CN113832817A - 一种道路砌筑机器人用智能递送装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种道路砌筑机器人用智能递送装置，包括行走机构、砖石存储机构、提升机构、推送机构、输送定位机构；其中，行走机构位于整个装置的最底端；砖石存储机构安装在行走机构的正上方，呈滚子输送带结构，层式布置；提升机构对称安装在砖石存储机构的左右两侧，且提升机构的下端固定在行走机构的车架上；推送机构安装在提升机构的一侧，且下端与行走机构的车架固定；输送定位机构安装在提升机构的一侧，与推送机构相对，呈输送带样式。本发明集砌筑砖石存储、自动行走、自动提升、自动推动和自动输送定位与一体，一机多能，且机械智能化程度高，有效的提高了路面铺设砌筑井下巷道密闭砌筑作业的效率和安全性。
Description
技术领域
本发明属于道路砌筑的技术领域，尤其涉及一种道路砌筑机器人用智能递送装置。
背景技术
目前，随着我国经济的飞速发展，汽车数量的快速增长致使我国许多城市的交通出现拥堵的现象。行车难、交通秩序混乱等问题日益突显，对城市交通管理造成的冲击和压力越来越大。城市道路交通拥挤堵塞问题已成为制约经济发展、降低人民生活质量、削弱经济活力的瓶颈之一。而导致城市交通拥堵的主要问题之一为道路容量严重不足，因此，提高道路容量，拓宽并加长道路成为解决城市交通拥堵问题的对策之一。
随着道路砌筑的面积继续加大，需要将待改造的路面拓宽及将路面两侧的路牙拆除并重新铺砌路牙。目前，路面铺设砌筑路牙，主要存在以下问题：
(1)占用了大量的劳动力，而且劳动强度大；
(2)人工运送砌筑砖石效率低下；
(3)道路砌筑运输物料的设备智能化程度低，功能化单一，工作效率低下，施工升本高。
发明内容
基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种道路砌筑机器人用智能递送装置，集砌筑砖石存储、自动行走、自动提升、自动推动和自动输送定位与一体，一机多能，且机械智能化程度高，有效的提高了路面铺设砌筑井下巷道密闭砌筑作业的效率和安全性。
为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案来实现：本发明提供一种道路砌筑机器人用智能递送装置，包括行走机构、砖石存储机构、提升机构、推送机构、输送定位机构；其中，所述行走机构位于整个装置的最底端，主体呈矩形结构；所述砖石存储机构安装在行走机构的正上方，呈滚子输送带结构，数量为四，层式布置；所述提升机构对称安装在砖石存储机构的左右两侧，且提升机构的下端固定在行走机构的车架上，且提升机构与砖石存储机构的下端连接；所述推送机构安装在提升机构的一侧，且下端与行走机构的车架固定；所述输送定位机构安装在提升机构的一侧，与推送机构相对，呈输送带样式。
可选的，所述行走机构包括车架、车轮、减速器和电机；所述车轮的数量为六，沿车架的中轴线对称分布，且前部两个车轮为麦克纳姆轮，车轮均通过轴承安装在车架中，中间两个车轮的轮轴通过联轴器与减速器的输出轴连接，左右各一，减速器的输入轴通过联轴器安装有电机，左右各一。
进一步的，所述提升机构包括液压缸固定板、数字液压缸和连杆，且液压缸固定板、数字液压缸和连杆的数量均为二；所述数字液压缸通过螺栓固定在液压缸固定板上，且液压缸的活塞杆通过螺栓与连杆连接。
可选的，所述砖石存储机构包括托辊架和托辊；所述托辊数量为四十；所述托辊架的数量为四，每一个托辊架内通过轴承将十个托辊安装在内，且托辊可以滚动，托辊架之间层状分布。
进一步的，所述推送机构包括数字液压缸、液压缸支撑座和支撑架；所述数字液压缸通过螺栓固定在液压缸支撑座的上平面，液压钢支撑座通过螺栓固定在支撑架上，且液压缸支撑座的上端平面与砖石存储机构的上端平面高度相同；所述支撑架固定在行走机构的车架上。
进一步的，所述输送定位机构包括换向滚筒、驱动滚筒、输送带、挡料板、储料槽、推送杆一和推送杆二；输送定位机构通过螺丝安装在提升机构的液压缸固定板上，且输送带的上表面与存储机构顶端的上表面持平；所述推送杆一和推送杆二安装在储料槽相邻的两个侧面槽壁上，且推动杆一和推动杆二可以相对储料槽槽壁滑动。
由上，与现有技术相比，本发明具有以下优点:
(1)本发明集砖石存储、运送、提升、推送和定位功能于一体，一机多能，且机械智能化程度高，有效的提高了路面铺设砌筑的效率和安全性。
(2)本发明通过砖石定位机构对送入储料槽内的砖石进行二次定位，辅助砌筑机器人机械手准确抓取砖石。
(3)本发明递送砖石的速度智能化自动调节，从而与砌筑机器人的砌筑速度完美结合。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下结合优选实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的行走机构的立体结构示意图；
图3是本发明的推送机构的结构示意图；
图4是本发明的提升机构的立体结构示意图；
图5是本发明的砖石存储机构的立体结构示意图；
图6是本发明的输送定位机构的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式，其作为本说明书的一部分，通过实施例来说明本发明的原理，本发明的其他方面、特征及其优点通过该详细说明将会变得一目了然。在所参照的附图中，不同的图中相同或相似的部件使用相同的附图标号来表示。
如图1至图6所示，本发明的道路砌筑机器人用智能递送装置包括行走机构1、推送机构2、提升机构3、砖石存储机构4、输送定位机构5。
其中，行走机构1位于整个装置的最底端，主体呈矩形结构，且行走机构1上设有车架11，车架11中通过轴承安置车轮12的数量为六，且车轮沿着行走机构1的中轴线对称布置。
砖石存储机构4安置在行走机构1的正上方，呈滚子输送带结构，数量为四，层式布置。提升机构3对称安装在砖石存储机构4的左右两侧，且提升机构3的下端固定在行走机构1的车架上，且提升机构3与砖石存储机构4的下端连接。推送机构2安装在提升机构3的一侧，且下端与行走机构1的车架固定。输送定位机构5安装在提升机构3的一侧，与推送机构2相对，呈输送带样式。
如图2所示，行走机构1包括车架11、车轮12、减速器13和电机14，车轮12的数量为六，沿车架11的中轴线对称分布，且前部两个车轮为麦克纳姆轮，车轮12均通过轴承安装在车架11中，中间两个车轮12的轮轴通过联轴器与减速器13的输出轴连接，左右各一，减速器13的输入轴通过联轴器安装有电机14，左右各一。
如图3所示，推送机构2包括数字液压缸23、液压缸支撑座22和支撑架21，数字液压缸23安装在液压缸支撑座22的上平面，通过螺栓固定，液压钢支撑座22通过螺栓固定在支撑架21上，且液压缸支撑座22的上端平面与砖石存储机构的上端平面高度相同。支撑架21通过螺栓安装在行走机构的车架11上。
如图4所示，提升机构3包括液压缸固定板31、数字液压缸32和连杆33，且液压缸固定板31、数字液压缸32和连杆33的数量均为二，数字液压缸32通过螺栓固定在液压缸固定板31上，且液压缸32的活塞杆通过螺栓与连杆33连接。
如图5所示，砖石存储机构4包括托辊架41和托辊42，托辊42的数量为四十，托辊架41的数量为四，每一个托辊架41内通过轴承将十个托辊42安装在内，且托辊可以滚动，托辊架之间层状分布。
如图6所示，输送定位机构5包括换向滚筒51、驱动滚筒52、输送带53、挡料板54、储料槽55、推送杆一56和推送杆二，输送定位机构5通过螺丝安装在提升机构3的液压缸固定板31上，且输送带53的上表面与存储机构4顶端的上表面持平。推送杆一56和推送杆二安装在储料槽54相邻的两个侧面槽壁上，且推动杆一56和推送杆二可以相对储料槽55槽壁滑动。
以上所述是本发明的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变动，这些改进和变动也视为本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种道路砌筑机器人用智能递送装置，其特征在于，包括行走机构、砖石存储机构、提升机构、推送机构、输送定位机构；其中，所述行走机构位于整个装置的最底端，主体呈矩形结构；
所述砖石存储机构安装在行走机构的正上方，呈滚子输送带结构，数量为四，层式布置；
所述提升机构对称安装在砖石存储机构的左右两侧，且提升机构的下端固定在行走机构的车架上，且提升机构与砖石存储机构的下端连接；
所述推送机构安装在提升机构的一侧，且下端与行走机构的车架固定；
所述输送定位机构安装在提升机构的一侧，与推送机构相对，呈输送带样式。
2.如权利要求1所述的道路砌筑机器人用智能递送装置，其特征在于，所述行走机构包括车架、车轮、减速器和电机；所述车轮的数量为六，沿车架的中轴线对称分布，且前部两个车轮为麦克纳姆轮，车轮均通过轴承安装在车架中，中间两个车轮的轮轴通过联轴器与减速器的输出轴连接，左右各一，减速器的输入轴通过联轴器安装有电机，左右各一。
3.如权利要求1所述的道路砌筑机器人用智能递送装置，其特征在于，所述提升机构包括液压缸固定板、数字液压缸和连杆，且液压缸固定板、数字液压缸和连杆的数量均为二；所述数字液压缸通过螺栓固定在液压缸固定板上，且液压缸的活塞杆通过螺栓与连杆连接。
4.如权利要求1所述的道路砌筑机器人用智能递送装置，其特征在于，所述砖石存储机构包括托辊架和托辊；所述托辊数量为四十；所述托辊架的数量为四，每一个托辊架内通过轴承将十个托辊安装在内，且托辊可以滚动，托辊架之间层状分布。
5.如权利要求2所述的道路砌筑机器人用智能递送装置，其特征在于，所述推送机构包括数字液压缸、液压缸支撑座和支撑架；所述数字液压缸通过螺栓固定在液压缸支撑座的上平面，液压钢支撑座通过螺栓固定在支撑架上，且液压缸支撑座的上端平面与砖石存储机构的上端平面高度相同；所述支撑架固定在行走机构的车架上。
6.如权利要求1所述的道路砌筑机器人用智能递送装置，其特征在于，所述输送定位机构包括换向滚筒、驱动滚筒、输送带、挡料板、储料槽、推送杆一和推送杆二；输送定位机构通过螺丝安装在提升机构的液压缸固定板上，且输送带的上表面与存储机构顶端的上表面持平；所述推送杆一和推送杆二安装在储料槽相邻的两个侧面槽壁上，且推动杆一和推动杆二可以相对储料槽槽壁滑动。
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