CN113715766B - 一种车内人员检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种车内人员检测方法，包括如下步骤：接收整车车身通信总线报文信息，并解析信息获取车辆动作状态；利用毫米波雷达传感器对车内数据进行采集；对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算；对置信度进行分级，并确定各等级阀值；对应阀值确定不同车辆动作状态时的检测置信度等级，并根据置信度等级判断车内人员状况。本发明提供的基于毫米波雷达技术，结合车辆在不同的阶段进行多次循环的检测，提高了车内遗留乘员检测的高可靠性，并利用创新置信度的计算方式，大大降低了漏报、误报的概率，并且可准确的检测判断遗留乘员所在车内的位置。并通过短信、电话、车辆声光报警等多种方式进行提醒。

Description

一种车内人员检测方法
技术领域
本发明应用于车内生命体征检测领域，具体是一种车内人员检测方法。
背景技术
随着社会经济及技术不断提高，轿车已成为人们平常出行最普遍的交通工具，然在日常的生活中，婴幼儿及宠物等活体生物被遗留在车内而引起的生命安全事故也随之不断增加。当前市面上常用的解决方案为：
(1)、使用红外传感器检测，该方案会受温度影响严重，受车辆周边环境限制；
(2)、使用人工智能摄像头检测，实现摄像头检测目标已有成熟技术，但该方案涉及到车内乘员个人的隐私问题，在车内检测场景不适合推广；
因此，研制一种能够从车辆激活、启动、行驶、熄火停车等各个阶段都能够进行车内乘员可靠性和准确性的检测方法和系统是急需解决的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种车内人员检测方法。
为解决上述技术问题，本发明的一种车内人员检测方法，包括如下步骤：
接收整车车身通信总线报文信息，并解析信息获取车辆动作状态；
利用毫米波雷达传感器对车内数据进行采集；
对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算；
对置信度进行分级，并确定各等级阈 值；
对应阈 值确定不同车辆动作状态时的检测置信度等级，并根据置信度等级判断车内人员状况。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算步骤具体包括：当车辆动作状态为车辆车门锁激活或车辆前门开启/落锁时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，若未检测到目标，置信度减5％，输出第一阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算步骤具体还包括：当车辆动作状态为车辆后右门有开启/落锁的动作时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，且利用毫米波确定目标位置，若未检测到目标，置信度减5％，输出第二阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算步骤具体还包括：当车辆动作状态为车辆后左门有开启/落锁的动作时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，且利用毫米波确定目标位置，若未检测到目标，置信度减5％，输出第三阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算步骤具体还包括：当车辆动作状态为车辆后左门或后右门有开启/落锁的动作时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，且利用毫米波确定目标位置，若未检测到目标，置信度减5％，输出第四阶段置信度；其中，置信度范围为 0％-100％。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算步骤具体还包括：当车辆动作状态为车辆行驶速度>5km/h时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，若未检测到目标，置信度减5％，输出第五阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算步骤具体还包括：当车辆动作状态为车辆熄火车门锁开启/落锁/车窗关闭时，毫米波雷达对车内进行不间断循环扫描，并对第一阶段置信度-第五阶段置信度进行判断后进行第六阶段置信度的初始值赋值，并根据在雷达扫描是否检测到目标，进行置信度加减5％的计算操作，输出第六阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述对第一阶段置信度-第五阶段置信度进行判断后进行第六阶段置信度的初始值赋值步骤具体包括：
1)确定高置信度H、中置信度M和低置信度L的阈 值；
2)判断第一阶段置信度和第四阶段置信度是否为低置信度L，若否，则执行步骤3)；若是，则判断第二阶段置信度-第四阶段置信度等级：若第二阶段置信度-第四阶段置信度为低置信度L，则第六阶段置信度的初始置信度为50％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为中置信度M，则第六阶段置信度的初始置信度为60％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为高置信度H，则第六阶段置信度的初始置信度为70％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度不在等级阈 值内，则直接退出；
3)判断第一阶段置信度和第四阶段置信度是否为中置信度M，若否，则执行步骤4)；若是，则判断第二阶段置信度-第四阶段置信度等级：若第二阶段置信度-第四阶段置信度为低置信度L，则第六阶段置信度的初始置信度为50％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为中置信度M，则第六阶段置信度的初始置信度为60％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为高置信度H，则第六阶段置信度的初始置信度为70％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度不在等级阈 值内，则直接退出；
4)判断第一阶段置信度和第四阶段置信度是否为高置信度H，若是，则第六阶段置信度的初始置信度为70％；若否，则直接退出。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述根据置信度等级判断车内人员状况步骤具体包括：
所述第一阶段置信度-第五阶段置信度的对应输出步骤中有其中一个检测到有目标同时置信度为高置信度H或中置信度M，且第六阶段置信度为高置信度H或中置信度M，则判断车内有乘员，否则无乘员；
所述第一阶段置信度-第五阶段置信度的对应输出步骤中有其中一个检测到有目标同时置信度为低置信度L，且第六阶段置信度为高置信度H，则判断车内有乘员，否则无乘员；
将车内人员状况判断结果通过车身通信总线发给整车相关ECU，若检测车内有乘员，则进行警报及打开车窗动作；
当接收到车辆车门开锁报文信息时，车辆ECU解除报警信号，则警报解除。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述确定高置信度H、中置信度M和低置信度L的阈 值步骤具体包括：
低置信度L阈 值具体对应为：第二阶段置信度-第四阶段置信度输出的置信度范围为75％-85％，第一阶段置信度和第五阶段置信度输出的置信度范围为50％-60％；
中置信度M阈 值具体对应为：第二阶段置信度-第四阶段置信度输出的置信度范围为86％-95％，第一阶段置信度和第五阶段置信度输出的置信度范围为61％-90％；
高置信度H阈 值具体对应为：第二阶段置信度-第四阶段置信度输出的置信度范围为96％-100％，第一阶段置信度和第五阶段置信度输出的置信度范围为91％-100％。
本发明采用以上技术方案，具有以下有益效果：
本发明提供的基于毫米波雷达技术，结合车辆在不同的阶段进行多次循环的检测，提高了车内遗留乘员检测的高可靠性，并利用创新置信度的计算方式，大大降低了漏报、误报的概率，并且可准确的检测判断遗留乘员所在车内的位置。并通过短信、电话、车辆声光报警等多种方式进行提醒。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步详细的说明：
图1为本发明原理示意图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，本发明提供了一种车内人员检测方法，包括如下步骤：
接收整车车身通信总线报文信息，并解析信息获取车辆动作状态；
利用毫米波雷达传感器对车内数据进行采集；
对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算：
当车辆动作状态为车辆车门锁激活或车辆前门开启/落锁时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，若未检测到目标，置信度减5％，输出第一阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
当车辆动作状态为车辆后右门有开启/落锁的动作时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，且利用毫米波确定目标位置，若未检测到目标，置信度减5％，输出第二阶段置信度；其中，置信度范围为 0％-100％。
当车辆动作状态为车辆后左门有开启/落锁的动作时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，且利用毫米波确定目标位置，若未检测到目标，置信度减5％，输出第三阶段置信度；其中，置信度范围为 0％-100％。
当车辆动作状态为车辆后左门或后右门有开启/落锁的动作时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，且利用毫米波确定目标位置，若未检测到目标，置信度减5％，输出第四阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
当车辆动作状态为车辆行驶速度>5km/h时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，若未检测到目标，置信度减5％，输出第五阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
当车辆动作状态为车辆熄火车门锁开启/落锁/车窗关闭时，毫米波雷达对车内进行不间断循环扫描，并对第一阶段置信度-第五阶段置信度进行判断后进行第六阶段置信度的初始值赋值，具体包括：
1)确定高置信度H、中置信度M和低置信度L的阈 值；
2)判断第一阶段置信度和第四阶段置信度是否为低置信度L，若否，则执行步骤3)；若是，则判断第二阶段置信度-第四阶段置信度等级：若第二阶段置信度-第四阶段置信度为低置信度L，则第六阶段置信度的初始置信度为50％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为中置信度M，则第六阶段置信度的初始置信度为60％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为高置信度H，则第六阶段置信度的初始置信度为70％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度不在等级阈 值内，则直接退出；
3)判断第一阶段置信度和第四阶段置信度是否为中置信度M，若否，则执行步骤4)；若是，则判断第二阶段置信度-第四阶段置信度等级：若第二阶段置信度-第四阶段置信度为低置信度L，则第六阶段置信度的初始置信度为50％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为中置信度M，则第六阶段置信度的初始置信度为60％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为高置信度H，则第六阶段置信度的初始置信度为70％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度不在等级阈 值内，则直接退出；
4)判断第一阶段置信度和第四阶段置信度是否为高置信度H，若是，则第六阶段置信度的初始置信度为70％；若否，则直接退出。
并根据在雷达扫描是否检测到目标，进行置信度加减5％的计算操作，输出第六阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
对置信度进行分级，并确定各等级阈 值：确定高置信度H、中置信度 M和低置信度L的阈 值步骤具体包括：
低置信度L阈 值具体对应为：第二阶段置信度-第四阶段置信度输出的置信度范围为75％-85％，第一阶段置信度和第五阶段置信度输出的置信度范围为50％-60％；
中置信度M阈 值具体对应为：第二阶段置信度-第四阶段置信度输出的置信度范围为86％-95％，第一阶段置信度和第五阶段置信度输出的置信度范围为61％-90％；
高置信度H阈 值具体对应为：第二阶段置信度-第四阶段置信度输出的置信度范围为96％-100％，第一阶段置信度和第五阶段置信度输出的置信度范围为91％-100％。
对应阈 值确定不同车辆动作状态时的检测置信度等级，并根据置信度等级判断车内人员状况，具体包括：
所述第一阶段置信度-第五阶段置信度的对应输出步骤中有其中一个检测到有目标同时置信度为高置信度H或中置信度M，且第六阶段置信度为高置信度H或中置信度M，则判断车内有乘员，否则无乘员；
所述第一阶段置信度-第五阶段置信度的对应输出步骤中有其中一个检测到有目标同时置信度为低置信度L，且第六阶段置信度为高置信度H，则判断车内有乘员，否则无乘员；
将车内人员状况判断结果通过车身通信总线发给整车相关ECU，若检测车内有乘员，则进行警报及打开车窗动作；
当接收到车辆车门开锁报文信息时，车辆ECU解除报警信号，则警报解除。
以上所述为本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理和精神的情况下凡依本发明申请专利范围所做的均等变化、修改、替换和变型，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (4)

1.一种车内人员检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收整车车身通信总线报文信息，并解析信息获取车辆动作状态；
利用毫米波雷达传感器对车内数据进行采集；
对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算；
对置信度进行分级，并确定各等级阈值；
对应阈值确定不同车辆动作状态时的检测置信度等级，并根据置信度等级判断车内人员状况；
其中，所述对应不同的车辆动作状态利用毫米波雷达传感器采集的车内数据进行置信度的计算步骤具体包括：
当车辆动作状态为车辆车门锁激活或车辆前门开启/落锁时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，若未检测到目标，置信度减5％，输出第一阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％；
当车辆动作状态为车辆后右门有开启/落锁的动作时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，且利用毫米波确定目标位置，若未检测到目标，置信度减5％，输出第二阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％；
当车辆动作状态为车辆后左门有开启/落锁的动作时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，且利用毫米波确定目标位置，若未检测到目标，置信度减5％，输出第三阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％；
当车辆动作状态为车辆后左门或后右门有开启/落锁的动作时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，且利用毫米波确定目标位置，若未检测到目标，置信度减5％，输出第四阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％；
当车辆动作状态为车辆行驶速度>5km/h时，毫米波雷达对车内进行循环扫描，将置信度初始值设为50％，在雷达扫描检测的每个循环中，若检测到有目标，置信度加5％，若未检测到目标，置信度减5％，输出第五阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％；
当车辆动作状态为车辆熄火车门锁开启/落锁/车窗关闭时，毫米波雷达对车内进行不间断循环扫描，并对第一阶段置信度-第五阶段置信度进行判断后进行第六阶段置信度的初始值赋值，并根据在雷达扫描是否检测到目标，进行置信度加减5％的计算操作，输出第六阶段置信度；其中，置信度范围为0％-100％。
2.根据权利要求1所述的一种车内人员检测方法，其特征在于：所述对第一阶段置信度-第五阶段置信度进行判断后进行第六阶段置信度的初始值赋值步骤具体包括：
1)确定高置信度H、中置信度M和低置信度L的阈值；
2)判断第一阶段置信度和第四阶段置信度是否为低置信度L，若否，则执行步骤3)；若是，则判断第二阶段置信度-第四阶段置信度等级：若第二阶段置信度-第四阶段置信度为低置信度L，则第六阶段置信度的初始置信度为50％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为中置信度M，则第六阶段置信度的初始置信度为60％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为高置信度H，则第六阶段置信度的初始置信度为70％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度不在等级阈值内，则直接退出；
3)判断第一阶段置信度和第四阶段置信度是否为中置信度M，若否，则执行步骤4)；若是，则判断第二阶段置信度-第四阶段置信度等级：若第二阶段置信度-第四阶段置信度为低置信度L，则第六阶段置信度的初始置信度为50％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为中置信度M，则第六阶段置信度的初始置信度为60％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度为高置信度H，则第六阶段置信度的初始置信度为70％，若第二阶段置信度-第四阶段置信度不在等级阈值内，则直接退出；
4)判断第一阶段置信度和第四阶段置信度是否为高置信度H，若是，则第六阶段置信度的初始置信度为70％；若否，则直接退出。
3.根据权利要求2所述的一种车内人员检测方法，其特征在于：所述根据置信度等级判断车内人员状况步骤具体包括：
所述第一阶段置信度-第五阶段置信度的对应输出步骤中有其中一个检测到有目标同时置信度为高置信度H或中置信度M，且第六阶段置信度为高置信度H或中置信度M，则判断车内有乘员，否则无乘员；
所述第一阶段置信度-第五阶段置信度的对应输出步骤中有其中一个检测到有目标同时置信度为低置信度L，且第六阶段置信度为高置信度H，则判断车内有乘员，否则无乘员；
将车内人员状况判断结果通过车身通信总线发给整车相关ECU，若检测车内有乘员，则进行警报及打开车窗动作；
当接收到车辆车门开锁报文信息时，车辆ECU解除报警信号，则警报解除。
4.根据权利要求3所述的一种车内人员检测方法，其特征在于：所述确定高置信度H、中置信度M和低置信度L的阈值步骤具体包括：
低置信度L阈值具体对应为：第二阶段置信度-第四阶段置信度输出的置信度范围为75％-85％，第一阶段置信度和第五阶段置信度输出的置信度范围为50％-60％；
中置信度M阈值具体对应为：第二阶段置信度-第四阶段置信度输出的置信度范围为86％-95％，第一阶段置信度和第五阶段置信度输出的置信度范围为61％-90％；
高置信度H阈值具体对应为：第二阶段置信度-第四阶段置信度输出的置信度范围为96％-100％，第一阶段置信度和第五阶段置信度输出的置信度范围为91％-100％。
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