CN113748842A - 一种定植蔬菜收获机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种定植蔬菜收获机，包括种植槽输送机构，收获机械手，蔬菜输送机构，菜根输送机构，切根机构；种植槽输送机构将多个定植有蔬菜的种植槽同时向前输送，收获机械手将输送过来的蔬菜夹取、提升到一定高度并做平移运动，在平移的过程中完成根系切除，菜根被菜根输送机构输送走，切掉根部的蔬菜则被蔬菜输送机构输送走。本发明解决了植物工厂中蔬菜的机械化收获问题，既可以适用于不同直径大小的蔬菜收获作业，又可以根据实际要求控制切根的长度，真正实现蔬菜收获的柔性化作业。

Description

一种定植蔬菜收获机
技术领域
本发明涉及一种用于定植蔬菜的收获机构，属于蔬菜收获技术领域。
背景技术
植物工厂是一种资源高效利用的植物生产系统，具有生产效率高、稳定性好和重复性强等技术优势。目前，植物工厂面临的一个挑战就是提高生产效率，使生产效益最大化。
在植物工厂中，蔬菜种植的收获环节现在普遍还是依靠人工来完成，具有成本高，效率低的特点，无法满足大批量生产的要求，因此利用收获机械来代替人工来完成收获作业是未来的发展趋势。
现有技术中已经有类似的收货机械，如一种定植蔬菜收获机(申请号：CN201611170714.2)也可解决类似技术问题，但是该机构蔬菜和切刀的相对位置固定，每个作业通道的夹持单元的宽度固定，只能满足单一蔬菜的收货，其他类似的收获机械也基本都存在这个问题，进而使此类型的收获机械无法真正运用到实际生产中，为解决上述问题需要开发一种适用对象更广，可控的柔性化收获机械。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种既可以适用于不同直径大小的蔬菜收获作业，又可以根据实际要求控制切根的长度的收获机械；
为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：
一种定植蔬菜收获机，其特征在于，按蔬菜的传输方向包括：定植有蔬菜的种植槽2、菜根输送机构5、切根机构6、蔬菜输送机构8；
所述定植蔬菜收获机还包括种植槽输送带1、机架20；
集成于所述机架20上的X向移动组件；
集成于所述X向移动组件上方的Y向移动组件；
集成于所述Y向移动组件下方的收获机械手7；
所述收获机械手7通过所述X向移动组件实现沿所述机架20的长度方向前后往复移动；
所述收获机械手7通过所述Y向移动组件实现上下往复移动；
所述植槽输送带1的输送带框架101的输出端上方依次连接有菜根输送机构5、切根机构6、蔬菜输送机构8；
所述收获机械手7在所述X向移动组件作用下将位于所述种植槽输送带1的输入端的种植槽2上的蔬菜移送至所述切根机构6；
所述收获机械手7在所述Y向移动组件的作用下调整所述蔬菜的位置，用以能够被所述切根机构6的刀具将菜根切下；
所述蔬菜输送机构8和所述菜根输送机构5分布在所述切根机构6的两侧，所述菜根输送机构5用以承接所述菜根；
所述收获机械手7在所述X向移动组件作用下继续将所述蔬菜运送至所述输送机构8上，所述输送机构8用以承接被切掉根部的蔬菜。
所述机架20呈长方体框架结构，所述机架20沿其长度方向的两侧形成有对称设置的导轨21，所述X向移动组件与所述机架20滑动连接于所述导轨21；
所述X向移动组件包括滑块固定板23，所述滑块固定板23的两侧形成有与所述导轨21配合使用的滑块22，用以滑块固定板23与所述机架20形成所述滑动连接。
所述X向移动组件还包括与所述机架20固连、并沿所述机架20长度方向延伸的平移齿条10；
所述平移齿条10啮合有平移齿轮11，所述X向移动组件具有驱动所述平移齿轮11转动的平移电机9；
所述滑块固定板23的侧部固定有平移电机固定板12，所述平移电机9固定连在所述平移电机固定板12上。
所述Y向移动组件安装于滑块固定板23上方，其包括穿设所述滑块固定板23的丝杆16、提升电机19、穿设所述滑块固定板23的多个丝杆导柱15和提升电机固定板17；
多个所述丝杆导柱15固定连接支撑所述提升电机固定板17，所述丝杆导柱15与所述滑块固定板23在Y向滑动连接；
所述提升电机固定板17固定安装在所述提升电机固定板17上；
所述滑块固定板23固定连接有与所述丝杠16配合的丝杆螺母14，所述提升电机19的转动驱动所述丝杠16的自由端实现上下往复移动；
所述丝杠16的自由端固定连接所述收获机械手7。
所述种植槽输送带1固定有导向机构4；
所述导向机构4包括呈“八”字型倾斜、且对称布置在所述种植槽2两侧的所述左导向板40和右导向板41；
每个所述种植槽2从所述左导向板40和右导向板41之间穿过；
所述左导向板40和右导向板41Z向的对应位置之间的距离沿传送方向的越来越小。
所述导向机构4还包括与所述输送带框架101固定连接的Y向分布的两个导向机构支架37、与所述导向机构支架37固定连接的导向机构横梁38；
导向机构横梁38垂直向下固定连接有多个导向固定板39；
置于相邻的两个所述种植槽2之间的所述左导向板40和右导向板41通过横板连接为一体，所述横板固定通过所述导向固定板39连接所述导向机构横梁38。
所述收获机械手7包括设置在所述滑块固定板23下部、均沿Z向阵列的多个夹取板B(34)和多个夹取板A(35)、所述夹取板A(35)置于两个相邻夹取板B(34)之间；相邻的所述夹取板B(34)和所述夹取板A(35)沿传输方向布置、共同形成了夹持蔬菜的夹持单元；
多个所述夹取板B(34)的上表面固定连接沿Z向布置的连接杆B(27)上，多个所述夹取板A(35)上表面固定连接沿Z向布置的连接杆A(31)上；
所述连接杆B(27)和连接杆A(31)连接所述Y向移动组件；
所述连接杆B(27)和连接杆A(31)在收获机械手动力装置的驱动下能够相互靠近或者远离；
多个所述夹取板B(34)和多个所述夹取板A(35)的两侧穿设有Z向布置的光轴33、并与所述光轴33滑动连接。
所述收获机械手动力装置包括夹取齿轮29，夹取齿条A(30)，夹取齿条B(28)，夹取电机26，夹取电机固定板36；
所述夹取固定板36垂直固定连接位于同一传输方向上的两个所述光轴33；
所述夹取齿轮29沿Y向固定在所述夹取电机固定板36上，其两侧相对设有与其啮合的所述夹取齿条A(30)、和所述夹取齿条B(28)；
所述夹取齿条A(30)固定连接在所述连接杆A(31)的一端，所述夹取齿条B(28)固定连接在所述连接杆B(27)的一端；
安装在所述夹取电机固定板36上的所述夹取电机26的转动，能够驱动所述连接杆A(31)和连接杆B(27)带动相应的所述夹取板A(35)和夹取板A(35)夹紧或松开所述蔬菜；
所述光轴33固定连接所述Y向移动组件。
所述收获机械手7还包括位于两个所述光轴33末端处向上延伸的的提升导柱25；
四个所述提升导柱25穿设所述滑块固定板23的四角处、所述提升导柱25与所述滑块固定板23滑动连接。
本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：
1.可以实现种植槽连续性输送作业，易和前序工序衔接；
2.给夹取单元提供驱动力的夹取电机可以采用伺服电机，进而使夹取力和夹取宽度都可随意控制，因而该发明可适应不同外形尺寸的蔬菜的收获作业，适用对象广；
3.可以多通道同时进行收获动作，既降低了生产成本，也提高了生产效率；
4.提升机构的提升高度可以随意调节，因而该发明可以根据实际需求任意调节切根的长短，实现柔性化生产。
附图说明
图1是本发明的蔬菜收获机的轴测图；
图2是本发明的蔬菜收获机的左视图；
图3是本发明的收获机械手的轴测图；
图4是本发明的X向移动组件的驱动装置局部放大图；
图5是本发明的Y向移动组件的驱动装置局部放大图；
图6是本发明的夹持单元的轴测图；
图7是本发明的夹持单元的驱动部件局部放大图；
图8是本发明的种植槽导向机构的轴测图；
图中：1种植槽输送带，2种植槽，3蔬菜，4种植槽导向机构，5菜根输送机构，6切根机构，7收获机械手，8蔬菜输送机构，9平移电机，10平移齿条，11平移齿轮，12平移电机固定板，13丝杆导柱直线轴承，14丝杆螺母，15丝杆导柱，16丝杆，17提升电机固定板，18联轴器，19提升电机，20机架，21导轨，22滑块，23滑块固定板，24提升导柱直线轴承，25提升导柱，26夹取电机，27连接杆B，28夹取齿条B，29夹取齿轮，30夹取齿条A，31连接杆A，32提升连接块，33光轴，34夹取板B，35夹取板A，36夹取电机固定板，37种植槽导向机构支架，38种植槽导向机构横梁，39导向固定板，40左导向板，41右导向板，101输送带框架；
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。
如图1至图7所示，本发明实施例提供的一种定植蔬菜收获机，按蔬菜的传输方向包括：定植有蔬菜的种植槽2、菜根输送机构5、切根机构6、蔬菜输送机构8；
所述定植蔬菜收获机还包括种植槽输送带1、机架20；
集成于所述机架20上的X向移动组件；
集成于所述X向移动组件上方的Y向移动组件；
集成于所述Y向移动组件下方的收获机械手7；
所述收获机械手7通过所述X向移动组件实现沿所述机架20的长度方向前后往复移动；
所述收获机械手7通过所述Y向移动组件实现上下往复移动；
所述植槽输送带1的输送带框架101的输出端上方依次连接有菜根输送机构5、切根机构6、蔬菜输送机构8；
所述收获机械手7在所述X向移动组件作用下将位于所述植槽输送带1的输入端的种植槽2上的蔬菜移送至所述切根机构6；
所述收获机械手7在所述Y向移动组件的作用下调整所述蔬菜的位置，用以能够被所述切根机构6的刀具将菜根切下；
所述蔬菜输送机构8和所述菜根输送机构5分布在所述切根机构6的两侧，所述菜根输送机构5用以承接所述菜根；
所述收获机械手7在所述X向移动组件作用下继续将所述蔬菜运送至所述输送机构8上，所述输送机构8用以承接被切掉根部的蔬菜。
具体的，区别于现有技术中已有的定植蔬菜收获机，本实施例的收获机械手能够实现X、Y两个方向的移动；收获机械手7位于机架20下方、收获机械手7抓取蔬菜先后通过菜根输送机构5、切根机构6、蔬菜输送机构8的上方，而菜根输送机构5、切根机构6、蔬菜输送机构8又位于种植输送带1的输出端的上方。收获机械手7的X向的移动主要依靠X向移动组件、收获机械手7的Y向、竖向的移动主要依靠Y向移动组件。
切根结构6的结构优选为刀片为圆盘式，将多个驱动电机固定在安装座上，每个驱动电机和每个刀片连接。
收获机械手7的结构优选为聚拢板结构等本领域公知的常用能适应不同尺寸蔬菜的机械手。
菜根输送机构5和蔬菜输送机构8的结构类似，以菜根输送结构5为例：优选的，菜根输送结构5是一个垂直蔬菜传输方向的输送带，其输入端位于切根机构6下方，接住菜根后，被转运走；优选的，菜根输送结构5具有一个位于切根机构6下方的平板，该平板通过转轴等机械常用手段与输送带框架101转动安装，平板在液压缸、电动推杆等伸缩机构的作用下能够进行翻转，伸缩结构的固定端安装在输送带框架101上，其活动端铰接安装在平板远离转轴的一端，伸缩机构伸出时。平板的翻转为菜根提供倾斜的转运通道，将菜根滑落转运走进行后续操作。
菜根输送机构5和蔬菜输送机构8能够位于同一平面内，而实现菜根和被切菜根后的蔬菜的单独区域转运，即减小装置竖向体积又能够保持装置的干净和整洁，利于工人分区操作。另外，收获机械手7的提升高度可以随意通过Y向移动组件调节，因而能根据实际需求任意调节切根的长短，实现柔性化生产。尤其适用Y向移动组件下方固定一个或多个夹持单元在蔬菜传输方向达到整体一次性夹持了很多蔬菜时，只需要简单操作X向移动组件和Y向移动组件，便可快速切下菜根，分别运输菜根和蔬菜，无需分批操作，整个流程非常自动高度化。
优选的，所述机架20呈长方体框架结构，所述机架20沿其长度方向的两侧形成有对称设置的导轨21，所述X向移动组件与所述机架20滑动连接于所述导轨21；
所述X向移动组件包括滑块固定板23，所述滑块固定板23的两侧形成有与所述导轨21配合使用的滑块22，用以滑块固定板23与所述机架20形成所述滑动连接。
所述X向移动组件还包括与所述机架20固连、并沿所述机架20长度方向延伸的平移齿条10；
所述平移齿条10啮合有平移齿轮11，所述X向移动组件具有驱动所述平移齿轮11转动的平移电机9；
所述滑块固定板23的侧部固定有平移电机固定板12，所述平移电机9固定连在所述平移电机固定板12上。
具体的，为了实现X向移动组件沿其长度方向移动，机架20的两侧具有能够与X向移动组件嵌装并且滑动配合的导轨21。X向移动组件2主要包括与上述导轨21滑动连接的滑块固定板23。另外，X向移动组件主要起到移动作用的部件是平移电机9，该电机作为前后移动的动力源，其输出轴驱动平移齿轮11转动。同时，本实施例设计为平移齿轮与沿机架20长度方向延伸的平移齿条10啮合的结构，因此，一旦平移电机9驱动平移齿轮11转动就能够将旋转运动转化为直线运动，以实现收获机械手7的X方向的移动。
优选的，所述Y向移动组件安装于滑块固定板23上方，其包括穿设所述滑块固定板23的丝杆16、提升电机19、穿设所述滑块固定板23的多个丝杆导柱15、和提升电机固定板17；
多个所述丝杆导柱15固定连接支撑所述提升电机固定板17，所述丝杆导柱15与所述滑块固定板23在Y向滑动连接；
所述提升电机固定板17固定安装在所述提升电机固定板17上；
所述滑块固定板23固定连接有与所述丝杠16配合的丝杆螺母14，所述提升电机19的转动驱动所述丝杠16的自由端实现上下往复移动；
所述丝杠16的自由端固定连接所述收获机械手7。
具体的，丝杆螺母14和丝杆导柱直线轴承13均固定于滑块固定板23上，丝杆导柱15和提升电机19固定于提升电机固定板17上，提升电机19通过联轴器18和丝杆16连接，优选的两个丝杆导柱15布置在丝杠16两侧，便于实现提升电机固定板17和滑块固定板23的滑动连接，与单一的丝杠螺母结构相比增加Y向移动组件的平稳性和导向性。丝杆16的另外一端固定于收获机械手上，提升电机19转动后通过单螺旋副结构即可实现其上升和下降动作。
优选的，所述输送带框架101的输入端固定有导向机构4；
所述导向机构4包括整体呈“八”字型倾斜、且对称布置在所述种植槽2两侧的所述左导向板40和右导向板41；
每个所述种植槽2从所述左导向板40和右导向板41之间穿过；
所述左导向板40和右导向板41垂直于传送方向的对应位置之间的距离沿传送方向的越来越小，便于对种植槽2进行逐渐的方向和位置的调整，具有导向作用。
所述导向机构4还包括与所述输送带框架101固定连接的Y向分布的两个导向机构支架37、与所述导向机构支架37固定连接的导向机构横梁38；
导向机构横梁38垂直向下固定连接有多个导向固定板39；
置于相邻的两个所述种植槽2之间的所述左导向板40和右导向板41通过横板连接为一体，所述横板固定通过所述导向固定板39连接所述导向机构横梁38。
具体的，种植槽导向机构4由种植槽导向机构支架37，种植槽导向机构横梁38，导向固定板39，左导向板40，右导向板41组成。导向机构支架37和导向机构横梁38整体呈龙门框架结构，种植槽导向机构支架37固定于种植槽输送带1上，种植槽导向机构横梁38固定于种植槽导向机构支架37上，底部固定有导向固定板39，左右两侧的导向板安装在导向固定板39上，当种植槽2在输送带上输送并经过种植槽导向机构4时，即可实现种植槽2的等间距排列，以便于后续蔬菜的夹取提升。导向板对称布置，且与种植槽运动方向有一定夹角，优选为30°到45°。
优选的，所述收获机械手7包括设置在所述滑块固定板23下部、均沿垂直于所述传输方向阵列的多个夹取板B(34)和多个夹取板A(35)、所述夹取板A(35)置于两个相邻夹取板B(34)之间；相邻的一对所述夹取板B(34)和所述夹取板A(35)沿传输方向布置、共同形成了夹持蔬菜的夹持单元；
多个所述夹取板B(34)的上表面固定连接沿垂直传输方向布置的连接杆B(27)上，多个所述夹取板A(35)上表面固定连接沿垂直传输方向布置的连接杆A(31)上；
所述连接杆B(27)和连接杆A(31)在Y向连接所述Y向移动组件；
所述连接杆B(27)和连接杆A(31)在收获机械手动力装置的驱动下能够相互靠近或者远离。
具体的，夹取板B(34)和夹取板A(35)依次有间隔排列，夹取板B(34)和夹取板A(35)具有竖直面的平板，长度沿X向布置。两个夹取板A(35)之间放一个夹取板A(35)，而多个夹取板B(34)由一个连接杆B(27)统一控制移动，多个夹取板A(35)由一个连接杆A(31)控制移动。夹取单元可以有4到8组，本实施例以6组为例进行解释。每组夹取单元的夹取板B(34)和夹取板A(35)相对设置有数个棉条，增加夹持蔬菜的摩擦力和保护蔬菜不被夹伤。
优选的，夹取板B(34)的靠近中间位置上方固定连接连接杆B(27)，夹取板A(35)的靠近中间位置上方固定连接连接杆A(31)。这样便于连接杆更加均匀平稳的控制相应的夹取板。每个夹取板其长度方向的两侧设有通孔，便于与光轴进行滑动连接，夹取板的中间固定连接对应的连接杆，光轴33的设置保证夹取板在沿机架宽度方向的Z向运动更加平稳。光轴33固定连接丝杠16。本领域人员应该想到可在光轴33的两端设置限位块防止12个夹取板的脱离。
收获机械手动力装置固定连接在光轴上，连接杆B(27)和连接杆A(31)可以由对应的机械常用的直线运动装置分别控制在Z向的反复移动，从而改变夹取板B(34)和夹取板A(35)之间的夹取距离，来适应不同的蔬菜。
多个所述夹取板B(34)和多个所述夹取板A(35)的两侧穿设有垂直于所述传输方向布置的光轴33、并与所述光轴33滑动连接；
所述收获机械手动力装置包括夹取齿轮29，夹取齿条A(30)，夹取齿条B(28)，夹取电机26，夹取电机固定板36；
所述夹取固定板36垂直固定连接位于同一传输方向上的两个所述光轴33；
所述夹取齿轮29沿Y向固定在所述夹取固定板36上，其两侧相对设有与其啮合的所述夹取齿条A(30)、和所述夹取齿条B(28)；
所述夹取齿条A(30)固定连接在所述连接杆A(31)的一端，所述夹取齿条B(28)固定连接在所述连接杆B(27)的一端；
安装在所述夹取电机固定板36上的所述夹取电机26的转动，能够驱动所述连接杆A(31)和连接杆B(27)带动相应的所述夹取板A(35)和夹取板A(35)夹紧或松开所述蔬菜；
所述光轴33固定连接所述Y向移动组件。
具体的，每组夹取单元包含一块夹取板A(35)和一块夹取板B(34)，光轴33穿过12块夹取板的通孔，6块夹取板A(35)和连接杆A(31)连接，6块夹取板B(34)和连接杆B(27)连接，夹取齿条A(30)固定于连接杆A(31)上，夹取齿条B(28)固定于连接杆B(27)上，夹取电机固定板36安装于光轴33上。一个夹取电机固定板36和两个光轴33整体形成了包围在夹取单元外侧的开口框架形式。夹取电机26固定于夹取电机固定板36上，夹取电机26输出端控制夹取齿轮29，夹取齿轮29的轴线沿Y向布置，夹取齿条B(28)和夹取齿条A(30)分别布置在夹取齿轮29的两边。一个夹取齿轮29的转动能够同时控制夹取齿条B(28)和夹取齿条A(30)的沿X的相反或相近的移动。与用两个直线运动机构单独控制连接杆B(27)和连接杆A(31)相比，一个夹取齿轮29和夹取齿条B(28)和夹取齿条A(30)的整体构成的机械手收获动力装置，具有更紧凑的结构，同时控制的更加精确。在靠近蔬菜输送机构8的光轴近中间不与夹取单元干涉的位置Y向向上延伸有提升连接块32，用来固定连接Y向移动组件的丝杠16。
所述收获机械手7还包括位于两个所述光轴33末端处向上延伸的的提升导柱25；
四个所述提升导柱25穿设所述滑块固定板23的四角处、所述提升导柱25与所述滑块固定板23滑动连接。
具体的，滑块固定板23的四角处处安装有提升导柱直线轴承24，四个所述提升导柱25穿设提升导柱直线轴承24。这样收获机械手不仅中间连接丝杆16与滑块固定板滑动连接，收获机械手7的四角处也有提升导柱25与滑块固定板滑动连接，增加了收获机械手7与X向移动组件和Y向移动组件连接的紧密性，多个滑动连接的设计提高了装置的运动平稳和精准。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (9)

1.一种定植蔬菜收获机，其特征在于，按蔬菜的传输方向包括：定植有蔬菜的种植槽(2)、菜根输送机构(5)、切根机构(6)、蔬菜输送机构(8)；
所述定植蔬菜收获机还包括种植槽输送带(1)、机架(20)；
集成于所述机架(20)上的X向移动组件；
集成于所述X向移动组件上方的Y向移动组件；
集成于所述Y向移动组件下方的收获机械手(7)；
所述收获机械手(7)通过所述X向移动组件实现沿所述机架(20)的长度方向前后往复移动；
所述收获机械手(7)通过所述Y向移动组件实现上下往复移动；
所述种植槽输送带(1)的输送带框架(101)的输出端上方依次连接有菜根输送机构(5)、切根机构(6)、蔬菜输送机构(8)；
所述收获机械手(7)在所述X向移动组件作用下将位于所述种植槽输送带(1)的输入端的种植槽(2)上的蔬菜移送至所述切根机构(6)；
所述收获机械手(7)在所述Y向移动组件的作用下调整所述蔬菜的位置，用以能够被所述切根机构(6)的刀具将菜根切下；
所述蔬菜输送机构(8)和所述菜根输送机构(5)分布在所述切根机构(6)的两侧，所述菜根输送机构(5)用以承接所述菜根；
所述收获机械手(7)在所述X向移动组件作用下继续将所述蔬菜运送至所述蔬菜输送机构(8)上，所述蔬菜输送机构(8)用以承接被切掉根部的蔬菜。
2.根据权利要求1所述的定植蔬菜收获机，其特征在于，所述机架(20)呈长方体框架结构，所述机架(20)沿其长度方向的两侧形成有对称设置的导轨(21)，所述X向移动组件与所述机架(20)滑动连接于所述导轨(21)；
所述X向移动组件包括滑块固定板(23)，所述滑块固定板(23)的两侧形成有与所述导轨(21)配合使用的滑块(22)，用以滑块固定板(23)与所述机架(20)形成所述滑动连接。
3.根据权利要求2所述的定植蔬菜收获机，其特征在于，所述X向移动组件还包括与所述机架(20)固连、并沿所述机架(20)长度方向延伸的平移齿条(10)；
所述平移齿条(10)啮合有平移齿轮(11)，所述X向移动组件具有驱动所述平移齿轮(11)转动的平移电机(9)；
所述滑块固定板(23)的侧部固定有平移电机固定板12，所述平移电机(9)固定连在所述平移电机固定板12上。
4.根据权利要求2所述的定植蔬菜收获机，其特征在于，所述Y向移动组件安装于滑块固定板(23)上方，其包括穿设所述滑块固定板(23)的丝杆(16)、提升电机(19)、穿设所述滑块固定板(23)的多个丝杆导柱(15)和提升电机固定板(17)；
多个所述丝杆导柱(15)固定连接支撑所述提升电机固定板(17)，所述丝杆导柱(15)与所述滑块固定板(23)在Y向滑动连接；
所述滑块固定板(23)固定连接有与所述丝杠(16)配合的丝杆螺母(14)，所述提升电机(19)的转动驱动所述丝杠(16)的自由端实现上下往复移动；
所述丝杠(16)的自由端固定连接所述收获机械手(7)。
5.根据权利要求1所述的定植蔬菜收获机，其特征在于，所述输送带框架(101)的输入端固定有导向机构(4)；
所述导向机构4包括呈“八”字型倾斜、且对称布置在所述种植槽(2)两侧的所述左导向板40和右导向板41；
每个所述种植槽(2)从所述左导向板40和右导向板41之间穿过；
所述左导向板40和右导向板41Z向的对应位置之间的距离沿传送方向的越来越小。
6.根据权利要求5所述的定植蔬菜收获机，所述导向机构(4)还包括与所述输送带框架(101)固定连接的Y向分布的两个导向机构支架(37)、与所述导向机构支架(37)固定连接的导向机构横梁(38)；
导向机构横梁(38)垂直向下固定连接有多个导向固定板(39)；
置于相邻的两个所述种植槽(2)之间的所述左导向板(40)和右导向板(41)通过横板连接为一体，所述横板固定通过所述导向固定板(39)连接所述导向机构横梁(38)。
7.根据权利要求2所述的定植蔬菜收获机其特征在于，所述收获机械手(7)包括设置在所述滑块固定板(23)下部、均沿Z向阵列的多个夹取板B(34)和多个夹取板A(35)、所述夹取板A(35)置于两个相邻夹取板B(34)之间；相邻的所述夹取板B(34)和所述夹取板A(35)沿传输方向布置、共同形成了夹持蔬菜的夹持单元；
多个所述夹取板B(34)的上表面固定连接沿Z向布置的连接杆B(27)上，多个所述夹取板A(35)上表面固定连接沿Z向布置的连接杆A(31)上；
所述连接杆B(27)和连接杆A(31)连接所述Y向移动组件；
所述连接杆B(27)和连接杆A(31)在收获机械手动力装置的驱动下能够相互靠近或者远离；
多个所述夹取板B(34)和多个所述夹取板A(35)的两侧穿设有Z向布置的光轴(33)、并与所述光轴(33)滑动连接。
8.根据权利要求7所述的定植蔬菜收获机，其特征在于，所述收获机械手动力装置包括夹取齿轮(29)、夹取齿条A(30)、夹取齿条B(28)、夹取电机(26)、夹取电机固定板(36)；
所述夹取固定板(36)垂直固定连接位于同一传输方向上的两个所述光轴(33)；
所述夹取齿轮(29)沿Y向固定在所述夹取电机固定板(36)上，其两侧相对设有与其啮合的所述夹取齿条A(30)、和所述夹取齿条B(28)；
所述夹取齿条A(30)固定连接在所述连接杆A(31)的一端，所述夹取齿条B(28)固定连接在所述连接杆B(27)的一端；
安装在所述夹取电机固定板(36)上的所述夹取电机(26)的转动，能够驱动所述连接杆A(31)和连接杆B(27)带动相应的所述夹取板A(35)和夹取板A(35)夹紧或松开所述蔬菜；
所述光轴33固定连接所述Y向移动组件。
9.根据权利要求8所述的定植蔬菜收获机，其特征在于，所述收获机械手(7)还包括位于两个所述光轴(33)末端处向上延伸的的提升导柱(25)；
四个所述提升导柱(25)穿设所述滑块固定板(23)的四角处、所述提升导柱(25)与所述滑块固定板(23)滑动连接。
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