速度计、磁力计和/或陀螺仪等传感器的测量数据计算获得的位置信息比较，若二者不一致，则根据二者的偏差对加速度计、磁力计和/或陀螺仪等传感器进行校正。从而避免了用户参与终端设备上传感器的校正操作，解决了终端设备位置变化后传感器参数不再适用变化后的场景所导致的定位不准确的问题。当然，图2仅是本申请提供的一种场景示意图，而不是全部场景，比如，在其他一些可能的场景中，定位卫星10还可以被替换为基站或其他具有定位功能的设备。

以下将参照附图来具体描述本申请的实施例。

图3是本申请实施例提供的一种传感器的校正方法的流程图，该方法可以由一种传感器的校正装置(以下简称校正装置)来执行，该校正装置可以搭载在手机等具有定位功能的终端设备上，用于对终端设备上的传感器进行校正。参见图3，该方法包括步骤S11-S12：

S11、获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置，其中，所述估计位置是基于所述终端设备上搭载的目标传感器的测量数据计算获得的。

其中，本实施例涉及的目标传感器包括加速度计、磁力计和/或陀螺仪，其中，加速度计用于测量终端设备的加速度，磁力计用于测量终端设备所处位置的磁场强度，陀螺仪用于测量终端设备的角速度。

本实施例中，目标传感器在每个时刻采集测量数据，检测装置基于每个时刻目标传感器采集获得的测量数据，以及终端设备在每个时刻的位置，估算终端设备在下一时刻的估计位置，或者检测装置基于每个时刻目标传感器采集获得的测量数据，以及终端设备在前一刻的位置，估算终端设备在每个时刻的位置。其中，相邻两个时刻之间的间隔可以任意设定，本实施例不做限定。

以步行场景为例，假设加速度计采集获得的加速度为g，且g大于第一预设阈值，小于第二预设阈值，则确定终端设备的持有用户在步行，此时可以基于加速度计在一个步伐时间(可以为预设值)内测量获得的加速度的极差，计算获得用户的步长：

其中，L为用户的步长，g_max为加速度计在一个步长时间内测得的加速度最大值，g_min为加速度计在一个步长时间内测得的加速度最小值，h为常数，比如0.42，但不局限于0.42。从而基于用户的步长，即可确定用户在单位时间内所能步行的距离，用户在单位时间内所能步行的距离即为用户或终端设备的移动速度。

图4是终端设备上磁力计测量磁场强度的示意图，假设，终端设备p端的朝向为终端设备的移动方向，地磁矢量的方向为o(图4中未示出)(比如正比方向，但不局限于正北方向)，磁力计测量获得的磁场强度，分别为终端设备机身坐标系下坐标轴x,y,z所指向方向的磁场强度，进而可参照现有技术，依据磁力计测量获得的磁场强度，计算获得终端设备的p端的第一移动朝向，确定第一移动朝向为终端设备的移动方向。

或者，也可以通过对终端设备上陀螺仪测得的角速度在时间上进行积分处理，获取终端设备从上一时刻到当前时刻这段时间内旋转的角度，再基于终端设备的p端在上一时刻的朝向，计算获得终端设备的p端在当前时刻的第二移动朝向，确定第二移动朝向为终端设备当前的移动方向。

或者，也可以基于上述两种方式，在基于磁力计测得的磁场强度，得到终端设备p端的第一移动朝向，以及基于陀螺仪测得的角速度得到终端设备的第二移动朝向之后，通过对第一移动朝向和第二移动朝向进行加权平均处理，得到终端设备当前的移动方向。

从而基于上述计算获得的移动速度，移动方向以及终端设备在上一时刻的位置，即可计算获得终端设备当前的估计位置。也就是说，上述示例的内容可示例性的表述为：基于加速度计测得的加速度，确定终端设备的移动速度，以及基于磁力计和/或陀螺仪测得的测量数据，确定终端设备的移动方向，基于所述移动速度、所述移动方向，以及所述终端设备在前一时刻的位置，计算获得终端设备当前时刻的估计位置。

本实施例中，获取终端设备的实际位置的方式可以有多种：

在一种可能的设计中，终端设备的实际位置可以是用户手动输入的。比如，在一种可能的场景中，用户在发现终端设备的定位位置与当前所处的实际位置不一致时，在终端设备上输入当前所处的实际位置，从而使得终端设备上搭载的检测装置基于该实际位置，以及当前的估计位置，对目标传感器执行校正操作。

在另一种可能的设计中，用户可以使用终端设备对当前位置的标志性景物进行扫描，根据扫描获得的景物在地图上查找获得当前的实际位置。

在又一种可能的设计中，终端设备上搭载有定位模块，该定位模块可以与其他定位设备，比如定位卫星，基站或其他具有定位功能的设备配合，实现对终端设备的定位。本实施例以GPS定位模块为例，该GPS定位模块与GPS定位卫星配合对终端设备的实际位置进行定位。

另外，在一种可能的设计中，当检测装置检测到估计位置和实际位置不一致时，检测装置还可以将终端设备上显示的位置更新为实际位置，和/或在终端设备上显示校正提示信息，比如，可以提示用户正在进行传感器校正，或者传感器校正完成的提示信息，当然这里仅为示例说明而不是对校正提示信息的唯一限定。

S12、若检测到所述估计位置和所述实际位置不一致，则基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作。

本实施例中，在执行检测估计位置和实际位置是否一致的操作时，可能包括如下场景：

在一种可能的场景中，只要估计位置与实际位置的地理坐标不一致，则确定估计位置和实际位置不一致，此时，检测装置根据估计位置和实际位置之间的偏差对目标传感器执行校正操作，使得校准后，基于目标传感器的测量数据，估算获得的估计位置与实际位置一致。

在另一种可能的场景中，若估计位置与实际位置的地址坐标不一致，且估计位置与实际位置之间的偏差超过预设阈值，则根据二者之间的偏差对目标传感器进行校正操作,使得校准后，基于目标传感器的测量数据，估算获得的估计位置与实际位置一致。

本实施例通过获取终端设备在当前时刻的实际位置和基于目标传感器的测量数据计算获得的当前时刻的估计位置，并在检测到估计位置和实际位置不一致时，基于估计位置与实际位置之间的偏差对目标传感器执行校正操作。从而避免了用户参与校正操作，解决了终端设备位置变化后传感器参数不再适用变化后的场景所导致的定位不准确的问题。

图5是本申请实施例提供的一种传感器的校正方法的流程图，如图5所示，在图3实施例的基础上，本实施例包括步骤S51-S52：

S51、在检测到终端设备的位置发生变化时，获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置。

其中，本实施例可能在如下场景中检测终端设备的位置是否发生变化：

在一种可能的设计中，如果终端设备的估计位置发生了变化，则确定终端设备的位置是否发生了变化。

在另一种可能的设计中，如果终端设备的实际位置发生了变化，则确定终端设备的位置发生了变化。

基于上述两种可能的场景，估计位置或者实际位置发生变化可以是指估计位置或者实际位置的坐标发生了变化，也可以是指估计位置或者实际位置的坐标发生了变化，且变化范围超过预设阈值。

S52、若检测到所述估计位置和所述实际位置不一致，则基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作。

本实施例，通过在检测到终端设备的位置发生变化时，执行获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置的操作，并在检测到估计位置和所述实际位置不一致时，基于估计位置与实际位置之间的偏差对目标传感器执行校正操作，避免了在终端设备位置未发生变化时也执行校正操作，节省了校正操作所需的处理资源。

图6是本申请实施例提供的一种传感器的校正方法的流程图，如图6所示，在图3或图5实施例的基础上，本实施例包括步骤S61-S62：

S61、在检测到终端设备的位置发生变化，且距离上一次执行校正操作的时间超过预设时间时，获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置。

举例来说，假设上一次执行校正操作的时间为t1、当前时刻为t2，且当前终端设备的估计位置或实际位置发生了变化，则若t2-t1的值超过预设时间，则执行获取终端设备当前时刻的实际位置和估计位置的操作。否则，不进行校正操作。当然上述举例仅为示例说明而不是对本申请的唯一限定。

S62、若检测到所述估计位置和所述实际位置不一致，则基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作。

本实施例，通过在检测到终端设备的位置发生变化，且距离前一次执行获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置的操作，并在检测到估计位置和所述校正操作的时间是，执行获取终端设备当前时刻的实际位置和估计位置的操作，并在估计位置和实际位置不一致时，基于估计位置与实际位置之间的偏差对目标传感器执行校正操作，避免了频繁的对终端设备上的传感器进行校正操作，节省了校正操作所需的处理资源。

图7是本申请实施例提供的一种传感器的校正方法的流程图，本实施例中终端设备包括加速度计、磁力计和陀螺仪。如图7所示，在上述实施例的基础上，本实施例提供的方法包括S71-S72：

S71、获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置，其中，所述估计位置是基于所述终端设备上搭载的目标传感器的测量数据计算获得的。

S72、基于所述终端设备从所述前一时刻的位置到达所述估计位置以及所述终端设备从所述前一时刻的位置到达所述实际位置的位移偏差，对所述加速度计执行校正操作，和/或基于所述估计位置与所述实际位置之间的方向偏差对所述磁力计和所述陀螺仪执行校正操作。

示例的，由于终端设备自身的误差和/或环境中磁场的干扰，陀螺仪和加速度计的测量可能存在一个偏差，这个偏差在较长时间内是固定的。对于陀螺仪，如果存在一个负的偏差，使用它测量的角速度计算旋转角度时，结果会偏小。对于磁力计，相当于外界外加的一个磁场影响了磁力计的测量，使得磁力计在终端设备坐标系下每个坐标轴的朝向上测得的磁场强度均存在一个固定的偏差。若终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置之间方向偏差为正，即，终端设备在实际位置上的朝向偏离标准方向的角度大于终端设备在估计位置上的朝向偏离标准方向的角度，则说明磁力计计算获得的移动方向偏离标准方向的角度值偏小，那么此时，可以给陀螺仪和/或磁力计加上相应的偏置参数，使得基于陀螺仪和/或磁力计计算获得的移动方向与终端设备的实际移动方向一致。相似的，若终端设备当前的估计位置与前一时刻的位置之间的距离小于终端设备当前的实际位置与前一时刻位置之间的距离，则可以通过增加一个偏置参数，使得基于加速度计计算获得的移动距离等于实际的移动距离。即上述示例内容可示例性的描述为，基于终端设备从前一时刻的位置到达估计位置以及终端设备从前一时刻的位置到达实际位置的位移偏差，对加速度计执行校正操作，和/或，基于估计位置与实际位置之间的方向偏差对磁力计和/或陀螺仪执行校正操作。

当完成对目标传感器的校正操作后，本实施例还可以在终端设备上显示用于表示校正完成的提示信息，和/或更新终端设备上显示的移动方向，以提高用户体验。

当然上述仅为示例说明而不是对本申请的唯一限定。

本实施例的有益效果与前述实施例类似，在这里不再赘述。

图8是本申请实施例提供的一种传感器校正装置80的结构示意图，如图8所示，传感器校正装置80包括：

位置获取模块81，用于获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置，其中，所述估计位置是基于所述终端设备上搭载的目标传感器的测量数据计算获得的；

传感器校正模块82，用于在检测到所述估计位置和所述实际位置不一致时，基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作。

在一种可能的设计中，所述目标传感器包括：加速度计，以及磁力计和/或陀螺仪；

所述装置还包括：

确定模块，用于基于所述加速度计测得的加速度，确定所述终端设备的移动速度，以及基于所述磁力计和/或陀螺仪测得的测量数据，确定所述终端设备的移动方向；

位置估算模块，用于基于所述移动速度、所述移动方向，以及所述终端设备在前一时刻的位置，计算获得所述估计位置。

在一种可能的设计中，所述确定模块，包括：

第一确定子模块，用于基于所述磁力计测得的磁场强度，确定所述终端设备的第一移动朝向，以及基于所述陀螺仪测得的角速度确定所述终端设备的第二移动方朝向；

处理子模块，用于对所述第一移动朝向和所述第二移动朝向进行加权平均处理，获得所述终端设备的移动方向。

在一种可能的设计中，所述位置获取模块81，包括：

第一位置获取子模块，用于在检测到终端设备的位置发生变化时，获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置。

在一种可能的设计中，所述位置获取模块81，包括：

第二位置获取子模块，用于在检测到终端设备的位置发生变化，且距离上一次执行校正操作的时间超过预设时间时，获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置。

在一种可能的设计中，所述传感器校正模块82，包括：

第一校正子模块，用于基于所述终端设备从所述前一时刻的位置到达所述估计位置以及所述终端设备从所述前一时刻的位置到达所述实际位置的位移偏差，对所述加速度计执行校正操作。

在一种可能的设计中，所述传感器校正模块82，包括：

第二校正子模块，用于在所述目标传感器包括磁力计和陀螺仪时，基于所述估计位置与所述实际位置之间的方向偏差对所述磁力计和所述陀螺仪执行校正操作。

在一种可能的设计中，所述装置包括：

第一显示模块83，用于在所述第二校正子模块完成校正后，在所述终端设备上显示校正完成的提示信息，和/或更新所述终端设备上显示的移动方向。

在一种可能的设计中，所述装置还包括：

第二显示模块84，用于在检测到所述估计位置和所述实际位置不一致时，将所述终端设备上显示的位置更新为所述实际位置，和/或在所述终端设备上显示校正提示信息。

本实施例提供的传感器校正装置80能够用于执行上述实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种终端设备，该终端设备包括：一个或多个处理器；

加速度计，用于测量所述终端设备的加速度；

磁力计和/或陀螺仪，所述磁力计用于测量所述终端设备所在位置的磁场强度，所述陀螺仪用于测量所述终端设备的角速度；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一实施例所述的方法。

本申请实施例还提供在一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims

1.一种传感器的校正方法，其特征在于，包括：

获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置，其中，所述估计位置是基于所述终端设备上搭载的目标传感器的测量数据计算获得的；

若检测到所述估计位置和所述实际位置不一致，则基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标传感器包括：加速度计，以及磁力计和/或陀螺仪；

所述获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置之前，所述方法还包括：

基于所述加速度计测得的加速度，确定所述终端设备的移动速度，以及基于所述磁力计和/或陀螺仪测得的测量数据，确定所述终端设备的移动方向；

基于所述移动速度、所述移动方向，以及所述终端设备在前一时刻的位置，计算获得所述估计位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述磁力计和所述陀螺仪测得的测量数据，确定所述终端设备的移动方向时，所述方法包括：

基于所述磁力计测得的磁场强度，确定所述终端设备的第一移动朝向，以及基于所述陀螺仪测得的角速度确定所述终端设备的第二移动方朝向；

对所述第一移动朝向和所述第二移动朝向进行加权平均处理，获得所述终端设备的移动方向。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置，包括：

在检测到终端设备的位置发生变化时，获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置，包括：

在检测到终端设备的位置发生变化，且距离上一次执行校正操作的时间超过预设时间时，获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作，包括：

基于所述终端设备从所述前一时刻的位置到达所述估计位置以及所述终端设备从所述前一时刻的位置到达所述实际位置的位移偏差，对所述加速度计执行校正操作。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标传感器包括磁力计和陀螺仪时，所述基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作，包括：

基于所述估计位置与所述实际位置之间的方向偏差对所述磁力计和所述陀螺仪执行校正操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述估计位置与所述实际位置之间的方向偏差对所述磁力计和所述陀螺仪执行校正操作之后，所述方法还包括：

在所述终端设备上显示校正完成的提示信息，和/或更新所述终端设备上显示的移动方向。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述估计位置和所述实际位置不一致时，将所述终端设备上显示的位置更新为所述实际位置，和/或在所述终端设备上显示校正提示信息。

10.一种传感器校正装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于获取终端设备在当前时刻的实际位置和估计位置，其中，所述估计位置是基于所述终端设备上搭载的目标传感器的测量数据计算获得的；

传感器校正模块，用于在检测到所述估计位置和所述实际位置不一致时，基于所述估计位置与所述实际位置之间的偏差对所述目标传感器执行校正操作。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标传感器包括：加速度计，以及磁力计和/或陀螺仪；

所述装置还包括：

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

13.根据权利要求10-12中任一项所述的装置，其特征在于，所述位置获取模块，包括：

14.根据权利要求10-12中任一项所述的装置，其特征在于，所述位置获取模块，包括：

15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述传感器校正模块，包括：

16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述传感器校正模块，包括：

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一显示模块，用于在所述第二校正子模块完成校正后，在所述终端设备上显示校正完成的提示信息，和/或更新所述终端设备上显示的移动方向。

18.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二显示模块，用于在检测到所述估计位置和所述实际位置不一致时，将所述终端设备上显示的位置更新为所述实际位置，和/或在所述终端设备上显示校正提示信息。

19.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

加速度计，用于测量所述终端设备的加速度；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。