CN117104127A - 一种障碍物识别及提醒装置、方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种障碍物识别及提醒装置、方法、设备及存储介质，该装置包括：用于识别当前车辆的前侧方向障碍物的障碍物相对运动信息的障碍物感知模块，用于感知当前车辆后方的待提醒车辆的车辆相对运动信息的后方来车感知模块，用于接收障碍相对运动信息和车辆相对运动信息，并结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估得到风险等级的事故风险评估模块，用于接收风险等级信息并结合预设风险提醒策略得到目标提示信息向待提醒车辆发出目标提示信息的提示模块；该装置通过分别检测当前车辆前方障碍物信息和后车信息，以确定当前车辆的风险等级，并基于不同的风险等级向后车发出不同的风险预警，有效降低了后车与当前车辆发生事故的概率。

Description

一种障碍物识别及提醒装置、方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智慧交通技术领域，具体涉及一种障碍物识别及提醒装置、方法、设备及存储介质。

背景技术

当车辆正常行驶在道路上时，通常会因为前方突然出现的障碍物而紧急刹车，然后后车对于“前方出现障碍物”这一信息并不知情，因此，往往不能与前车实现同步刹车，从而导致后车与前车之间存在极大的撞车风险，甚至可能因为后车的刹车不及时，直接导致两车相撞，从而造成人身和财产的重大损失。因此，为了保护人们在行车过程中的人身及财产安全，尽早识别到障碍物，并对及时发出预警就显得尤为重要。

通常情况下，基于安装在车辆前部两侧外缘的毫米波雷达对车前的障碍物进行检测，并通过安装于车辆两侧后视镜处的毫米波雷达对车辆的后侧来车状态进行检测。然，受限于毫米波雷达的识别能力，其检测方法无法对障碍物和后车进行准确识别，尤其是处于静止状态的障碍物和后车，导致其整体识别能力较弱。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种障碍物识别及提醒装置、方法、设备及存储介质，以解决上述无法对障碍物和后车进行准确识别的技术问题。

本发明提供的一种障碍物识别及提醒装置，所述装置包括：障碍物感知模块，用于识别当前车辆的前侧方向的障碍物，并得到所述当前车辆与所述障碍物之间的障碍物相对运动信息；后方来车感知模块，用于感知所述当前车辆后方的待提醒车辆，并得到所述当前车辆与所述待提醒车辆之间的车辆相对运动信息；事故风险评估模块，用于接收所述障碍物感知模块和所述后方来车感知模块的信息，以基于所述障碍相对运动信息、所述车辆相对运动信息，以及预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到所述当前车辆的风险等级；提示模块，接收所述事故风险评估模块发出的风险等级信息，并基于所述风险等级信息和预设风险提醒策略得到目标提示信息，并向所述待提醒车辆发出所述目标提示信息。

于本申请的一个实施例中，所述障碍物感知模块，包括：前置摄像头，所述前置摄像头安装于所述当前车辆的挡风玻璃上，用于采集所述当前测量前侧方向障碍物的图像信息；毫米波雷达，所述毫米波雷达安装于所述当前车辆的车身正前下方，用于发射第一无线电信号并接收与所述第一无线电信号相对应的第一反射信号，以检测所述当前车辆与所述障碍物之间的障碍物距离、障碍物角度，以及障碍物相对速度。

于本申请的一个实施例中，所述后方来车感知模块包括多个毫米波雷达，所述多个毫米波雷达安装于所述当前车辆的车身后下方位置，用于发射第二无线电信号并接收与所述第二无线信号所对应的反射信号，以检测所述当前车辆和待提醒车辆之间的车辆距离、车辆角度和车辆相对速度。

于本申请的一个实施例中，所述事故风险评估模块内置于所述当前车辆的应用交付控制器内，当所述当前车辆的车速大于或等于预设安全速度，所述事故风险评估模块保持于休眠状态；当所述当前车辆的车速小于所述预设安全速度，唤醒所述事故风险评估模块，以对所述当前车辆的风险等级进行评估。

本申请提供一种障碍物识别及提醒方法，所述方法包括：基于障碍物感知模块对当前车辆前侧方向的障碍物进行识别，并得到所述当前车辆与所述障碍物之间的障碍物相对运动信息；基于后方来车感知模块对所述当前车辆后方的待提醒车辆进行识别，并得到所述当前车辆与所述待提醒车辆之间的车辆相对运动信息；利用事故风险评估模块接收所述障碍物相对运动信息和所述车辆相对运动信息，并结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到所述当前车辆的风险等级；生成与所述风险等级相对应的风险等级信息，并将所述风险等级信息发送至提示模块，以使所述提示模块基于所述风险等级信息和预设风险提醒策略得到目标提示信息，并向所述待提醒车辆发出所述目标提示信息。

于本申请的一个实施例中，结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到所述当前车辆的风险等级之前，还包括：检测所述当前车辆的前侧方是否存在障碍物，若不存在，则判定所述当前车辆的风险等级为零风险，若存在，则获取所述障碍物的障碍物信相对运动信息。

于本申请的一个实施例中，结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到所述当前车辆的风险等级，包括：基于所述障碍物信相对运动信息确定所述障碍物的运动状态，所述运动状态包括运动和静止；当所述障碍物的运动状态为静止，则判定所述当前车辆的风险等级为一级风险；当所述障碍物的运动状态为运动，则检测所述当前车辆后方是否存在待提醒车辆；若不存在，则判定所述当前车辆的风险等级为二级风险；若存在，则获取所述待提醒车辆的车辆相对运动信息，并基于所述车辆相运动信息得到所述待提醒车辆的行驶速度，当所述行驶速度为0，判定所述当前车辆的风险等级为三级风险，当所述行驶速度小于或等于预设速度阈值，判定所述当前车辆的风险等级为四级风险，当所述行驶速度大于所述预设速度阈值，判定所述当前车辆的风险等级为五级风险。

于本申请的一个实施例中，向所述待提醒车辆发出所述目标提示信息，所述提示信息包括灯光、鸣笛，以及车外语音中的至少一种。

本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的障碍物识别及提醒方法。

本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的障碍物识别及提醒方法。

本发明的有益效果：本发明中的障碍物识别及提醒装置、方法、设备及存储介质，该装置通过综合利用障碍物感知模块的前置摄像头和毫米波雷达障碍物进行识别，又通过后方来车感知模块的毫米波雷达对后方来车进行识别，从而得到障碍物相对运动信息和车辆相对运动信息，提升了对障碍物和后方车辆的识别精度，此外，基于上述得到的障碍物相对运动信息和车辆相对运动信息对当前车辆所处环境的风险等级进行判断，以根据不同的风险等级发出不同的风险预警，从而提高行车安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒方法的实施环境示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒装置的框图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒装置的结构框架示意图；

图4是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒装置的安全示意图；

图5是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒装置感知区域示意图；

图6是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒方法流程图；

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

图1是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒方法的实施环境示意图。

如图1所示，障碍物识别及提醒方法的实施环境的实时环境包括数据采集设备101和车辆102，其中数据层埃及设备用于采集车辆前方的障碍物信息以及车辆后方的来车信息，其信息采集设备101可以是图像采集设备、音频采集设备、视频采集设备以及其他任意可用于对障碍物信息和车辆信息进行采集的设备，本申请并不对其作任何限制；车辆102则用于接收数据采集设备101采集得到的相关障碍物数据和后方来车数据，并基于该数据对自车所处环境的风险等级进行识别，以得到与该风险等级相对应的提示信息，从而向后方来车发送该提示信息，以提醒后方车辆及时进行如紧急刹车等适应性操作，以降低两车之间的风险，提升用户在驾驶过程中的安全性。该车辆可以是传统能源车辆、也可是新能源车辆，可以是传统手动驾驶车辆也可以是自动驾驶车辆，只要该车可用于接收信息采集设备101采集得到的数据，并对其数据进行相应的分析和响应即可，本申请亦不对车辆的类型作任何限制。

图2是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图2所示，该示例性的障碍物识别及提醒装置包括：障碍物感知模块210、后方来车感知模块220、事故风险评估模块230，以及提示模块240。

其中，障碍物感知模块210，用于识别当前车辆的前侧方向的障碍物，并得到当前车辆与障碍物之间的障碍物相对运动信息；后方来车感知模块220，用于感知当前车辆后方的待提醒车辆，并得到当前车辆与待提醒车辆之间的车辆相对运动信息；事故风险评估模块230，用于接收障碍物感知模块和后方来车感知模块的信息，以基于障碍相对运动信息、车辆相对运动信息，以及预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到当前车辆的风险等级；提示模块240，接收事故风险评估模块发出的风险等级信息，并基于风险等级信息和预设风险提醒策略得到目标提示信息，并向待提醒车辆发出目标提示信息。

图3是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒装置的结构框架示意图。如图3所示，障碍物识别及提醒装置包括前方障碍物感知模块、后方来车感知模块、事故风险评估模块，以及提示模块。其中，前方障碍物感知模块包括前置摄像头和毫米波雷达，后方来车感知模块包括两个毫米波雷达。

在本申请的一个实施例中，障碍物感知模块，包括：前置摄像头，前置摄像头安装于当前车辆的挡风玻璃上，用于采集当前测量前侧方向障碍物的图像信息；毫米波雷达，毫米波雷达安装于当前车辆的车身正前下方，用于发射第一无线电信号并接收与第一无线电信号相对应的第一反射信号，以检测当前车辆与障碍物之间的障碍物距离、障碍物角度，以及障碍物相对速度。

在本申请的一个实施例中，后方来车感知模块包括多个毫米波雷达，多个毫米波雷达安装于当前车辆的车身后下方位置，用于发射第二无线电信号并接收与第二无线信号所对应的反射信号，以检测当前车辆和待提醒车辆之间的车辆距离、车辆角度和车辆相对速度。

图4是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒装置的安全示意图。

在本申请的一个具体实施例中，如图4所示，将障碍物感知模块中的毫米波雷达安装于如图401所示的位置，将前置摄像头安装于如图402所示的位置；将后方来车感知模块的两个毫米波雷达分别安装于如图403和如图404所示的位置。

需要说明的是，上述前置摄像头和毫米波雷达的数量及安装位置仅作为示例性说明，并不对本申请作任何限制。只要使得障碍物感知模块和后方来车感知模块的感知区域能满足如图5所示的感知范围要求即可。

图5是本申请的一示例性实施例示出的障碍物识别及提醒装置感知区域示意图。

如图5所示，基于当前车辆的从车后熬车前的方向，将当前车辆的所在纵向区域划分为AB、BC、CD、DE四个区域，其中AB区域为车尾至车后方指定距离的区域，BC区域为后排座位至车尾区域，CD区域为车头至驾驶舱区域，DE区域为车前方指定距离至车头的区域；又将车辆所在横向空间划分为左、中、右三个区域，结合横纵向区域，得到区域1、区域2、区域3、以及区域4这4个感知区域，其中其余1为前障碍物感知区域，区域2、区域3、以及区域4为后来车感知区域。

在本申请的一个具体实施例中，将出现在区域1范围内的行人、儿童、非机动车等任意生物或产品确定为障碍物，并获取相关障碍物与当前车辆之间的障碍物距离、障碍物角度，以及障碍物相对运动速度，从而基于当前车辆的驾驶速度得到该障碍物的障碍物速度。此外，还将出现在区域2、区域3、以及区域4的车辆确定为后方来车，即待提醒车辆，并获取该待提醒车辆与当前车辆之间的车辆距离、车辆角度，以及车辆相对运动速度，而基于当前车辆的驾驶速度得到该待提醒车辆的行驶速度。

在本申请的一个实施例中，事故风险评估模块内置于当前车辆的应用交付控制器内，若当前车辆的车速大于或等于预设安全速度，事故风险评估模块保持于休眠状态；若当前车辆的车速小于预设安全速度，唤醒事故风险评估模块，以对当前车辆的风险等级进行评估。

如图6所示，在一示例性的实施例中，障碍物识别及提醒方法至少包括步骤S610至步骤S640，详细介绍如下：

步骤S610，基于障碍物感知模块对当前车辆前侧方向的障碍物进行识别，并得到当前车辆与障碍物之间的障碍物相对运动信息。

步骤S600，基于后方来车感知模块对当前车辆后方的待提醒车辆进行识别，并得到当前车辆与待提醒车辆之间的车辆相对运动信息.

步骤S630，利用事故风险评估模块接收障碍物相对运动信息和车辆相对运动信息，并结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到当前车辆的风险等级。

在本申请的一个实施例中，结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到当前车辆的风险等级之前，还包括：检测当前车辆的前侧方是否存在障碍物，若不存在，则判定当前车辆的风险等级为零风险，若存在，则获取障碍物的障碍物信相对运动信息。

在本申请的一个实施例中，结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到当前车辆的风险等级，包括：基于障碍物信相对运动信息确定障碍物的运动状态，运动状态包括运动和静止；当障碍物的运动状态为静止，则判定当前车辆的风险等级为一级风险；当障碍物的运动状态为运动，则检测当前车辆后方是否存在待提醒车辆；若不存在，则判定当前车辆的风险等级为二级风险；若存在，则获取待提醒车辆的车辆相对运动信息，并基于车辆相运动信息得到待提醒车辆的行驶速度，当行驶速度为0，判定当前车辆的风险等级为三级风险，当行驶速度小于或等于预设速度阈值，判定当前车辆的风险等级为四级风险，当行驶速度大于预设速度阈值，判定当前车辆的风险等级为五级风险。

在本申请的一个具体实施例中，将当前车辆的风险等级分为以下6种，其具体如下：

1、当障碍物感知模块未识别到障碍物或者后方来车感知模块未识别到后方有来车时，风险控制模块判定无风险

2、当障碍物感知模块识别到有行人、儿童、非机动车时，并且所有行人、儿童、非机动车等为静止状态时，不论后方来车感知模块有无感知到车辆，均判定为1级风险。

3、当障碍物感知模块识别到有行人、儿童、非机动车时，并且任一行人、儿童、非机动车等为运动状态时，后方来车感知模块未感知到车辆，则判定为2级风险。

4、当障碍物感知模块识别到有行人、儿童、非机动车时，并且任一行人、儿童、非机动车等为运动状态时，后方来车感知模块感知到有静止车辆，则判定为3级风险。

5、当障碍物感知模块识别到有行人、儿童、非机动车时，并且任一行人、儿童、非机动车等为运动状态时，后方来车感知模块感知到有运动车辆，且车速小于15公里/时，则判定为4级风险。

6、当障碍物感知模块识别到有行人、儿童、非机动车等物体时，并且任一行人、儿童、非机动车等为运动状态时，后方来车感知模块感知到有运动车辆，且车速大于15公里/时，则判定为5级风险。

步骤S640，生成与风险等级相对应的风险等级信息，并将风险等级信息发送至提示模块，以使提示模块基于风险等级信息和预设风险提醒策略得到目标提示信息，并向待提醒车辆发出目标提示信息。

在本申请的一个实施例中，向待提醒车辆发出目标提示信息，提示信息包括灯光、鸣笛，以及车外语音中的至少一种。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的障碍物识别及提醒方法。

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)702中的程序或者从储存部分708加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的储存部分708；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分708。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的障碍物识别及提醒方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的障碍物识别及提醒方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种障碍物识别及提醒装置，其特征在于，所述装置包括：

障碍物感知模块，用于识别当前车辆的前侧方向的障碍物，并得到所述当前车辆与所述障碍物之间的障碍物相对运动信息；

后方来车感知模块，用于感知所述当前车辆后方的待提醒车辆，并得到所述当前车辆与所述待提醒车辆之间的车辆相对运动信息；

事故风险评估模块，用于接收所述障碍物感知模块和所述后方来车感知模块的信息，以基于所述障碍相对运动信息、所述车辆相对运动信息，以及预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到所述当前车辆的风险等级；

提示模块，接收所述事故风险评估模块发出的风险等级信息，并基于所述风险等级信息和预设风险提醒策略得到目标提示信息，并向所述待提醒车辆发出所述目标提示信息。

2.根据权利要求1所述的障碍物识别及提醒装置，其特征在于，所述障碍物感知模块，包括：

前置摄像头，所述前置摄像头安装于所述当前车辆的挡风玻璃上，用于采集所述当前测量前侧方向障碍物的图像信息；

毫米波雷达，所述毫米波雷达安装于所述当前车辆的车身正前下方，用于发射第一无线电信号并接收与所述第一无线电信号相对应的第一反射信号，以检测所述当前车辆与所述障碍物之间的障碍物距离、障碍物角度，以及障碍物相对速度。

3.根据权利要求1所述的障碍物识别及提醒装置，其特征在于，所述后方来车感知模块包括多个毫米波雷达，

所述多个毫米波雷达安装于所述当前车辆的车身后下方位置，用于发射第二无线电信号并接收与所述第二无线信号所对应的反射信号，以检测所述当前车辆和待提醒车辆之间的车辆距离、车辆角度和车辆相对速度。

4.根据权利要求1所述的障碍物识别及提醒装置，其特征在于，所述事故风险评估模块内置于所述当前车辆的应用交付控制器内，

当所述当前车辆的车速大于或等于预设安全速度，所述事故风险评估模块保持于休眠状态；

当所述当前车辆的车速小于所述预设安全速度，唤醒所述事故风险评估模块，以对所述当前车辆的风险等级进行评估。

5.一种障碍物识别及提醒方法，其特征在于，所述方法包括：

基于障碍物感知模块对当前车辆前侧方向的障碍物进行识别，并得到所述当前车辆与所述障碍物之间的障碍物相对运动信息；

基于后方来车感知模块对所述当前车辆后方的待提醒车辆进行识别，并得到所述当前车辆与所述待提醒车辆之间的车辆相对运动信息；

利用事故风险评估模块接收所述障碍物相对运动信息和所述车辆相对运动信息，并结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到所述当前车辆的风险等级；

生成与所述风险等级相对应的风险等级信息，并将所述风险等级信息发送至提示模块，以使所述提示模块基于所述风险等级信息和预设风险提醒策略得到目标提示信息，并向所述待提醒车辆发出所述目标提示信息。

6.根据权利要求5所述的障碍物识别及提醒方法，其特征在于，结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到所述当前车辆的风险等级之前，还包括：

检测所述当前车辆的前侧方是否存在障碍物，若不存在，则判定所述当前车辆的风险等级为零风险，若存在，则获取所述障碍物的障碍物信相对运动信息。

7.根据权利要求5所述的障碍物识别及提醒方法，其特征在于，结合预设风险评估规则对当前车辆的行车安全进行评估，以得到所述当前车辆的风险等级，包括：

基于所述障碍物信相对运动信息确定所述障碍物的运动状态，所述运动状态包括运动和静止；

当所述障碍物的运动状态为静止，则判定所述当前车辆的风险等级为一级风险；

当所述障碍物的运动状态为运动，则检测所述当前车辆后方是否存在待提醒车辆；

若不存在，则判定所述当前车辆的风险等级为二级风险；

若存在，则获取所述待提醒车辆的车辆相对运动信息，并基于所述车辆相对运动信息得到所述待提醒车辆的行驶速度，当所述行驶速度为0，判定所述当前车辆的风险等级为三级风险，当所述行驶速度小于或等于预设速度阈值，判定所述当前车辆的风险等级为四级风险，当所述行驶速度大于所述预设速度阈值，判定所述当前车辆的风险等级为五级风险。

8.根据权利要求5-7任一项所述的障碍物识别及提醒方法，其特征在于，向所述待提醒车辆发出所述目标提示信息，所述提示信息包括灯光、鸣笛，以及车外语音中的至少一种。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求5至8中任一项所述的障碍物识别及提醒方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求5至8中任一项所述的障碍物识别及提醒方法。