CN218082740U - 一种自动夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型旨在提供了一种能调节夹爪尺寸、能调节夹爪夹紧力大小、零件易更换、成本低的自动夹爪机构。本实用新型包括安装块、主夹爪、副夹爪和旋转连接组件，所述主夹爪和所述副夹爪均滑动设置在所述安装块上，所述旋转连接组件包括深沟轴承、连接轴套和调节杆，所述深沟轴承设置在所述安装块上，所述连接轴套套设在所述深沟轴承外侧，所述调节杆两端均设置有关节轴承，其中一个所述调节杆上的两个所述关节轴承分别与所述主夹爪和所述连接轴套转动配合，另一个所述调节杆上的两个所述关节轴承分别与所述连接轴套和所述副夹爪转动配合，所述安装块上设置有推力气缸，所述推力气缸的活动端与所述主夹爪相连接。本实用新型可应用于夹爪技术领域。

Description

一种自动夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及一种夹爪机构，具体地涉及一种自动夹爪机构。

背景技术

在目前的工业自动化生产行业中，能够取代人工的简单动作，普遍通过机械装置进行取代，其中，夹爪机构的应用非常广泛，在代替人工进行抓取、运输、分拣等工作中发挥着重大价值，目前夹取零件的的技术是常规使用夹紧气缸、电缸或仿形产品夹头对物品的夹紧固定等。比如在电子零件或汽车零部件等产品的组装移动中，都需要先对产品夹紧固定。

由于常规的夹爪应用十分广泛，并且在自动化生产线上应用的数量也非常多，因此需要考虑到应用环境和应用成本，但是常规的夹爪对产品的大小和重量都有非常大的限制，常规的夹爪都无法调节夹爪的最大夹爪距离，也无法调节夹紧的力量大小，特别是应用到部分产品在夹取过程中需要柔性接触且需要适中的夹紧力时，常规的夹爪都无法很好地进行夹爪配合，部分夹爪具有相似功能，却由于结构复杂、夹爪易损坏、价格昂贵等问题，造成后期维修不便和应用成本的增加。

如公开号为CN216731865U的一项中国实用新型专利，其公开了一种夹爪，该申请所公开的夹爪无法调节夹爪的最大夹爪距离，也无法调节夹紧的力量大小，因此无法实现对多种产品尺寸的兼容，也无法实现对产品的柔性夹爪效果。

如公开号为CN216736383U的一项中国实用新型专利，其公开了一种可变间距的夹爪机构，该申请所述公开的夹爪虽然满足调节夹爪的最大夹爪距离，但是其结构复杂，其夹爪结构复杂，所运用的零件繁多，会使生产成本和维护成本增加。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种能调节夹爪尺寸、能调节夹爪夹紧力大小、零件易更换、成本低的自动夹爪机构，来解决现有夹爪无法调节夹爪距离、无法调节夹紧的力量大小、结构复杂、夹爪易损坏、价格昂贵等问题。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括安装块、主夹爪、副夹爪和旋转连接组件，所述主夹爪和所述副夹爪均滑动设置在所述安装块上，所述旋转连接组件包括深沟轴承、连接轴套和调节杆，所述深沟轴承设置在所述安装块上，所述连接轴套套设在所述深沟轴承外侧，所述调节杆两端均设置有关节轴承，其中一个所述调节杆上的两个所述关节轴承分别与所述主夹爪和所述连接轴套转动配合，另一个所述调节杆上的两个所述关节轴承分别与所述连接轴套和所述副夹爪转动配合，所述安装块上设置有推力气缸，所述推力气缸的活动端与所述主夹爪相连接。

综上所述，通过所述推力气缸带动所述主夹爪移动，再由套设在所述深沟轴承上的所述连接轴套通过所述调节杆的连接，同时带动所述副夹爪同时向内或向外移动，从而实现了本实用新型的夹爪，所述调节杆在所述连接轴套的转动下发生扭转，不仅实现夹爪功能还能满足柔性夹爪的效果，防止对产品进行刚性夹爪从而损坏产品，还能便于本实用新型应用到各种机械臂或动力轴上，并且结构紧凑、轻巧、简单、维护保养操作方便、零件易于更换，还可以通过调节所述调节杆或者所述连接轴套的尺寸，来改变本实用新型夹爪的尺寸，从而兼容更多的产品尺寸。

一个优选方案是，所述安装块上设置有插销气缸，所述副夹爪上设置有与所述插销气缸活动端相适配的若干插销孔。所述插销气缸的活动端与若干所述插销孔配合，可以对夹爪进行锁定，防止所述推力气缸失效而造成夹爪弹开从而使夹爪产品掉落发生危险或损坏产品。

一个优选方案是，所述深沟轴承中间位置还设置有调节柱，所述调节柱下端设置有固定环，所述固定环上设置有限位块。所述限位块可以通过所述固定环与所述调节柱位置调节来改变高度，从而调节到适合产品夹爪的高度，从而提高了本实用新型的实用性。

一个优选方案是，所述推力气缸的活动端设置有浮动接头，所述浮动接头与所述主夹爪相连接。所述浮动接头可以有效抵消所述推力气缸和所述主夹爪之间的连接不同心的问题，防止出现接触位置受力不均而无法完成有效推动。

一个优选方案是，所述安装块上设置有两个直线滑轨，所述主夹爪上设置有与两个所述直线滑轨分别相配合的两个第一滑块，所述副夹爪上设置有与两个所述直线滑轨分别相配合的两个第二滑块。所述第一滑块和所述第二滑块与所述直线滑块配合便于所述主夹爪和所述副夹爪的移动，减小直接的阻力，提高夹爪性能。

进一步，所述主夹爪和所述副夹爪上分别设置有第一限位调整螺栓和第二限位调整螺栓，两个所述直线滑轨上均设置有分别与所述第一限位调整螺栓和所述第二限位调整螺栓限位配合的可调节限位块。所述第一限位调整螺母和所述第二限位调整螺母可以调节限位长度，所述可调节限位块可以调节限位位置，从而匹配到适合产品夹爪的夹紧终点位置。

一个优选方案是，所述主夹爪的爪端设置有第一树脂仿形块和所述副夹爪的爪端设置有第二树脂仿形块。所述第一树脂仿形块和所述第二树脂仿形块主要但不仅限于运用POM材质，该材质耐磨，材质使用寿命长，在夹爪的过程中能更好的保护产品。

一个优选方案是，所述安装块上设置有按钮，所述按钮分别与所述推力气缸和所述插销气缸之间信号相导通。所述按钮可以便于操作，提高了本实用新型的便捷性。

一个优选方案是，所述安装块上设置有若干把手。所述把手可以便于操作，提高了本实用新型的便捷性和实用性。

附图说明

图1是本实用新型立体结构第一视角示意图；

图2是本实用新型立体结构第二视角示意图；

图3是本实用新型所述安装块的立体结构示意图；

图4是本实用新型所述旋转连接组件的立体结构示意图；

图5是本实用新型所述主夹爪的立体结构示意图；

图6是本实用新型所述副夹爪的立体结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚的理解本实用新型的特征和优点，下面通过实例并结合附图1至附图6对本实用新型进行进一步的说明。在本实施例中，本实用新型包括安装块1、主夹爪2、副夹爪3和旋转连接组件4，所述主夹爪2和所述副夹爪3均滑动设置在所述安装块1上，所述旋转连接组件4包括深沟轴承41、连接轴套42和调节杆43，所述深沟轴承41设置在所述安装块1上，所述连接轴套42套设在所述深沟轴承41外侧，所述调节杆43两端均设置有关节轴承431，其中一个所述调节杆43上的两个所述关节轴承431分别与所述主夹爪2和所述连接轴套42转动配合，另一个所述调节杆43上的两个所述关节轴承431分别与所述连接轴套42和所述副夹爪3转动配合，所述安装块1上设置有推力气缸11，所述推力气缸11的活动端与所述主夹爪2相连接。

在本实施例中，所述安装块1上设置有插销气缸12，所述副夹爪3上设置有与所述插销气缸12活动端相适配的若干插销孔31。

在本实施例中，所述深沟轴承41中间位置还设置有调节柱44，所述调节柱44下端设置有固定环45，所述固定环45上设置有限位块46。

在本实施例中，所述推力气缸11的活动端设置有浮动接头111，所述浮动接头111与所述主夹爪2相连接。

在本实施例中，所述安装块1上设置有两个直线滑轨13，所述主夹爪2上设置有与两个所述直线滑轨13分别相配合的两个第一滑块21，所述副夹爪3上设置有与两个所述直线滑轨13分别相配合的两个第二滑块32。

在本实施例中，所述主夹爪2和所述副夹爪3上分别设置有第一限位调整螺栓22和第二限位调整螺栓33，两个所述直线滑轨13上均设置有分别与所述第一限位调整螺栓22和所述第二限位调整螺栓33限位配合的可调节限位块131。

在本实施例中，所述主夹爪2的爪端设置有第一树脂仿形块23和所述副夹爪3的爪端设置有第二树脂仿形块34。

在本实施例中，所述安装块1上设置有按钮14，所述按钮14分别与所述推力气缸11和所述插销气缸12之间信号相导通。

在本实施例中，所述安装块1上设置有若干把手15。

本实用新型的工作原理：

本实用新型初始为打开状态，将本实用新型移动到产品上方，将所述限位块46放置到产品上，可通过所述固定环45和所述调节柱44调整所述限位块46的高度。通过启动所述按钮14，驱动所述推力气缸11推进，所述推力气缸11的活动端设置有所述浮动接头111来抵消与所述主夹爪安装不同心问题，进而通过所述调节杆43带动套设在在所述深沟轴承41上的所述连接轴套42转动，再进一步带动所述副夹爪3移动，由于所述直线导轨13上配合有所述第一滑块21和所述第二滑块32，故可使用较小的力将其轻松移动，所述调节杆43通过所述关节轴承431可以很顺畅地实现对所述连接轴套42和所述副夹爪3的连接驱动，所述调节杆向内伸出时，所述连接轴套42带动所述关节轴承431，另一个所述调节杆同时向内收回，所述副夹爪3相内运动，从而将产品夹紧，可以调节所述第一限位调整螺母22和所述第二限位调整螺母33的限位长度，可以调节所述可调节限位块131的限位位置，从而匹配到适合产品夹爪的夹紧终点位置，所述插销气缸12的活动端与若干所述插销孔31配合，可以对夹爪进行二次锁定。杜绝在移动中产品掉落风险。当将产品放到指定位置时，再通过启动所述按钮14所述插销气缸12打开插销，所述推力气缸11收回，将产品松开，重复上述动作则可重复取放产品。

虽然本实用新型的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本实用新型含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。

Claims (9)

1.一种自动夹爪机构，其特征在于，它包括安装块（1）、主夹爪（2）、副夹爪（3）和旋转连接组件（4），所述主夹爪（2）和所述副夹爪（3）均滑动设置在所述安装块（1）上，所述旋转连接组件（4）包括深沟轴承（41）、连接轴套（42）和调节杆（43），所述深沟轴承（41）设置在所述安装块（1）上，所述连接轴套（42）套设在所述深沟轴承（41）外侧，所述调节杆（43）两端均设置有关节轴承（431），其中一个所述调节杆（43）上的两个所述关节轴承（431）分别与所述主夹爪（2）和所述连接轴套（42）转动配合，另一个所述调节杆（43）上的两个所述关节轴承（431）分别与所述连接轴套（42）和所述副夹爪（3）转动配合，所述安装块（1）上设置有推力气缸（11），所述推力气缸（11）的活动端与所述主夹爪（2）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动夹爪机构，其特征在于，所述安装块（1）上设置有插销气缸（12），所述副夹爪（3）上设置有与所述插销气缸（12）活动端相适配的若干插销孔（31）。

3.根据权利要求1所述的一种自动夹爪机构，其特征在于，所述深沟轴承（41）中间位置还设置有调节柱（44），所述调节柱（44）下端设置有固定环（45），所述固定环（45）上设置有限位块（46）。

4.根据权利要求1所述的一种自动夹爪机构，其特征在于，所述推力气缸（11）的活动端设置有浮动接头（111），所述浮动接头（111）与所述主夹爪（2）相连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动夹爪机构，其特征在于，所述安装块（1）上设置有两个直线滑轨（13），所述主夹爪（2）上设置有与两个所述直线滑轨（13）分别相配合的两个第一滑块（21），所述副夹爪（3）上设置有与两个所述直线滑轨（13）分别相配合的两个第二滑块（32）。

6.根据权利要求5所述的一种自动夹爪机构，其特征在于，所述主夹爪（2）和所述副夹爪（3）上分别设置有第一限位调整螺栓（22）和第二限位调整螺栓（33），两个所述直线滑轨（13）上均设置有分别与所述第一限位调整螺栓（22）和所述第二限位调整螺栓（33）限位配合的可调节限位块（131）。

7.根据权利要求1所述的一种自动夹爪机构，其特征在于，所述主夹爪（2）的爪端设置有第一树脂仿形块（23）和所述副夹爪（3）的爪端设置有第二树脂仿形块（34）。

8.根据权利要求2所述的一种自动夹爪机构，其特征在于，所述安装块（1）上设置有按钮（14），所述按钮（14）分别与所述推力气缸（11）和所述插销气缸（12）之间信号相导通。

9.根据权利要求1所述的一种自动夹爪机构，其特征在于，所述安装块（1）上设置有若干把手（15）。

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