CN116643247B - 一种舱内活体检测杂波抑制方法和装置 - Google Patents

一种舱内活体检测杂波抑制方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种舱内活体检测杂波抑制方法和装置，包括：获取距离‑慢时间数据矩阵；对距离‑慢时间矩阵进行取模操作获取幅度矩阵，将幅度矩阵沿慢时间维度作傅里叶变换到频域以得到幅度频率矩阵；对距离‑慢时间矩阵沿慢时间维度提取相位，得到距离‑相位矩阵，沿相位维度作傅里叶变换到频域，得到相位频率矩阵，沿慢时间方向求取均值，得到相位模值数据，将其按列重复N次得到无脉冲影响的相位幅度矩阵；对幅度频率矩阵、相位频率矩阵及无脉冲影响的相位幅度矩阵进行取模相乘操作，得到干扰抑制图。本发明能够有效地抑制复杂情况下的杂波干扰，降低检测漏报率和虚警率，并且运算量小，便于硬件实现。

Description

一种舱内活体检测杂波抑制方法和装置
技术领域
本发明涉及雷达信号处理领域，具体涉及一种舱内活体检测杂波抑制方法和装置。
背景技术
随着汽车数量的激增，因成人疏忽将儿童遗忘车内的事件时有发生。在法规方面，欧洲新车评估规程（Euro NCAP）、美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）、中国新车评价规程（C-NCAP）都已经或正在把儿童遗留检测项目加入新规程中，为提供此功能的车辆进行加分。目前活体检测技术较为成熟的是车内摄像头方案，但其隐私保护性较差。针对这一问题，基于毫米波雷的隐私保护性好、微多普勒特征敏感及成本低等优势，目前国内外舱内活体检测技术大多采用FMCW毫米波雷达。人体的呼吸会对雷达回波产生调制，通过对回波信号进行解调可以提取人体的呼吸信息，以此作为活体检测的依据。例如，专利公开号为CN116184379A、CN115644840A、CN115067915A、WO2023284764A1、CN116106849A、CN113093165A等发明都提出了对车内活体进行检测的方法。专利公开号为CN116106849A、CN113093165A的发明的技术方案涉及神经网络的处理过程，计算过程复杂。而专利公开号为CN116184379A、CN115644840A、CN115067915A、WO2023284764A1的发明的技术方案只能滤除一部分的静态固定杂波，均不涉及非静态杂波的处理。但人体特别是儿童的呼吸信号是十分微弱的，容易受到舱内其他杂波信号的干扰，从而产生漏报或虚警的情况。目前基于毫米波雷达的舱内活体检测技术方案较少，大多只能针对静态固定杂波进行抑制，但车舱内往往存在如晃动水杯、风扇、摆件、振动手机等的非静态杂波干扰，且车舱等效为金属密闭空间，导致各种杂波干扰信号的多径效应明显，给活体检测带来了十分复杂的问题。专利公开号为CN110448290B的发明提出了一种基于太赫兹穿墙雷达的远距离人员心率检测方法，虽然分别抑制所述回波信号中的静态杂波和非静态杂波，但涉及两路回波信号的处理过程。如何有效地抑制复杂情况下的杂波干扰、降低检测漏报率和虚警率成为重要的研究内容。
发明内容
本发明的目的是为了解决舱内目前常见的如水杯、风扇、摆件、振动手机等的强杂波干扰导致的毫米波雷达舱内活体检测时漏报和虚警的问题，为此，本发明公开了一种舱内活体检测杂波抑制方法和装置，能够有效地抑制复杂情况下的杂波干扰，降低检测漏报率和虚警率，并且运算量小，便于硬件实现。
为实现上述技术目的，本发明采取的技术方案为：
一种舱内活体检测杂波抑制方法，所述舱内活体检测杂波抑制方法包括以下步骤：
S1，舱内雷达在每个帧周期内发射线性调频信号并接收回波数据，对雷达中频信号作傅里叶变换得到一维距离项，并进行多个帧数的积累，以获取距离-慢时间数据矩阵；
S2，对步骤S1获取的距离-慢时间矩阵进行取模操作获取幅度矩阵，将幅度矩阵沿慢时间维度作傅里叶变换到频域以得到幅度频率矩阵；
S3，对步骤S1获取的距离-慢时间矩阵沿慢时间维度提取相位，得到距离-相位矩阵，再沿相位维度将距离-相位矩阵作傅里叶变换到频域，得到相位频率矩阵，对相位频率矩阵的模值沿慢时间方向求取均值，得到相位模值数据，将其按列重复N次得到无脉冲影响的相位幅度矩阵；
S4，对步骤S2得到的幅度频率矩阵、步骤S3得到的相位频率矩阵及无脉冲影响的相位幅度矩阵进行取模相乘操作，得到最终的用于活体检测的干扰抑制图。
进一步地，步骤S1中，获取距离-慢时间数据矩阵的过程包括以下子步骤：
将舱内雷达配置为每帧一个线性调频脉冲信号，对每一帧的快时间采样数据作点的傅里叶变换，得到每帧的一维距离项数组，其中 ，为一维距离项的距离门数目；
积累帧一维距离项数组后按列进行堆叠，得到维距离-慢时间矩 阵，其中，为慢时间采样点数。
进一步地，步骤S2中，得到幅度频率矩阵的获取过程包括以下子步骤：
对距离-慢时间矩阵取模获取幅度矩阵，沿慢时间维度对幅 度矩阵作点傅里叶变换得到幅度频率矩阵，其中，，为一维距离项的距离门数目，为幅度频率点 数。
进一步地，步骤S3中，相位频率矩阵和无脉冲影响的相位幅度矩阵的获取过程包括以下子步骤：
采用反正切取相位方法沿慢时间维度对距离-慢时间矩阵进行相位提 取，得到距离-相位矩阵,沿相位维度作点傅里叶变换得到相位频率矩阵，其中，为相位频率点数；
沿慢时间方向对相位频率矩阵的模值取均值，得到相位模值数据，其中，为距离门数目，将相位模值数据按列重复次 得到的无脉冲影响的相位幅度矩阵。
进一步地，步骤S4中，最终的用于活体检测的干扰抑制图的获取过程包括以下子步骤：
将幅度频率矩阵、相位频率矩阵和无脉冲影响的相位幅 值矩阵进行取模点乘操作，构建得到维实矩阵，将 维实矩阵作为干扰抑制图，其中距离维，历程维。
本发明公开了一种舱内活体检测杂波抑制装置，所述舱内活体检测杂波抑制装置包括：
雷达，设置在舱内，在每个帧周期内发射线性调频信号并接收回波数据；
距离-慢时间数据矩阵获取单元，用于对雷达中频信号作傅里叶变换得到一维距离项，并进行多个帧数的积累，以获取距离-慢时间数据矩阵；
幅度频率矩阵获取单元，用于对获取的距离-慢时间矩阵进行取模操作获取幅度矩阵，将幅度矩阵沿慢时间维度作傅里叶变换到频域以得到幅度频率矩阵；
相位频率矩阵获取单元，用于对距离-慢时间矩阵沿慢时间维度提取相位，得到距离-相位矩阵，再沿相位维度将距离-相位矩阵作傅里叶变换到频域，得到相位频率矩阵；
相位幅度矩阵获取单元，用于对相位频率矩阵的模值沿慢时间方向求取均值，得到相位模值数据，将其按列重复N次得到无脉冲影响的相位幅度矩阵；
干扰抑制图获取单元，用于对步幅度频率矩阵、相位频率矩阵及无脉冲影响的相位幅度矩阵进行取模相乘操作，得到最终的用于活体检测的干扰抑制图。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明的舱内活体检测杂波抑制方法和装置，可以实现车舱内密闭空间强静态杂波的有效抑制，解决了使用雷达进行舱内活体检测时如水杯、风扇、摆件、振动手机等杂波干扰导致的虚警问题，可以做到此类干扰项的检测虚警率为0。经测试，本发明实现了舱内活体目标包括成人及儿童的有效检测，漏报率为0。
附图说明
图1为本发明的舱内活体检测杂波抑制方法流程图；
图2为距离项矩阵生成示意图；
图3为相位频率矩阵生成示意图；
图4为幅度频率矩阵生成及脉冲间影响去除示意图；
图5a为采用本发明的舱内活体检测杂波抑制方法得到的活体项干扰抑制图示意图；
图5b为采用本发明的舱内活体检测杂波抑制方法得到的干扰项干扰抑制图示意图；
图5c为采用本发明的舱内活体检测杂波抑制方法得到的活体项检测结果示意图；
图5d为采用本发明的舱内活体检测杂波抑制方法得到的干扰项检测结果示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细描述。
本发明公开了一种舱内活体检测杂波抑制方法，所述舱内活体检测杂波抑制方法包括以下步骤：
S1，舱内雷达在每个帧周期内发射线性调频信号并接收回波数据，对雷达中频信号作傅里叶变换得到一维距离项，并进行多个帧数的积累，以获取距离-慢时间数据矩阵。
S2，对步骤S1获取的距离-慢时间矩阵进行取模操作获取幅度矩阵，将幅度矩阵沿慢时间维度作傅里叶变换到频域以得到幅度频率矩阵。
S3，对步骤S1获取的距离-慢时间矩阵沿慢时间维度提取相位，得到距离-相位矩阵，再沿相位维度将距离-相位矩阵作傅里叶变换到频域，得到相位频率矩阵，对相位频率矩阵的模值沿慢时间方向求取均值，得到相位模值数据，将其按列重复N次得到无脉冲影响的相位幅度矩阵。
S4，对步骤S2得到的幅度频率矩阵、步骤S3得到的相位频率矩阵及无脉冲影响的相位幅度矩阵进行取模相乘操作，得到最终的用于活体检测的干扰抑制图。
图1为本发明的舱内活体检测杂波抑制方法流程图。舱内活体检测杂波抑制方法共分为距离项矩阵构建和干扰抑制图生成两个步骤。
步骤1：图2为步骤一距离项矩阵构建示意图，雷达配置为每帧一个chirp脉冲，对 每一帧的快时间采样数据作点的傅里叶变换，得到每帧的一维距离项数组 ，其中，为一维距离项的距离门数目。把积累帧后按列进 行堆叠，得到维距离-慢时间矩阵，其中，为慢时间 采样点数。
步骤2：幅度频率矩阵生成和相位频率矩阵生成及脉冲间影响去除过程示意如图3和图4，其中：
（1）首先对得到的距离-慢时间矩阵进行取模操作获取幅度矩阵，然后对其沿慢时间维度（图3和图4中深灰色部分所示）作点傅里叶变换得 到幅度频率矩阵，其中，为幅度频率点数。
（2）对上述得到的距离-慢时间矩阵沿慢时间维度使用ATD方法进行相 位提取如图3，得到距离-相位矩阵,然后沿相位维度作点傅里叶变换得到相 位频率矩阵，其中，为相位频率点数。
（3）为了消除帧间脉冲影响，对的模值沿慢时间方向取均值，得到相位 模值数据，其中，为距离门数目，然后将其按列重复次得 到无脉冲影响幅度矩阵。
（4）将上述得到的三个数据矩阵即幅度频率矩阵、相位频率矩阵和无脉冲影响相位幅值矩阵进行取模点乘操作，构建干扰抑制图 即维实矩阵，其中距离维，历程维。对干扰抑制图进行检测处理，常用的有简单的峰值搜索、CFAR（恒虚 警）检测等检测方法，由于车舱内基本为均匀杂波背景，本申请更倾向于采用CA-CFAR（单元 平均恒虚警）检测即可得到舱内活体检测结果并排除干扰。
图5a为采用本发明的舱内活体检测杂波抑制方法得到的活体项干扰抑制图示意图，图5b为采用本发明的舱内活体检测杂波抑制方法得到的干扰项抑制图示意图，白色虚线框内为目标及干扰。实验场景为车舱内，雷达安装于后排顶部，雷达配置参数为：起始频率为60GHz，带宽为4GHz，ADC采样率为20Msps，调频周期和帧周期分别为25.6us和200ms。活体项以仿真娃娃模拟真实活体目标，放置于左侧脚垫距雷达约1m的位置，干扰项以放置于左侧座椅距雷达约0.5m的位置。对采用本发明方法得到的活体项和干扰项干扰抑制图进行检测得到的活体项检测结果和干扰项检测结果如图5c和图5d，对检测结果进行后处理即可得到舱内活体检测结果。在90s实验时长内以与上述相同的实验条件下测试了共18项测试用例，实验结果如表1，可以看出在实验时长内，检测的活体项漏报率和干扰项误报率均为0。说明本发明方法对于舱内活体检测的有效性和正确性。
表1
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript等。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器运行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上运行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上运行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种舱内活体检测杂波抑制方法，其特征在于，所述舱内活体检测杂波抑制方法包括以下步骤：
S1，舱内雷达在每个帧周期内发射线性调频信号并接收回波数据，对雷达中频信号作傅里叶变换得到一维距离项，并进行多个帧数的积累，以获取距离-慢时间数据矩阵；
S2，对步骤S1获取的距离-慢时间矩阵进行取模操作获取幅度矩阵，将幅度矩阵沿慢时间维度作傅里叶变换到频域以得到幅度频率矩阵；
S3，对步骤S1获取的距离-慢时间矩阵沿慢时间维度提取相位，得到距离-相位矩阵，再沿相位维度将距离-相位矩阵作傅里叶变换到频域，得到相位频率矩阵，对距离-相位矩阵的模值沿慢时间方向求取均值，得到相位模值数据，将其按列重复N次得到无脉冲影响的相位幅度矩阵；
S4，对步骤S2得到的幅度频率矩阵、步骤S3得到的相位频率矩阵及无脉冲影响的相位幅度矩阵进行取模相乘操作，得到最终的用于活体检测的干扰抑制图。
2.根据权利要求1所述的舱内活体检测杂波抑制方法，其特征在于，步骤S1中，获取距离-慢时间数据矩阵的过程包括以下子步骤：
将舱内雷达配置为每帧一个线性调频脉冲信号，对每一帧的快时间采样数据A[m]作M点的傅里叶变换，得到每帧的一维距离项数组A′[m]，其中m＝0，1，…，M-1，M为一维距离项的距离门数目；积累N帧一维距离项数组A′[m]后按列进行堆叠，得到M×N维距离-慢时间矩阵M[m，n]，其中n＝0，1，…N-1，N为慢时间采样点数。
3.根据权利要求1所述的舱内活体检测杂波抑制方法，其特征在于，步骤S2中，得到幅度频率矩阵的获取过程包括以下子步骤：
对距离-慢时间矩阵M[m，n]取模获取幅度矩阵Ma[m，n]，沿慢时间维度对幅度矩阵Ma[m，n]作N点傅里叶变换得到幅度频率矩阵Ma′[m，n]，其中m＝0，1，…，M-1，n＝0，1，…N-1，M为一维距离项的距离门数目，N为幅度频率点数。
4.根据权利要求1所述的舱内活体检测杂波抑制方法，其特征在于，步骤S3，相位频率矩阵和无脉冲影响的相位幅度矩阵的获取过程包括以下步骤；采用反正切取相位方法沿慢时间维度对距离-慢时间矩阵M[m，n]进行相位提取，得到距离-相位矩阵Mp[m，n]，沿相位维度作N点傅里叶变换得到相位频率矩阵Mp′[m，n]，其中n＝0，1，…N-1，N为相位频率点数；
沿慢时间方向对距离-相位矩阵Mp[m，n]的模值取均值，得到相位模值数Am[m]，其中m＝0，1，…M-1，M为距离门数目，将相位模值数据Am[m]按列重复N次得到的无脉冲影响的相位幅度矩阵Mp″[m，n]。
5.根据权利要求1所述的舱内活体检测杂波抑制方法，其特征在于，步骤S4中，最终的用于活体检测的干扰抑制图的获取过程包括以下子步骤：
将幅度频率矩阵Ma′[m，n]、相位频率矩阵Mp′[m，n]和无脉冲影响的相位幅度矩阵Mp″[m，n]进行取模点乘操作，构建得到M×N维实矩阵M′[m，n]，将M×N维实矩阵M′[m，n]作为干扰抑制图，其中距离维m＝0，1，…M-1，历程维n＝0，1，…N-1。
6.一种舱内活体检测杂波抑制装置，其特征在于，所述舱内活体检测杂波抑制装置包括：
雷达，设置在舱内，在每个帧周期内发射线性调频信号并接收回波数据；
距离-慢时间数据矩阵获取单元，用于对雷达中频信号作傅里叶变换得到一维距离项，并进行多个帧数的积累，以获取距离-慢时间数据矩阵；
幅度频率矩阵获取单元，用于对获取的距离-慢时间矩阵进行取模操作获取幅度矩阵，将幅度矩阵沿慢时间维度作傅里叶变换到频域以得到幅度频率矩阵；
相位频率矩阵获取单元，用于对距离-慢时间矩阵沿慢时间维度提取相位，得到距离-相位矩阵，再沿相位维度将距离-相位矩阵作傅里叶变换到频域，得到相位频率矩阵；
相位幅度矩阵获取单元，用于对距离-相位矩阵的模值沿慢时间方向求取均值，得到相位模值数据，将其按列重复N次得到无脉冲影响的相位幅度矩阵；
干扰抑制图获取单元，用于对幅度频率矩阵、相位频率矩阵及无脉冲影响的相位幅度矩阵进行取模相乘操作，得到最终的用于活体检测的干扰抑制图。
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