CN113788437A - 一种无人驾驶前移叉车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人驾驶前移叉车，包括车架、设在车架上的门架、液压油缸、货叉、从动轮、驱动轮、驱动机构以及蓄电池，门架与车架之间设有伸缩机构，液压油缸收缩状态下倾斜设置在伸缩机构内，伸缩机构收缩状态下的长度小于液压油缸收缩状态下长度，车架与驱动机构之间设有避震机构和液压悬挂系统，驱动机构通过液压悬挂系统向下顶出定位，驱动轮与地面的摩擦力通过液压悬挂系统控制，车架的底部设有至少两个驱动轮，车架通过两个或以上的驱动轮进行360°任意方向的平移。能够解决前移叉车总长无法缩小、装载货物后驱动力不足、减震性差以及无法向任意方向平移而导致工作效率低的问题，使各个驱动轮和地面间的压力始终保持一致。

Description

一种无人驾驶前移叉车

技术领域

本发明涉及前移叉车技术领域，具体涉及一种无人驾驶前移叉车。

背景技术

无人驾驶前移叉车适用于在狭窄货架通过中进行高位堆垛作业，货叉可以实现前后平移，前后倾斜等功能动作，结合了平衡重叉车适用范围广和堆垛车车身转弯半径小的优点。前移叉车一般由车架、门架、蓄电池、控制器以及货叉等结构组成，前移叉车在移动过程中，通过安装在前移叉车车架底部的多个从动轮与一个驱动轮进行移动，其中，通过驱动轮转动以及转向控制整个叉车的前后移动以及转动，门架通过若干个水平安装的油缸与车架连接，门架通过水平安装的油缸相对于车架进行前后伸缩控制，从而实现货叉的前后伸缩运动，但是，采用油缸作为伸缩机构对门架进行控制时，由于油缸本身由缸体和活塞杆组成，导致前移叉车的整体长度无法缩小，在人工驾驶前移叉车上问题还不是很大，但是，当结构采用无人驾驶时，由于控制器部分厚度可以最大程度的缩小，而在采用水平安装的油缸时，则严重影响了整体设备的长度，因此，需要对车架和门架之间的推进机构进行改进，以便能够达到最大程度的整体设备的尺寸缩小。

同时，前移叉车在移动过程中，目前的前移叉车均采用的是多个从动轮与一个驱动轮的组合，基于前移叉车的结构限定，驱动轮一般设置在叉车后端，通过驱动轮的转向控制整个叉车的前后移动以及转动，当需要对货物进行堆垛作业时，无论是取货还是存货，如果前移叉车车位出现不正时，由于前移叉车无法进行快速的向指定方向进行移动，需要退出前移叉车进行最少二次调整后才能精确定位，当通道比较狭窄时，对于转向轨迹控制需要非常精确，同时，即使改动叉车底座的结构，将驱动轮设置在整个前移叉车的中点，由于进入时从动轮的位置不同，也需要进行最少二次以上调整后才能使叉车到位，因此，导致目前的前移叉车在基本到位需要横向微调的情况下无法实现快速调整，从而导致工作效率无法提高。

而且驱动轮与车架之间一般采用固定连接或者只通过弹簧进行减震以及自动调节高度位置，采用固定结构时，虽然可以有效的进行驱动，但是，当遇到凹凸面时，容易出现无法推动或者卡死现象，而当具有缓冲弹簧时，虽然能能够解决以上技术问题，但是，由于弹簧的张力一般为固定值，当叉车取货后容易因重力太大而导致驱动轮与地面的摩擦力不够无法移动的现象，而弹簧弹力过剩时，又容易出现底面从动轮悬空的问题，尤其是当采用两个以上的驱动轮进行运行时，而且还容易出现两侧不平衡的问题，多个驱动轮之间的稳定性无法保证，同时，采用悬挂结构时，如果各个驱动轮和地面间的压力不一致，则会导致各个驱动轮在转向时会有快有慢，运动控制会有问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的某种或某些技术问题，本发明提供一种无人驾驶前移叉车，能够解决前移叉车总长无法缩小、装载货物后驱动力不足、减震性差以及无法向任意方向平移而导致工作效率低的问题，使各个驱动轮和地面间的压力始终保持一致，结构简单，控制方便，操作简便，灵活性高，叉取货物成本低，通用性强，适用范围广。

为解决上述现有的技术问题，本发明采用如下方案：

一种无人驾驶前移叉车，包括车架、设在所述车架上的门架、设在所述门架与所述车架之间的液压油缸、设在所述门架上的货叉、设在所述车架底部用于移动的若干从动轮以及驱动轮、设在所述车架上对所述驱动轮进行驱动行走及转向的驱动机构、设在所述车架上的及蓄电池，所述门架通过所述液压油缸沿着所述车架进行前后移动，所述货叉沿着所述门架上下移动，所述门架与所述车架之间设有通过所述液压油缸进行控制的伸缩机构，所述液压油缸收缩状态下倾斜设置在所述伸缩机构内，所述伸缩机构收缩状态下的长度小于所述液压油缸收缩状态下长度，所述车架与所述驱动机构之间设有避震机构，所述驱动机构通过所述避震机构连接在所述车架上，所述避震机构与所述车架之间还设有液压悬挂系统，安装有所述驱动轮的所述驱动机构通过所述液压悬挂系统向下顶出定位，所述驱动轮与地面的摩擦力通过所述液压悬挂系统控制，所述车架的底部设有至少两个分别通过对应的所述驱动机构控制的所述驱动轮，所述车架通过两个或以上的所述驱动轮进行360°任意方向的平移。

进一步地，所述避震机构包括设在所述车架上的若干固定块、设在所述固定块两端的导杆、设在所述导杆底部的连接板，各个所述固定块与所述连接板之间均设有避震弹簧，所述驱动机构设在所述固定块上，所述驱动轮与地面的摩擦力通过所述避震弹簧的张力强度控制。

进一步地，所述液压悬挂系统包括设在所述车架上的油箱、供油管路、增压油缸以及电磁阀或液压阀，所述增压油缸与所述油箱之间通过供油管路连通，所述增压油缸设在所述固定块和所述避震弹簧之间，所述驱动机构通过所述增压油缸向下顶出，所述增压油缸内的压力通过所述电磁阀或液压阀控制。

进一步地，所述增压油缸的活塞杆上设有一个压块，所述避震弹簧设在所述压块与所述连接板之间，一个所述压块与所述连接板之间的所述避震弹簧至少采用两个。

进一步地，所述车架上的带有所述驱动轮的所述驱动机构至少为两组，用于给所述驱动机构上的所有所述增压油缸供油的所述供油管路为并联连通设置。

进一步地，所述伸缩机构包括伸缩支架、分别设在所述伸缩支架两端的门架固定座和车架固定座，所述伸缩支架包括一端转接在所述门架固定座上的第一支架、一端转接在所述车架固定座上的第二支架、设在所述第一支架和所述第二支架之间的转接杆，所述第一支架和所述第二支架均包括相互转接的第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和所述第二连接杆之间形成X型结构，所述液压油缸的两端分别转接在所述门架固定座和所述第二支架上，所述第一支架和所述第二支架之间通过所述液压油缸的伸缩实现展开或折叠，所述门架固定座和所述车架固定座之间通过所述伸缩支架的伸缩进行向外展开或收缩折叠。

进一步地，所述门架固定座和所述车架固定座之间平行设置有两组所述第一支架和所述第二支架，两组所述第一连接杆和所述第二连接杆之间的转接端均采用一根所述转接杆连接转动。

进一步地，两组所述第二支架之间设有一根安装杆，所述液压油缸的一端转接在所述安装杆上，所述安装杆上对称设有两个所述液压油缸。

进一步地，所述第一连接杆为单干结构，所述第二连接杆为双杆结构，所述第一支架上的第一连接杆与第二支架上的所述第二连接杆转接，所述第一支架上的第二连接杆与所述第二支架上的第一连接杆转接。

进一步地，所述安装杆设在所述第二连接杆上，所述液压油缸、第二连接杆与所述第一支架上的第一连接杆之间形成顶角转接的三角形结构，所述液压油缸的伸缩长度为所述第二连接杆与所述第一支架上的第一连接杆总和或相差值。

进一步地，所述驱动轮采用两个，两个所述驱动轮分别位于所述车架底部的两侧。

进一步地，两个所述驱动轮对称设置在所述车架的底部，两个所述驱动轮向上凸起部分与所述控制台相邻。

进一步地，所述驱动机构包括设在所述车架上的驱动电机、设在所述车架上对所述驱动电机进行转向的转向电机，所述驱动轮设在所述驱动电机的底部，所述转向电机与所述驱动电机之间通过齿轮连接转动。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

1、门架与车架之间通过由液压油缸控制的伸缩机构连接，当液压油缸的活塞杆在收缩状态下倾斜设置在伸缩机构内，且伸缩机构收缩状态下的长度小于液压油缸收缩状态下长度，能够使门架与车架之间的最小收缩长度相比于直接采用液压油缸更小，从而使整个车架的长度相比于现有技术更小，有效的解决了目前使用者油缸作为伸缩机构直接伸缩时所存在的因缸体水平方向总长无法缩小而导致无人驾驶前移叉车体积较大的问题，使整个无人驾驶前移叉车的总长更小，灵活度更高，对于狭小空间的移动更加方便灵活，构简单，体积小且伸缩方便。

2、车架与驱动机构之间通过避震机构和液压悬挂系统进行双重连接，通过避震机构能够使前移叉车在行驶过程中形成有效的减震效果，稳定性更好，同时，通过液压悬挂系统对驱动机构相对于车架进行定位后，使各个驱动轮和地面间的压力始终保持一致，能够使前移叉车在装载重物时也能够产生有效的摩擦驱动，从而避免驱动轮因装载过重而使避震机构收缩后无法与地面产生有效的驱动摩擦力的问题，既解决了没有避震机构所带来的减震性差、不易在非平整路况行驶的问题，又解决了采用避震机构减震所带来的因装载货物太重而使驱动轮无法有效的与地面产生摩擦力的问题，还解决了采用悬挂结构时，如果各个驱动轮和地面间的压力不一致，则会导致各个驱动轮在转向时会有快有慢，运动控制不一致的问题，结构简单，控制方便，操作简便，灵活性高，叉取货物成本低，通用性强，适用范围广。

3、通过至少两个可独立控制行走和转向的驱动轮对前移叉车进行控制时，能够使前移叉车向任意方向移动并能够实现原地自转，从而有效的解决了需要对货物进行堆垛作业时前移叉车需要进行多次移动才能到位叉取货物的问题，在进入狭小通道以及堆垛作业的水平位置微调时，无论是转向还是位移都能够实现快速调整，使叉取货物效率得到了有效的提高，且可以同时解决通道宽度问题和“普通叉车需要退出前移叉车进行最少二次调整后才能精确定位”的问题，结构简单，操作简便，灵活性高，通用性强，适用范围广。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中伸缩机构和液压油缸展开状态结构示意图；

图3为本发明中液压悬挂系统和避震机构与驱动机构的连接结构示意图；

图中：避震机构1、驱动机构2、驱动轮3、避震弹簧4、增压油缸5、油箱6、控制台7、液压悬挂系统8、蓄电池9、伸缩机构10、门架11、货叉12、车架13、从动轮14、门架固定座15、第二支架16、伸缩支架17、第一支架18、车架固定座19、第一连接杆20、第二连接杆21、转接杆22、液压油缸23、安装杆24、连接板25、导杆26、驱动电机27、压块28、固定块29、电磁阀或液压阀30、供油管路31、转向电机32。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1～3所示，一种无人驾驶前移叉车，包括车架13、设在所述车架13上的门架11、设在所述门架11与所述车架13之间的液压油缸23、设在所述门架11上的货叉12、设在所述车架13底部用于移动的若干从动轮14以及驱动轮3、设在所述车架13上对所述驱动轮3进行驱动行走及转向的驱动机构2、设在所述车架13上的蓄电池9，所述门架11通过所述液压油缸23沿着所述车架13进行前后移动，所述货叉12沿着所述门架11上下移动，所述门架11与所述车架13之间设有通过所述液压油缸23进行控制的伸缩机构10，所述液压油缸23收缩状态下倾斜设置在所述伸缩机构10内，所述伸缩机构10收缩状态下的长度小于所述液压油缸23收缩状态下长度，所述车架13与所述驱动机构2之间设有避震机构1，所述驱动机构2通过所述避震机构1连接在所述车架13上，所述避震机构1与所述车架13之间还设有液压悬挂系统8，安装有所述驱动轮3的所述驱动机构2通过所述液压悬挂系统8向下顶出定位，所述驱动轮3与地面的摩擦力通过所述液压悬挂系统8控制，所述车架13的底部设有至少两个分别通过对应的所述驱动机构2控制的所述驱动轮3，所述车架13通过两个或以上的所述驱动轮3进行360°任意方向的平移。

在实际使用过程中，无人驾驶前移叉车上安装有对整个设备进行驱动控制的控制台7，无人驾驶前移叉车的货叉12通过门架11安装在车架13上，货叉12通过控制台7在门架11上进行升降控制，而门架11则通过控制台7对液压油缸23的活塞杆控制进行沿着车架13前后移动伸缩控制，从而实现对货叉12的前后以及上下控制，而整个无人驾驶前移叉车则通过车架13上的蓄电池9进行供电，在移动时，通过对驱动机构2发出指令后实现驱动轮3的正反转以及转向，由于车架13的底部安装了至少驱动机构2以及驱动轮3，通过至少两个可独立控制行走和转向的驱动轮3对前移叉车进行控制时，驱动轮3的移动角度可以通过控制台7进行精确控制，从而使前移叉车通过两个或以上的驱动轮3向任意方向移动并能够实现原地自转，当需要进入狭小的通道、在狭小转向处转动以及货叉12需要水平位移等情况时，可以通过对驱动轮3的控制进行快速的移动，从而有效的解决了需要对货物进行堆垛作业时前移叉车需要进行多次移动才能到位叉取货物的问题，而在车架13与驱动机构2之间设有避震机构1，驱动机构2通过避震机构1连接在车架13上，避震机构1与车架13之间还安装有液压悬挂系统8，安装有驱动轮3的驱动机构2通过液压悬挂系统8向下顶出定位，驱动轮3与地面的摩擦力通过液压悬挂系统8控制，即驱动机构2和驱动轮3通过避震机构1和液压悬挂系统8悬挂在车架13上，液压悬挂系统8在空车状态下为关闭状态，在行驶过程中，通过避震机构1对驱动机构2和驱动轮3进行减震，当行驶在凹凸面上时，驱动机构2和驱动轮3通过避震机构1进行自动升降调节，从而使其平稳的移动，而当前移叉车的货叉12上装载上货物后或需要装载货物时，则启动液压悬挂系统8，通过液压悬挂系统8时整个驱动机构2和驱动轮3均向下移动一定的距离并定位，当货叉12受力后，避震机构1产生收缩时能够使驱动轮3更好的与地面接触并与地面产生足够的摩擦力，车架13与驱动机构2之间通过避震机构1和液压悬挂系统8进行双重连接，通过避震机构1能够使前移叉车在行驶过程中形成有效的减震效果，稳定性更好，同时，通过液压悬挂系统8对驱动机构2相对于车架13进行定位后，能够使前移叉车在装载重物时也能够产生有效的摩擦驱动，从而避免驱动轮3因装载过重而使避震机构1收缩后无法与地面产生有效的驱动摩擦力的问题，既解决了没有避震机构1所带来的减震性差、不易在非平整路况行驶的问题，又解决了采用避震机构1减震所带来的因装载货物太重而使驱动轮3无法有效的与地面产生摩擦力的问题，安装在车架13上的驱动机构2和驱动轮3可以采用舵轮总成代替，结构简单，控制方便，操作简便，灵活性高，叉取货物成本低，通用性强，适用范围广。

在对货叉12和门架11进行前后移动控制时，由于伸缩机构10通过液压油缸23进行控制，且液压油缸23收缩状态下倾斜设置在伸缩机构10内，伸缩机构10收缩状态下的长度小于液压油缸23收缩状态下长度，从而使整个车架13的长度相比于现有技术更小，有效的解决了目前使用者油缸作为伸缩机构10直接伸缩时所存在的因缸体水平方向总长无法缩小而导致无人驾驶前移叉车体积较大的问题，使整个无人驾驶前移叉车的总长更小，灵活度更高，对于狭小空间的移动更加方便灵活，构简单，体积小且伸缩方便。

进一步地改进为，所述避震机构1包括设在所述车架13上的若干固定块29、设在所述固定块29两端的导杆26、设在所述导杆26底部的连接板25，各个所述固定块29与所述连接板25之间均设有避震弹簧4，所述驱动机构2设在所述固定块29上，所述驱动轮3与地面的摩擦力通过所述避震弹簧4的张力强度控制。

驱动轮3在通过避震机构1进行避震时，安装驱动机构2的连接板25通过导杆26悬挂在固定块29上，一般固定块29采用对称设置，两侧的固定块29与连接板25之间安装有至少两根导杆26，能够使连接板25在沿着导杆26上下移动时稳定性更高，而且连接板25与固定块29之间通过避震弹簧4弹性连接，通过避震弹簧4能够使安装在连接板25上的驱动机构2以及驱动轮3在行驶过程中根据重量的不同以及路况凹凸面不同进行自我伸缩调整，从而前移叉车行驶时稳定性更好，不易出现搁置现象，对于路面的适应范围更广，更加灵活的起到减震以及保证与地面的驱动摩擦力，同时，采用避震弹簧4结构，结构更加简单，通用性更强，制作成本更低，尤其是其只需保证轻载或空载状态下的前移叉车移动，可以使避震弹簧4的弹性强度要求更低，避震弹簧4的体积更小。

更进一步地改进为，所述液压悬挂系统8包括设在所述车架13上的油箱6、供油管路31、增压油缸5以及电磁阀或液压阀30，所述增压油缸5与所述油箱6之间通过供油管路31连通，所述增压油缸5设在所述固定块29和所述避震弹簧4之间，所述驱动机构2通过所述增压油缸5向下顶出，所述增压油缸5内的压力通过所述电磁阀或液压阀30控制

油箱6一般设置在车架13的后端，可以起到稳定车架13的作用，在通过液压悬挂系统8对驱动机构2和驱动轮3进行向下伸缩控制时，非开启状态时增压油缸5处于收缩状态，当需要向下驱动时，则通过控制台7控制电磁阀或液压阀30开启，油箱6里的液体通过供油管路31向增压油缸5供液，当增压油缸5的活塞杆伸出一定距离后关闭电磁阀或液压阀30，从而使驱动机构2和驱动轮3达到向下伸出的目的，当运输完成后，再次开启电磁阀或液压阀30，增压油缸5就能够根据自重进行自动回流，在承载时采用液压系统能够使其承载效果更好，而且控制更加简单方便，当需要多个液压油缸23同时控制时，供油更加统一，而且采用通过增压油缸5与避震弹簧4的组合后，既能够保证高压力，又能够通过避震弹簧4保证轻微震动时实现快速的减震，而且采用避震弹簧4与连接板25连接，两者之间摩擦力更大，能够有效的放置打滑。

再进一步地改进为，所述增压油缸5的活塞杆上设有一个压块28，所述避震弹簧4设在所述压块28与所述连接板25之间，一个所述压块28与所述连接板25之间的所述避震弹簧4至少采用两个。

增压油缸5与连接板25之间采用至少两个避震弹簧4连接，且增压油缸5的活塞杆上安装了一个可拆卸的压块28，通过压块28既能够有效的保证多个避震弹簧4的压紧固定，又能够保证增压油缸5活塞杆的使用寿命，使其受力更加均匀，而且对于避震弹簧4的增减设置以及间距设置更加灵活，有效的解决了现有避震机构1减震效果差以及平稳性差的问题。

进一步地改进为，所述车架13上的带有所述驱动轮3的所述驱动机构2至少为两组，用于给所述驱动机构2上的所有所述增压油缸5供油的所述供油管路31为并联连通设置。

带有驱动轮3的驱动机构2至少为两组，能够使整个前移叉车在移动时灵活性更好，稳定性更好，而且转向更加灵活方便，使前移叉车通过两个或以上的驱动轮3可以向任意方向移动并能够实现原地自转，当需要进入狭小的通道、在狭小转向处转动以及货叉12需要水平位移等情况时，可以通过对驱动轮3的控制进行快速的移动，从而有效的解决了需要对货物进行堆垛作业时前移叉车需要进行多次移动才能到位叉取货物的问题，在进入狭小通道以及堆垛作业的水平位置微调时，无论是转向还是位移都能够实现快速调整，使叉取货物效率得到了有效的提高，结构简单，操作简便，灵活性高，通用性强，适用范围广，而用于给驱动机构2上的所有增压油缸5供油的供油管路31为并联连通设置，供油管路31与油箱6之间通过一根带有液压阀31的油管连接，当油箱6内的液体向外输出进入各个增压油缸5并关闭液压阀31后，就能够使各个增压油缸5的活塞杆伸出保持同等的长度并定位，所需的液压阀31以及供油管路31更少，成本更低。

进一步地改进为，所述伸缩机构10包括伸缩支架17、分别设在所述伸缩支架17两端的门架固定座15和车架固定座19，所述伸缩支架17包括一端转接在所述门架固定座15上的第一支架18、一端转接在所述车架固定座19上的第二支架16、设在所述第一支架18和所述第二支架16之间的转接杆22，所述第一支架18和所述第二支架16均包括相互转接的第一连接杆20和第二连接杆21，所述第一连接杆20和所述第二连接杆21之间形成X型结构，所述液压油缸23的两端分别转接在所述门架固定座15和所述第二支架16上，所述第一支架18和所述第二支架16之间通过所述液压油缸23的伸缩实现展开或折叠，所述门架固定座15和所述车架固定座19之间通过所述伸缩支架17的伸缩进行向外展开或收缩折叠。

伸缩机构10通过门架固定座15固定到门架11上，而车架固定座19则安装在车架13上，通过伸缩支架17实现门架11相对于车架13的前后伸缩控制，最终达到货叉12的前后伸缩控制，而伸缩支架17由通过转接杆22转接的第一支架18和第二支架16组成，第一支架18和第二支架16的两端均采用转接结构，其中，第一支架18和第二支架16均由X型设置的第一连接杆20和第二连接杆21组成，而且液压油缸23的两端分别转接在门架固定座15和第二支架16上，通过液压油缸23进行伸缩控制时，通过液压油缸23能够带动X型第一支架18进行伸缩折叠，而第二支架16则能够通过第一支架18的伸缩折叠带动同步伸缩折叠，从而达到通过液压油缸23同时控制第一支和第二支架16进行同步伸缩折叠的效果，能够使伸缩机构10进行快速有效的展开和收缩折叠，从而实现门架固定座15和车架固定座19的收缩折叠，其中，液压油缸23采用倾斜设置且两端转接，通过液压油缸23的伸缩功能带动第一支架18和第二支架16进行展开和收缩时，在展开状态下，通过液压油缸23的驱动行程能够对门架固定座15和车架固定座19实现有效的距离控制，最大行程为液压油缸23水平且驱动距离最大值的总和，而在收缩时，液压油缸23由于倾斜设置，门架固定座15和车架固定座19折叠后，能够使液压油缸23位于第一支架18和第二支架16之间的折叠层厚度内，从而使伸缩支架17达到最小收缩距离，使整个前移叉车伸缩机构10避免了使用者油缸作为伸缩机构10直接伸缩时所存在的缸体水平方向总长无法缩小的问题，使前移叉车的整体长度更小，尤其是在无人驾驶前移叉车上，能够使整个无人驾驶前移叉车的总长更小，灵活度更高，对于狭小空间的移动更加方便灵活，构简单，体积小且伸缩方便。

更进一步地改进为，所述门架固定座15和所述车架固定座19之间平行设置有两组所述第一支架18和所述第二支架16，两组所述第一连接杆20和所述第二连接杆21之间的转接端均采用一根所述转接杆22连接转动。

尤其是门架固定座15和车架固定座19之间通过两组平行设置的第一支架18和所述第二支架16组成，能够使门架11在前后伸缩控制时稳定性更好，强度更高，而且两组第一连接杆20和第二连接杆21之间的转接端均采用一根转接杆22连接转动，不仅达到第一支架18和第二支架16的同步伸缩控制，还能够使两个第一支架18和两个第二支架16之间的稳定性更好，不会出现左右晃动现象。

再进一步地改进为，两组所述第二支架16之间设有一根安装杆24，所述液压油缸23的一端转接在所述安装杆24上，所述安装杆24上对称设有两个所述液压油缸23。

组成第二支架16的两组第一连接杆20或第二连接杆21之间安装有一根安装杆24，在对液压油缸23进行安装固定时稳定性更好，同时，在安装多个液压油缸23时，能够使多个液压油缸23之间的位置更加精确，从而避免出现伸缩支架17两侧伸缩不平稳的现象。

进一步地改进为，所述第一连接杆20为单干结构，所述第二连接杆21为双杆结构，所述第一支架18上的第一连接杆20与第二支架16上的所述第二连接杆21转接，所述第一支架18上的第二连接杆21与所述第二支架16上的第一连接杆20转接。

第一连接杆20为单干结构，第二连接杆21为双杆结构，且组成第一支架18和第二支架16的第一连接杆20和第二连接杆21端部分别通过转接杆22交错转接，第一连接杆20的端部位于第二连接杆21的双杆之间，通过第二连接杆21能够对第一连接杆20的端部进行限位，从而使两者之间的连接稳定性更好，避免了第一连接杆20和第二连接杆217在使用过程中产生轴向错位的现象，而且通过第二连接杆21还能够进一步提高整体的支撑强度。

更进一步地改进为，所述安装杆24设在所述第二连接杆21上，所述液压油缸23、第二连接杆21与所述第一支架18上的第一连接杆20之间形成顶角转接的三角形结构，所述液压油缸23的伸缩长度为所述第二连接杆21与所述第一支架18上的第一连接杆20总和或相差值。

安装杆24安装在第二连接杆21上，相比于安装在第一连接杆20上而言支撑强度更好，同时，液压油缸23、第二连接杆21与第一支架18上的第一连接杆20之间形成顶角转接的三角形结构，通过液压油缸23的伸缩控制，无论液压油缸23在哪个行程距离停止，通过三角形定位结构都能够更好的对整个伸缩支架17起到加强承载力的效果，从而进一步提高整体称重里，具体的，当液压油缸23向外伸展到最大长度后，第二连接杆21与第一支架18上的第一连接杆20成平直状，当缩短到最小值时，第二连接杆21与第一支架18上的第一连接杆20成折叠状态。

更进一步地改进为，所述驱动轮3采用两个，两个所述驱动轮3分别位于所述车架13底部的两侧；两个所述驱动轮3对称设置在所述车架13的底部，两个所述驱动轮3向上凸起部分与所述控制台7相邻。

驱动轮3采用两个，且两个驱动轮3分别位于车架13底部的两侧，能够使整个前移叉车在移动时灵活性更好，稳定性更好，而且转向更加灵活方便，同时所需的驱动轮3更少，尤其是当两个驱动轮3对称设置在车架13的底部，且两个驱动轮3向上凸起部分与控制台7相邻时，由于目前的车架13一般采用U型结构，能够使整个前移叉车结构更加紧凑，车架13前端可伸缩空间更大，货叉12的收缩范围更小，货叉12在叉起货物后，能够在高度更低的情况下向内收缩。

进一步地改进为，所述驱动机构2包括设在所述车架13上通过所述控制台7控制转动的驱动电机27、设在所述车架13上对所述驱动电机27进行转向的转向电机32，所述驱动轮3设在所述驱动电机27的底部，所述转向电机32与所述驱动电机27之间通过齿轮连接转动。

驱动轮3安装在驱动电机27的底部，驱动电机27和转向电机32均通过控制台7控制，从而使驱动轮3的正反转以及驱动轮3的旋转角度控制精度更高，控制更加方便，转向电机32与驱动电机27之间通过齿轮连接转动，在对角度进行控制时精度更高，结构更加简单。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶前移叉车，包括车架、设在所述车架上的门架、设在所述门架与所述车架之间的液压油缸、设在所述门架上的货叉、设在所述车架底部用于移动的若干从动轮以及驱动轮、设在所述车架上对所述驱动轮进行驱动行走及转向的驱动机构、设在所述车架的蓄电池，所述门架通过所述液压油缸沿着所述车架进行前后移动，所述货叉沿着所述门架上下移动，其特征在于：所述门架与所述车架之间设有通过所述液压油缸进行控制的伸缩机构，所述液压油缸收缩状态下倾斜设置在所述伸缩机构内，所述伸缩机构收缩状态下的长度小于所述液压油缸收缩状态下长度，所述车架与所述驱动机构之间设有避震机构，所述驱动机构通过所述避震机构连接在所述车架上，所述避震机构与所述车架之间还设有液压悬挂系统，安装有所述驱动轮的所述驱动机构通过所述液压悬挂系统向下顶出定位，所述驱动轮与地面的摩擦力通过所述液压悬挂系统控制，所述车架的底部设有至少两个分别通过对应的所述驱动机构控制的所述驱动轮，所述车架通过两个或以上的所述驱动轮进行360°任意方向的平移。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶前移叉车，其特征在于：所述避震机构包括设在所述车架上的若干固定块、设在所述固定块两端的导杆、设在所述导杆底部的连接板，各个所述固定块与所述连接板之间均设有避震弹簧，所述驱动机构设在所述固定块上，所述驱动轮与地面的摩擦力通过所述避震弹簧的张力强度控制。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶前移叉车，其特征在于：所述液压悬挂系统包括设在所述车架上的油箱、供油管路、增压油缸以及电磁阀或液压阀，所述增压油缸与所述油箱之间通过供油管路连通，所述增压油缸设在所述固定块和所述避震弹簧之间，所述驱动机构通过所述增压油缸向下顶出，所述增压油缸内的压力通过所述电磁阀或液压阀控制。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶前移叉车，其特征在于：所述增压油缸的活塞杆上设有一个压块，所述避震弹簧设在所述压块与所述连接板之间，一个所述压块与所述连接板之间的所述避震弹簧至少采用两个。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶前移叉车，其特征在于：所述车架上的带有所述驱动轮的所述驱动机构至少为两组，用于给所述驱动机构上的所有所述增压油缸供油的所述供油管路为并联连通设置。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶前移叉车，其特征在于：所述伸缩机构包括伸缩支架、分别设在所述伸缩支架两端的门架固定座和车架固定座，所述伸缩支架包括一端转接在所述门架固定座上的第一支架、一端转接在所述车架固定座上的第二支架、设在所述第一支架和所述第二支架之间的转接杆，所述第一支架和所述第二支架均包括相互转接的第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和所述第二连接杆之间形成X型结构，所述液压油缸的两端分别转接在所述门架固定座和所述第二支架上，所述第一支架和所述第二支架之间通过所述液压油缸的伸缩实现展开或折叠，所述门架固定座和所述车架固定座之间通过所述伸缩支架的伸缩进行向外展开或收缩折叠。

7.根据权利要求1～6任一项所述的一种无人驾驶前移叉车，其特征在于：所述门架固定座和所述车架固定座之间平行设置有两组所述第一支架和所述第二支架，两组所述第一连接杆和所述第二连接杆之间的转接端均采用一根所述转接杆连接转动。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶前移叉车，其特征在于：两组所述第二支架之间设有一根安装杆，所述液压油缸的一端转接在所述安装杆上，所述安装杆上对称设有两个所述液压油缸。

9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶前移叉车，其特征在于：所述安装杆设在所述第二连接杆上，所述液压油缸、第二连接杆与所述第一支架上的第一连接杆之间形成顶角转接的三角形结构，所述液压油缸的伸缩长度为所述第二连接杆与所述第一支架上的第一连接杆总和或相差值。

10.根据权利要求1所述的一种无人驾驶前移叉车，其特征在于：所述驱动轮采用两个，两个所述驱动轮分别位于所述车架底部的两侧。

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