CN113732708B - 一种圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，推料单元将送料单元底部的圆管送入抓取固定单元，抓取固定单元抓取并夹紧送来的圆管，左右两侧的倒角攻牙单元同时对圆管端部进行倒角或攻牙，并在抓取固定单元松开后落入出料单元；安装有丝锥的倒角攻牙单元中，其倒角攻牙气缸的气缸杆上套装有两根相同的弹簧，倒角攻牙连接板的气缸连接端夹在两根弹簧之间，每根弹簧的可压缩行程均大于圆管攻牙端的内螺纹段长度；由于采用了双伺服电机加四气缸的驱动结构，结合双弹簧实现攻丝的自动化，只需一次装夹即可对圆管两端同时进行倒角和/攻丝，极大节省了装夹时间，明显提高了生产效率，并显著降低了人成本，且结构合理、占用场地面积少。

Description

一种圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备

技术领域

本发明涉及圆管类产品的倒角和攻牙设备领域，尤其涉及的是一种圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备。

背景技术

随着经济的快速发展，中国已步入知识经济时代，传统制造业企业已经开始注重应用智能科技来提高劳动效率和增加经济效益，特别是近年来，传统制造业企业为解决“招工难、用工贵”的问题，积极研发和推广各种现代化和自动化的设备及工业机器人，都期望通过“机器换人”工程来提升传统产业效益，实现产业的转型升级，推动技术红利替代人口红利；据相关报导，已经有越来越多的传统制造业企业开始实施“机器换人”工程，这对促进传统产业结构的优化具有重要的现实意义和长远的发展意义，同时也为传统制造业企业的转型升级提供了更多有效的解决方案和思路。

例如图1所示的圆管100，就是人们日常生活常见的许多设备和工具中的一种结构件，其材料一般为铜合金、铝合金或钢材，外径ΦD的范围在5~100mm、长度L的范围在50~500mm；鉴于安装、使用上的要求，该圆管100一般都需要对其两端进行倒斜角和/或对其一端进行攻螺纹(即攻牙)的机加工作业；而且，这种圆管类的产品市场需求量往往较大，企业生产的批量也都相当大，但是，传统制造业企业的工艺制作繁复且工作效率低下。

因为这种圆管类产品往往都要两端倒角、或者两端攻牙、或者一端倒角一端攻牙，传统制造业企业的加工工艺通常都是在车床或钻床上进行多次的装夹和机加工，且产品的装夹也都是通过人工来完成的，显然这类产品的加工时间主要就是人工装夹的时间，因此传统的加工方式生产效率低下，所需人工劳动力多，生产成本高。

为适应当前市场的发展，为解决企业人用工问题，提高生产效率和降低生产成本，就需要专门针对圆管类产品需要倒角与攻牙加工而设计一款全自动化的加工设备。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，可明显提高生产效率，并大大节省劳动力成本，且结构合理、占用场地面积少。

本发明的技术方案如下：一种圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，包括工作台和设置在该工作台台面之上的振动进料单元、送料单元、推料单元、抓取固定单元、倒角攻牙单元以及设置在该工作台台面之下的出料单元和控制柜；在控制柜的控制下，振动进料单元中的圆管毛坯进入送料单元，推料单元将送料单元底部的圆管毛坯送入抓取固定单元，抓取固定单元抓取并夹紧送来的圆管毛坯，抓取固定单元两侧的倒角攻牙单元同时对圆管毛坯的端部进行倒角或攻牙成为圆管成品，并在抓取固定单元松开后落入出料单元；其中的倒角攻牙单元还包括倒角攻牙气缸、伺服电机和倒角攻牙连接板，倒角攻牙连接板连接伺服电机的伺服电机支座与倒角攻牙气缸的气缸杆，倒角攻牙气缸通过倒角攻牙连接板带动伺服电机沿圆管的轴向移动，伺服电机带动安装在其输出轴上的锥形锪刀或丝锥转动；且安装有丝锥的倒角攻牙单元中，其倒角攻牙气缸的气缸杆上套装有两根相同的弹簧，倒角攻牙连接板的气缸连接端夹在两根弹簧之间，每根弹簧的可压缩行程均大于圆管攻牙端的内螺纹段长度。

所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其中：所述振动进料单元包括圆管储料桶、圆管振动盘、圆管输料导轨和圆管进料盒；其中，圆管储料桶内用于容纳圆管毛坯，且圆管储料桶上半段的内壁上设置有螺旋上升的圆管输料轨道；圆管输料导轨设置在圆管振动盘的内边缘，并与圆管输料轨道上端相连接；圆管进料盒由平槽盒和斜槽盒组成，平槽盒横向设置在圆管振动盘的外侧壁上，并与圆管输料导轨的另一端相连通，斜槽盒的上端一体连接在平槽盒的出口端，斜槽盒的下端与送料单元的进料口相衔接；圆管储料桶和圆管振动盘的振动源与控制柜控制连接。

所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其中：所述工作台的台面之上间隔设置有平行的两根燕尾槽导轨，燕尾槽导轨的长度方向沿送料单元中的圆管毛坯的轴向设置，每根燕尾槽导轨上均滑动连接有一左一右两块燕尾槽滑块；左侧的两块燕尾槽滑块之上水平连接有左支撑底板，左支撑底板的底部连接有左丝母，左丝母中旋入有左丝杠，左丝杠的左端经由左丝杠支座固定在工作台左边的台面上，且左丝杠的左端连接有左手轮，用于通过转动左手轮使左支撑底板沿燕尾槽导轨移动；右侧的两块燕尾槽滑块之上水平连接有右支撑底板，右支撑底板的底部连接有右丝母，右丝母中旋入有右丝杠，右丝杠的右端经由右丝杠支座固定在工作台右边的台面上，且右丝杠的右端连接有右手轮，用于通过转动右手轮使右支撑底板沿燕尾槽导轨移动；左支撑底板的右边沿处垂直连接有左支撑侧板，通过左支撑底板的移动带动左支撑侧板移动，右支撑底板的左边沿处垂直连接有右支撑侧板，通过右支撑底板的移动带动右支撑侧板移动。

所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其中：所述送料单元包括平行间隔设置的左侧板和右侧板，左侧板固定在左支撑侧板的右侧，右侧板固定在右支撑侧板的左侧，通过移动左侧的两块燕尾槽滑块和移动右侧的两块燕尾槽滑块，调节左侧板与右侧板之间的距离，以适配不同长度的圆管毛坯；在左侧板与右侧板面对面的侧壁上部，分别斜向固定有上底板和上调节板；上底板与上调节板之间经由螺钉和螺母吊装有与该上底板相平行的上顶板，上底板与上顶板之间间隔有单个圆管毛坯可通过的距离，且上顶板与上底板之间的距离可以通过连接上调节板的螺钉和螺母进行调节，以适配不同外径的圆管毛坯；在左侧板与右侧板面对面的侧壁中下部，分别垂直设置有下后板和下前板；下前板外侧的上部和下部，分别固定有带有长圆孔的安装耳，下前板经由穿过该安装耳长圆孔的螺钉固定在左侧板或右侧板的侧壁中下部分，下后板与下前板之间也间隔有单个圆管毛坯可通过的距离，且下前板与下后板之间的距离可以通过穿过安装耳长圆孔的螺钉进行调节，以适配不同外径的圆管毛坯；上底板与上顶板之间，以及下后板与下前板之间，共同构成用于单个圆管毛坯滑落的滑槽，且该滑槽的上端作为送料单元的进料口，与振动进料单元相衔接。

所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其中：所述送料单元还包括与控制柜控制连接的圆管红外检测及自动关停组件，设置在在垂直上调节板外侧面的斜上方和滑槽的上部，用于感应和控制滑槽中叠置的圆管毛坯每个加工周期经移动单个圆管毛坯的距离。

所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其中：所述推料单元包括推料连接板、推料气缸、推料气缸固定座、推料杆、托架、托架固定板、推料滑块、推料导轨、推料导轨底板；其中，推料导轨底板固定在送料单元下方的工作台的台面上，且位于左支撑侧板与右支撑侧板之间；推料导轨水平固定在推料导轨底板之上，且推料导轨的长度方向与左支撑侧板或右支撑侧板相平行；推料滑块滑动连接在推料导轨之上，托架固定板固定在推料滑块之上，托架连接在托架固定板的前端，推料杆连接在托架固定板的后端；托架顶面的前端沿送料单元中的圆管毛坯的轴心线方向设置有可容纳单个圆管毛坯的U形槽，且托架顶面的前半段还垂直设置有钩爪通槽，用于抓取固定单元抓取U形槽中的圆管毛坯；推料气缸固定座垂直固定在左支撑侧板左侧面的后端，推料气缸经由推料气缸固定座水平安装在左支撑侧板左侧，且推料气缸的气缸杆与横向设置在托架固定板后方的推料连接板相连接；推料连接板上沿送料单元中的圆管毛坯的轴心线方向设置有长圆孔槽，推料杆的另一端滑动连接在推料连接板的长圆孔槽中，以适配左支撑侧板的移动；推料气缸与控制柜控制连接，用于通过推料连接板带动推料杆、托架固定板和托架沿推料导轨移动，以将送料单元最下端的单个圆管毛坯输送到抓取固定单元的前端。

所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其中：所述托架前端U形槽的宽度与圆管毛坯外径相适配，U形槽的深度超过单个圆管毛坯的外径，且U形槽前端的顶面与该U形槽最深处的垂直落差为圆管毛坯外径的二分之一。

所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其中：所述抓取固定单元包括抓取气缸、钩爪臂、钩爪铰座、V型块、抓取调节手轮、调节手轮支座、抓取调节螺杆、抓取调节滑块、抓取调节导轨；其中，抓取调节导轨水平固定在左支撑侧板的右侧面上，抓取调节滑块的侧面设置有适配抓取调节导轨的导轨槽，用于从侧面滑动连接在抓取调节导轨上；抓取调节滑块的后端设置有适配卡住抓取调节螺杆头部的卡槽，且卡槽与导轨槽垂直相交；抓取调节螺杆螺纹连接调节手轮支座，调节手轮支座固定在左支撑侧板的右侧面上，抓取调节手轮固定连接在抓取调节螺杆的尾部；V型块一体连接在抓取调节滑块的前端，V型块上组成V形槽的两个斜面用于与所夹紧的圆管毛坯的外壁切向线接触；钩爪铰座固定在V型块的顶面上，钩爪臂的转动支点处通过销轴铰接在钩爪铰座的上端；钩爪臂前端朝向V型块的一面设置有宽口T型槽，宽口T型槽的底面用于与所钩取的圆管毛坯的外壁切向线接触；抓取气缸的气缸杆倾斜朝上并铰接在钩爪臂的后端，抓取气缸的尾部倾斜朝下并经由销轴式螺杆铰接在左支撑侧板的右侧面上；抓取气缸与控制柜控制连接，抓取气缸的气缸杆伸出，用于钩爪臂从推料单元中钩取圆管毛坯，并配合V型块夹紧该圆管毛坯，抓取气缸的气缸杆缩回，用于钩爪臂松开圆管成品。

所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其中：左侧或右侧的倒角攻牙单元包括倒角攻牙气缸、倒角攻牙气缸固定座、伺服电机、伺服电机支座、倒角攻牙连接板、倒角攻牙滑块、倒角攻牙导轨；其中，左支撑底板和右支撑底板的顶面分别间隔固定有两根倒角攻牙导轨，且倒角攻牙导轨与燕尾槽导轨相平行，每根倒角攻牙导轨上均滑动连接有一个倒角攻牙滑块；左侧的两个倒角攻牙滑块或右侧的两个倒角攻牙滑块上均固定有各自的伺服电机支座，左侧的伺服电机支座上水平安装有输出轴朝右的伺服电机，右侧的伺服电机支座上水平安装有输出轴朝左的伺服电机，且两个伺服电机输出轴的轴心线均与抓取固定单元所夹紧的圆管毛坯的轴心线同轴；左侧或右侧的伺服电机输出轴上通过相应的装夹头安装有锥形锪刀或丝锥；左侧的倒角攻牙气缸固定座固定在左支撑底板的左侧面上，右侧的倒角攻牙气缸固定座固定在右支撑底板的右侧面上，左右两侧的倒角攻牙气缸分别水平安装在同侧的倒角攻牙气缸固定座上，且左右两侧的倒角攻牙气缸的气缸杆分别与同侧的伺服电机的输出轴平行且同向；左侧的倒角攻牙连接板的电机连接端通过螺钉固定在左侧的伺服电机支座的右侧面上，右侧的倒角攻牙连接板的电机连接端通过螺钉固定在右侧的伺服电机支座的左侧面上，左右两侧的倒角攻牙连接板的气缸连接端分别连接在同侧的倒角攻牙气缸的气缸杆上；且伺服电机的输出轴安装有丝锥的一侧，其倒角攻牙连接板的气缸连接端两侧的倒角攻牙气缸的气缸杆上分别套装有两根相同的弹簧，攻丝时后侧弹簧的被压缩量大于圆管毛坯待攻丝端的内螺纹长度；倒角攻牙气缸和伺服电机均与控制柜控制连接。

所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其中：所述出料单元由落料口和圆管出料盒组成；落料口为设置在工作台台面上的方形通孔，且位于抓取固定单元的正下方；圆管出料盒包括竖槽盒和导料盒，竖槽盒的上端固定在落料口处的工作台台面之下，导料盒呈向下的倾斜状并一体连通在竖槽盒的下端，导料盒出口处下方的地面上还设置有圆管成品箱。

本发明所提供的一种圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，由于采用了双伺服电机加四气缸的驱动结构，结合双弹簧实现攻丝的自动化，只需一次装夹即可对圆管两端同时进行倒角和/攻丝，极大节省了装夹时间，明显提高了生产效率，并显著降低了人成本，且结构合理、占用场地面积少。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而非意图以任何方式来限制本发明公开的范围；图中各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并非是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸；本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。

图1是现有技术中常见的圆管类产品的纵向剖视结构放大示意图；

图2是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例的立体结构示意图；

图3是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用送料单元的立体结构放大示意图；

图4是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用推料单元的立体结构放大示意图；

图5是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用抓取固定单元的立体结构放大示意图；

图6是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用抓取固定单元在另一视角下的分解结构放大示意图；

图7是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例左侧倒角攻牙单元及其调整单元的立体结构放大示意图；

图8是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例右侧倒角攻牙单元及其调整单元的分解结构放大示意图；

图9是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用工作台的立体结构放大示意图；

图10是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例的核心单元在工作状态一下的立体结构放大示意图；

图11是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例的核心单元在工作状态二下的立体结构放大示意图；

图12是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例的核心单元在工作状态三下的立体结构放大示意图；

图13是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例的核心单元在工作状态四下的立体结构放大示意图。

图中各标号汇总：圆管100、(圆管100攻牙端的)内螺纹段110、工作台200、燕尾槽导轨210、左侧的燕尾槽滑块220、右侧的燕尾槽滑块230、左支撑底板240、右支撑底板250、左支撑侧板260、右支撑侧板270、左丝母281、左丝杠282、左丝杠支座283、左手轮284、右丝母291、右丝杠292、右丝杠支座293、右手轮294、振动进料单元300、圆管进料盒330、送料单元400、左侧板410a、右侧板410b、上底板(420a和420b)、上调节板(430a和430b)、上顶板(440a和440b)、下后板(450a和450b)、下前板(460a和460b)、安装耳(461a和461b)、滑槽470、推料单元500、推料连接板510、长圆孔槽511、推料气缸520、(推料气缸520的)气缸杆521、推料气缸固定座530、推料杆540、托架550、U形槽551、钩爪通槽552、托架固定板560、推料滑块570、推料导轨580、推料导轨底板590、抓取固定单元600、抓取气缸610、(抓取气缸610的)气缸杆611、销轴式螺杆612、钩爪臂620、(钩爪臂620的)宽口T型槽621、钩爪铰座630、V型块640、抓取调节手轮650、调节手轮支座660、抓取调节螺杆670、抓取调节滑块680、(调节滑块680的)导轨槽681、(调节滑块680的)卡槽682、抓取调节导轨690、倒角攻牙单元700、倒角攻牙气缸710、(倒角攻牙气缸710的)气缸杆711、前侧弹簧712、后侧弹簧713、倒角攻牙气缸固定座720、伺服电机730、(伺服电机730的)输出轴731、伺服电机支座740、倒角攻牙连接板750、倒角攻牙滑块760、倒角攻牙导轨770、出料单元800、控制柜900。

具体实施方式

以下将结合附图，对本发明的具体实施方式和实施例加以详细说明，所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并非用于限定本发明的具体实施方式。

如图2所示，图2是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例的立体结构示意图，本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备包括工作台200和设置在该工作台200台面之上的振动进料单元300、送料单元400、推料单元500、抓取固定单元600、倒角攻牙单元700以及设置在该工作台200台面之下的出料单元800和控制柜900；在控制柜900的控制下，振动进料单元300中的圆管100毛坯进入送料单元400，推料单元500将送料单元400底部的圆管100毛坯送入抓取固定单元600，抓取固定单元600抓取并夹紧送来的圆管100毛坯，抓取固定单元600两侧的倒角攻牙单元700同时对圆管100毛坯的端部进行倒角或攻牙成为圆管成品，并在抓取固定单元600松开后落入出料单元900；其中的倒角攻牙单元700还包括倒角攻牙气缸710、伺服电机730和倒角攻牙连接板750，倒角攻牙连接板750连接伺服电机730的伺服电机支座740与倒角攻牙气缸710的气缸杆711，倒角攻牙气缸710通过倒角攻牙连接板750带动伺服电机730沿圆管100的轴向移动，伺服电机730带动安装在其输出轴731上的锥形锪刀或丝锥转动，且安装有丝锥的倒角攻牙单元700中，其倒角攻牙气缸710的气缸杆711上还套装有两根相同的弹簧(712和713)，倒角攻牙连接板750的气缸连接端夹在两根弹簧之间，每根弹簧的可压缩行程均大于图1圆管100攻牙端的内螺纹段110长度。

具体的，所述振动进料单元300包括圆管储料桶、圆管振动盘、圆管输料导轨和圆管进料盒330；其中，圆管储料桶内用于容纳较多的圆管100毛坯，例如至少容纳500件以上的圆管100毛坯，且圆管储料桶上半段的内壁上设置有螺旋上升的圆管输料轨道；圆管输料导轨设置在圆管振动盘的内边缘，并与圆管输料轨道上端相连接；圆管进料盒330由平槽盒和斜槽盒组成，平槽盒横向设置在圆管振动盘的外侧壁上，并与圆管输料导轨的另一端相连通，斜槽盒的上端一体连接在平槽盒的出口端，斜槽盒的下端与送料单元400的进料口相衔接；圆管储料桶和圆管振动盘的振动源与控制柜900控制连接，用于在控制柜900的控制下，将圆管储料桶里的圆管毛坯调整至指定的姿态后，一个接一个首尾相接地振动到螺旋上升的圆管输料轨道，并经圆管振动盘的圆管输料导轨振动进入圆管进料盒330的平槽盒，再经圆管进料盒330的斜槽盒进入送料单元400，以实现振动进料单元300分拣并输送圆管100毛坯的目的，控制柜900可通过单独调整圆管振动盘320的振动源频率调整圆管100毛坯的上料节奏。

优选地，结合图7和图8所示，工作台200的台面之上间隔设置有平行的两根燕尾槽导轨210，燕尾槽导轨210的长度方向沿送料单元400中的圆管100毛坯的轴向设置，每根燕尾槽导轨210上均滑动连接有一左一右两块燕尾槽滑块(220和230)；左侧的两块燕尾槽滑块220之上水平连接有左支撑底板240，左支撑底板240的底部连接有左丝母281，左丝母281中旋入有左丝杠282，左丝杠282的左端经由左丝杠支座283固定在工作台200左边的台面上，且左丝杠282的左端连接有左手轮284，用于通过转动左手轮284使左支撑底板240沿燕尾槽导轨210移动；右侧的两块燕尾槽滑块230之上水平连接有右支撑底板250，右支撑底板250的底部连接有右丝母291(被右支撑底板250遮挡)，右丝母291中旋入有右丝杠292，右丝杠292的右端经由右丝杠支座293固定在工作台200右边的台面上，且右丝杠292的右端连接有右手轮294，用于通过转动右手轮294使右支撑底板250沿燕尾槽导轨210移动；以上共同组成左右两侧倒角攻牙单元700的调整单元；在此基础上，左支撑底板240的右边沿处垂直连接有左支撑侧板260，通过左支撑底板240的移动带动左支撑侧板260移动，右支撑底板250的左边处沿垂直连接有右支撑侧板270，通过右支撑底板250的移动带动右支撑侧板270移动；以上共同组成送料单元400、推料单元500和抓取固定单元600的调整单元。

结合图3所示，图3是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用送料单元的立体结构放大示意图，具体的，所述送料单元400包括平行间隔并垂直设置的左侧板410a和右侧板410b，左侧板410a固定在左支撑侧板260的右侧，右侧板410b固定在右支撑侧板270的左侧；通过移动左侧的两块燕尾槽滑块220，可带动左支撑底板240及其上的左侧板410a沿燕尾槽导轨210移动，而通过移动右侧的两块燕尾槽滑块230，可带动右支撑底板250及其上的右侧板410b沿燕尾槽导轨210移动，由此就可实现对左侧板410a与右侧板410b之间距离的调节，以适配不同长度的圆管100毛坯；在左侧板410a与右侧板410b面对面的侧壁上部，分别斜向固定有上底板420b(图3左侧板410a挡住了其上底板420a)和上调节板(430a或430b)，以右侧板410b为例，上底板420b与上调节板430b之间经由螺钉和螺母(图未示出)吊装有与该上底板420b相平行的上顶板440b，上底板420b与上顶板440b之间间隔有单个圆管100毛坯可通过的距离，且上顶板440b与上底板420b之间的距离可以通过连接上调节板430b的螺钉和螺母进行调节，以适配不同外径的圆管100毛坯；在左侧板410a与右侧板410b面对面的侧壁中下部，分别垂直设置有下后板450b(图3左侧板410a挡住了其下后板450a)和下前板(460a或460b)；下前板(460a或460b)外侧的上部和下部，分别固定有带有长圆孔的安装耳(461a或461b)，下前板(460a或460b)经由穿过该安装耳(461a或461b)长圆孔的螺钉固定在左侧板410a或右侧板410b的侧壁中下部分，以右侧板410b为例，下后板450b与下前板460b之间也间隔有单个圆管100毛坯可通过的距离，且下前板460b与下后板450b之间的距离可以通过穿过安装耳461b长圆孔的螺钉进行调节，以适配不同外径的圆管100毛坯。

由此，上底板(420a或420b)与上顶板(440a或440b)之间，以及下后板(450a或450b)与下前板(460a或460b)之间，共同构成用于单个圆管100毛坯滑落的滑槽470；且该滑槽470的上端作为图2送料单元400的进料口，与振动进料单元300圆管进料盒330的斜槽盒下端相衔接，用于将从斜槽盒中落下的圆管100毛坯一个挨一个外壁碰外壁地叠置在滑槽470中，并等待推料单元500将位于滑槽470最下端的圆管100毛坯推出该滑槽470。

较好的是，下后板(450a或450b)的上端与上底板(420a或420b)的下端一体连接，以简化组成送料单元400的零件数量。

较好的是，安装耳(461a或461b)上的长圆孔长度方向与其下前板(460a或460b)长度方向之间的夹角小于90°，由此可以更加精确地调节下前板(460a或460b)与下后板(450a或450b)之间的间距。

进一步地，送料单元400还包括与控制柜900控制连接的圆管红外检测及自动关停组件(图未示出)，设置在在垂直上调节板(430a和430b)外侧面的斜上方和滑槽470的上部，用于感应和控制滑槽470中叠置的圆管100毛坯每个加工周期仅移动单个圆管100毛坯的距离。

结合图4所示，图4是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用推料单元的立体结构放大示意图，具体的，所述推料单元500包括推料连接板510、推料气缸520、推料气缸固定座530、推料杆540、托架550、托架固定板560、推料滑块570、推料导轨580、推料导轨底板590；其中，推料导轨底板590固定在送料单元400下方的工作台200的台面上，且位于左支撑侧板260与右支撑侧板270之间；推料导轨580水平固定在推料导轨底板590之上，且推料导轨580的长度方向与送料单元400中的圆管100毛坯的轴心线相垂直，或者与左支撑侧板260或右支撑侧板270相平行；推料滑块570滑动连接在推料导轨580之上，托架固定板560固定在推料滑块570之上，托架550连接在托架固定板560的前端，推料杆540连接在托架固定板560的后端；托架550顶面的前端沿送料单元400中的圆管100毛坯的轴心线方向设置有可容纳单个圆管100毛坯的U形槽551，且托架550顶面的前半段还垂直设置有钩爪通槽552，用于抓取固定单元600抓取U形槽551中的圆管100毛坯；推料气缸固定座530垂直固定在左支撑侧板260左侧面的后端，推料气缸520经由推料气缸固定座530水平安装在左支撑侧板260左侧，且推料气缸520的气缸杆521与横向设置在托架固定板560后方的推料连接板510相连接；推料连接板510上沿送料单元400中的圆管100毛坯的轴心线方向设置有长圆孔槽511，推料杆540的另一端滑动连接在推料连接板510的长圆孔槽511中，以适配左支撑侧板260的移动，而移动左支撑侧板260可调节左侧板410a与右侧板410b之间的距离，以适配图3送料单元400中的滑槽470输送不同长度的圆管100毛坯，而对于不同外径的圆管100毛坯，则可更换其U形槽551与该圆管100毛坯外径相匹配的托架550；推料气缸520与控制柜900控制连接，用于在推料导轨580和推料滑块570的约束下，通过推料连接板510带动推料杆540、托架固定板560和托架550沿推料导轨580移动，以将送料单元400滑槽470最下端的单个圆管100毛坯输送到抓取固定单元600的前端。

优选地，托架550前端U形槽551的宽度与圆管100毛坯外径相适配，U形槽551的深度超过单个圆管100毛坯的外径，且U形槽551前端的顶面与该U形槽551最深处的垂直落差为圆管100毛坯外径的二分之一，由此，既利于推料单元500从送料单元400滑槽470的下端顺利推出单个圆管100毛坯，又利于抓取固定单元600顺利从推料单元500托架550的U形槽551中钩取该圆管100毛坯。

结合图5和图6所示，图5是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用抓取固定单元的立体结构放大示意图，图6是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用抓取固定单元在另一视角下的分解结构放大示意图；具体的，所述抓取固定单元600包括抓取气缸610、钩爪臂620、钩爪铰座630、V型块640、抓取调节手轮650、调节手轮支座660、抓取调节螺杆670、抓取调节滑块680、抓取调节导轨690；其中，抓取调节导轨690水平固定在左支撑侧板260的右侧面上，抓取调节滑块680的侧面设置有适配抓取调节导轨690的导轨槽681，用于从侧面滑动连接在抓取调节导轨690上；抓取调节滑块680的后端设置有适配卡住抓取调节螺杆670头部的卡槽682，且卡槽682与导轨槽681垂直相交；抓取调节螺杆670螺纹连接调节手轮支座660，调节手轮支座660固定在左支撑侧板260的右侧面上，抓取调节手轮650固定连接在抓取调节螺杆670的尾部；V型块640一体连接在抓取调节滑块680的前端，V型块640上组成V形槽的两个斜面用于与所夹紧的圆管100毛坯的外壁切向线接触；钩爪铰座630固定在V型块640的顶面上，钩爪臂620的转动支点处通过销轴铰接在钩爪铰座630的上端，钩爪臂620的宽度小于图4托架550顶面前半段的钩爪通槽552的宽度；钩爪臂620前端朝向V型块640的一面设置有宽口T型槽621，宽口T型槽621的底面用于与所钩取的圆管100毛坯的外壁切向线接触，且宽口T型槽621口部的宽度大于所抓取的圆管100毛坯的外径，宽口T型槽621的深度小于所抓取的圆管100毛坯外径的二分之一；抓取气缸610的气缸杆611倾斜朝上并铰接在钩爪臂620的后端，抓取气缸610的尾部倾斜朝下并经由销轴式螺杆612铰接在左支撑侧板260的右侧面上；抓取气缸610与控制柜900控制连接，抓取气缸610的气缸杆611伸出，用于钩爪臂620从图4推料单元500托架550的U形槽551中钩取圆管100毛坯，并配合V型块640夹紧该圆管100毛坯，以便于图1圆管100毛坯两端的倒角攻牙单元700对该圆管100毛坯端部同时进行倒角或攻牙的加工；而在倒角攻牙单元700加工完成之后，抓取气缸610的气缸杆611缩回，用于钩爪臂620松开圆管100成品，加工后的圆管100成品则掉落至出料单元800。

为适配钩取和夹紧不同外径的圆管100毛坯，可转动抓取调节手轮650，通过抓取调节螺杆670移动抓取调节滑块680的位置，由此移动V型块640及其上的钩爪铰座630和钩爪臂620的位置，进而达到顺利钩取不同外径的圆管100毛坯并调节夹紧力的目的。

所述抓取固定单元600的两侧各设置有一个倒角攻牙单元700，且抓取固定单元600两侧的倒角攻牙单元700基本上对称设置；可以在抓取固定单元600一次装夹的单个加工周期内，实现对圆管100毛坯的两端同时进行倒角、攻牙、或者一端倒角另一端攻牙的三种自动加工方式。

结合图7和图8所示，图7是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例左侧倒角攻牙单元的立体结构放大示意图，图8是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例右侧倒角攻牙单元的分解结构放大示意图；具体的，左侧或右侧的倒角攻牙单元700均包括倒角攻牙气缸710、倒角攻牙气缸固定座720、伺服电机730、伺服电机支座740、倒角攻牙连接板750、倒角攻牙滑块760、倒角攻牙导轨770。

其中，左支撑底板240和右支撑底板250的顶面分别间隔固定有两根倒角攻牙导轨770，且倒角攻牙导轨770与燕尾槽导轨210相平行，每根倒角攻牙导轨770上均滑动连接有一个倒角攻牙滑块760；左侧的两个倒角攻牙滑块760或右侧的两个倒角攻牙滑块760上均固定有各自的伺服电机支座740，左侧的伺服电机支座740上水平安装有输出轴朝右的伺服电机730，右侧的伺服电机支座740上水平安装有输出轴朝左的伺服电机730，且两个伺服电机730输出轴731的轴心线均与抓取固定单元600所夹紧的圆管100毛坯的轴心线同轴；左侧或右侧的伺服电机730输出轴731上通过相应的装夹头安装有锥形锪刀或丝锥(图中仅示出锥形锪刀)；左侧的倒角攻牙气缸固定座720固定在左支撑底板240的左侧面上，右侧的倒角攻牙气缸固定座720固定在右支撑底板250的右侧面上，左右两侧的倒角攻牙气缸710分别水平安装在同侧的倒角攻牙气缸固定座720上，且左右两侧的倒角攻牙气缸710的气缸杆711分别与同侧的伺服电机730的输出轴731平行且同向；左侧的倒角攻牙连接板750的电机连接端通过螺钉固定在左侧的伺服电机支座740的右侧面上，右侧的倒角攻牙连接板750的电机连接端通过螺钉固定在右侧的伺服电机支座740的左侧面上，左右两侧的倒角攻牙连接板750的气缸连接端分别连接在同侧的倒角攻牙气缸710的气缸杆711上；且伺服电机730的输出轴731安装有丝锥的一侧，其倒角攻牙连接板750的气缸连接端两侧的倒角攻牙气缸710的气缸杆711上分别套装有两根相同的弹簧(712和713)，即前侧弹簧712和后侧弹簧713，每根弹簧(712或713)的可压缩行程均大于圆管攻牙端的内螺纹段长度；倒角攻牙气缸710和伺服电机730均与控制柜900控制连接。

攻丝之前，控制柜900控制倒角攻牙气缸710的气缸杆711伸出，在倒角攻牙导轨770和倒角攻牙滑块760的约束下，通过倒角攻牙连接板750带动伺服电机支座740、伺服电机730及其输出轴731上的丝锥沿倒角攻牙导轨770快速前进到圆管100毛坯的待攻丝端，并适度压缩倒角攻牙连接板750后侧的弹簧713，后侧弹簧713的弹力使伺服电机730输出轴731上的丝锥始终与圆管100毛坯的待攻丝端相接触，攻丝时后侧弹簧713的被压缩量需大于圆管100毛坯待攻丝端的内螺纹长度；

在攻丝前期阶段，控制柜900控制伺服电机730驱动其输出轴731上的丝锥正转，在对圆管100毛坯的待攻丝端进行攻丝的同时，带动伺服电机730、伺服电机支座740和倒角攻牙连接板750慢速前进，并压缩倒角攻牙连接板750前侧的弹簧712，而倒角攻牙连接板750后侧的弹簧713得以恢复，此阶段倒角攻牙气缸710伸出的气缸杆711并不会阻碍倒角攻牙连接板750的慢速前进；

在攻丝后期阶段，控制柜900控制伺服电机730驱动其输出轴731上的丝锥反转，在丝锥从圆管100成品的已攻丝端退出的同时，带动伺服电机730、伺服电机支座740和倒角攻牙连接板750慢速后退，并压缩倒角攻牙连接板750后侧的弹簧713，而倒角攻牙连接板750前侧的弹簧712得以恢复，此阶段倒角攻牙气缸710伸出的气缸杆711也不会阻碍倒角攻牙连接板750的慢速后退；

攻丝之后，控制柜900控制倒角攻牙气缸710的气缸杆711缩回，在倒角攻牙导轨770和倒角攻牙滑块760的约束下，通过倒角攻牙连接板750带动伺服电机支座740、伺服电机730及其输出轴731上的丝锥沿倒角攻牙导轨770快速后退并离开圆管100成品的已攻丝端，倒角攻牙连接板750两侧的弹簧(712和713)均得以恢复。

而对于伺服电机730的输出轴731安装有锥形锪刀的倒角攻牙单元700来说，在倒角之前，控制柜900控制倒角攻牙气缸710的气缸杆711伸出，在倒角攻牙导轨770和倒角攻牙滑块760的约束下，通过倒角攻牙连接板750带动伺服电机支座740、伺服电机730及其输出轴731上的丝锥沿倒角攻牙导轨770快速前进到圆管100毛坯的待攻丝端，也适度压缩倒角攻牙连接板750后侧的弹簧713，后侧弹簧713的弹力使伺服电机730输出轴731上的锥形锪刀始终与圆管100毛坯的待倒角端相接触，但倒角时后侧弹簧713的被压缩量只需大于倒角的宽度即可，且控制柜900无需控制倒角的伺服电机730反转。

当然，如果倒角的宽度较小，例如2mm以内，就意味着倒角时伺服电机730、伺服电机支座740和倒角攻牙连接板750的移动距离较短，再加上倒角攻牙气缸710的气缸杆711本身可具有一定的伸缩性，因此，在倒角加工时的倒角攻牙单元700中，也不一定非要在倒角攻牙气缸710的气缸杆711上套装这两根弹簧(712和713)。

结合图9所示，图9是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例所用工作台的立体结构放大示意图，具体的，所述出料单元800由落料口810和圆管出料盒820组成；落料口810为设置在工作台200台面上的方形通孔，且位于抓取固定单元600的正下方；圆管出料盒820包括竖槽盒和导料盒，竖槽盒的上端固定在落料口810处的工作台200台面之下，导料盒呈向下的倾斜状并一体连通在竖槽盒的下端，导料盒出口处下方的地面上还设置有圆管成品箱；从落料口810掉落的圆管100成品，进入圆管出料盒820的竖槽盒，并在导料盒的引导下落入圆管成品箱中。

结合图10至图13所示，图10至图13分别是本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备实施例的核心单元在工作状态一至工作状态四下的立体结构放大示意图，为便于说明，其中的送料单元400仅示出了右侧一半的零部件。

本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备的调试过程、工作原理和全自动加工过程是：根据待加工圆管100毛坯的长度，手动转动左手轮284和右手轮294，对称调整送料单元400滑槽470的宽度，以及左右两侧倒角攻牙单元700伺服电机730的初始位置；并根据待加工圆管100毛坯的外径，手动转动抓取调节手轮650，调节钩爪臂620的钩取位置以及与V型块640之间的夹紧力；

在控制柜900的控制下，图2振动进料单元300圆管储料桶里的圆管毛坯被调整至指定的姿态后，一个接一个首尾相接地振动到螺旋上升的圆管输料轨道，并经圆管振动盘的圆管输料导轨振动进入圆管进料盒330的平槽盒，再经圆管进料盒330的斜槽盒持续地进入送料单元400的滑槽470中；

控制柜900控制推料单元500中的推料气缸520的气缸杆521缩回，托架550从送料单元400滑槽470的下端推出一个圆管100毛坯给抓取固定单元600；控制柜900控制抓取固定单元600中的抓取气缸610的气缸杆611伸出，钩爪臂620从推料单元500托架550前端的U形槽551中钩取圆管100毛坯，并配合V型块640夹紧该圆管100毛坯，如图11所示；

控制柜900控制推料单元500中的推料气缸520的气缸杆521伸出带动托架550回撤，送料单元400滑槽470中的下一个圆管100毛坯落入托架550前端的U形槽551中；在抓取固定单元600中的钩爪臂620和V型块640夹紧圆管100毛坯的状态下，控制柜900在控制左右两侧的伺服电机730正转的同时，控制左右两侧的倒角攻牙气缸710的气缸杆711伸出，推动安装在左右两侧的伺服电机730快速前进，使伺服电机730输出轴731上的锥形锪刀或丝锥与圆管100毛坯的待倒角端或待攻丝端相接触，并适度压缩倒角攻牙连接板750后侧的弹簧713，正转的锥形锪刀或丝锥对抓取固定单元600中的圆管100毛坯的左右两端同时进行倒角和/或攻丝的加工，期间攻丝完成时控制柜900需控制攻丝的伺服电机730反转，如图12所示；

待倒角和/或攻丝的加工都完成之后，控制柜900在控制左右两侧的倒角攻牙气缸710的气缸杆711缩回，拉动安装在左右两侧的伺服电机730快速后退，同时控制抓取固定单元600中的抓取气缸610的气缸杆611缩回，钩爪臂620松开已倒角和/或攻丝的圆管100成品，如图13所示；

已加工完成的圆管100成品落入图9工作台200台面上的落料口810，并从出料单元800圆管出料盒820导料盒出口处落入圆管成品箱中，完成对单个圆管100成品的全自动加工；在对下一个圆管100毛坯进行加工时，控制柜900控制推料单元500中的推料气缸520的气缸杆521缩回，托架550从送料单元400滑槽470的下端再推出一个圆管100毛坯给抓取固定单元600，如图10所示，周而复始。

经过实验证明，本发明圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备可以在4秒内对单个圆管100完成从毛坯到成品的全自动加工过程，且只需一次装夹即可，相比传统的人工装夹的生产方式，本发明的全自动加工设备极大节省了装夹时间，明显提高了生产效率，并显著降低了人成本和场地成本。

本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域普通技术人员公知的现有技术。

应当理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不足以限制本发明的技术方案，对本领域普通技术人员来说，在本发明的精神和原则之内，可以根据上述说明加以增减、替换、变换或改进，而所有这些增减、替换、变换或改进后的技术方案，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其特征在于，包括工作台和设置在该工作台台面之上的振动进料单元、送料单元、推料单元、抓取固定单元、倒角攻牙单元以及设置在该工作台台面之下的出料单元和控制柜；在控制柜的控制下，振动进料单元中的圆管毛坯进入送料单元，推料单元将送料单元底部的圆管毛坯送入抓取固定单元，抓取固定单元抓取并夹紧送来的圆管毛坯，抓取固定单元两侧的倒角攻牙单元同时对圆管毛坯的端部进行倒角或攻牙成为圆管成品，并在抓取固定单元松开后落入出料单元；其中的倒角攻牙单元还包括倒角攻牙气缸、伺服电机和倒角攻牙连接板，倒角攻牙连接板连接伺服电机的伺服电机支座与倒角攻牙气缸的气缸杆，倒角攻牙气缸通过倒角攻牙连接板带动伺服电机沿圆管的轴向移动，伺服电机带动安装在其输出轴上的锥形锪刀或丝锥转动；且安装有丝锥的倒角攻牙单元中，其倒角攻牙气缸的气缸杆上套装有两根相同的弹簧，倒角攻牙连接板的气缸连接端夹在两根弹簧之间，每根弹簧的可压缩行程均大于圆管攻牙端的内螺纹段长度；

所述工作台的台面之上间隔设置有平行的两根燕尾槽导轨，燕尾槽导轨的长度方向沿送料单元中的圆管毛坯的轴向设置，每根燕尾槽导轨上均滑动连接有一左一右两块燕尾槽滑块；左侧的两块燕尾槽滑块之上水平连接有左支撑底板，左支撑底板的底部连接有左丝母，左丝母中旋入有左丝杠，左丝杠的左端经由左丝杠支座固定在工作台左边的台面上，且左丝杠的左端连接有左手轮，用于通过转动左手轮使左支撑底板沿燕尾槽导轨移动；右侧的两块燕尾槽滑块之上水平连接有右支撑底板，右支撑底板的底部连接有右丝母，右丝母中旋入有右丝杠，右丝杠的右端经由右丝杠支座固定在工作台右边的台面上，且右丝杠的右端连接有右手轮，用于通过转动右手轮使右支撑底板沿燕尾槽导轨移动；左支撑底板的右边沿处垂直连接有左支撑侧板，通过左支撑底板的移动带动左支撑侧板移动，右支撑底板的左边沿处垂直连接有右支撑侧板，通过右支撑底板的移动带动右支撑侧板移动；

所述抓取固定单元包括抓取气缸、钩爪臂、钩爪铰座、V型块、抓取调节手轮、调节手轮支座、抓取调节螺杆、抓取调节滑块、抓取调节导轨；其中，抓取调节导轨水平固定在左支撑侧板的右侧面上，抓取调节滑块的侧面设置有适配抓取调节导轨的导轨槽，用于从侧面滑动连接在抓取调节导轨上；抓取调节滑块的后端设置有适配卡住抓取调节螺杆头部的卡槽，且卡槽与导轨槽垂直相交；抓取调节螺杆螺纹连接调节手轮支座，调节手轮支座固定在左支撑侧板的右侧面上，抓取调节手轮固定连接在抓取调节螺杆的尾部；V型块一体连接在抓取调节滑块的前端，V型块上组成V形槽的两个斜面用于与所夹紧的圆管毛坯的外壁切向线接触；钩爪铰座固定在V型块的顶面上，钩爪臂的转动支点处通过销轴铰接在钩爪铰座的上端；钩爪臂前端朝向V型块的一面设置有宽口T型槽，宽口T型槽的底面用于与所钩取的圆管毛坯的外壁切向线接触；抓取气缸的气缸杆倾斜朝上并铰接在钩爪臂的后端，抓取气缸的尾部倾斜朝下并经由销轴式螺杆铰接在左支撑侧板的右侧面上；抓取气缸与控制柜控制连接，抓取气缸的气缸杆伸出，用于钩爪臂从推料单元中钩取圆管毛坯，并配合V型块夹紧该圆管毛坯，抓取气缸的气缸杆缩回，用于钩爪臂松开圆管成品。

2.根据权利要求1所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其特征在于：所述振动进料单元包括圆管储料桶、圆管振动盘、圆管输料导轨和圆管进料盒；其中，圆管储料桶内用于容纳圆管毛坯，且圆管储料桶上半段的内壁上设置有螺旋上升的圆管输料轨道；圆管输料导轨设置在圆管振动盘的内边缘，并与圆管输料轨道上端相连接；圆管进料盒由平槽盒和斜槽盒组成，平槽盒横向设置在圆管振动盘的外侧壁上，并与圆管输料导轨的另一端相连通，斜槽盒的上端一体连接在平槽盒的出口端，斜槽盒的下端与送料单元的进料口相衔接；圆管储料桶和圆管振动盘的振动源与控制柜控制连接。

3.根据权利要求1所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其特征在于：所述送料单元包括平行间隔设置的左侧板和右侧板，左侧板固定在左支撑侧板的右侧，右侧板固定在右支撑侧板的左侧，通过移动左侧的两块燕尾槽滑块和移动右侧的两块燕尾槽滑块，调节左侧板与右侧板之间的距离，以适配不同长度的圆管毛坯；在左侧板与右侧板面对面的侧壁上部，分别斜向固定有上底板和上调节板；上底板与上调节板之间经由螺钉和螺母吊装有与该上底板相平行的上顶板，上底板与上顶板之间间隔有单个圆管毛坯可通过的距离，且上顶板与上底板之间的距离可以通过连接上调节板的螺钉和螺母进行调节，以适配不同外径的圆管毛坯；在左侧板与右侧板面对面的侧壁中下部，分别垂直设置有下后板和下前板；下前板外侧的上部和下部，分别固定有带有长圆孔的安装耳，下前板经由穿过该安装耳长圆孔的螺钉固定在左侧板或右侧板的侧壁中下部分，下后板与下前板之间也间隔有单个圆管毛坯可通过的距离，且下前板与下后板之间的距离可以通过穿过安装耳长圆孔的螺钉进行调节，以适配不同外径的圆管毛坯；上底板与上顶板之间，以及下后板与下前板之间，共同构成用于单个圆管毛坯滑落的滑槽，且该滑槽的上端作为送料单元的进料口，与振动进料单元相衔接。

4.根据权利要求3所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其特征在于：所述送料单元还包括与控制柜控制连接的圆管红外检测及自动关停组件，设置在垂直上调节板外侧面的斜上方和滑槽的上部，用于感应和控制滑槽中叠置的圆管毛坯每个加工周期经移动单个圆管毛坯的距离。

5.根据权利要求1所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其特征在于：所述推料单元包括推料连接板、推料气缸、推料气缸固定座、推料杆、托架、托架固定板、推料滑块、推料导轨、推料导轨底板；其中，推料导轨底板固定在送料单元下方的工作台的台面上，且位于左支撑侧板与右支撑侧板之间；推料导轨水平固定在推料导轨底板之上，且推料导轨的长度方向与左支撑侧板或右支撑侧板相平行；推料滑块滑动连接在推料导轨之上，托架固定板固定在推料滑块之上，托架连接在托架固定板的前端，推料杆连接在托架固定板的后端；托架顶面的前端沿送料单元中的圆管毛坯的轴心线方向设置有可容纳单个圆管毛坯的U形槽，且托架顶面的前半段还垂直设置有钩爪通槽，用于抓取固定单元抓取U形槽中的圆管毛坯；推料气缸固定座垂直固定在左支撑侧板左侧面的后端，推料气缸经由推料气缸固定座水平安装在左支撑侧板左侧，且推料气缸的气缸杆与横向设置在托架固定板后方的推料连接板相连接；推料连接板上沿送料单元中的圆管毛坯的轴心线方向设置有长圆孔槽，推料杆的另一端滑动连接在推料连接板的长圆孔槽中，以适配左支撑侧板的移动；推料气缸与控制柜控制连接，用于通过推料连接板带动推料杆、托架固定板和托架沿推料导轨移动，以将送料单元最下端的单个圆管毛坯输送到抓取固定单元的前端。

6.根据权利要求5所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其特征在于：所述托架前端U形槽的宽度与圆管毛坯外径相适配，U形槽的深度超过单个圆管毛坯的外径，且U形槽前端的顶面与该U形槽最深处的垂直落差为圆管毛坯外径的二分之一。

7.根据权利要求1所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其特征在于：左侧或右侧的倒角攻牙单元包括倒角攻牙气缸、倒角攻牙气缸固定座、伺服电机、伺服电机支座、倒角攻牙连接板、倒角攻牙滑块、倒角攻牙导轨；其中，左支撑底板和右支撑底板的顶面分别间隔固定有两根倒角攻牙导轨，且倒角攻牙导轨与燕尾槽导轨相平行，每根倒角攻牙导轨上均滑动连接有一个倒角攻牙滑块；左侧的两个倒角攻牙滑块或右侧的两个倒角攻牙滑块上均固定有各自的伺服电机支座，左侧的伺服电机支座上水平安装有输出轴朝右的伺服电机，右侧的伺服电机支座上水平安装有输出轴朝左的伺服电机，且两个伺服电机输出轴的轴心线均与抓取固定单元所夹紧的圆管毛坯的轴心线同轴；左侧或右侧的伺服电机输出轴上通过相应的装夹头安装有锥形锪刀或丝锥；左侧的倒角攻牙气缸固定座固定在左支撑底板的左侧面上，右侧的倒角攻牙气缸固定座固定在右支撑底板的右侧面上，左右两侧的倒角攻牙气缸分别水平安装在同侧的倒角攻牙气缸固定座上，且左右两侧的倒角攻牙气缸的气缸杆分别与同侧的伺服电机的输出轴平行且同向；左侧的倒角攻牙连接板的电机连接端通过螺钉固定在左侧的伺服电机支座的右侧面上，右侧的倒角攻牙连接板的电机连接端通过螺钉固定在右侧的伺服电机支座的左侧面上，左右两侧的倒角攻牙连接板的气缸连接端分别连接在同侧的倒角攻牙气缸的气缸杆上；且伺服电机的输出轴安装有丝锥的一侧，其倒角攻牙连接板的气缸连接端两侧的倒角攻牙气缸的气缸杆上分别套装有两根相同的弹簧，攻丝时后侧弹簧的被压缩量大于圆管毛坯待攻丝端的内螺纹长度；倒角攻牙气缸和伺服电机均与控制柜控制连接。

8.根据权利要求1所述的圆管类产品倒角与攻牙的全自动加工设备，其特征在于：所述出料单元由落料口和圆管出料盒组成；落料口为设置在工作台台面上的方形通孔，且位于抓取固定单元的正下方；圆管出料盒包括竖槽盒和导料盒，竖槽盒的上端固定在落料口处的工作台台面之下，导料盒呈向下的倾斜状并一体连通在竖槽盒的下端，导料盒出口处下方的地面上还设置有圆管成品箱。

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