CN113748847A - 一种电动果实采摘机 - Google Patents
一种电动果实采摘机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113748847A CN113748847A CN202111249483.5A CN202111249483A CN113748847A CN 113748847 A CN113748847 A CN 113748847A CN 202111249483 A CN202111249483 A CN 202111249483A CN 113748847 A CN113748847 A CN 113748847A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- handle
- friction
- rod
- transmission
- electric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 title claims abstract description 40
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 56
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 12
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 7
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- POIUWJQBRNEFGX-XAMSXPGMSA-N cathelicidin Chemical compound C([C@@H](C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CO)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H]([C@@H](C)CC)C(=O)NCC(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CC=1C=CC=CC=1)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H]([C@@H](C)CC)C(=O)N[C@@H](C(C)C)C(=O)N[C@@H](CCC(N)=O)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H]([C@@H](C)CC)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CC=1C=CC=CC=1)C(=O)N[C@@H](CC(C)C)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H](CC(N)=O)C(=O)N[C@@H](CC(C)C)C(=O)N[C@@H](C(C)C)C(=O)N1[C@@H](CCC1)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H]([C@@H](C)O)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CO)C(O)=O)NC(=O)[C@H](CC=1C=CC=CC=1)NC(=O)[C@H](CC(O)=O)NC(=O)CNC(=O)[C@H](CC(C)C)NC(=O)[C@@H](N)CC(C)C)C1=CC=CC=C1 POIUWJQBRNEFGX-XAMSXPGMSA-N 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
- A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
- A01D46/253—Portable motorised fruit pickers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/12—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries using renewable energies, e.g. solar water pumping
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
本发明公开一种电动果实采摘机，包括手柄、动力传动系统、力的调整机构、传动杆、抓握结构；动力传动系统包括电机、摩擦轮和摩擦传动片；力的调整机构包括两块固定座、活动支撑杆和支撑螺钉；在手柄的手持端设置两个控制按钮分别用于控制电机的正、反运转，然后带动摩擦轮转动，在摩擦力的作用下，带动摩擦传动片及固定连接在上面的传动杆在手柄中轴向来回移动，实现抓握结构对果实的抓取与松开。此外，在支撑螺钉和活动支撑杆的作用下，调节摩擦轮和摩擦传动片之间的压力，实现力度调节。本发明通过调节摩擦力的大小实现果实夹持力的调节，结构相对简单、手持式采摘使用方便，具有很好的实用性和经济性。
Description
技术领域
本发明涉及果实采摘技术领域，尤其涉及一种电动果实采摘机。
背景技术
现有研发的电动果实采摘机，其抓握结构产生的夹持力度的大小无法做到精准控制，当果实的大小发生变化时，其夹持力度是不变的，容易对果实产生损伤，无法满足现有的果实采摘需求。
发明内容
技术问题是针对上述现有技术的不足，本发明提供一种电动果实采摘机。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种电动果实采摘机，包括手柄、动力传动系统、力的调整机构、传动杆(15)、抓握结构；
所述手柄为中空长杆，在手持端设置两个用于控制电机正、反运转的控制按钮；
所述动力传动系统：包括电机、摩擦轮和摩擦传动片；
所述电机输出端上设置摩擦轮，所述摩擦轮的边缘深入到手柄的开口中，与手柄中的摩擦传动片之间具备接触压力；
所述传动杆与摩擦传动片在手柄中轴向固定连接，摩擦传动片和传动杆在手柄中具有轴向自由度；
所述力的调整机构：包括固定座、活动支撑杆、支撑螺钉；
所述固定座固定连接在传动杆上，固定座的中间位置设置用于调节作用在摩擦传动片上的正压力的活动支撑杆；
所述固定座限制活动支撑杆在手柄中的轴向自由度；
所述支撑螺钉与手柄螺纹连接，控制活动支撑杆在手柄中的径向位置；
进一步的，所述动力传动系统还包括对电机的转速进行调节的电气调速模块。
进一步的，当所述电气调速模块用机械减速器来代替时，所述摩擦轮安装于机械减速器的输出端。
进一步的，所述动力传动系统中的机械减速器通过机架固定安装在手柄加固套上，所述手柄加固套固定安装在手柄上。
进一步的，所述抓握结构包括活动爪、三夹爪和支杆；
所述支杆一端与手柄为固定角度的连接，支杆另一端与三夹爪活动连接；所述传动杆与活动爪固定连接。
进一步的，所述三夹爪与果实的接触面安装有防护垫。
进一步的，所述手柄位于抓握结构侧的端口设置用于固定滑套的固定帽。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
1、本发明提供的电动果实采摘机结构相对简单、手持式采摘使用方便，具有很好的实用性和经济性。
2、本发明利用摩擦原理，通过调节摩擦力的大小实现果实夹持力的调节，来达到果实夹持力可控的技术效果。
3、本发明使采摘果实损伤率降低，果实损伤率趋近于零，提高果农的收入和经济效益。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的电动果实采摘机的整体结构示意图；
图2为本发明实施例中动力传动系统和力的调整机构的部分结构示意图；
其中，1-电机，2-减速器，3-机架，4-控制开关，5-手柄加固套，6-手柄，7-活动爪，8-三夹爪，9-防护垫，10-橡胶摩擦轮，11-摩擦传动片，12-固定座，13-活动支撑杆，14-支撑螺钉，15-传动杆，16-支杆，17-果实，18-固定帽，19-滑套。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1所示，本实施例中电动果实采摘机如下所述。
电动果实采摘机，包括手柄(6)、动力传动系统、力的调整机构、传动杆(15)、抓握结构；
所述手柄(6)为中空长杆，在手持端设置两个用于控制电机(1)正、反运转的控制按钮(4)；
所述动力传动系统：包括电机(1)、摩擦轮(10)和摩擦传动片(11)；
所述电机(1)输出端上设置摩擦轮(10)，所述摩擦轮(10)的边缘深入到手柄(6)的开口中，与手柄(6)中的摩擦传动片(11)之间具备接触压力；
所述传动杆(15)与摩擦传动片(11)在手柄(6)中轴向固定连接，摩擦传动片(11)和传动杆(15)在手柄(6)中具有轴向自由度；
所述力的调整机构：包括固定座(12)、活动支撑杆(13)、支撑螺钉(14)；
所述固定座(12)固定连接在传动杆(15)上，固定座(12)的中间位置设置用于调节作用在摩擦传动片(11)上的正压力的活动支撑杆(13)；
所述固定座(12)限制活动支撑杆(13)在手柄(6)中的轴向自由度；
所述支撑螺钉(14)与手柄(6)螺纹连接，控制活动支撑杆(13)在手柄(6)中的径向位置；
本实施例中，动力传动系统和力的调整机构的部分结构如图2所示。通过旋转支撑螺钉(14)，在螺纹作用下推动活动支撑杆(13)在手柄(6)中径向移动，来调节摩擦轮(10)与摩擦传动片(11)之间的接触压力，从而将外力转化为作用在摩擦传动片(11)上的正压力；当摩擦轮(10)在电机(1)的控制下发生正、反转动时，在摩擦力的作用下，带动摩擦传动片(11)在手柄(6)中轴向来回的直线移动，从而实现抓握结构对果实的抓取与松开。
进一步的，所述动力传动系统还包括对电机(1)的转速进行调节的电气调速模块。
进一步的，当所述电气调速模块用机械减速器(2)来代替时，所述摩擦轮(10)安装于机械减速器(2)的输出端。
进一步的，所述动力传动系统中的机械减速器(2)通过机架(3)固定安装在手柄加固套(5)上，所述手柄加固套(5)固定安装在手柄(6)上。注意安装时使连接在机械减速器(2)上的摩擦轮(10)与手柄(6)中的摩擦传动片(11)之间产生压力。
进一步的，所述抓握结构包括活动爪(7)、三夹爪(8)和支杆(16)；
所述支杆(16)一端与手柄(6)为固定角度的连接，支杆(16)另一端与三夹爪(8)活动连接；所述传动杆(15)与活动爪(7)固定连接。传动杆(15)在手柄(6)中轴向前后往复移动，实现三夹爪(8)张开不同的角度。
进一步的，所述三夹爪(8)与果实的接触面安装有防护垫(9)。防止在抓握结构中对果实造成损伤。
进一步的，所述手柄(6)位于抓握结构侧的端口设置用于固定滑套(19)的固定帽(18)。滑套(19)对穿出的传动杆(15)在手柄(6)中的径向位置进行限定，对轴向位置不做限制。
本实施例中，在使用本实施例所述的果实采摘机时，先按下控制按钮(4)使电机(1)转动并通过机械减速器(2)减小转速，然后带动摩擦轮(10)转动，在摩擦力的作用下，摩擦轮(10)带动摩擦传动片(11)在手柄(6)中轴向移动，从而带动连接在上面的传动杆(15)在手柄(6)中轴向移动，三夹爪(8)在传动杆(15)移动的过程中张开不同的角度，使果实置于三夹爪(8)中，接着按下另一个控制按钮(4)使电机(1)向另一个方向转动，从而实现传动杆(15)发生反向移动，三夹爪(8)合拢，抓住了置于其中的果实。
Claims (7)
1.一种电动果实采摘机，其特征在于，包括手柄(6)、动力传动系统、力的调整机构、传动杆(15)、抓握结构；
所述手柄(6)为中空长杆，在手持端设置两个用于控制电机(1)正、反运转的控制按钮(4)；
所述动力传动系统包括电机(1)、摩擦轮(10)和摩擦传动片(11)；
所述电机(1)输出端上设置摩擦轮(10)，所述摩擦轮(10)的边缘深入到手柄(6)的开口中，与手柄(6)中的摩擦传动片(11)之间具备接触压力；
所述传动杆(15)与摩擦传动片(11)在手柄(6)中轴向固定连接，摩擦传动片(11)和传动杆(15)在手柄(6)中具有轴向自由度；
所述力的调整机构包括固定座(12)、活动支撑杆(13)、支撑螺钉(14)；
所述固定座(12)固定连接在传动杆(15)上，固定座(12)的中间位置设置用于调节作用在摩擦传动片(11)上的正压力的活动支撑杆(13)；
所述固定座(12)限制活动支撑杆(13)在手柄(6)中的轴向自由度；
所述支撑螺钉(14)与手柄(6)螺纹连接，控制活动支撑杆(13)在手柄(6)中的径向位置。
2.根据权利要求1所述的电动果实采摘机，其特征在于：动力传动系统还包括对电机(1)的转速进行调节的电气调速模块。
3.根据权利要求2所述的电动果实采摘机，其特征在于：当所述电气调速模块用机械减速器(2)来代替时，所述摩擦轮(10)安装于机械减速器(2)的输出端。
4.根据权利要求3所述的电动果实采摘机，其特征在于：所述动力传动系统中的机械减速器(2)通过机架(3)固定安装在手柄加固套(5)上，所述手柄加固套(5)固定安装在手柄(6)上。
5.根据权利要求1所述的电动果实采摘机，其特征在于：所述抓握结构包括活动爪(7)、三夹爪(8)和支杆(16)；
所述支杆(16)一端与手柄(6)为固定角度的连接，支杆(16)另一端与三夹爪(8)活动连接；所述传动杆(15)与活动爪(7)固定连接。
6.根据权利要求5所述的电动果实采摘机，其特征在于：所述三夹爪(8)与果实的接触面安装有防护垫(9)。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的电动果实采摘机，其特征在于：所述手柄(6)位于抓握结构侧的端口设置用于固定滑套(19)的固定帽(18)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111249483.5A CN113748847B (zh) | 2021-10-26 | 2021-10-26 | 一种电动果实采摘机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111249483.5A CN113748847B (zh) | 2021-10-26 | 2021-10-26 | 一种电动果实采摘机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113748847A true CN113748847A (zh) | 2021-12-07 |
| CN113748847B CN113748847B (zh) | 2024-09-10 |
Family
ID=78784420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111249483.5A Active CN113748847B (zh) | 2021-10-26 | 2021-10-26 | 一种电动果实采摘机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113748847B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102328811A (zh) * | 2011-08-10 | 2012-01-25 | 上海哲成汽车装备工程有限公司 | 一种滑动摩擦自动传输设备 |
| CN103026864A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-04-10 | 集美大学 | 水果果实采摘机 |
| CN205238051U (zh) * | 2015-11-26 | 2016-05-18 | 东莞技研新阳电子有限公司 | 一种智能电动夹爪 |
| CN205905044U (zh) * | 2016-04-18 | 2017-01-25 | 四川农业大学 | 一种带自锁和力度自动调整的夹持装置 |
| CN207185252U (zh) * | 2017-09-29 | 2018-04-06 | 山东农业大学 | 一种林果采摘机器人的自动对靶夹持振动装置 |
| CN109769475A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-05-21 | 农业部农业生态与资源保护总站 | 一种轻简型果实采摘装置 |
| CN209420368U (zh) * | 2018-12-29 | 2019-09-24 | 江苏富禾农业科技有限公司 | 一种蓝莓鲜果采摘装置 |
| CN211042925U (zh) * | 2019-11-18 | 2020-07-17 | 云南开放大学 | 一种包装印刷品摩擦及耐温检测装置 |
| CN216314068U (zh) * | 2021-10-26 | 2022-04-19 | 桂林电子科技大学 | 一种电动果实采摘机 |
-
2021
- 2021-10-26 CN CN202111249483.5A patent/CN113748847B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102328811A (zh) * | 2011-08-10 | 2012-01-25 | 上海哲成汽车装备工程有限公司 | 一种滑动摩擦自动传输设备 |
| CN103026864A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-04-10 | 集美大学 | 水果果实采摘机 |
| CN205238051U (zh) * | 2015-11-26 | 2016-05-18 | 东莞技研新阳电子有限公司 | 一种智能电动夹爪 |
| CN205905044U (zh) * | 2016-04-18 | 2017-01-25 | 四川农业大学 | 一种带自锁和力度自动调整的夹持装置 |
| CN207185252U (zh) * | 2017-09-29 | 2018-04-06 | 山东农业大学 | 一种林果采摘机器人的自动对靶夹持振动装置 |
| CN209420368U (zh) * | 2018-12-29 | 2019-09-24 | 江苏富禾农业科技有限公司 | 一种蓝莓鲜果采摘装置 |
| CN109769475A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-05-21 | 农业部农业生态与资源保护总站 | 一种轻简型果实采摘装置 |
| CN211042925U (zh) * | 2019-11-18 | 2020-07-17 | 云南开放大学 | 一种包装印刷品摩擦及耐温检测装置 |
| CN216314068U (zh) * | 2021-10-26 | 2022-04-19 | 桂林电子科技大学 | 一种电动果实采摘机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113748847B (zh) | 2024-09-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN216314068U (zh) | 一种电动果实采摘机 | |
| CN107627319A (zh) | 一种平行装夹的机器人夹具 | |
| CN110523813A (zh) | 一种铝壳电池的极耳折弯装置及折弯方法 | |
| CN111531382B (zh) | 一种便于调节限位力度的机械加工用固定限位机构 | |
| CN111085907B (zh) | 一种手术刀打磨设备 | |
| CN113748847A (zh) | 一种电动果实采摘机 | |
| CN219685656U (zh) | 一种电动柔性夹爪 | |
| CN210551294U (zh) | 一种半导体单晶硅检测用夹取装置 | |
| CN209318865U (zh) | 可翻转型自动铣边机 | |
| CN113796206B (zh) | 一种手动摩擦控制力度的果实采摘机 | |
| CN201415272Y (zh) | 一种仪表车自动自锁式夹紧机构 | |
| CN108069250A (zh) | 一种全方位机电夹爪 | |
| CN218082740U (zh) | 一种自动夹爪机构 | |
| CN113735034A (zh) | 一种可实时扭力控制的上盖装置 | |
| CN211387906U (zh) | 一种伸缩式机械手爪 | |
| CN219508085U (zh) | 一种抓棉机抓手起降机构 | |
| CN215149079U (zh) | 一种垂直升降与水平旋转圆弧臂机械手装置 | |
| CN219296562U (zh) | 一种智能旋转夹爪 | |
| CN212330452U (zh) | 一种用于汽车头枕支杆的夹爪结构 | |
| CN220368386U (zh) | 一种电缆卡线器 | |
| CN221659290U (zh) | 一种伺服电机生产用上下料机械手 | |
| CN221604443U (zh) | 一种间距可调的机器人抓手 | |
| CN211332366U (zh) | 一种用于切割机的传料装置 | |
| CN219852164U (zh) | 一种汽车发电机端盖车加工夹具 | |
| CN109482969B (zh) | 一种高效剁齿机构及剁齿方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |