CN113826316A - 伺服放大器装置和多轴伺服控制装置 - Google Patents

Abstract

一种伺服放大器装置，其内置有控制并驱动电动机的控制驱动电路，其中，该伺服放大器装置具备：壳体，其收纳控制驱动电路；安装部，其用于将壳体安装于设置构件；直流电源连接部，其与直流电源线连接，该直流电源连接部被供给直流电力；通信用连接器，其与外部的控制器连接，该通信用连接器被供给通信信号；电动机驱动用连接器，其连接有驱动电动机的驱动线；以及显示部，其配置有显示构件。壳体形成具有面积最大且相互面对的一对第1面的箱形形状。在与第1面垂直且相互面对的一对第2面配置有通信用连接器和电动机驱动用连接器。在与第1面和第2面垂直且相互面对的一对第3面中，将第3面中的一者作为背面，在该背面侧配置有安装部(33)，将第3面中的另一者作为前表面，在前表面配置有显示部和直流电源连接部。

Description

伺服放大器装置和多轴伺服控制装置

技术领域

本发明涉及控制并驱动伺服电动机的伺服放大器装置和具备多台该伺服放大器装置且控制并驱动多台伺服电动机的多轴伺服控制装置。

背景技术

作为工业用的伺服电动机的用途之一，存在具有由多个轴构成的臂的加工机等。在这样的控制多轴的加工机中，通常，控制并驱动伺服电动机的伺服放大器装置(以下，适当地简称为伺服放大器)也需要与轴数对应地设置多台。因此，当轴数变多时，伺服放大器组会大幅地占用空间。并且，与伺服电动机连接的布线、伺服放大器控制用的布线等也增加。因此，布线的处理变得复杂，还容易产生连接错误等。因而，以往，提出了以通过布线的简化来提高作业性等为目的的多轴伺服驱动装置(例如参照专利文献1)。

以往的多轴伺服驱动装置具备输出直流电力的转换器单元和驱动伺服电动机的多个伺服放大器单元。各单元分别具有作为例如直流电力供给用或电动机动力线用的、能够进行线缆连接的布线用的连接器。并且，以往的多轴伺服驱动装置具备具有电路基板的安装座(日文：マウントベース)。在该电路基板配置有与各单元的连接器对应的接收侧连接器，并且该电路基板还被预先实施了布线处理。通过将各单元各自的连接器配置为与安装座的接收侧连接器嵌合连接，从而构成以往的多轴伺服驱动装置。

然而，在以往的多轴伺服驱动装置的情况下，为了保持各单元，需要将各单元收纳在架框内那样的架构造的安装座。因此，收纳在架框内的单元数量受到限制，不适合大幅增设单元。

并且，对于以往的多轴伺服驱动装置，除了架构造之外，还需要配设布线用的电路基板。因此，作为保持各单元的结构，需要该装置专用的安装座。因而，不适合灵活地改变结构，并且在成本上也变得昂贵。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005―361120号公报

发明内容

本发明是为了解决上述课题而做出的。本发明能够实现以简单的结构对构成为多轴的多个伺服电动机进行伺服控制的多轴伺服控制装置，并且设成考虑到易布线性的结构。由此，本发明的目的在于提供还实现了作业性的提高的伺服放大器装置和多轴伺服控制装置。

为了实现上述目的，本发明提供一种伺服放大器装置，其内置有控制并驱动电动机的控制驱动电路，其中，该伺服放大器装置具备：壳体，其收纳控制驱动电路；安装部，其用于将壳体安装于设置构件；直流电源连接部，其与直流电源线连接，该直流电源连接部被供给直流电力；通信用连接器，其与外部的控制器连接，该通信用连接器被供给通信信号；电动机驱动用连接器，其连接有驱动电动机的驱动线；以及显示部，其配置有显示构件。壳体形成具有面积最大且相互面对的一对第1面的箱形形状。在与第1面垂直且相互面对的一对第2面配置有通信用连接器和电动机驱动用连接器。在与第1面和第2面垂直且相互面对的一对第3面中，将第3面中的一者作为背面，在背面侧配置有安装部，将第3面中的另一者作为前表面，在前表面配置有显示部和直流电源连接部。

根据该结构，该伺服放大器装置仅在背面侧安装即可，因此，不需要架构造那样的专用的设置构件等。例如，即便是壁或廉价的板状的设置构件，也能够利用安装部来简单地安装壳体。并且，在设置于设置构件等的情况下，该伺服放大器装置的个数也不受限制。并且，由于设成将连接器或连接部按照功能分配到壳体的各面的结构，因此，能够实现易布线性，且还能够实现作业性的提高。

另外，优选的是，直流电源线是利用了金属板的汇流条，直流电源连接部是汇流条连接器，该汇流条连接器构成为连接汇流条的金属板。

另外，优选的是，直流电源连接部配置于壳体的前表面的比显示部靠中心侧的位置。

另外，优选的是，通信用连接器配置于一对第2面中的一者，电动机驱动用连接器配置于一对第2面中的另一者。

另外，优选的是，显示部配置于壳体的前表面的相比电动机驱动用连接器而言更接近通信用连接器的一侧。

另外，本发明提供一种多轴伺服控制装置，其具备多台上述伺服放大器装置，且控制并驱动多台电动机。该多轴伺服控制装置具备：电源装置，其具有输出直流电力的直流电源输出部，从直流电源输出部向各个伺服放大器装置供给直流电力；设置盘，其是供电源装置和多台伺服放大器装置安装的设置构件；以及直流电源线，其将伺服放大器装置各自的直流电源连接部连接起来。多台伺服放大器装置沿第1面的法线方向排列配置，并且借助在壳体的背面侧设置的安装部安装于设置盘。

根据这样的结构，对于各伺服放大器装置的固定，仅通过安装于设置盘那样的简单结构的设置构件即可实现。因此，还能够容易地实施伺服放大器装置的增设或伺服放大器装置在设置盘上的配置结构的变更等。并且，在伺服放大器装置中，连接器或连接部按照功能分配地配置于壳体的各面。因此，对于布线处理，也能够利用沿横向排列的伺服放大器装置的上部空间或下部空间按照功能来进行。因此，易于进行布线，还能够抑制作业错误等。

另外，优选的是，作为直流电源线，具有利用了金属板的多个分割汇流条，彼此相邻的伺服放大器装置所具备的各个直流电源连接部彼此通过分割汇流条相连接。

另外，本发明的电源装置具备：电源壳体，其被供给商用电源，且收纳生成直流电力的电源电路；电源安装部，其用于将电源壳体安装于设置盘；以及直流电源输出部，其输出直流电力。电源壳体形成具有面积最大且相互面对的一对第1面的箱形形状，在电源壳体的与第1面垂直且相互面对的一对第2面配置有被供给商用电源的商用电源输入线，在电源壳体的与第1面和第2面垂直且相互面对的一对第3面中，将第3面中的一者作为背面，在背面侧配置电源安装部，将第3面中的另一者作为前表面，在前表面配置直流电源输出部。

另外，优选的是，电源装置和多台伺服放大器装置沿伺服放大器装置的壳体的第1面的法线方向排列配置，并且借助在伺服放大器装置的壳体的背面侧设置的安装部安装于设置盘。

如此，根据本发明，能够实现以简单的结构对构成为多轴的多个伺服电动机进行伺服控制的多轴伺服控制装置。另外，能够提供还实现了作业性的提高的伺服放大器装置和多轴伺服控制装置，该作业性的提高是通过考虑到易布线性的结构而实现的。

附图说明

图1是包含具备多台本发明的实施方式中的伺服放大器装置的多轴伺服控制装置的多轴伺服控制系统的结构图。

图2是该伺服放大器装置的外观图。

图3是表示该伺服放大器装置的前表面的主视图。

图4是将本发明的实施方式中的电源装置和多台伺服放大器装置沿宽度方向排列配置的结构图。

具体实施方式

参照附图并说明本发明的实施方式。此外，以下的实施方式是将本发明具体化的一个例子，并不限制本发明的保护范围。

(实施方式)

图1是包含具备多台本发明的实施方式中的伺服放大器装置10的多轴伺服控制装置100的伺服系统200的结构图。

如图1所示，伺服系统200是包含多轴伺服控制装置100、被多轴伺服控制装置100控制并驱动的多台伺服电动机(以下，适当地简称为电动机)80、以及对各伺服放大器装置10进行控制的上位控制器71的结构。在图1中，示出了将伺服放大器装置10和电动机80作为一对而装备有3台伺服放大器装置10和3台电动机80的、3轴伺服系统200的结构例。

伺服系统200中的多轴伺服控制装置100包含3台伺服放大器装置10、向各伺服放大器装置10供给直流电力的电源装置50、以及供各伺服放大器装置10和电源装置50设置的设置盘60。

在伺服系统200中，首先，作为被多轴伺服控制装置100控制并驱动的电动机80，除了伺服电动机之外，例如优选为无刷电动机。即，作为电动机80的结构例，在图1中，如使用1个电动机80所示那样，举出无刷电动机。无刷电动机在电动机壳体81内收纳有：定子83，其固定于电动机壳体81；转子84，其配置于定子83的内周侧；以及轴承85，其支承转子84。在此，定子83通过在定子芯上卷绕作为U相、V相、W相的3相绕组而形成。转子84将永磁体保持于转子芯并以旋转轴82为中心旋转。通过从伺服放大器装置10对电动机80的绕组施加与控制对应的驱动波形的驱动电压，从而旋转轴82旋转。由此，通过电动机80，从而使例如与旋转轴82连接的负载进行旋转。

在本实施方式中，用于如此进行旋转控制的驱动电压从伺服放大器装置10经由驱动线87向电动机80供给。电动机80具备用于检测转子84的旋转位置的编码器86。来自编码器86的信号经由编码器线88向伺服放大器装置10供给。

另一方面，伺服放大器装置10内置有用于控制并驱动电动机80的控制驱动电路。为了向该控制驱动电路供给电源，多轴伺服控制装置100具备用于向各伺服放大器装置10供给直流电力的电源装置50。电源装置50经由商用电源输入线79与作为商用电源的交流电源78连接。电源装置50将自交流电源78供给的交流电力转换为直流电力，并向各个伺服放大器装置10供给该直流电力。将这样的直流电力转换电路收纳于电源装置50的箱形形状的电源壳体51内。同样地，也将控制驱动电路收纳于伺服放大器装置10的作为箱形形状的壳体的放大器壳体11内。伺服放大器装置10利用自电源装置50供给过来的直流电力使控制驱动电路进行电动作，并生成用于驱动电动机80的驱动电压。

本实施方式的特征在于，为了构成如此供给直流电力的直流电源线，利用所谓的汇流条进行电力供给。汇流条是为了对大容量的电流进行导通而使用的构件，汇流条的导电部利用由铜、铝等金属形成的导体板或导体棒构成。具体而言，如图1所示，汇流条利用在电源装置50的前表面的中央部和各伺服放大器装置10的前表面的中央部如跳线那样跨装置间地连接的分割汇流条55来进行电源连接。此外，对于利用分割汇流条55进行的电源连接，随后进一步详细地进行说明。

为了对内置于各伺服放大器装置10的控制驱动电路进行控制，各伺服放大器装置10与上位控制器71连接。在图1中，上位控制器71和各伺服放大器装置10经由通信线72进行通信。此外，在本实施方式中，举出了通过使用有通信线72的有线进行通信的例子，但也可以为通过无线进行通信的结构。

作为上位控制器71的具体例子，例如，在进行参数设定等的情况下，能够利用个人计算机，在发出用于指示旋转位置或速度等的动作指令的情况下，能够利用PLC(Programable Logic controler：可编程逻辑控制器)或运动控制器。另外，作为该通信的具体的通信方法，例如，优选是与RS232C/485等串行通信标准、USB(Universal SerialBus：通用串行总线)标准对应的数据通信、或者是作为FA网络专用的通信标准的RTEX(Realtime Express：超高速网络驱动器)或EtherCAT(注册商标)通信等。通过上位控制器71与各伺服放大器装置10这样的连接，上位控制器71送出包含针对各伺服放大器装置10的动作指令等的各种信息，并从各伺服放大器装置10接收各种信息，以便使电动机80进行期望的动作。例如，在利用伺服放大器装置10对电动机80所具有的转子84的位置进行控制的情况下，上位控制器71通知作为目标的位置指令，在控制转子84的速度的情况下，上位控制器71通知作为目标的速度指令。

各个伺服放大器装置10根据来自上位控制器71的动作指令来对电动机80的运动动作进行控制并驱动。因此，伺服放大器装置10具备控制部和驱动部作为主要的电路结构。作为该控制部的主要动作，存在如下那样的反馈控制的功能。即，自上述上位控制器71经由通信线72对控制部供给表示动作指令的指令信号，另外，自电动机80的编码器86经由编码器线88对控制部供给表示编码器86检测到的位置或速度的检测信号。控制部例如根据反馈控制，利用该指令信号和检测信号来生成控制信号，以使电动机80的运动位置或速度追随动作指令的方式来控制电动机80的动作。具体而言，控制部优选是例如内置有CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)或内置有存储了程序的存储器的微型计算机。作为驱动部，具备所谓的逆变器。逆变器包括开关元件和二极管等电力转换元件。逆变器使用这些元件来生成与控制信号对应的驱动波形的驱动电压。该驱动电压经由驱动线87向电动机80的绕组供给。由此，电动机80的绕组被通电，电动机80内的转子84和其旋转轴82旋转。

图2是本发明的实施方式中的伺服放大器装置10的外观图。

参照图1和图2来详细说明伺服放大器装置10的结构。如图2所示，伺服放大器装置10的外观呈较薄的箱形形状。即，利用具有分别成对的第1面、第2面和第3面的长方体形状的放大器壳体11来构成伺服放大器装置10的外观的基础部。将一对第1面如图1那样设为面积最大的侧面111。将与作为该第1面的侧面111垂直的一对第2面如图1那样设为上表面114t和下表面114b。将与第1面和第2面垂直的一对第3面如图1那样设为前表面112和背面113。

以下，将一对侧面111彼此面对的方向作为宽度方向、将上表面114t和下表面114b面对的方向作为高度方向、将前表面112和背面113面对的方向作为进深方向来进行说明。特别是，为了方便起见，在图2所示的高度方向上，将上表面114t侧作为上侧、将下表面114b侧作为下侧来进行说明。同样地，在进深方向上，将前表面112侧作为前侧、将背面113侧作为后侧来进行说明。由此，如图2那样，伺服放大器装置10成为高度方向上的长度和进深方向上的长度为相同程度且宽度方向上的长度相比所述高度方向和进深方向而言较薄的箱形形状。

接下来，对形成伺服放大器装置10的外形的各面的详细结构进行说明。

如图1所示，作为多轴伺服控制装置100的基本结构，在相对于各伺服放大器装置10的侧面111垂直的宽度方向上，排列配置有电源装置50和各伺服放大器装置10。换言之，3台伺服放大器装置10在作为第1面的侧面111的法线方向上排列配置。因此，如图2所示，在伺服放大器装置10中，两个侧面111为这样的结构：除了用于固定侧板的螺钉那样的固定用构件以外，基本未配置构件。两个侧面111成为没有突出部的平坦的面。

在多轴伺服控制装置100中，基本上在伺服放大器装置10的背面113进行固定。因此，在背面113侧设有用于将伺服放大器装置10自身固定于设置盘60的安装部33。设置盘60作为用于设置伺服放大器装置10的设置构件，如图1所示，包括配置于设置部位时成为基座的基部61和从基部61沿高度方向延伸且呈板状扩展的安装板62。为了将伺服放大器装置10的背面113相对于设置盘60固定，背面113的面与侧面111同样地为未配置构件的结构。如图2所示，安装部33在背面113侧成为从放大器壳体11的背面113的面向高度方向的上侧延伸的小面积的板状的上部安装部33t和向高度方向的下侧延伸的板状的下部安装部33b。上部安装部33t具有安装用孔34t，下部安装部33b具有安装用孔34b，以便能够使用螺钉或螺纹件那样的固定用构件将伺服放大器装置10自身固定于设置盘60。基于这样的结构，将伺服放大器装置10的背面113的面在安装板62的预定位置处与安装板62的面对准，将螺钉等分别插入安装用孔34t、34b，进行螺钉固定。由此，在设置盘60上固定1台伺服放大器装置10。在图1中，将螺钉35t经由安装用孔34t拧入安装板62，并将螺钉35b经由安装用孔34b拧入安装板62，将伺服放大器装置10自身固定于设置盘60。另外，通过在安装板62的与安装用孔34t、34b各自的部位对应的位置预先形成螺纹孔，从而使伺服放大器装置10相对于设置盘60拆装的作业变得容易。并且，通过沿安装板62的横向(宽度方向)预先形成多个这样的螺纹孔，从而使伺服放大器装置10的增设等也变得容易。

如图2所示，在伺服放大器装置10中，在放大器壳体11的上表面114t配置有通信用连接器41。通信用连接器41是用于连接通信线72的连接器。对于通信用连接器41，自上位控制器71经由通信线72和该通信用连接器41向伺服放大器装置10供给通信信号。在图2中，示出将与各通信类型或标准对应的多种通信用连接器41配置于上表面114t的例子。在放大器壳体11的上表面114t配置有I/O(输入/输出)连接器41a。I/O连接器41a用于例如来自在多轴伺服控制装置所控制的加工机搭载的、各种开关或传感器的输入信号或对继电器等进行驱动的输出信号等的输入输出。并且，如图2所示，在放大器壳体11的上表面114t形成有散热用的散热孔42等。

在伺服放大器装置10中，在放大器壳体11的下表面114b配置有电动机驱动用连接器45和编码器用连接器46。电动机驱动用连接器45是用于连接驱动线87的连接器。从伺服放大器装置10经由电动机驱动用连接器45和驱动线87向电动机80供给驱动电压。编码器用连接器46是用于连接编码器线88的连接器。从电动机80经由编码器线88和编码器用连接器46对伺服放大器装置10供给表示检测位置等的检测信号。

如此，在本实施方式中，将用于进行连接的连接器的配置部位按照功能分开地配置于伺服放大器装置10的上表面114t侧和下表面114b侧。由此，由图1也可知，对于通信线72等与上位控制器71连接的布线，能够利用设于设置盘60的各伺服放大器装置10的上表面114t侧的空闲空间。对于驱动线87或编码器线88等与电动机80连接的布线，能够利用下表面114b侧的空闲空间。如此，在本实施方式中，对于连接器的配置和与该配置相伴的布线处理的空间，按照功能在伺服放大器装置10的上表面114t侧和下表面114b侧进行了划分。由此，能够实现易布线性，且还能够实现线处理的作业性的提高。

图3是表示伺服放大器装置10的前表面112的主视图。参照图1、图2和图3，说明伺服放大器装置10的构成放大器壳体11的前表面112的结构。如图1～图3所示，关于放大器壳体11的前表面112，在高度方向上从上表面114t侧向下表面114b侧分割为前表面上部112t、前表面中部112c和前表面下部112b。大致而言，在前表面112配置有利用显示构件来简单地显示信息的显示部和用于连接直流电源的直流电源连接部。关于前表面上部112t，将其设为包含显示部的界面区域。将比显示部靠中心侧的前表面中部112c设为作为直流电源连接部的电源分配用的区域。

在前表面下部112b的下部的部位设有用于接地的接地端子29。在前表面下部112b，除了接地端子29以外，使前表面下部112b的表面为平坦状。

在前表面上部112t，配置作为显示构件的7段显示器23d而构成显示部。在图1～图3中，示出配置有两个7段显示器23d的例子。

示出前表面上部112t的更具体的结构。前表面上部112t具有作为透明且纵开式的门的上门21。将相比关闭了的上门21而言进深方向的主体侧作为配置有简易界面用的构件等的构件配置部22。在构件配置部22配置有包含7段显示器23d的装置地址设定用和用户的简单操作用的构件。上门21为能够以纵开式开闭的树脂制的门。从横向观察时，上门21能够以上表面114t的附近为中心上下旋转地开闭。在构件配置部22安装有操作部，以便能够在打开了上门21的状态下对伺服放大器装置10进行简单的操作。在构件配置部22，更具体而言，除了7段显示器23d之外，还装备有旋转式开关23s和USB连接器等。通过将上门21设为关闭的状态，从而前表面上部112t成为平坦状的面，并且，如图1、图3所示，能够经由上门21看到发光的7段显示器23d的显示。

在前表面中部112c，如上述那样，利用连接在装置间的分割汇流条55，构成用于供给直流电力的直流电源线，对各伺服放大器装置10进行电源供给。因此，在伺服放大器装置10中，将前表面中部112c设为如下说明的直流电源连接部25。也就是说，在直流电源连接部25，配置有以连接分割汇流条55的金属板的方式构成的汇流条连接器。更具体而言，使分割汇流条55为插头式。在前表面中部112c，将能够供分割汇流条55插拔的插座部26作为汇流条连接器设于伺服放大器装置10主体。设为通过向插座部26插入分割汇流条55，从而构成电连接的结构。

更具体的前表面中部112c的结构如下所述。即，前表面中部112c也与前表面上部112t同样地具有作为纵开式的门的中门24。将相比关闭了的中门24而言进深方向的主体侧作为直流电源连接部25。在直流电源连接部25配置有插座部26。中门24也为能够以纵开式开闭的门，从横向观察时，中门24能够以前表面中部112c的上侧附近为中心上下旋转地开闭。

在前表面中部112c，配置有能够供分割汇流条55插拔的两个插座部26。在图1中，示出在关闭了中门24的状态下从正面观察伺服放大器装置10的图。在图1中，用虚线示出在插座部26安装有分割汇流条55的状态。在图2中，示出未安装有分割汇流条55的状态。在图3中，示出仅在两个插座部26的一侧安装有分割汇流条55的状态。以下，参照这些附图并说明直流电源连接部25的详细结构。

在两个插座部26中，其中一个插座部26用于高电压的直流电源供给。该一个插座部26例如用于将交流的商用电源电压整流为直流且供给稳定化的一百几十伏特至数百伏特的直流电压。该高电压的直流电力主要被供给至伺服放大器装置10的驱动部，用于驱动电动机80。另一个插座部26用于低电压的直流电源供给。另一个插座部26例如是5伏特以上且30伏特以下的直流电压。该低电压的直流电力主要被供给至伺服放大器装置10的控制部，用于控制电动机80。

插座部26具备供给的直流电压的正极侧的端子和负极侧的端子的对，并且具备输入侧的端子和输出侧的端子。插座部26具备合计4个端子。

具体而言，如图3所示，将作为前表面上部112t侧的插座部26的插座部26H供于高电压的直流电源用，将作为前表面下部112b侧的插座部26的插座部26L供于低电压的直流电源用。在插座部26，将横向上的一侧的一对端子作为输入侧的端子，将横向上的另一侧的一对端子作为输出侧的端子。在图3中，将未连接有分割汇流条55的那侧的端子作为输入侧的端子，将连接有分割汇流条55的那侧的端子作为输出侧的端子。通过本结构，在插座部26H，输入侧且正极侧的端子被供给正极的高电压DC+，输入侧且负极侧的端子被输入负极的高电压DC－。从输出侧且正极侧的端子输出正极的高电压DC+，从输出侧且负极侧的端子输出负极的高电压DC－。同样地，在插座部26L，输入侧的端子被输入正极的低电压Vcc+和负极的低电压Vcc－，从输出侧的端子输出正极的低电压Vcc+和负极的低电压Vcc－。

如上述那样，在本实施方式中，为能够相对于插座部26插拔分割汇流条55的结构。为了能够进行该插拔，使插座部26的4个端子为插片接收部27，该插片接收部27具有使两张金属板27b面对并接触而成的构造，该金属板27b具有弹性。

为了与插座部26对应，分割汇流条55包括两个金属条55b和条保持部55r，该金属条55b由金属板形成，该条保持部55r在两处保持两个金属条55b。在此，如图3所示，金属条55b分别与插座部26的正极侧和负极侧对应。条保持部55r分别与插座部26的输入侧和输出侧对应。对于金属条55b，在各个金属条55b的两端附近具有从金属条55b向与条保持部55r相反的方向突出的突出插片(未图示)。即，通过将分割汇流条55的突出插片插入插座部26的插片接收部27，从而插片接收部27的两张金属板27b夹持突出插片。由此，将金属条55b和插片接收部27电连接。

在图3中，基于以上那样的结构，示出在插座部26的输出侧插入了分割汇流条55的样子。如图3所示，跨某个伺服放大器装置10的输出侧和相邻的伺服放大器装置10的输入侧地连接分割汇流条55。由此，在相邻的伺服放大器装置10之间供给直流电源。即，通过在相邻的方向上依次连接分割汇流条55，能够构成向各伺服放大器装置10供给直流电源的直流电源线。如此，在本实施方式中，使电源供给为汇流条形式。因此，不存在线彼此缠绕等布线处理复杂、作业性较差的情况，通过插入分割汇流条55这样的简单的操作，就能够进行电源供给。在分割汇流条55的插入完成后，通过关闭中门24，还能够容易地确保防止触电等的安全性。

接下来，说明使用多台以上那样的结构的伺服放大器装置10构成的多轴伺服控制装置100的详细情况。

大致情况如以上说明那样。如图1所示，多轴伺服控制装置100是将多台伺服放大器装置10和1台电源装置50设于设置盘60而构成的，该电源装置50向各个伺服放大器装置10供给直流电力。另外，为如下结构：使电源装置50和伺服放大器装置10在高度方向上为相同尺寸，且使电源装置50和伺服放大器装置10在进深方向上为相同尺寸，将电源装置50相对于多台伺服放大器装置10配置于宽度方向的端部。图4是将本发明的实施方式中的电源装置50和多台伺服放大器装置10沿宽度方向排列配置的结构图。

在这样的多轴伺服控制装置100中，各伺服放大器装置10的结构如上所述。说明电源装置50的结构。

如图4所示，与各伺服放大器装置10排列配置的电源装置50也与伺服放大器装置10同样地外观呈较薄的箱形形状。即，利用具有第1面、第2面和第3面的长方体形状的电源壳体51来构成电源装置50的外观的基础部，该第1面、第2面和第3面分别为一对。在电源壳体51内收纳生成直流电力的电源电路。并且，与伺服放大器装置10同样地，一对第1面是面积最大的侧面，第2面是上表面和下表面，第3面是前表面和背面。在图4中，示出从前表面观察电源装置50的状态。

对于电源装置50的两个侧面，也与伺服放大器装置10同样地为这样的结构：除了用于固定侧板的螺钉等固定用构件以外，基本未配置构件。两个侧面成为没有突出部的平坦的面。与伺服放大器装置10同样地，电源装置50的背面为未配置构件的结构。作为用于安装于设置构件的电源安装部，与伺服放大器装置10同样地，设置有包含上部安装部33t和下部安装部33b的安装部33。上部安装部33t具有安装用孔34t，下部安装部33b具有安装用孔34b。通过将螺钉插入安装用孔34t、34b并进行螺钉固定，从而将电源装置50固定于设置盘60。从电源装置50的下表面引出与交流电源78连接的商用电源输入线79。

电源装置50的前表面为图4所示那样的结构。电源装置50的前表面也与伺服放大器装置10同样地，在高度方向上从上表面侧朝向下表面侧地分割为前表面上部512t、前表面中部512c和前表面下部512b。前表面上部512t、前表面中部512c和前表面下部512b这三者的高度方向上的尺寸也与伺服放大器装置10的前表面上部112t、前表面中部112c和前表面下部112b匹配。

在电源装置50的前表面下部512b，与伺服放大器装置10同样地，在前表面下部512b的下部的部位设有接地端子29。对于前表面下部512b，除了接地端子29以外，使前表面下部512b的表面为平坦状。电源装置50为在前表面上部512t什么都未配置的结构，使前表面上部512t的表面为平坦状。

由上述说明也可知，在电源装置50的前表面中部512c，利用分割汇流条55进行直流电源的电源供给。即，如图1和图4所示，在电源装置50的前表面中部512c和各伺服放大器装置10的前表面中部112c，沿宽度方向构成直流电源线。从电源装置50输出的直流电力经由如此构成的直流电源线供给至各个伺服放大器装置10。

更具体的前表面中部512c的结构如下所述。即，电源装置50在前表面中部512c具有作为纵开式的门的中门524。将相比关闭了的中门524而言进深方向的主体侧作为直流电源输出部525。在直流电源输出部525，与伺服放大器装置10同样地配置有两个插座部26。此外，在图4中，对于电源装置50，示出中门524打开的状态，以能够看到直流电源输出部525。对于与电源装置50相邻的伺服放大器装置10，示出中门24打开的状态，对于其他两台伺服放大器装置10，示出中门24被关闭的状态。

在电源装置50的两个插座部26中，作为其中一个的上侧的插座部26供于高电压的直流电源输出用，例如输出一百几十伏特至数百伏特的直流电压。作为其中另一个的下侧的插座部26供于低电压的直流电源输出用，例如输出5伏特以上且30伏特以下的直流电压。如此，在电源装置50的前表面中部512c，配置有利用插座部26输出直流电力的直流电源输出部525。

在图4中，示出在电源装置50的插座部26和伺服放大器装置10的插座部26插入分割汇流条55的样子。在此，对于电源装置50的插座部26，示出其仅供于电源输出用的例子，例示了与伺服放大器装置10之间的连接用的分割汇流条55c不同的形状的分割汇流条55p。以下，还参照图3所示的插片接收部27的结构等来说明。在分割汇流条55c，两侧的条保持部55r分别与两个插片接收部27对应。对于分割汇流条55p而言，一侧的条保持部55r与4个插片接收部27对应，另一侧的条保持部55r与两个插片接收部27对应。如图1和图4所示，对于从电源装置50向伺服放大器装置10的连接，利用分割汇流条55p，对于伺服放大器装置10之间的连接，利用分割汇流条55c，从而构成直流电源线。

以上，如图1所示，本实施方式的多轴伺服控制装置100构成为，将上述电源装置50和多台伺服放大器装置10在设置盘60的板面上沿宽度方向排列配置，通过利用了安装部33的螺钉固定进行安装。多轴伺服控制装置100是这样的简单的结构，因此还能够容易地实施伺服放大器装置10的增设或伺服放大器装置10在设置盘60上的配置结构的变更等。在电源装置50的前表面512和多台伺服放大器装置10的前表面112构成供给直流电源的直流电源线。在上表面114t配置通信用连接器41，在下表面114b配置电动机驱动用连接器45和编码器用连接器46。因此，对于通信线72等与上位控制器71连接的布线，能够利用各伺服放大器装置10的上表面114t侧的空闲空间。对于驱动线87或编码器线88等与电动机80连接的布线，能够利用下表面114b侧的空闲空间。如此，采用本实施方式，能够按照功能来进行布线处理，因此，容易进行布线，还能够抑制作业错误等。

如以上那样，本实施方式的伺服放大器装置10内置有控制并驱动电动机80的控制驱动电路，其中，该伺服放大器装置10具备：壳体，其相当于放大器壳体11，收纳控制驱动电路；安装部33，其用于将壳体安装于设置构件；直流电源连接部25，其与直流电源线连接，该直流电源连接部25被供给直流电力；通信用连接器41，其与相当于上位控制器71的外部的控制器连接，该通信用连接器41被供给通信信号；电动机驱动用连接器45，其连接有驱动电动机80的驱动线；以及显示部，其配置有显示构件。壳体形成具有面积最大且相互面对的一对第1面111的箱形形状。在与第1面111垂直且相互面对的一对第2面114b、114t配置有通信用连接器41和电动机驱动用连接器45。在与第1面111和第2面114b、114t垂直且相互面对的一对第3面112、113中，将第3面112、113中的一者作为背面113，在背面113侧配置有安装部33，将第3面112、113中的另一者作为前表面112，在前表面112配置有显示部和直流电源连接部25。

根据该结构，该伺服放大器装置10仅在背面113侧安装即可，因此，不需要架构造那样的专用的设置构件等。例如，即便是壁或廉价的板状的设置构件，也能够利用安装部33来简单地安装壳体。并且，在设置于设置构件等的情况下，该伺服放大器装置10的个数也不受限制。并且，由于设成将连接器或连接部按照功能分配到壳体的各面的结构，因此，能够实现易布线性，且还能够实现作业性的提高。

另外，优选的是，直流电源线是利用了金属板的汇流条，直流电源连接部25是汇流条连接器，该汇流条连接器构成为连接汇流条的金属板。

另外，优选的是，直流电源连接部25配置于壳体的前表面112的比显示部靠中心侧的位置。

另外，优选的是，通信用连接器41配置于一对第2面114b、114t中的一者，电动机驱动用连接器45配置于一对第2面114b、114t中的另一者。

另外，优选的是，显示部配置于壳体的前表面112的相比电动机驱动用连接器45而言更接近通信用连接器41的一侧。

另外，本实施方式的多轴伺服控制装置100具备多台上述伺服放大器装置10，且控制并驱动多台电动机80。该多轴伺服控制装置100具备：电源装置50，其具有输出直流电力的直流电源输出部525，从直流电源输出部525向各个伺服放大器装置10供给直流电力；设置盘60，其是供电源装置50和多台伺服放大器装置10安装的设置构件；以及直流电源线，其将伺服放大器装置10各自的直流电源连接部25连接起来。多台伺服放大器装置10沿第1面111的法线方向排列配置，并且借助在壳体的背面113侧设置的安装部33安装于设置盘60。

根据这样的结构，对于各伺服放大器装置10的固定，仅通过安装于设置盘60那样的简单结构的设置构件即可实现。因此，还能够容易地实施伺服放大器装置10的增设或伺服放大器装置10在设置盘上的配置结构的变更等。并且，在伺服放大器装置10中，连接器或连接部按照功能分配地配置于壳体的各面。因此，对于布线处理，也能够利用沿横向排列的伺服放大器装置10的上部空间或下部空间按照功能来进行。因此，易于进行布线，还能够抑制作业错误等。

另外，优选的是，作为直流电源线，具有利用了金属板的多个分割汇流条55，彼此相邻的伺服放大器装置10所具备的各个直流电源连接部25彼此通过分割汇流条55相连接。

另外，本实施方式的电源装置50具备：电源壳体51，其被供给商用电源，且收纳生成直流电力的电源电路；电源安装部，其相当于用于将电源壳体51安装于设置盘60的安装部33；以及直流电源输出部525，其输出直流电力。电源壳体51形成具有面积最大且相互面对的一对第1面111的箱形形状，在电源壳体51的与第1面111垂直且相互面对的一对第2面114b、114t配置有被供给商用电源的商用电源输入线79，在电源壳体51的与第1面111和第2面114b、114t垂直且相互面对的一对第3面112、113中，将第3面112、113中的一者作为背面113，在背面113侧配置电源安装部，将第3面112、113中的另一者作为前表面112，在前表面112配置直流电源输出部525。

另外，优选的是，电源装置50和多台伺服放大器装置10沿第1面111的法线方向排列配置，并且借助在壳体的背面113侧设置的安装部33安装于设置盘。

如此，采用本实施方式，能够实现以简单的结构对构成为多轴的多个伺服电动机进行伺服控制的多轴伺服控制装置100。另外，能够提供还实现了作业性的提高的伺服放大器装置10和多轴伺服控制装置100，该作业性的提高是通过考虑到易布线性的结构而实现的。

产业上的可利用性

本发明的伺服放大器装置和多轴伺服控制装置能够以简单的结构来控制并驱动多轴的电动机。因此，例如对于半导体制造装置、电子器件安装机等有用。

附图标记说明

10、伺服放大器装置；11、放大器壳体；21、上门；22、构件配置部；23d、7段显示器；23s、旋转式开关；24、524、中门；25、直流电源连接部；26、26H、26L、插座部；27、插片接收部；27b、金属板；29、接地端子；33、安装部；33b、下部安装部；33t、上部安装部；34b、34t、安装用孔；35b、35t、螺钉；41、通信用连接器；41a、I/O连接器；42、散热孔；45、电动机驱动用连接器；46、编码器用连接器；50、电源装置；51、电源壳体；55、55c、55p、分割汇流条；55b、金属条；55r、条保持部；60、设置盘；61、基部；62、安装板；71、上位控制器；72、通信线；78、交流电源；79、商用电源输入线；80、电动机；81、电动机壳体；82、旋转轴；83、定子；84、转子；85、轴承；86、编码器；87、驱动线；88、编码器线；100、多轴伺服控制装置；111、侧面(第1面)；112、512、前表面(第3面)；112t、512t、前表面上部；112b、512b、前表面下部；112c、512c、前表面中部；113、背面(第3面)；114b、下表面(第2面)；114t、上表面(第2面)；200、伺服系统；525、直流电源输出部。

Claims (9)

1.一种伺服放大器装置，其内置有控制并驱动电动机的控制驱动电路，其中，

该伺服放大器装置具备：

壳体，其收纳所述控制驱动电路；

安装部，其用于将所述壳体安装于设置构件；

直流电源连接部，其与直流电源线连接，该直流电源连接部被供给直流电力；

通信用连接器，其与外部的控制器连接，该通信用连接器被供给通信信号；

电动机驱动用连接器，其连接有驱动所述电动机的驱动线；以及

显示部，其配置有显示构件，

所述壳体形成具有面积最大且相互面对的一对第1面的箱形形状，

在与所述第1面垂直且相互面对的一对第2面配置有所述通信用连接器和所述电动机驱动用连接器，

在与所述第1面和所述第2面垂直且相互面对的一对第3面中，将所述第3面中的一者作为背面，在所述背面侧配置有所述安装部，将所述第3面中的另一者作为前表面，在所述前表面配置有所述显示部和所述直流电源连接部。

2.根据权利要求1所述的伺服放大器装置，其中，

所述直流电源线是利用了金属板的汇流条，

所述直流电源连接部是汇流条连接器，该汇流条连接器构成为连接所述汇流条的所述金属板。

3.根据权利要求1所述的伺服放大器装置，其中，

所述直流电源连接部配置于所述壳体的前表面的比所述显示部靠中心侧的位置。

4.根据权利要求1所述的伺服放大器装置，其中，

所述通信用连接器配置于所述一对第2面中的一者，所述电动机驱动用连接器配置于所述一对第2面中的另一者。

5.根据权利要求1所述的伺服放大器装置，其中，

所述显示部配置于所述壳体的前表面的相比所述电动机驱动用连接器而言更接近所述通信用连接器的一侧。

6.一种多轴伺服控制装置，其具备多台权利要求1至5中任一项所述的伺服放大器装置，且控制并驱动多台所述电动机，其中，

该多轴伺服控制装置具备：

电源装置，其具有输出所述直流电力的直流电源输出部，从所述直流电源输出部向各个所述伺服放大器装置供给直流电力；

设置盘，其是供所述电源装置和多台所述伺服放大器装置安装的所述设置构件；以及

所述直流电源线，其将所述伺服放大器装置各自的所述直流电源连接部连接起来，

多台所述伺服放大器装置沿所述第1面的法线方向排列配置，并且借助在所述壳体的所述背面侧设置的所述安装部安装于所述设置盘。

7.根据权利要求6所述的多轴伺服控制装置，其中，

作为所述直流电源线，具有利用了金属板的多个分割汇流条，彼此相邻的所述伺服放大器装置所具备的各个所述直流电源连接部彼此通过所述分割汇流条相连接。

8.根据权利要求6所述的多轴伺服控制装置，其中，

所述电源装置具备：

电源壳体，其被供给商用电源，且收纳生成直流电力的电源电路；

电源安装部，其用于将所述电源壳体安装于所述设置盘；以及

直流电源输出部，其输出所述直流电力，

所述电源壳体形成具有面积最大且相互面对的一对第1面的箱形形状，

在所述电源装置的所述电源壳体的与所述第1面垂直且相互面对的一对第2面配置有被供给所述商用电源的商用电源输入线，

在与所述电源装置的所述电源壳体的所述第1面和所述电源装置的所述电源壳体的所述第2面垂直且相互面对的一对第3面中，将所述电源装置的所述电源壳体的所述第3面中的一者作为背面，在所述电源装置的所述电源壳体的所述背面侧配置所述电源安装部，

将所述电源装置的所述电源壳体的所述第3面中的另一者作为前表面，在所述电源装置的所述电源壳体的所述前表面配置所述直流电源输出部。

9.根据权利要求8所述的多轴伺服控制装置，其中，

所述电源装置和多台所述伺服放大器装置沿所述伺服放大器装置的所述壳体的所述第1面的法线方向排列配置，并且借助在所述伺服放大器装置的所述壳体的所述背面侧设置的所述安装部安装于所述设置盘。

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