CN113805165B - 车内生命体遗留检测方法、装置及车辆安全控制方法和装置 - Google Patents

车内生命体遗留检测方法、装置及车辆安全控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113805165B
CN113805165B CN202111097444.8A CN202111097444A CN113805165B CN 113805165 B CN113805165 B CN 113805165B CN 202111097444 A CN202111097444 A CN 202111097444A CN 113805165 B CN113805165 B CN 113805165B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
data
distance
speed
time map
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111097444.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113805165A (zh
Inventor
岳靓
陶烨
闫红宇
屈操
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuxi Weifu High Technology Group Co Ltd
Original Assignee
Wuxi Weifu High Technology Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuxi Weifu High Technology Group Co Ltd filed Critical Wuxi Weifu High Technology Group Co Ltd
Priority to CN202111097444.8A priority Critical patent/CN113805165B/zh
Publication of CN113805165A publication Critical patent/CN113805165A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113805165B publication Critical patent/CN113805165B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明提供一种车内生命体遗留检测方法，包括以下步骤：获取雷达中频信号数据；对雷达中频信号数据进行距离维的傅里叶变换，得到距离维FFT数据并累积存储；对距离维FFT数据进行速度维的傅里叶变换，得到速度维FFT数据并累积存储；根据累积生成距离‑时间图谱和速度‑时间图谱；根据累积得到的距离‑时间图谱和速度‑时间图谱，分别与标定的车内空环境数据进行比较，判断车内是否为空环境；基于累积得到的距离‑时间图谱和速度‑时间图谱、标定的车内空环境数据进行车内生命体检测，得到生命体检测结果；对接下来的每一帧雷达中频信号数据进行滑窗处理；本发明在车辆驻停时能够及时发现生命体被困车内的危险情况。

Description

车内生命体遗留检测方法、装置及车辆安全控制方法和装置
技术领域
本发明涉及毫米波雷达技术领域，尤其是一种通过毫米波雷达进行车内生命体遗留检测的方法。
背景技术
随着经济的发展，科技的进步，汽车行业的快速发展，汽车在人们的生活中逐渐普及，给人们带来很多便利，但目前汽车仍存在某些方面的缺陷，比如因疏忽而被遗留在车内的婴儿或者熟睡的成人长时间停留在密闭空间，容易发生闷死等悲剧，因此监测车内生命体驻留时间和情况，必要时发出警报，可减少发生此类意外的概率。由此可见，车内的生命体监测的社会需求十分迫切。
现有技术中，基于毫米波雷达进行活体检测的算法主要基于人体体动信号进行判别，先利用距离-角度图先确定目标位置，再根据目标位置信息提取对应的体动信号，得到体动信号之后进行呼吸心跳的解算，最终得到活体信息，这类方法仅针对人体进行监测，动物的体动信号与人体不同，无法兼容，且有效体动信号的提取需要目标相对静止，当目标晃动时便无法得到；还有一些方法基于雷达点云数据进行目标特征提取，主要包括目标RCS面积、强度、轮廓等特征，此类方法依赖于点云数据质量和数量，对毫米波雷达硬件条件要求较高，需要雷达具有较高的角分辨率和雷达数据处理能力。
发明内容
本发明的目的是在于克服现有技术中存在的不足，提供一种车内生命体遗留检测方法、装置及车辆安全控制方法和装置，能够准确地识别和提取生命体特征，在车辆驻停时，通过雷达实时检测车内是否存在生命体，能够及时发现生命体被困车内的危险情况。为实现以上技术目的，本发明实施例采用的技术方案是：
第一方面，本发明实施例提供了一种车内生命体遗留检测方法，包括以下步骤：
步骤S110，获取向车辆发射的雷达探测信号被反射后的雷达回波信号经处理得到的雷达中频信号数据；
步骤S120，对雷达中频信号数据进行第一维的傅里叶变换，即距离维的傅里叶变换，得到距离维FFT数据并累积存储；
步骤S130，对距离维FFT数据进行第二维的傅里叶变换，即速度维的傅里叶变换，得到速度维FFT数据并累积存储；
步骤S140，当累积存储的数据帧数达到窗口规定的数量时，根据累积的距离维FFT数据生成距离-时间图谱，根据累积的速度维FFT数据生成速度-时间图谱；
步骤S150，根据累积得到的距离-时间图谱和速度-时间图谱，分别与标定的车内空环境数据进行比较，判断车内是否为空环境，若是则结束当前帧雷达中频信号数据的处理，继续下一帧雷达中频信号数据的处理；若否则进入下一步；
步骤S160，基于累积得到的距离-时间图谱和速度-时间图谱、标定的车内空环境数据进行车内生命体检测，得到生命体检测结果；
步骤S170，对接下来的每一帧雷达中频信号数据进行滑窗处理，得到每一帧雷达中频信号数据的生命体检测结果。
进一步地，所述车内空环境数据具体包括车内空环境条件下的距离-时间图谱和速度-时间图谱。
进一步地，步骤S160具体包括：
a1）将累积得到的距离-时间图谱和速度-时间图谱分别与车内空环境数据相减，去除车内环境物体的干扰；
a2）对去除干扰后的距离-时间图谱和速度-时间图谱中每一帧数据进行进行峰值搜索，记录每一帧数据所有峰值位置索引和峰值强度，然后统计每个峰值出现的频次；
a3）根据峰值出现的频次和强度筛选有效峰值位置索引；
a4）根据距离-时间图谱上有效峰值位置索引上的峰值强度信息和相位展开信息综合判断是否存在生命体，再根据速度-时间图谱判别生命体运动状态。
更进一步地，所述根据距离-时间图谱上有效峰值位置索引上的峰值强度信息和相位展开信息综合判断是否存在生命体，具体通过判断距离-时间图谱上有效峰值位置索引上的峰值强度是否满足大于设置的强度阈值条件，以及相位展开之后的相位幅度与频率是否均满足设置的阈值条件，以上均满足则判断存在生命体。
进一步地，步骤S170中，所述滑窗处理后再进行数据滤波和野值点去除处理。
第二方面，本发明实施例提供了一种车内生命体遗留检测装置，包括：
存储器，存储有计算机程序；
处理器，用于运行所述计算机程序，所述计算机程序运行时执行如上文所述的车内生命体遗留检测方法的步骤。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆安全控制方法，包括：
步骤S210，实时侦听来自于雷达所探测的车辆的车辆驻停信号；
步骤S220，当接收到所述车辆驻停信号时，采用如上文所述的车内生命体遗留检测方法对车辆进行检测；
步骤S230，当生命体检测结果显示车内存在生命体且遗留时间大于第一危险阈值T1时，向车辆发送打开空气外循环操作指令；
步骤S240，当生命体检测结果显示车内存在生命体且遗留时间大于第二危险阈值T2且运动状态处于静止时，T2＞T1，向车辆发送报警指令。
第四方面，本发明实施例提供了一种车辆安全控制装置，包括：
存储器，存储有计算机程序；
处理器，用于运行所述计算机程序，所述计算机程序运行时执行如上文所述的车辆安全控制方法的步骤。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
1）无需和其他传感器结合，降低了成本及计算复杂度，易用性高。
2）对雷达硬件要求不高，不依赖于毫米波雷达的点云数据数量，在输出较少雷达中频信号数据、1发1收天线布局的情况下也能够进行生命体检测；从而在车辆驻停时，通过雷达实时检测车内是否存在生命体，能够及时发现生命体被困车内的危险情况。
3）及时采取相应的救助和报警措施，有效防止意外的发生。
附图说明
图1为本发明实施例中的毫米波雷达与车辆示意图。
图2为本发明实施例中的车内生命体遗留检测方法流程图。
图3为本发明实施例中的车辆安全控制方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明的实施例提出一种车内生命体遗留检测方法，包括以下步骤：
步骤S110，获取向车辆发射的雷达探测信号被反射后的雷达回波信号经处理得到的雷达中频信号数据；
如图1所示，车辆上通常设有ECU，还可以包括与ECU连接的第一通信模块；在本发明的实施例中，一种毫米波雷达包括信号发射模块、信号接收模块、混频模块、处理器和第二通信模块；信号发射模块用于向车辆发射雷达探测信号，雷达探测信号被车辆反射后的雷达回波信号被信号接收模块所接收，然后通过混频模块处理得到雷达中频信号数据；处理器获取所述雷达中频信号数据进行处理；毫米波雷达上配置的第二通信模块能够与车辆上配置的第一通信模块通信，车辆上的第一通信模块还可以与用户终端通信；
步骤S120，对雷达中频信号数据进行第一维的傅里叶变换，即距离维的傅里叶变换，得到距离维FFT数据并累积存储；距离维FFT数据用于逐帧累积以生成距离-时间图谱，本实施例中以窗口规定的数量100为例，即累积100帧距离维FFT数据后即生成距离-时间图谱；
步骤S130，对距离维FFT数据进行第二维的傅里叶变换，即速度维的傅里叶变换，得到速度维FFT数据并累积存储；速度维FFT数据用于逐帧累积以生成速度-时间图谱，本实施例中以窗口规定的数量100为例，即累积100帧速度维FFT数据后即生成速度-时间图谱；
步骤S140，当累积存储的数据帧数（即距离维FFT数据帧数和速度维FFT数据帧数）达到窗口规定的数量时，根据累积的距离维FFT数据生成距离-时间图谱，根据累积的速度维FFT数据生成速度-时间图谱；
步骤S150，根据累积得到的距离-时间图谱和速度-时间图谱，分别与标定的车内空环境数据进行比较，判断车内是否为空环境，若是则结束当前帧雷达中频信号数据的处理，继续下一帧雷达中频信号数据的处理；若否则进入下一步；
车内空环境数据可以根据各车辆进行事先标定，标定时可参考步骤S110-S140，所述车内空环境数据具体包括车内空环境条件下的距离-时间图谱和速度-时间图谱；
步骤S160，基于累积得到的距离-时间图谱和速度-时间图谱、标定的车内空环境数据进行车内生命体检测，得到生命体检测结果；具体地，可以包括以下步骤：
a1）将累积得到的距离-时间图谱和速度-时间图谱分别与车内空环境数据相减，去除车内环境物体的干扰；例如去除车内座椅靠背、车门等的干扰；
a2）对去除干扰后的距离-时间图谱和速度-时间图谱中每一帧数据进行进行峰值搜索，记录每一帧数据所有峰值位置索引和峰值强度，然后统计每个峰值出现的频次；
a3）根据峰值出现的频次和强度筛选有效峰值位置索引；例如频次和强度分别达到各自预设阈值筛选有效峰值位置索引；
a4）根据距离-时间图谱上有效峰值位置索引上的峰值强度信息和相位展开信息综合判断是否存在生命体，再根据速度-时间图谱判别生命体运动状态；
具体地，所述根据距离-时间图谱上有效峰值位置索引上的峰值强度信息和相位展开信息综合判断是否存在生命体，具体通过判断距离-时间图谱上有效峰值位置索引上的峰值强度是否满足大于设置的强度阈值条件，以及相位展开之后的相位幅度与频率是否均满足设置的阈值条件，以上均满足则判断存在生命体；
步骤S170，对接下来的每一帧雷达中频信号数据进行滑窗处理，得到每一帧雷达中频信号数据的生命体检测结果；所述滑窗处理，具体包括：
当后续得到一帧雷达中频信号数据时，丢弃接收时间最早的一帧雷达中频信号，将当前得到的一帧雷达中频信号数据与之前接收到的n-1帧（n为窗口规定的数量）雷达中频信号数据经过步骤S120累积存储距离维FFT数据、经过S130累积存储速度维FFT数据，分别得到距离-时间图谱和速度-时间图谱；再经过步骤S150、S160的处理，得到生命体检测结果；
优选地，所述滑窗处理后再进行数据滤波和野值点去除处理；
以上实施例提出的车内生命体遗留检测方法，采用毫米波雷达发射雷达探测信号，获取反射后的雷达回波信号经处理得到的雷达中频信号数据，然后进行处理后就可以识别车内是否存在生命体，无需和其他传感器结合，降低了成本及计算复杂度，易用性高；对雷达硬件要求不高，不依赖于毫米波雷达的点云数据数量，在输出较少雷达中频信号数据、1发1收天线布局的情况下也能够进行生命体检测；从而在车辆驻停时，通过雷达实时检测车内是否存在生命体，能够及时发现生命体被困车内的危险情况。
第二方面，本发明实施例还提出一种车内生命体遗留检测装置，包括：处理器和存储器；所述处理器与存储器之间相互通信；所述存储器中存储有计算机程序；所述处理器用于运行所述计算机程序，所述计算机程序运行时执行如上文所述的车内生命体遗留检测方法的步骤。
第三方面，本发明实施例还提出一种车辆安全控制方法，包括：
步骤S210，实时侦听来自于雷达所探测的车辆的车辆驻停信号；在本实施例中，车辆驻停后，会通过第一通信模块发出车辆驻停信号；毫米波雷达中的处理器就可以通过第二通信模块接收到所述车辆驻停信号；
步骤S220，当接收到所述车辆驻停信号时，采用如上文所述的车内生命体遗留检测方法对车辆进行检测；
步骤S230，当生命体检测结果显示车内存在生命体且遗留时间大于第一危险阈值T1时，向车辆发送打开空气外循环操作指令；车辆的ECU在接收到打开空气外循环操作指令后，就可以及时打开车辆空气外循环，避免车内缺氧，也可以在一定程度上降低车内温度；
步骤S240，当生命体检测结果显示车内存在生命体且遗留时间大于第二危险阈值T2且运动状态处于静止时，T2＞T1，向车辆发送报警指令；车辆的ECU在接收到报警指令后，可以通过第一通信模块向车辆的用户终端发出报警信息，以便车辆用户及时排除险情。
以上实施例提出的车辆安全控制方法，能够在检测到车内存在生命体遗留时，及时采取相应的救助和报警措施，有效防止意外的发生。
第四方面，本发明实施例还提出一种车辆安全控制装置，包括：处理器和存储器；所述处理器与存储器之间相互通信；所述存储器中存储有计算机程序；所述处理器用于运行所述计算机程序，所述计算机程序运行时执行如上文所述的车辆安全控制方法的步骤。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种车内生命体遗留检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S110，获取向车辆发射的雷达探测信号被反射后的雷达回波信号经处理得到的雷达中频信号数据；
步骤S120，对雷达中频信号数据进行第一维的傅里叶变换，即距离维的傅里叶变换，得到距离维FFT数据并累积存储；
步骤S130，对距离维FFT数据进行第二维的傅里叶变换，即速度维的傅里叶变换，得到速度维FFT数据并累积存储；
步骤S140，当累积存储的数据帧数达到窗口规定的数量时，根据累积的距离维FFT数据生成距离-时间图谱，根据累积的速度维FFT数据生成速度-时间图谱；
步骤S150，根据累积得到的距离-时间图谱和速度-时间图谱，分别与标定的车内空环境数据进行比较，判断车内是否为空环境，若是则结束当前帧雷达中频信号数据的处理，继续下一帧雷达中频信号数据的处理；若否则进入下一步；
步骤S160，基于累积得到的距离-时间图谱和速度-时间图谱、标定的车内空环境数据进行车内生命体检测，得到生命体检测结果；
步骤S170，对接下来的每一帧雷达中频信号数据进行滑窗处理，得到每一帧雷达中频信号数据的生命体检测结果；
所述车内空环境数据具体包括车内空环境条件下的距离-时间图谱和速度-时间图谱；
步骤S160具体包括：
a1）将累积得到的距离-时间图谱和速度-时间图谱分别与车内空环境数据相减，去除车内环境物体的干扰；
a2）对去除干扰后的距离-时间图谱和速度-时间图谱中每一帧数据进行峰值搜索，记录每一帧数据所有峰值位置索引和峰值强度，然后统计每个峰值出现的频次；
a3）根据峰值出现的频次和强度筛选有效峰值位置索引；
a4）根据距离-时间图谱上有效峰值位置索引上的峰值强度信息和相位展开信息综合判断是否存在生命体，再根据速度-时间图谱判别生命体运动状态；
所述根据距离-时间图谱上有效峰值位置索引上的峰值强度信息和相位展开信息综合判断是否存在生命体，具体通过判断距离-时间图谱上有效峰值位置索引上的峰值强度是否满足大于设置的强度阈值条件，以及相位展开之后的相位幅度与频率是否均满足设置的阈值条件，以上均满足则判断存在生命体。
2.如权利要求1所述的车内生命体遗留检测方法，其特征在于，步骤S170中，所述滑窗处理后再进行数据滤波和野值点去除处理。
3.一种车内生命体遗留检测装置，其特征在于，包括：
存储器，存储有计算机程序；
处理器，用于运行所述计算机程序，所述计算机程序运行时执行如权利要求1～2中任一项所述的车内生命体遗留检测方法的步骤。
4.一种车辆安全控制方法，其特征在于，包括：
步骤S210，实时侦听来自于雷达所探测的车辆的车辆驻停信号；
步骤S220，当接收到所述车辆驻停信号时，采用如权利要求1～2中任一项所述的车内生命体遗留检测方法对车辆进行检测；
步骤S230，当生命体检测结果显示车内存在生命体且遗留时间大于第一危险阈值T1时，向车辆发送打开空气外循环操作指令；
步骤S240，当生命体检测结果显示车内存在生命体且遗留时间大于第二危险阈值T2且运动状态处于静止时，T2＞T1，向车辆发送报警指令。
5.一种车辆安全控制装置，其特征在于，包括：
存储器，存储有计算机程序；
处理器，用于运行所述计算机程序，所述计算机程序运行时执行如权利要求4中所述的车辆安全控制方法的步骤。
CN202111097444.8A 2021-09-18 2021-09-18 车内生命体遗留检测方法、装置及车辆安全控制方法和装置 Active CN113805165B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111097444.8A CN113805165B (zh) 2021-09-18 2021-09-18 车内生命体遗留检测方法、装置及车辆安全控制方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111097444.8A CN113805165B (zh) 2021-09-18 2021-09-18 车内生命体遗留检测方法、装置及车辆安全控制方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113805165A CN113805165A (zh) 2021-12-17
CN113805165B true CN113805165B (zh) 2024-04-30

Family

ID=78939994

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111097444.8A Active CN113805165B (zh) 2021-09-18 2021-09-18 车内生命体遗留检测方法、装置及车辆安全控制方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113805165B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116643247B (zh) * 2023-07-25 2023-10-27 南京航空航天大学 一种舱内活体检测杂波抑制方法和装置
CN116992266A (zh) * 2023-09-27 2023-11-03 宁波均联智行科技股份有限公司 应用于车辆的活体检测方法及电子设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108398684A (zh) * 2018-01-12 2018-08-14 米传科技（上海）有限公司 一种减少地面及隔离带对汽车毫米波雷达干扰的方法
CN109774641A (zh) * 2019-03-25 2019-05-21 森思泰克河北科技有限公司 车内人员检测方法、雷达和车
CN111352102A (zh) * 2020-03-18 2020-06-30 重庆邮电大学 一种基于调频连续波雷达的多目标个数检测方法及装置
CN111391753A (zh) * 2020-03-16 2020-07-10 杭州杭韵电器有限公司 车内生命体检测方法及使用该方法的检测装置、检测系统
CN112272779A (zh) * 2018-06-11 2021-01-26 Iee国际电子工程股份公司 通过生命体征监测进行稳健的车辆占用检测的方法
CN112782684A (zh) * 2020-12-31 2021-05-11 深圳大学 一种人体目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9442189B2 (en) * 2010-10-27 2016-09-13 The Fourth Military Medical University Multichannel UWB-based radar life detector and positioning method thereof

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108398684A (zh) * 2018-01-12 2018-08-14 米传科技（上海）有限公司 一种减少地面及隔离带对汽车毫米波雷达干扰的方法
CN112272779A (zh) * 2018-06-11 2021-01-26 Iee国际电子工程股份公司 通过生命体征监测进行稳健的车辆占用检测的方法
CN109774641A (zh) * 2019-03-25 2019-05-21 森思泰克河北科技有限公司 车内人员检测方法、雷达和车
CN111391753A (zh) * 2020-03-16 2020-07-10 杭州杭韵电器有限公司 车内生命体检测方法及使用该方法的检测装置、检测系统
CN111352102A (zh) * 2020-03-18 2020-06-30 重庆邮电大学 一种基于调频连续波雷达的多目标个数检测方法及装置
CN112782684A (zh) * 2020-12-31 2021-05-11 深圳大学 一种人体目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113805165A (zh) 2021-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113805165B (zh) 车内生命体遗留检测方法、装置及车辆安全控制方法和装置
CN111311914B (zh) 车辆行驶事故监控方法、装置和车辆
CN111191697B (zh) 基于传感器融合的adas道路测试验证优化方法和装置
US20130225092A1 (en) Vehicle Wireless Device Detection and Shielding
US20140236420A1 (en) Trailer theft detection and alarm
JP2020101415A (ja) 乗員状態検知システム
CN115023744B (zh) 消除由干扰移动激发的信号的用于生命体征检测的操作雷达传感器系统的方法
US10977912B2 (en) Method and device for detecting breakage of window glass
CN111856593A (zh) 车内活体遗落监测装置和方法
CN112896096B (zh) 汽车的防盗报警方法、装置及终端
CN111696366A (zh) 一种道路事故感知识别方法及系统
CN113470314A (zh) 一种疲劳预警控制方法、装置、设备及汽车
CN113925479B (zh) 一种基于智能车载盒子的生命监测方法及装置
CN113715766B (zh) 一种车内人员检测方法
CN113674506A (zh) 报警方法、装置、电子设备及存储介质
CN117917586A (zh) 舱内检测方法、舱内检测装置、计算机程序产品以及机动车辆
EP4336474A1 (en) Vehicle interior monitoring device, vehicle interior monitoring method, and program
CN110758389A (zh) 基于毫米波雷达技术的汽车行驶状态监测方法及系统
US20240119823A1 (en) Vehicle occupant detection device, and execution timing control method
CN216527307U (zh) 一种车载设备和车辆
WO2024095318A1 (ja) パラメータ制御装置、物体検知装置、機器制御装置、方法、及びコンピュータ可読媒体
CN117452394A (zh) 乘员占位检测方法及其相关设备
CN112525354A (zh) 一种基于红外热成像的仓储状态判断系统及判断方法
CN116039553A (zh) 一种车内生命体征检测预警方法，系统，存储介质及车辆
CN117104127A (zh) 一种障碍物识别及提醒装置、方法、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant