CN113711079A - 电子设备、信息处理装置、方法、程序以及数据结构 - Google Patents

电子设备、信息处理装置、方法、程序以及数据结构 Download PDF

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Abstract

电子设备具有：发送天线，发送发送波；接收天线，接收发送波被反射后的反射波；以及控制部，基于作为发送波而被发送的发送信号以及作为反射波而被接收的接收信号，检测反射发送波的物体。电子设备将电子设备的位置信息与基于电子设备的位置处的发送信号以及接收信号的探查信息向信息处理装置发送。

Description

电子设备、信息处理装置、方法、程序以及数据结构
相关申请的相互参照
本申请主张2019年4月24日在日本提出专利申请的日本特愿2019-83109的优先权，并将该在先申请的公开内容全部援引入本申请用于参照。
技术领域
本公开涉及电子设备、信息处理装置、方法、程序以及数据结构。
背景技术
例如，在与汽车相关的产业等领域中，测定本车辆与规定的物体之间的距离等的技术受到重视。特别是，近年来研究了各种通过发送毫米波这样的电波并接收被障碍物等物体反射的反射波，从而测定与物体之间的距离等的雷达(RADAR(Radio Detecting andRanging：无线电探测与测距))的技术。伴随着对驾驶员的驾驶进行辅助的技术以及与使驾驶的一部分或全部自动化的自动驾驶相关的技术的发展，预想测定这样的距离等的技术的重要性将来会越来越大。
另外，近年来，还提出了在汽车等车辆中将各种信息与外部进行通信的技术。例如，专利文献1公开了将通过汽车行驶而得到的环境数据以及通过操控汽车而得到的学习数据向外部服务器发送。最近，例如，随着车联网(Connected car)这样的技术的发展，在汽车这样的车辆中与外部通信的技术的重要性越来越大。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2003-49702号公报
发明内容
一个实施方式的电子设备具有：发送天线，发送发送波；接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；以及控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体。
所述电子设备将所述电子设备的位置信息与基于该电子设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息向信息处理装置发送。
一个实施方式的信息处理装置，与电子设备通信，所述电子设备基于作为发送波而被发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而被接收的接收信号来检测反射所述发送波的物体。
所述信息处理装置具有：
接收部，从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息与基于该电子设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息；
控制部，对所述电子设备的位置处的所述探查信息进行统计处理而生成统计信息，根据所述统计信息生成用于判定所述电子设备是否检测到了所述物体的参数；以及
发送部，将由所述控制部所生成的所述参数向所述电子设备发送。
一个实施方式的信息处理装置，所述信息处理装置基于作为发送波而发送的发送信号以及作为被所述发送波反射后的反射波而接收的接收信号，与检测反射所述发送波的物体的电子设备进行通信。
所述信息处理装置具有：
接收部，从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息与基于该电子设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息；
控制部，通过对所述电子设备的位置处的所述探查信息进行统计处理而生成统计信息；以及
发送部，将由所述控制部所生成的所述统计信息向所述电子设备发送。
一个实施方式的数据结构，所述数据结构用于生成判定电子设备是否检测到物体所用的参数，
所述电子设备具有：
发送天线，发送发送波；
接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体。
所述数据结构具有：
所述电子设备的位置信息；以及
基于与该电子设备的位置信息相关的所述发送信号以及所述接收信号中的至少一方的统计信息，
基于该统计信息而生成所述参数。
一个实施方式的方法，
包括以下步骤：
从发送天线发送发送波的步骤；
从接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
将本设备的位置信息与基于该本设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息向信息处理装置发送的步骤。
一个实施方式的程序，
使计算机执行以下步骤：
从发送天线发送发送波的步骤；
从接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
将本设备的位置信息与基于该本设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息向信息处理装置发送的步骤。
附图说明
图1是用于说明第一实施方式的电子设备的使用方式的图。
图2是概略性地表示第一实施方式的电子设备的结构的功能框图。
图3是用于说明第一实施方式的发送信号的结构的图。
图4是概略性地表示第一实施方式的电子设备的结构的功能框图。
图5是概略性地表示第一实施方式的系统的结构的图。
图6是概略性地表示第一实施方式的信息处理装置的结构的功能框图。
图7是用于说明第一实施方式的电子设备的动作的流程图。
图8是用于说明第一实施方式的信息处理装置的动作的流程图。
图9是用于说明基于第一实施方式的电子设备进行的物体检测的图。
图10是用于说明基于第一实施方式的电子设备进行的物体检测的图。
图11是用于说明基于第一实施方式的电子设备进行的物体检测的图。
图12是用于说明第一实施方式的电子设备的动作的流程图。
图13是用于说明第二实施方式的信息处理装置的动作的流程图。
图14是用于说明第二实施方式的电子设备的动作的流程图。
图15是第一实施方式的数据库的示意图。
具体实施方式
在通过接收发送出的发送波被规定的物体反射后的反射波，从而检测该物体的技术中，期待提高检测的精度。本公开涉及提供一种有助于提高检测物体的精度的电子设备、信息处理装置、方法、程序以及数据结构。根据一个实施方式，能够提供一种有助于提高检测物体的精度的电子设备、信息处理装置、方法、程序以及数据结构。以下，参照附图对几个实施方式进行说明。
(第一实施方式)
第一实施方式的电子设备例如通过搭载于汽车等这样的交通工具(移动体)，能够检测存在于该移动体的周围的规定的物体。因此，第一实施方式的电子设备能够从设置于移动体的发送天线向移动体的周围发送发送波。另外，第一实施方式的电子设备能够从设置于移动体的接收天线接收发送波被反射后的反射波。发送天线以及接收天线中的至少一方也可以具有例如设置于移动体的雷达传感器等。
以下，作为典型的例子，对将第一实施方式的电子设备搭载于乘用车那样的汽车的结构进行说明。然而，搭载有第一实施方式的电子设备的移动体并不限于汽车。第一实施方式的电子设备可以搭载于公共汽车、卡车、摩托车、自行车、船舶、航空器、拖拉机等农业装置、除雪车、清扫车、巡逻车、急救车、以及无人机等各种移动体。另外，搭载有第一实施方式的电子设备的移动体也未必一定限定于靠自身的动力移动的移动体。例如，搭载有第一实施方式的电子设备的移动体也可以是被拖拉机牵引的拖车部分等。第一实施方式的电子设备在传感器以及规定的物体中的至少一方能够移动的状况下，能够测定传感器与物体之间的距离等。另外，第一实施方式的电子设备即使在传感器以及物体双方静止的情况下，也能够测定传感器与物体之间的距离等。
首先，对基于第一实施方式的电子设备进行的物体的检测的例子进行说明。
图1是用于说明第一实施方式的电子设备的使用方式的图。图1示出了将具有第一实施方式的发送天线以及接收天线的传感器设置于移动体的例子。
在图1所示的移动体100中设置有具有第一实施方式的发送天线以及接收天线的传感器5。另外，设图1所示的移动体100搭载(例如内置)第一实施方式的电子设备1。关于电子设备1的具体的结构，将在后面说明。传感器5可以是具有例如发送天线以及接收天线中的至少一方的传感器。另外，传感器5可以适当地包括电子设备1所含的控制部10(图2)中的至少一部分等其他功能部中的至少任一个。图1所示的移动体100可以是乘用车那样的汽车车辆，也可以是任意类型的移动体。在图1中，移动体100可以例如在图所示的Y轴正方向(行进方向)上移动(行驶或缓行)，也可以在其他方向上移动，或者也可以不移动而静止。
如图1所示，在移动体100上设置有具有发送天线的传感器5。在图1所示的例子中，具有发送天线以及接收天线的传感器5在移动体100的前方仅设置有一个。在此，传感器5设置于移动体100的位置并不限于图1所示的位置，也可以适当地设在其他位置。例如，也可以将图1所示的传感器5设置于移动体100的左侧、右侧和/或后方等。另外，这样的传感器5的个数可以根据移动体100中的测定的范围和/或精度等各种的条件(或要求)，设为一个以上的任意数量。传感器5也可以设置于移动体100的内部。移动体100的内部可以是例如保险杠内的空间、车身内的空间、前照灯内的空间、或者驾驶室的空间等。
传感器5从发送天线发送电磁波作为发送波。例如，在规定的物体(例如图1所示的物体200)存在于移动体100的周围的情况下，从传感器5发送的发送波中的至少一部分被该物体反射而成为反射波。然后，通过利用例如传感器5的接收天线接收这样的反射波，从而搭载于移动体100的电子设备1能够检测该物体。
具有发送天线的传感器5典型地可以是收发电波的雷达(RADAR(Radio Detectingand Ranging))传感器。然而，传感器5并不限于雷达传感器。第一实施方式的传感器5也可以是例如基于光波的LIDAR(Light Detection and Ranging(光检测与测距)、LaserImaging Detection and Ranging(激光成像检测与测距))的技术的传感器。这些传感器能够构成为例如包括贴片天线等。由于RADAR以及LIDAR这些技术是已经是公知的，因此适当地简化或省略详细的说明。
搭载于图1所示的移动体100的电子设备1通过接收天线接收从传感器5的发送天线发送的发送波的反射波。这样一来，电子设备1能够检测在距移动体100规定的距离内存在的规定的物体200。例如，如图1所示，电子设备1能够测定本车辆即移动体100与规定的物体200之间的距离L。另外，电子设备1也能够测定本车辆即移动体100与规定的物体200的相对速度。进而，电子设备1还能够测定来自规定的物体200的反射波到达本车辆即移动体100的方向(到达角θ)。
在此，物体200可以是例如在与移动体100相邻的车道上行驶的对向车、与移动体100并行的汽车、以及在与移动体100相同的车道上行驶的前后的汽车等中的至少任一个。另外，物体200可以是摩托车、自行车、婴儿车、行人、动物、昆虫及其他生命体、护栏、中央隔离带、道路标识、人行道台阶、墙壁或者障碍物等的存在于移动体100的周围的任意的物体。进而，物体200可以移动，也可以停止。例如，物体200也可以是在移动体100的周围停车(parked)或静止(stationary)的汽车等。
在图1中，传感器5的大小与移动体100的大小的比率未必表示实际的比率。另外，在图1中示出了传感器5设置于移动体100的外部的状态。然而，在第一实施方式中，传感器5可以设置于移动体100的各种位置。例如，在第一实施方式中，传感器5也可以设置于移动体100的保险杠的内部，不显现于移动体100的外观。
以下，作为典型的例子，以传感器5的发送天线发送毫米波(30GHz以上)或准毫米波(例如20GHz～30GHz附近)等频带的电波为例进行说明。例如，传感器5的发送天线也可以发送如77GHz～81GHz那样具有4GHz的频带宽度的电波。
图2是概略性地表示第一实施方式的电子设备1的结构例的功能框图。以下，对第一实施方式的电子设备1的结构的一例进行说明。
在通过毫米波方式的雷达测定距离等时，大多使用调频连续波雷达(以下，表述为FMCW雷达(Frequency Modulated Continuous Wave radar))。FMCW雷达对发送的电波的频率进行扫描而生成发送信号。因此，例如在使用79GHz的频带的电波的毫米波方式FMCW雷达中，使用的电波的频率例如为77GHz～81GHz那样，具有4GHz的频带宽度。79GHz的频带的雷达的特征在于，例如比起24GHz、60GHz、76GHz的频带等其他毫米波/准毫米波雷达，能够使用的频带宽度更宽。以下，对这样的实施方式进行说明。
如图2所示，第一实施方式的电子设备1由传感器5和ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)50构成。ECU50控制移动体100的各种动作。ECU50可以由至少一个以上的ECU构成。第一实施方式的电子设备1具有控制部10。另外，第一实施方式的电子设备1也可以适当地包括发送部20、接收部30A～30D、以及存储部40等中的至少任一个其他功能部。如图2所示，电子设备1可以具有如接收部30A～30D那样的多个接收部。以下，在不区分接收部30A、接收部30B、接收部30C、接收部30D的情况下，简称为“接收部30”。
控制部10可以具有距离FFT处理部11、速度FFT处理部12、到达角推定部13、物体检测部14、检测范围确定部15、以及参数设定部16。关于控制部10所含的这些功能部在后面进一步说明。
如图2所示，发送部20可以具有信号生成部21、合成器22、相位控制部23A和23B、放大器24A和24B、以及发送天线25A和25B。以下，在不区分相位控制部23A和相位控制部23B的情况下，简称为“相位控制部23”。另外，以下，在不区分放大器24A和放大器24B的情况下，简称为“放大器24”。另外，以下，在不区分发送天线25A和发送天线25B的情况下，简称为“发送天线25”。
如图2所示，接收部30可以具有各自对应的接收天线31A～31D。以下，在不区分接收天线31A、接收天线31B、接收天线31C、接收天线31D的情况下，简称为“接收天线31”。另外，如图2所示，多个接收部30可以分别具有LNA32、混合器33、IF部34、以及AD转换部35。接收部30A～30D可以分别设为相同的结构。在图2中，作为代表例，仅概略性地示出了接收部30A的结构。
上述的传感器5可以具有例如发送天线25以及接收天线31。另外，传感器5也可以适当地包括控制部10等其他功能部中的至少任一个。
第一实施方式的电子设备1所具备的控制部10以控制构成电子设备1的各功能部为代表，能够进行电子设备1整体的动作的控制。控制部10为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，可以包括例如CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)那样的至少一个处理器。控制部10可以统一由一个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，还可以由各自单独的处理器来实现。处理器可以实现为单个集成电路。集成电路也称为IC(Integrated Circuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路以及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在第一实施方式中，控制部10可以构成为例如CPU以及由该CPU执行的程序。控制部10也可以适当地包括控制部10的动作所需的存储器。
存储部40可以存储有在控制部10中执行的程序以及在控制部10中执行的处理的结果等。另外，存储部40也可以作为控制部10的工作存储器发挥功能。存储部40例如能够由半导体存储器或磁盘等构成，但不限定于此，能够设为任意的存储装置。另外，例如，存储部40也可以是插入本实施方式的电子设备1的存储器卡那样的存储介质。另外，如上所述，存储部40也可以是作为控制部10使用的CPU的内部存储器。
在第一实施方式中，存储部40可以存储用于设定基于从发送天线25发送的发送波T以及从接收天线31接收的反射波R来检测物体的范围的各种参数。关于这样的参数，将在后面进一步说明。
在第一实施方式的电子设备1中，控制部10能够控制发送部20以及接收部30中的至少一方。在该情况下，控制部10可以基于存储于存储部40的各种信息，来控制发送部20以及接收部30中的至少一方。另外，在第一实施方式的电子设备1中，控制部10也可以指示信号生成部21生成信号、或者控制信号生成部21生成信号。
信号生成部21通过控制部10的控制，生成从发送天线25作为发送波T发送的信号(发送信号)。信号生成部21在生成发送信号时，例如可以基于控制部10的控制，来分配发送信号的频率。具体而言，信号生成部21可以按照由参数设定部16设定的参数来分配发送信号的频率。例如，信号生成部21通过从控制部10(参数设定部16)接收频率信息，从而生成例如77～81GHz那样的频带的规定的频率的信号。信号生成部21可以构成为包括例如电压控制振荡器(VCO)那样的功能部。
信号生成部21可以构成为具有该功能的硬件，也可以由例如微型计算机等构成，也可以构成为例如CPU那样的处理器以及由该处理器执行的程序等。以下说明的各功能部可以构成为具有该功能的硬件，在可能的情况下，也可以例如由微型计算机等构成，也可以构成为例如CPU那样的处理器以及由该处理器执行的程序等。
在第一实施方式的电子设备1中，信号生成部21例如可以生成线性调频信号(chirp signal)那样的发送信号(发送线性调频信号)。特别是，信号生成部21也可以生成频率周期性线性变化的信号(线形线性调频信号(linear chirp signal))。例如，信号生成部21也可以生成频率随着时间的经过而周期性地从77GHz线性增大至81GHz的线性调频信号。另外，例如，信号生成部21也可以生成频率随着时间的经过而周期性地重复从77GHz至81GHz的线性增大(向上线性调频)以及减少(向下线性调频)的信号。信号生成部21所生成的信号例如可以在控制部10中预先设定。另外，信号生成部21所生成的信号例如也可以预先存储于存储部40等中。由于在雷达那样的技术领域中使用的线性调频信号是已知的，因此适当地简化或省略更详细的说明。由信号生成部21生成的信号向合成器22供给。
图3是用于说明信号生成部21所生成的线性调频信号的例子的图。
在图3中，横轴表示经过的时间，纵轴表示频率。在图3所示的例子中，信号生成部21生成频率周期性地线形变化的线形线性调频信号。在图3中，将各线性调频信号表示为c1、c2、…、c8。如图3所示，在各个线性调频信号中，随着时间的经过而频率线形地增大。
在图3所示的例子中，包含c1、c2、…、c8这样的八个线性调频信号，作为一个子帧。即，图3所示的子帧1以及子帧2等分别构成为包括c1、c2、…、c8这样的八个线性调频信号。另外，在图3所示的例子中，包括子帧1～子帧16这样的16个子帧，作为一个帧。即，图3所示的帧1以及帧2等分别构成为包括16个子帧。另外，如图3所示，在帧彼此之间也可以包含规定的长度的帧间隔。图3所示的一个帧例如可以设为30毫米秒至50毫米秒左右的长度。图3所示的一个帧例如可以设为30毫米秒至50毫米秒左右的长度。
在图3中，帧2以后也可以采用同样的结构。另外，在图3中，帧3以后也可以采用同样的结构。在第一实施方式的电子设备1中，信号生成部21可以生成发送信号作为任意数量的帧。另外，在图3中省略一部分的线性调频信号而示出。这样，信号生成部21所生成的发送信号的时间与频率的关系例如可以存储于存储部40等。
这样，第一实施方式的电子设备1可以发送由包含多个线性调频信号的子帧构成的发送信号。另外，第一实施方式的电子设备1可以发送由包含规定数量的子帧的帧构成的发送信号。
以下，对电子设备1发送图3所示的帧结构的发送信号为例进行说明。然而，图3所示的帧结构只是一例，例如一个子帧所含的线性调频信号并不限定于八个。在第一实施方式中，信号生成部21可以生成包含任意数量(例如任意的多个)的线性调频信号的子帧。另外，图3所示的子帧结构也只是一例，例如一个帧所含的子帧并不限定于16个。在第一实施方式中，信号生成部21可以生成包含任意数量(例如任意的多个)的子帧的帧。信号生成部21可以生成不同频率的信号。信号生成部21也可以生成频率f各不相同的带宽的多个离散信号。
返回图2，合成器22使信号生成部21所生成的信号的频率上升至规定的频带的频率。合成器22可以使信号生成部21所生成的信号的频率上升至作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率。作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率也可以例如由控制部10来设定。例如，作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率可以设为由参数设定部16选择的频率。另外，作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率也可以例如存储于存储部40中。通过合成器22而使得频率提升的信号被供给至相位控制部23以及混合器33。在相位控制部23为多个的情况下，通过合成器22而使得频率提升的信号可以分别被供给至多个相位控制部23。另外，在接收部30为多个的情况下，通过合成器22而使得频率提升的信号可以被供给至多个接收部30中的各个混合器33。
相位控制部23控制从合成器22供给的发送信号的相位。具体而言，相位控制部23可以例如基于控制部10的控制，通过适当地提前或延迟从合成器22供给的信号的相位，来调整发送信号的相位。在该情况下，相位控制部23也可以基于从多个发送天线25发送的各个发送波T的路径差，来调整各个发送信号的相位。相位控制部23通过适当地调整各个发送信号的相位，从而从多个发送天线25发送的发送波T在规定的方向上相互增强而形成波束(波束成形)。在该情况下，波束成形的方向与多个发送天线25分别发送的发送信号的应控制的相位量的相关关系例如可以存储于存储部40中。由相位控制部23进行了相位控制的发送信号被供给至放大器24。
放大器24例如基于控制部10的控制而对从相位控制部23供给的发送信号的功率(power)进行放大。在传感器5具有多个发送天线25的情况下，多个放大器24可以例如基于控制部10的控制而分别对从多个相位控制部23中分别对应的相位控制部23供给的发送信号的功率(功率)进行放大。由于使发送信号的功率放大的技术本身是已知的，因此省略更详细的说明。放大器24与发送天线25连接。
发送天线25将由放大器24放大后的发送信号作为发送波T输出(发送)。在传感器5具有多个发送天线25的情况下，多个发送天线25可以将由多个放大器24中分别对应的放大器24放大后的发送信号分别作为发送波T输出(发送)。发送天线25能够与已知的雷达技术中使用的发送天线同样地构成，因此省略更详细的说明。
这样一来，第一实施方式的电子设备1具有发送天线25，能够从发送天线25发送发送信号(例如发送线性调频信号)作为发送波T。在此，构成电子设备1的各功能部中的至少一个可以收纳于一个框体。另外，在该情况下，该一个框体可以为无法容易地打开的结构。例如，构成为发送天线25、接收天线31、放大器24被收纳于一个框体并且该框体不容易被打开。进而，在此，在传感器5设置于汽车这样的移动体100的情况下，发送天线25也可以例如经由雷达罩这样的罩构件，向移动体100的外部发送发送波T。在该情况下，雷达罩可以由例如合成树脂或橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩也可以是例如传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件覆盖发送天线25，能够降低发送天线25因与外部的接触而破损或产生不良的风险。另外，上述雷达罩以及壳体有时被称为天线罩。
图2所示的电子设备1以具有两个发送天线25为例而示出。然而，在第一实施方式中，电子设备1也可以具有任意数量的发送天线25。另一方面，在第一实施方式中，电子设备1在从发送天线25发送的发送波T在规定方向上形成波束的情况下，可以具有多个发送天线25。在第一实施方式中，电子设备1可以具有任意的多个发送天线25。在该情况下，电子设备1可以具有与多个发送天线25分别对应的多个相位控制部23以及多个放大器24。然后，多个相位控制部23可以分别控制从合成器22供给并从多个发送天线25发送的多个发送波的相位。另外，多个放大器24可以分别对从多个发送天线25发送的多个发送信号的功率进行放大。另外，在该情况下，传感器5可以构成为包括多个发送天线。这样，在图2所示的电子设备1具有多个发送天线25的情况下，可以构成为分别包括从该多个发送天线25发送发送波T所需的多个功能部。
接收天线31接收反射波R。反射波R是发送波T被规定的物体200反射后的波。接收天线31可以构成为包括例如接收天线31A～接收天线31D那样的多个天线。由于接收天线31能够与已知的雷达技术中使用的接收天线同样地构成，因此省略更详细的说明。接收天线31与LNA32连接。基于由接收天线31接收到的反射波R的接收信号被供给至LNA32。
第一实施方式的电子设备1能够从多个接收天线31接收例如作为线性调频信号这样的发送信号(发送线性调频信号)而发送的发送波T被规定的物体200反射后的反射波R。这样，在发送作为发送波T的发送线性调频信号的情况下，基于接收到的反射波R的接收信号被记作接收线性调频信号。即，电子设备1从接收天线31接收接收信号(例如接收线性调频信号)作为反射波R。在此，在传感器5设置于汽车这样的移动体100的情况下，接收天线31也可以经由例如雷达罩这样的罩构件从移动体100的外部接收反射波R。在该情况下，雷达罩可以例如由合成树脂或橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩也可以是例如传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件覆盖接收天线31，能够降低接收天线31因与外部的接触而破损或产生不良的风险。另外，上述雷达罩以及壳体有时也被称为天线罩。
另外，在接收天线31设置在发送天线25的附近的情况下，也可以构成为将它们一并包括在一个传感器5中。即，在一个传感器5中，例如可以包括至少一个发送天线25以及至少一个接收天线31。例如，一个传感器5也可以包括多个发送天线25以及多个接收天线31。在这种情况下，例如也可以利用一个雷达罩这样的罩构件覆盖一个雷达传感器。
LNA32将基于由接收天线31接收到的反射波R的接收信号以低噪声进行放大。LNA32可以是低噪声放大器(Low Noise Amplifier)，将从接收天线31供给的接收信号以低噪声放大。由LNA32放大的接收信号向混合器33供给。
混合器33将从LNA32供给的RF频率的接收信号与从合成器22供给的发送信号混合(相乘)，由此生成差拍信号。由混合器33混合的差拍信号被供给至IF部34。
IF部34通过对从混合器33供给的差拍信号进行频率转换，从而使差拍信号的频率降低至中间频率(IF(Intermediate Frequency：中频)频率)。通过IF部34降低了频率的差拍信号向AD转换部35供给。
AD转换部35对从IF部34供给的模拟的差拍信号进行数字化。AD转换部35可以由任意的模拟-数字转换电路(Analog to Digital Converter(ADC))构成。通过AD转换部35进行数字化后的差拍信号向控制部10的距离FFT处理部11供给。在接收部30是多个的情况下，通过多个AD转换部35进行数字化后的各个差拍信号可以向距离FFT处理部11供给。
距离FFT处理部11基于从AD转换部35供给的差拍信号，推定搭载了电子设备1的移动体100与物体200之间的距离。距离FFT处理部11可以包括例如进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，距离FFT处理部11由进行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform(FFT))处理的任意的电路或芯片等构成。
距离FFT处理部11对由AD转换部35进行数字化后的差拍信号进行FFT处理(以下，适当地表述为“距离FFT处理”)。例如，距离FFT处理部11可以对从AD转换部35供给的复信号进行FFT处理。由AD转换部35进行数字化后的差拍信号能够表示为信号强度(功率)的时间变化。距离FFT处理部11通过对这样的差拍信号进行FFT处理，能够表示为与各频率对应的信号强度(功率)。距离FFT处理部11也可以在通过距离FFT处理而得到的结果中峰值为规定的阈值以上的情况下，判断为规定的物体200存在于与该峰值对应的距离。例如，如恒虚警率(CFAR(Constant False Alarm Rate))检测处理那样，已知一种在根据外乱信号的平均功率或振幅检测到阈值以上的峰值的情况下，判断是否存在反射发送波的物体(反射物体)的方法。
这样，第一实施方式的电子设备1基于作为发送波T而发送的发送信号以及作为反射波R而接收的接收信号，能够检测反射发送波T的物体200。
距离FFT处理部11基于一个线性调频信号(例如图3所示的c1)，能够推定与规定的物体之间的距离。即，通过进行距离FFT处理，电子设备1能够测定(推定)图1所示的距离L。通过对差拍信号进行FFT处理，测定(推定)与规定的物体之间的距离的技术本身是公知，因此适当地简化或省略更详细的说明。由FFT处理部11进行了距离FFT处理的结果(例如距离的信息)可以向速度FFT处理部12供给。另外，由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理的结果可以向物体检测部14供给。
速度FFT处理部12基于由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理后的差拍信号，来推定搭载于电子设备1的移动体100与物体200的相对速度。速度FFT处理部12可以包括例如进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，速度FFT处理部12可以由进行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform(FFT))处理的任意的电路或芯片等构成。
速度FFT处理部12对由距离FFT处理部11进行了距离FFT处理的差拍信号进一步进行FFT处理(以下，适当地称为“速度FFT处理”)。例如，速度FFT处理部12可以对从距离FFT处理部11供给的复信号进行FFT处理。速度FFT处理部12基于线性调频信号的子帧(例如图3所示的子帧1)，能够推定与规定的物体的相对速度。如上所述，当对差拍信号进行距离FFT处理时，能够生成多个矢量。通过求出对这些多个矢量进行了速度FFT处理的结果中的峰值的相位，能够推定与规定的物体的相对速度。即，通过进行速度FFT处理，电子设备1能够测定(推定)图1所示的移动体100与规定的物体200的相对速度。通过对进行了距离FFT处理的结果进行速度FFT处理，测定(推定)与规定的物体的相对速度的技术本身是公知的，因此适当地简化或省略更详细的说明。由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果(例如速度的信息)可以向到达角推定部13供给。另外，由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果可以向物体检测部14供给。
到达角推定部13基于由速度FFT处理部12进行了速度FFT处理的结果，来推定反射波R从规定的物体200到达的方向。电子设备1通过从多个接收天线31接收反射波R，能够推定反射波R到达的方向。例如，设多个接收天线31以规定的间隔配置。在该情况下，从发送天线25发送的发送波T被规定的物体200反射而成为反射波R，以规定的间隔配置的多个接收天线31分别接收反射波R。而且，到达角推定部13基于多个接收天线31分别接收到的反射波R的相位以及各自的反射波R的路径差，能够推定反射波R到达接收天线31的方向。即，电子设备1基于进行了速度FFT处理的结果，能够测定(推定)图1所示的到达角θ。
基于进行了速度FFT处理的结果，来推定反射波R到达的方向的技术被各种提出。例如，作为已有的到达方向推定的算法，已知有MUSIC(MUltiple SIgnal Classification：多重信号分类)、以及ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via RotationalInvariance Technique：通过旋转不变性技术估计信号参数)等。因此，关于公知的技术则适当地简化或省略更详细的说明。由到达角推定部13推定出的到达角θ的信息(角度信息)可以向物体检测部14供给。
物体检测部14基于从距离FFT处理部11、速度FFT处理部12、以及到达角推定部13中的至少任一个供给的信息，检测存在于发送了发送波T的范围的物体。物体检测部14也可以基于所供给的距离的信息、速度的信息、以及角度信息进行例如聚类处理，由此进行物体检测。作为对数据进行聚类时使用的算法，已知有例如DBSCAN(Density-based spatialclustering of a pplications with noise，具有噪声的基于密度的空间聚类)等。在聚类处理中，例如，也可以计算构成检测出物体的点的平均功率。在物体检测部14中检测出的物体的距离的信息、速度的信息、角度信息、以及功率的信息可以向检测范围确定部15供给。另外，在物体检测部14中检测出的物体的距离的信息、速度的信息、角度信息、以及功率的信息也可以向ECU50供给。在该情况下，在移动体100是汽车的情况下，也可以使用例如CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)这样的通信接口进行通信。
检测范围确定部15确定由发送信号以及接收信号检测反射发送波T的物体的范围(以下，也称为“物体检测范围”)。在此，检测范围确定部15也可以例如基于搭载有电子设备1的移动体100的驾驶员等的操作来确定多个物体检测范围。例如，检测范围确定部15也可以在由移动体100的驾驶员等操作了停车辅助按钮的情况下，确定适合停车辅助的多个物体检测范围。另外，检测范围确定部15也可以例如基于来自ECU50的指示来确定多个物体检测范围。例如，在由ECU50判定为移动体100想要后退的情况下，检测范围确定部15也可以基于来自ECU50的指示，在移动体100后退时确定适当的多个物体检测范围。另外，检测范围确定部15也可以例如基于移动体100中的转向、加速、或者齿轮等操作状态的变化，来确定多个物体检测范围。进而，检测范围确定部15也可以基于由物体检测部14检测到的物体的结果，来确定多个物体检测范围。
参数设定部16设定对用于检测反射发送波T来作为反射波R的物体的发送信号以及接收信号进行规定的各种参数。即，参数设定部16设定用于从发送天线25发送发送波T的各种参数以及用于从接收天线31接收反射波R的各种参数。
特别是，在第一实施方式中，参数设定部16为了在上述的物体检测范围中进行物体的检测，可以设定发送波T的发送以及反射波R的接收的各种参数。例如，参数设定部16为了接收反射波R并检测物体检测范围中的物体，也可以规定想要接收反射波R的范围等。另外，例如，参数设定部16为了从多个发送天线25发送发送波T并检测物体检测范围中的物体，也可以规定发送波T的波束所希望指向的范围等。此外，参数设定部16可以设定用于进行发送波T的发送以及反射波R的接收的各种参数。
由参数设定部16设定的各种参数可以向信号生成部21供给。由此，信号生成部21基于由参数设定部16设定的各种参数，能够生成作为发送波T发送的发送信号。由参数设定部16设定的各种参数可以向物体检测部14供给。由此，物体检测部14在基于由参数设定部16设定的各种参数而确定的物体检测范围内，能够进行检测物体的处理。
第一实施方式的电子设备1所具备的ECU50以控制构成移动体100的各功能部为代表，能够进行移动体100整体的动作的控制。ECU50为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，例如可以包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)这样的至少一个处理器。ECU50可以统一由一个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，也可以由各自单独的处理器来实现。处理器可以实现为单个集成电路。集成电路也称为IC(IntegratedCircuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路以及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在第一实施方式中，ECU50可以构成为例如CPU以及由该CPU执行的程序。ECU50也可以适当地包括ECU50的动作所需的存储器。另外，控制部10的功能的至少一部可以设为ECU50的功能，ECU50的功能的至少一部也可以设为控制部10的功能。
图2所示的电子设备1具有两个发送天线25以及四个接收天线31。然而，第一实施方式的电子设备1也可以具有任意数量的发送天线25以及任意数量的接收天线31。例如，通过具有两个发送天线25以及四个接收天线31，能够认为电子设备1具备由八根天线虚拟地构成的虚拟天线阵列。这样，电子设备1也可以例如通过使用虚拟八根天线，来接收图3所示的16个子帧的反射波R。
接着，对第一实施方式的电子设备1设置于汽车这样的移动体100的情况的结构进行说明。
图4是概略性地表示第一实施方式的电子设备1设置于汽车这样的移动体100的情况的结构的功能框图。图2所示的电子设备1具有传感器5和ECU50。图4所示的传感器5和ECU50可以分别设为与图2所示的传感器5和ECU50相同。另外，如图4所示，在电子设备1设置于汽车这样的移动体100的情况下，除了图2所示的传感器5以及ECU50以外，还具有位置获取部60以及通信部70。
关于图4所示的传感器5以及ECU50如图2中说明的一样。
位置获取部60获取与位置获取部60存在的位置相关的信息。位置获取部60存在的位置也可以是例如传感器5、电子设备1、或者汽车这样的移动体100的位置。位置获取部60可以基于GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)技术等来获取位置信息。GNSS技术可以包括例如GPS(Global Positioning System：全球位置测定系统)、GLONASS、Galileo、以及准天顶卫星(QZSS)等中的任意卫星定位系统。位置获取部60可以是例如GPS模块等位置信息取得设备。位置获取部60并不限定于GPS模块等，也可以由能够获取与位置相关的信息的任意的设备构成。
位置获取部60所获取的位置信息可以包括例如纬度信息、经度信息、以及高度信息中的至少一种信息。位置获取部60所获取的位置信息向ECU50供给。基于从位置获取部60供给的位置信息，ECU50能够把握电子设备1(或传感器5或移动体100)的现在位置等。
通信部70是用于通过有线或无线进行通信的接口。通过第一实施方式的通信部70进行的通信方式可以设为无线通信规格。例如，无线通信规格包括2G、3G、4G、以及5G等移动电话的通信规格。例如，移动电话的通信规格包括LTE(Long Term Evolution，长期演进技术)、W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access，宽带码分多址技术)、CDMA2000、PDC(Personal Digital Cellular，个人数字蜂窝)、GSM(注册商标)(Global System forMobile communications，全球移动通信系统)、以及PHS(Personal Handy-phone System，个人手持电话系统)等。例如，无线通信规格包括WiMAX(Worldwide Interoperability forMicrowave Access，全球微波接入互操作性)、IEEE802.11、Bluetooth(注册商标)、IrDA(Infrared Data Association，红外数据组织)、以及NFC(Near Field Communication，近场通信)等。通信部70能够支持上述通信规格中的一个或者多个。
通信部70例如通过与外部的服务器那样的信息处理装置进行有线通信和/或无线通信，从而进行各种数据的收发。在此，通信部70所进行的通信可以设为各种数据的发送以及接收的至少一方。通信部70能够将例如位置获取部60所获取的电子设备1的位置向例如外部的服务器那样的信息处理装置发送。另外，通信部70能够将例如传感器5所检测到的各种信息中的至少任一个向例如外部的服务器那样的信息处理装置发送。另外，通信部70例如能够使外部的服务器那样的信息处理装置接收各种信息。
接着，对包括第一实施方式的电子设备1在内的系统的结构例进行说明。
图5是概略性地表示包括第一实施方式的电子设备1在内的系统的结构的一例的图。如图5所示，第一实施方式的系统构成为包括电子设备1和信息处理装置80。
如图5所示，在移动体100A设置有包含传感器5A的电子设备1A。在移动体100B上设置有包含传感器5B的电子设备1B。在移动体100C上设置有包含传感器5C的电子设备1C。以下，在不区分移动体100A、移动体100B、移动体100C的情况下，分别简称为“移动体100”。另外，在不区分传感器5A、传感器5B、传感器5C的情况下，分别简称为“传感器5”。另外，在不区分电子设备1A、电子设备1B、电子设备1C的情况下，简称为“电子设备1”。电子设备1可以设为与图2和图4中说明的电子设备相同。
图5所示的系统示出了包括三个分别设置有电子设备1的移动体100的例子。然而，第一实施方式的系统可以构成为至少包括一个设置有电子设备1的移动体100。如图5所示，设置于各个移动体100的电子设备1能够与信息处理装置80进行基于无线的通信。通过这样的通信，电子设备1和信息处理装置80能够交换各种数据。
如后所述，信息处理装置80可以构成为各种服务器或云服务器等那样的任意的信息处理装置(例如计算机)。电子设备1和信息处理装置80也可以例如经由网络连接。图5所示的系统示出了仅包括一个信息处理装置80的例子。然而，在第一实施方式的系统中，也可以包括两个信息处理装置80。在该情况下，例如多个信息处理装置80彼此也可以构成为能够通过有线和/或无线相互通信。
图6是概略性地表示第一实施方式的信息处理装置的结构的功能框图。图6更详细地示出了图5所示的信息处理装置80的一例的结构。
如图6所示，信息处理装置80具有控制部82、接收部84、发送部86、以及存储部88。
控制部82以信息处理装置80的各功能框为代表，包括控制和/或管理信息处理装置80的整体的至少一个处理器。控制部82构成为包括执行规定了控制过程的程序的CPU等中的至少一个处理器，并实现该功能。这样的程序被存储在例如存储部88或与信息处理装置80连接的外部的存储介质等。
接收部84可以构成为通过有线和/或无线能够从其他装置接收各种信息。例如，接收部84可以从图4所示的电子设备1的通信部70，接收基于电子设备1的传感器5的检测结果的信息。另外，接收部84也可以从信息处理装置80以外的其他信息处理装置等接收各种信息。
发送部86可以构成为能够通过有线和/或无线向其他装置发送各种信息。例如，发送部86可以将基于控制部82的处理结果的信息和/或从存储部88读取的信息等向图4所示的电子设备1的通信部70发送。另外，发送部86也可以向信息处理装置80以外的其他信息处理装置等发送各种信息。
接收部84和/或发送部86是用于通过有线或无线进行通信的接口。通过第一实施方式的接收部84和/或发送部86进行的通信方式可以是无线通信规格。例如，无线通信规格包括2G、3G、4G、以及5G等移动电话的通信规格。例如移动电话的通信规格包括LTE(LongTerm Evolution)、W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access)、CDMA2000、PDC(Personal Digital Cellular)、GSM(注册商标)(Global System for Mobilecommunications)、以及PHS(Personal Handy-phone System)等。例如，无线通信规格包括WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、IEEE802.11、Bluetooth(注册商标)、IrDA(Infrared Data Association)、以及NFC(Near Field Communication)等。接收部84和/或发送部86能够支持上述的通信规格中的一个或多个。
存储部88可以存储在控制部82中执行的程序以及在控制部82中执行的处理的结果等。另外，存储部88可以作为控制部82的工作存储器发挥功能。存储部88能够由例如半导体存储器或磁盘等构成，但不限于此，能够设为任意的存储装置。另外，例如，存储部88也可以设为插入在本实施方式的电子设备1的存储器卡那样的存储介质。另外，如上所述，存储部88也可以是作为控制部82使用的CPU的内部存储器。
接着，对第一实施方式的系统中的电子设备1以及信息处理装置80的动作进行说明。
如图5所示，第一实施方式的电子设备1向信息处理装置80发送基于设置于各个行驶在各地的移动体100的传感器5的检测结果的信息。即，在第一实施方式的系统中，基于在各种场所由电子设备1的传感器5检测出的结果的信息被汇总到信息处理装置80。图5所示的移动体100的各自的位置是示意性地例示。多个移动体100可以分别位于任意的位置，也可以相互接近地存在，也可以互相远离地存在。信息处理装置80基于对汇总后的信息进行统计处理后的结果，生成电子设备1在物体检测的判定中所用的参数。而且，信息处理装置80将这样生成的参数向搭载于各个移动体100的电子设备1发送。这样一来，电子设备1基于所生成的参数，能够判定是否检测到了物体。以下，对这样的动作进行更详细的说明。另外，在图5中，移动体1以及传感器5的数量是三个，但本公开中移动体1以及传感器5的数量可以是任意的。
图7是用于说明在第一实施方式的系统中电子设备1进行的动作的流程图。图7说明直到电子设备1向信息处理装置80发送基于电子设备1的位置处的发送信号以及接收信号的探查信息为止的动作。在开始图7所示的动作时，设为电子设备1搭载于移动体100并且移动体100例如正在行驶在车道上。另外，图7可以示出搭载于如图5所示的多个移动体100中的任一个的电子设备1所进行的动作。
当开始图7所示的动作时，电子设备1的控制部10从发送天线25发送发送波(步骤S1)。在步骤S1中电子设备1所发送的发送波可以是例如图3所示那样的线性调频信号。
在步骤S1中发送发送波之后，控制部10从接收天线31接收发送波例如被物体反射的反射波(步骤S2)。如上所述，在电子设备1中，能够基于发送信号以及接收信号来生成差拍信号。另外，控制部10通过对差拍信号进行距离FFT处理等，能够判断是否存在反射发送波的物体(反射物体)。这样，电子设备1基于作为发送波被发送的发送信号以及作为作为所述发送波被反射后的反射波的接收信号，能够检测反射发送波的物体。
在此，控制部10也可以基于发送信号以及接收信号来判定检测出的物体的数量。在该情况下判定的“检测出的物体的数量”表示在该时刻下在电子设备1的位置处检测出的物体的数量。另外，控制部10也可以对基于发送信号以及接收信号的信号的噪声电平或者检测物体SNR(信号频带噪声比、信号质量)等，即基于对物体进行检测时的噪声电平进行判定。在该情况下判定出的“噪声电平或检测物体SNR等”表示在该时刻下在电子设备1的位置处的噪声电平或检测物体SNR等。这样判定出的、检测出的物体的数量和/或噪声电平或者检测物体SNR等的信息也可以例如暂时地存储于存储部40中。
在步骤S2中接收到反射波之后，电子设备1从位置获取部60获取本设备(电子设备1、传感器5、或移动体100)的位置的信息(步骤S3)，在步骤S3中，位置获取部60可以例如通过GPS等卫星定位系统获取位置。
在步骤S3中获取了位置信息后，电子设备1获取基于电子设备1的位置处的发送信号以及接收信号的探查信息(步骤S4)。在此，探查信息，如上述的步骤S2中说明的那样，可以设为基于发送信号以及接收信号的信号的噪声电平或者与检测物体SNR(信号频带噪声比、信号质量)等相关的信息。另外，探查信息，如在上述的步骤S2中说明的那样，可以设为与基于发送信号以及接收信号而检测出的物体的数量相关的信息。探查信息可以包括这些信息中的至少任一个。在步骤S4中，电子设备1也可以获取例如存储于存储部40的探查信息。此外，作为探查信息，也可以是发送信号以及接收信号中的至少一方的信息。例如，电子设备1也可以将接收信号的强度和/或与接收信号的频率相关的噪声分布等作为探查信息。
在步骤S4中获取了探查信息之后，电子设备1将该探查信息与在步骤S3中获取到的位置信息一起向信息处理装置80发送(步骤S5)。在步骤S5中，电子设备1可以从通信部70向信息处理装置80的接收部84发送。
这样，在第一实施方式中，电子设备1将基于在电子设备1的位置处的发送信号及接收信号的探查信息与电子设备1的位置信息一起，向信息处理装置80发送。这样地进行发送的控制可以例如由控制部10和/或ECU50执行。在此，探查信息也可以包括与检测物体时的电子设备1的位置处的噪声电平相关的信息。另外，探查信息也可以包括与从电子设备1的位置检测到的物体的数量相关的信息。
如上所述，图7示出了搭载于图5所示的多个移动体100中的任一个的电子设备1所进行的动作。即，搭载于图5所示的多个移动体100的电子设备1可以分别进行图7所示的动作。这样一来，第一实施方式的系统中的信息处理装置80通过进行通信的电子设备1，能够收集各时刻下的各位置的探查信息。在第一实施方式的系统中，信息处理装置80能够从任意数量的电子设备1收集探查信息。因此，信息处理装置80能够收集各时刻下的各种位置的探查信息。
图8是用于说明在第一实施方式的系统中信息处理装置80所进行的动作的流程图。图8对直到信息处理装置80向电子设备1发送从电子设备1接收信息并进行处理后的结果为止的动作进行说明。当开始图8所示的动作时，信息处理装置80处于与至少一个电子设备1能够通信的状态。另外，图8示出了图5所示的信息处理装置80所进行的动作。
当开始图8所示的动作时，信息处理装置80的接收部84从至少一个电子设备1，与该电子设备1的位置信息一起，接收探查信息(步骤S11)。在步骤S11中，接收部84接收的探查信息可以是基于该至少一个电子设备1的位置处的发送信号及接收信号的探查信息。在步骤S11中，信息处理装置80可以从任意数量的电子设备1接收位置信息以及探查信息。例如，信息处理装置80可以从搭载于正在行驶或停止在各种场所的移动体100的多数的电子设备1，接收各个位置信息以及探查信息。
在步骤S11中，信息处理装置80(的接收部84)所接收的电子设备1的位置信息以及探查信息可以在图7所示的步骤S5从电子设备1(的通信部70)发送。即，在步骤S11中，接收部84所接收的探查信息可以是与检测物体时的电子设备1的位置处的噪声电平相关的信息。另外，在步骤S11中，接收部84所接收的探查信息可以是与根据电子设备1的位置检测出的物体的数量相关的信息。
在步骤S11中接收到的电子设备1的位置信息以及探查信息可以存储于存储部88等中。在该情况下，控制部82也可以将电子设备1的位置处的探查信息与电子设备1的位置信息建立关联地存储于存储部88。这样一来，信息处理装置80能够在规定的期间内积累从多数的电子设备1接收的各个位置信息以及探查信息。因此，信息处理装置80能够构建各位置处的各时刻的探查信息的数据库。
例如，控制部82也可以将某个地域的地图虚拟地划分为例如在所有方向上为数米的网格状，针对划分出的每个区域，将与该划分建立了关联的探查信息积累于存储部88中。另外，虚拟地划分出的区域例如可以设为在所有方向上为1米、数千米、或设为任意的大小。虚拟地划分出的区域的形状并不限定于网格状，也可以设为三角形或蜂窝形状等任意的形状。另外，控制部82也可以每隔规定的时间将与该划分相关的位置的探查信息积累于存储部88中。例如，控制部82也可以在位置X1(或区域X1)内，每隔1分钟、每隔3分钟、每隔5分钟、每隔10分钟、或者每隔30分钟等以每隔规定的时间将探查信息积累于存储部88中。例如，控制部82也可以在位置X1(或区域X1)内，从上午6点到上午7点、从上午7点到上午8点、从上午8点到上午9点等每隔一个小时将探查信息积累于存储部88中。另外，例如，控制部82也可以在位置X2(或区域X2)内、位置X3(或区域X3)内等，与前述同样地每隔一个小时，将探查信息积累于存储部88中。
另外，控制部82在各位置(或区域)内，也可以不每隔一个小时，而是每隔规定的峰值时间的时间段和/或规定的空闲时间的时间段，将探查信息积累于存储部88中。进而，控制部82也可以在各位置(或区域)内，例如按照每个星期几、每月几号、或每个月等将探查信息积累于存储部88中。另外，控制部82也可以在各位置(或区域)内，例如按照春、夏、秋、冬等季节将探查信息积累于存储部88中。进而，控制部82也可以在各位置(或区域)内，按照天气(即晴天时或雨天时)将探查信息积累于存储部88中。除此以外，控制部82也可以针对各条件或状况将探查信息积累于存储部88中。
当在步骤S11中接收电子设备1的位置信息以及探查信息时，信息处理装置80的控制部82对该探查信息进行统计处理(步骤S12)。在步骤S12中，控制部82进行的探查信息的统计处理可以是例如计算平均值等的处理。例如，在步骤S12中，控制部82可以在上述的各位置(或区域)内，每隔上述的时间段来计算探查信息的平均值。以下将在步骤S12中控制部82对探查信息进行了统计处理后的信息称为“统计信息”。例如，在探查信息是与检测物体时的在电子设备1的位置处的噪声电平相关的信息的情况下，统计信息成为表示该位置处的该时间段内的平均的噪声电平的信息。另外，例如，探查信息是与从电子设备1的位置检测到的物体的数量相关的信息的情况下，统计信息成为表示在该位置处该时间段内检测到的物体的平均的数量。另外，作为控制部82所进行的探查信息的统计处理，除了计算平均值的处理以外，也可以使用计算中间值或众数等的处理。
在步骤S12中生成统计信息之后，控制部82根据统计信息而生成用于判定电子设备1是否检测到了物体的参数(步骤S13)。例如，在步骤S13中，控制部82可以在位置X1(或区域X1)内，每隔一分钟、每隔三分钟、每隔五分钟、每隔十分钟、或每隔三十分钟等每隔规定的时间，根据统计信息来生成参数。另外，在步骤S13中，控制部82也可以在位置X1(或区域X1)内，每隔一个小时、每隔几小时、每隔一天、或每隔几天等每隔规定的时间，根据统计信息来生成参数。
在此，对用于判定电子设备1是否检测到了物体的参数的例子进行说明。
(第一参数)
如在图2中说明地那样，在电子设备1中，从发送天线25发送发送信号。另外，在电子设备1中，发送信号被物体反射后的反射波的至少一部分从接收天线31作为接收信号而被接收。该接收信号通过在LNA32等中被放大处理，并经过AD转换部35，成为数字信号。该数字信号在距离FFT处理部11中被进行距离FFT处理。这样一来，物体检测部14(控制部10)能够推定距物体的距离。
在此，在距离FFT处理部11中被距离FFT处理后的数字信号成为例如图9所示那样。电子设备1的物体检测部14例如使用图9所示的信号，能够判定物体的有无。图9是表示对差拍信号进行了距离FFT处理的结果的一例的图。图9的横轴表示距离，纵轴表示信号的功率。例如，能够判定为在与图9中的功率成为峰值的点P1对应的距离处可能存在反射了发送波的物体。
在进行这样的判定时，例如如图9范围W1以及范围W2所示，在判定是否检测到了物体的点的两侧，设置估计噪声功率的范围(以下，也称为“噪声功率估计范围”)。然后，将这些范围W1以及范围W2的噪声功率估计范围内的功率平均化，并将其设为噪声功率Pn。接着，对判定是否检测到了物体的点(例如成为峰值的点P1)的功率Pd与噪声功率Pn进行比较(其差在图9中表示为ΔP)。在将它们进行比较而得到差ΔP大于规定的参数值x[dB]的情况下，电子设备1能够判定为在该点(在与该点对应的距离的地点)检测到了物体。另一方面，在差ΔP不大于参数值x[dB]的情况下，电子设备1能够判定为在该点(在与该点对应的距离的地点)未检测到物体。因此，在本例的情况下，电子设备1用于判定是否检测到了物体的参数能够设为与进行差ΔP大小比较的参数值x。
然而，由于电子设备1进行动作的周边环境，认为采用上述那样的参数也无法适当地判定是否检测到了物体的情况。例如，在使用与电子设备1相同频带的其他雷达存在于周边的环境中，认为通过上述那样的参数无法适当地判定是否检测到了物体。另外，例如，在周边环境视野较差的环境(狭窄道路或周边建筑物较多的路面等)中，认为通过上述那样的参数也无法适当地判定是否检测到了物体。
在这样的环境下，上述那样进行了距离FFT处理后的数字信号本来应该成为图10中实线所示的曲线图V1那样，但由于噪声变多，所以成为图10中虚线所示的曲线图V2那样。图10与图9同样地，是表示对差拍信号进行了距离FFT处理的结果的一例的图。图10的横轴表示距离，纵轴表示信号的功率。在图10中，实线的曲线图V1表示在周边不存在使用与电子设备1相同频率种类的其他雷达等或者周边环境的视野良好的情况下，对差拍信号进行了距离FFT处理的结果的一例。另一方面，在图10中，虚线的曲线图V2表示在周边存在与电子设备1相同频率种类的其他雷达等和/或周边环境的视野不好的情况下，对差拍信号进行了距离FFT处理的结果的一例。
在图10所示的V2那样噪声较多的环境下，若直接使用图9中说明的与差ΔP进行大小比较的参数值x，则尽管实际上具有大的峰值，但也可能判定为未检测到物体。因此，在该情况下，为了能够在电子设备1中适当地检测物体，信息处理装置80的控制部82例如减小参数值x。在图8所示的步骤S12中，探查信息被统计处理(例如平均化)而生成统计信息。在第一实施方式中，信息处理装置80的控制部82例如也可以随着进行了统计处理的探查信息(统计信息)的噪声电平变高而减小参数值x。对于统计处理后的探查信息的噪声电平的高度与减小参数值x的程度的关系，例如也可以将基于试验等预先确定的关系存储于存储部88中。另外，控制部82在统计处理后的探查信息(统计信息)的噪声电平不高的情况，也可以不减小参数值x。
相反，在统计处理后的探查信息(统计信息)的噪声电平低的情况下，控制部82也可以增大参数值x。
在图8所示的步骤S13中，如上所述，根据统计信息，生成判定电子设备1是否检测到了物体时的参数。控制部82可以在电子设备1的各种位置(或区域)内，每隔上述各种时间段，生成判定电子设备1是否检测到了物体时的参数。
在步骤S13中生成了参数之后，信息处理装置80的发送部86将该生成的参数向电子设备1发送(步骤S14)。在步骤S14中，信息处理装置80的发送部86可以将所生成的参数向电子设备1的通信部70发送。在步骤S14中，信息处理装置80在从设置于在某个位置或某个区域正在行驶或停止的移动体100的电子设备1请求参数的情况下，可以发送与该位置或该地域对应的所生成的参数。另外，在步骤S14中，信息处理装置80在从设置于在某个位置或某个区域正在行驶或停止的移动体100的电子设备1请求参数的情况下，可以发送与各个位置或各个地域对应的所生成的参数。
在上述的步骤S14中，信息处理装置80将例如所生成的参数值x那样的所生成的参数向电子设备1发送。在此，信息处理装置80可以不直接将所生成的参数向电子设备1发送，而将用于生成参数值x的修正值向电子设备1发送。在步骤S14中，参数被发送至电子设备1之后，控制部82可以结束图8所示的动作。
这样，在第一实施方式中，信息处理装置80与电子设备1通信。信息处理装置80的接收部84从电子设备1接收电子设备1的位置信息和基于电子设备1的位置处的发送信号以及接收信号的探查信息。然后，信息处理装置80的控制部82对电子设备1的位置处的探查信息进行统计处理而生成统计信息，根据统计信息生成用于判定电子设备1是否检测到了物体的参数。另外，信息处理装置80的发送部86将由控制部82生成的参数向电子设备1发送。
接着，对用于判定电子设备1是否检测到了物体的参数的另一个例子进行说明。
(第二参数)
如上所述，在进行电子设备1是否检测到了物体的判定时，例如，设置如图9的范围W1以及范围W2所示的噪声功率估计范围。另外，如上所述，范围W1以及范围W2那样的噪声功率估计范围设置于判定是否检测到了物体的判定的点的两侧。在电子设备1中，通过适当地设定这些范围W1以及范围W2这样的噪声功率估计范围，从而能够检测例如图9中点P1所示的功率的峰值。
然而，在电子设备1中，若不适当地设置这些范围W1以及范围W2这样的噪声功率估计范围，则设想无法适当地检测例如图9中点P1所示的功率的峰值。特别是，在周边环境视野较差的环境(狭窄的道路或周边建筑物较多的路面等)中，若不适当地设定范围W1以及范围W2这样的噪声功率估计范围，则设想在电子设备1中无法适当地判定是否检测到了物体。
例如，如图11所示，在电子设备1中，距离FFT处理部11对差拍信号进行了距离FFT处理的结果中包含多个峰值。图11与图9和图10同样地，是表示对差拍信号进行了距离FFT处理的结果的一例的图。图11的横轴表示距离，纵轴表示信号的功率。在图11中，在由点P1所示的功率的峰值的左右的附近，存在由点P2所示的功率的峰值以及由点P3所示的功率的峰值。在由点P1所示的功率的峰值的附近存在其他功率的峰值的情况下，若设置例如图9所示的噪声功率估计范围W1以及W2，则有可能无法判定为在点P1的点检测到物体。因此，在该情况下，为了能够在电子设备1中适当地检测物体，例如减小噪声功率估计范围W1和/或W2的范围。在本例的情况下，用于判定电子设备1是否检测到了物体的参数能够设为表示噪声功率估计范围W1和/或W2的范围(宽度)的参数值。
图11所示的功率的峰值(P1至P3)的数量存在随着由电子设备1检测到的物体的数量变多而增多的倾向。因此，随着在电子设备1中检测的物体数量变多，例如，可以减小噪声功率估计范围W1和/或W2的范围(缩小宽度)。如上所述，在图8所示的步骤S12中，对探查信息进行统计处理(例如平均化)而生成统计信息。在第一实施方式中，信息处理装置80的控制部82可以例如随着统计处理后的探查信息(统计信息)的检测的物体的数量变多，而减小参数值。关于统计处理后的探查信息的检测的物体的数量的多少、与减小参数值的程度的关系，也可以例如将基于试验等预先确定的关系存储于存储部88中。另外，在统计处理后的探查信息(统计信息)的检测出的物体的数量不多的情况下，控制部82也可以不减小参数值。相反，在统计处理后的探查信息(统计信息)的检测出的物体的数量较少的情况下，控制部82也可以增大参数值。
与上述例子同样地，在步骤S14中，信息处理装置80也可以不直接将生成的参数向电子设备1发送，而将用于生成参数值的修正值向电子设备1发送。
图12是用于说明在第一实施方式的系统中电子设备1所进行的动作的流程图。图12是用于说明在第一实施方式的系统中，在信息处理装置80进行了图8所示的动作之后，电子设备1所进行的动作的流程图。图12对电子设备1从信息处理装置80接收所生成的参数并基于该生成的参数来检测物体的动作进行说明。图12示出了搭载于图5所示的移动体100的电子设备1所进行的动作。另外，当开始图12所示的动作时，至少一个电子设备1处于能够与信息处理装置80进行通信的状态。
当开始图12所示的动作时，电子设备1的通信部70从信息处理装置80的发送部86接收所生成的参数(步骤S21)。在步骤S21中，通信部70接收的所生成的参数可以是在图8所示的步骤S14中的从信息处理装置80发送的参数。在步骤S21中，电子设备1可以接收与电子设备1的位置(或区域)对应地生成的参数。另外，在步骤S21中，电子设备1可以接收与包含现在的时刻的时间段对应地生成的参数。
当在步骤S21中接收生成的参数时，电子设备1的控制部10从发送天线25发送发送波(步骤S22)。步骤S22所示的动作也可以与图7所示的步骤S1的动作同样地执行。
在步骤S22中发送发送波之后，控制部10从接收天线31接收发送波例如被物体反射后的反射波(步骤S23)。步骤S23所示的动作可以与图7所示的步骤S2的动作同样地执行。
在步骤S23中反射波被接收之后，控制部10(物体检测部14)基于发送信号以及接收信号，检测反射发送波的物体(步骤S24)。在步骤S24中，控制部10(物体检测部14)基于在步骤S21中接收到的所生成的参数，检测反射发送波的物体。
这样，在第一实施方式的电子设备1中，电子设备1是否检测到了物体的判定所用的参数从信息处理装置80被供给。另外，电子设备1是否检测到了物体的判定所用的参数可以是电子设备1的位置处的探查信息根据由信息处理装置80进行统计处理后的统计信息而生成的参数。在此，信息处理装置80可以是电子设备1以外的设备。
一般来说，在雷达的检测判定处理中，未考虑使用相同频带的其他雷达是否存在于周围。因此，例如可设想以下这些问题。即，例如，若在周围存在使用相同频带的其他雷达，则该频带的信号电平或噪声电平可能上升。在该情况下，由于来自想要检测的物体的反射信号电平与噪声电平的差可能变小，因此存在漏看想要检测的物体的风险。另外，在周围同时存在多个其他雷达的情况下，该频带的信号电平或噪声电平的上升变得显著。在该情况下，进一步存在担心漏看想要检测的物体的风险。另一方面，在周围不存在使用相同频带的雷达的情况下，该频带的信号电平或噪声电平较低且稳定。在这样的情况下，设想能够高精度地检测想要检测的物体。然而，设想噪声电平过低，则存在会检测到不需要检测的物体例如检测到微小的物体等的风险，即存在过于敏感的风险。
另外，一般来说，在雷达的检测判定处理中，未考虑雷达正在动作的周边环境例如反射物体的多少等。因此，例如可设想以下这些问题。即，例如，在雷达动作的周边环境中视野较差的情况下，例如，狭窄的道路或周边建筑物较多的路面等，则反射波的功率的强度的平均值变高。另外，设想在雷达动作的周边环境中视野较差的情况下，反射波的数量变多。在该情况下，由于难以甄别来自想要检测的物体的反射波，存在漏看想要检测的物体的风险。另一方面，在雷达动作的周边环境中视野良好的情况下，例如，在多车道没有他车的环境或者草原中的道路等，反射波的功率的强度的平均值变低。另外，设想在雷达动作的周边环境中视野良好的情况下，反射波的数量变少。在这样的情况下，设想能够高精度地检测想要检测的物体。然而，设想还是存在检测到不需要检测的物体例如微小的物体等的风险。
第一实施方式的电子设备1将雷达处理的演算结果作为探查信息向信息处理装置80例如服务器发送。另外，根据第一实施方式，使用噪声功率值作为探查信息，能够改变物体检测中所用的参数例如功率阈值。另外，根据第一实施方式，使用检测物体数量作为探查信息，能够改变物体检测中所用的参数例如噪声功率估计范围。
另外，根据第一实施方式，基于来自电子设备1的探查信息，在信息处理装置80中例如在服务器中生成雷达处理所用的参数，再次向雷达配信。在此，信息处理装置80对来自管理的电子设备1的探查信息实施统计处理，按照被划分的区域生成参数。
进而，根据第一实施方式，电子设备1使用从信息处理装置80接收的所生成的参数进行物体检测。因此，根据第一实施方式的电子设备1，使用所生成的参数，不仅能够高感度地检出检测对象物，还能够降低不必要的对象物的误检出。根据第一实施方式的电子设备1，由于能够高可靠性且高精度地检测物体，有助于提高检测物体的精度。
在此，参照图15对存储于传感器5的存储部40以及信息处理装置80的存储部88中的至少一方的数据库进行说明。图15是存储于传感器5的存储部40以及信息处理装置80的存储部88中的至少一方的数据库的示意图。
如图15所示，在数据库DB1501中存储有位置D1、时间段D2、时期D3、探查信息D4、以及参数调整值D5。
位置信息D1是包括规定的位置范围的信息。位置信息D1包括从传感器5发送的位置信息或重新被设定的位置信息等。位置信息D1可以包括纬度经度的信息、方位信息、地域、国家、县、郡、和/或州等信息。如前所述，位置信息D1将某个地域的地图虚拟地划分为例如在所有方向上为数米的网格状，也可以表示为划分后的区域的信息。另外，虚拟地划分后的区域可以是例如在所有方向上为1米、数千米、或任意的大小。虚拟地划分后的区域的形状并不限定于网格状，可以是三角形或蜂窝形状等任意的形状。
时间段D2包括规定的时间范围。时间范围也可以是24小时单位，也可以是其他时间范围。
时期D3包括规定的日范围。日范围可以是1年单位，也可以是其他日单位。
统计信息D4是对从传感器5发送出的探查信息进行统计处理后的信息。
参数调整值D5是基于统计信息D4而生成的信息。
参数D6是使用参数调整值D5调整后的参数。
图15所示的信息以外的信息也可以适当地包含在数据库DB1501中。另外，图15所示的信息可以在每次从传感器5发送信息时被更新。另外，传感器5的存储部40以及信息处理装置80的存储部88的至少一方也可以具有存储从移动体5发送的探查信息的数据库。另外，也可以适当地将图15所示的信息从数据库DB1501中删除。
(第二实施方式)
接着，对第二实施方式的系统进行说明。
第二实施方式是变更上述的第一实施方式中的一部分的处理后的方式。另外，第二实施方式的系统能够设为与上述的第一实施方式的系统相同的结构。即，第二实施方式的系统构成为包括至少一个电子设备1和信息处理装置80。第二实施方式的电子设备1能够设为与第一实施方式的电子设备1相同的结构。另外，第二实施方式的信息处理装置80能够设为与第一实施方式的信息处理装置80相同的结构。以下，适当地简化或省略与上述第一实施方式重复的说明。
在上述的第一实施方式中，从电子设备1接收了探查信息的信息处理装置80根据从探查信息所生成的统计信息而生成参数，并将所生成的参数向电子设备1发送。与此相对，在第二实施方式中，从电子设备1接收了探查信息的信息处理装置80根据探查信息生成统计信息，并将所生成的统计信息向电子设备1发送。而且，在第二实施方式中，电子设备1根据统计信息而生成参数，并使用所生成的参数来判定是否检测到了物体。以下，对这些动作进行更详细说明。
第二实施方式的直到电子设备1将基于电子设备1的位置处的发送信号以及接收信号的探查信息向信息处理装置80发送为止的动作能够与第一实施方式中的动作同样地进行。即，在第二实施方式中，电子设备1可以进行与图7所示的同样的动作。
图13是对第二实施方式的直到信息处理装置80将从电子设备1接收信息并处理后结果向电子设备1发送为止的动作进行说明的流程图。在电子设备1进行了图7所示的动作之后，第二实施方式的信息处理装置80代替图8所示的动作，而进行图13所示的动作。
当开始图13所示的动作时，信息处理装置80的接收部84进行步骤S31所示的动作。步骤S31所示的动作能够与图8所示的步骤S11的动作同样地进行。
当进行步骤S31所示的动作时，信息处理装置80的控制部82进行步骤S32所示的动作。步骤S32所示的动作能够与图8所示的步骤S12的动作同样地进行。
当进行步骤S32所示的动作时，信息处理装置80的发送部86将在步骤S32中生成的统计信息向电子设备1发送(步骤S33)。
这样，在第二实施方式的信息处理装置80中，接收部84与第一实施方式同样地，从电子设备1接收电子设备1的位置信息和基于电子设备1的位置处的发送信号以及接收信号的探查信息。另外，在第二实施方式中，控制部82与第一实施方式同样地，通过对电子设备1的位置处的探查信息进行统计处理而生成统计信息。另一方面，在第二实施方式中，发送部86将由控制部82生成的统计信息向电子设备1发送。
图14是用于说明第二实施方式的直到电子设备1基于从信息处理装置80接收信息并处理后的结果来进行物体检测为止的动作的流程图。信息处理装置80在进行图13所示的动作之后，第二实施方式的电子设备1代替图12所示的动作，而进行图14所示的动作。
当开始图14所示的动作时，电子设备1的通信部70接收图13所示的步骤S33中的从信息处理装置80发送的统计信息(步骤S41)。
在步骤S41中接收统计信息之后，电子设备1的控制部10根据统计信息来生成参数(步骤S42)。即，在上述第一实施方式中，如图8中的步骤S13所示，根据统计信息来生成参数的动作由信息处理装置80执行。与此相对，在第二实施方式中，如图14中的步骤S42所示，根据统计信息生成参数的动作由电子设备1执行。这样，图14的步骤S42所示的动作能够与图8的步骤S13所示的动作同样地进行。
在步骤S42中生成参数之后，电子设备1的控制部10从发送天线25发送发送波(步骤S43)。步骤S43所示的动作可以与图12所示的步骤S22的动作或图7所示的步骤S1的动作同样地执行。
在步骤S43中发送发送波之后，控制部10从接收天线31接收发送波被例如物体反射后的反射波(步骤S44)。步骤S44所示的动作可以与图12所示的步骤S23的动作或图7所示的步骤S2的动作同样地执行。
在步骤S44中接收反射波之后，控制部10(物体检测部14)基于发送信号以及接收信号，检测反射发送波的物体(步骤S45)。在步骤S44中，控制部10(物体检测部14)基于在步骤S42中所生成的参数，检测反射发送波的物体。
这样，在第二实施方式的电子设备1中，控制部10也可以根据电子设备1的位置处的探查信息由信息处理装置80进行统计处理后的统计信息，生成电子设备1是否检测到了物体的判定所用的参数。在此，信息处理装置80可以是电子设备1以外的设备。
根据第二实施方式，电子设备1使用根据从信息处理装置80接收的统计信息所生成的参数进行物体检测。因此，根据第二实施方式的电子设备1，使用所生成的参数，不仅也能够高感度地检出检测对象物，还能够减少不必要的对象物的误检出。根据第二实施方式的电子设备1，由于也能够高可靠性且高精度地检测物体，因此有助于提高检测物体的精度。
基于各附图以及实施例对本公开进行了说明，但需要注意的是本领域技术人员很容易基于本公开进行各种变形或修改。因此，需要注意的是这些变形或修改也包括在本公开的范围内。例如，各功能部中包含的功能等以在逻辑上不矛盾的方式能够进行再配置。多个功能部等可以组合为一个，也可以进行分割。上述的本公开的各实施方式并不限定于忠实地实施分别说明的各实施方式，能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。即，本公开的内容只要是本领域技术人员，就能够基于本公开对本公开的内容进行各种变形和修改。因此，这些变形和修改包括在本公开的范围内。例如，在各实施方式中，各功能部、各技术方案、各步骤等能够以在逻辑上不矛盾的方式追加入另一个实施方式，或者，能够置换为另一个实施方式的各功能部、各技术方案、各步骤等。另外，在各实施方式中，能够将多个各功能部、各技术方案、各步骤等组合成一个，或者进行分割。另外，上述的本公开的各实施方式并不限定于忠实地实施分别说明的各实施方式，能够适当地组合各特征，或省略一部分来实施。
例如，在上述实施方式中，对由一个传感器5动态地切换物体检测范围的方式进行了说明。然而，在一个实施方式中，也可以由多个传感器5在所确定的物体检测范围内进行物体检测。另外，在一个实施方式中，也可以由多个传感器5朝向所确定的物体检测范围进行波束成形。
上述实施方式不仅限定于作为电子设备1的实施。例如，上述实施方式也可以作为电子设备1这样的设备的控制方法来实施。进而，例如，上述实施方式也可以作为电子设备1这样的设备的控制程序来实施。
一个实施方式的电子设备1作为最小的结构可以仅具有例如传感器5或控制部10中的一方的至少一部分。另一方面，一个实施方式的电子设备1除了控制部10以外，也可以构成为适当地包括图2所示的信号生成部21、合成器22、相位控制部23、放大器24、以及发送天线25中的至少任一个。另外，一个实施方式的电子设备1也可以代替上述的功能部或者与上述的功能部一起构成为适当地包括接收天线31、LNA32、混合器33、IF部34、AD转换部35中的至少任一个。进而，一个实施方式的电子设备1也可以构成为包括存储部40。这样，一个实施方式的电子设备1能够采用各种结构方式。另外，在一个实施方式的电子设备1搭载于移动体100的情况下，例如上述的各功能部中的至少任一个可以设置于移动体100内部等适当的场所。另一方面，在一个实施方式中，例如发送天线25以及接收天线31中的至少任一个也可以设置于移动体100的外部。
附图标记说明
1 电子设备
5 传感器
10 控制部
11 距离FFT处理部
12 速度FFT处理部
13 到达角推定部
14 物体检测部
15 检测范围确定部
16 参数设定部
20 发送部
21 信号生成部
22 合成器
23 相位控制部
24 放大器
25 发送天线
30 接收部
31 接收天线
32 LNA
33 混合器
34 IF部
35 AD转换部
40 存储部
50 ECU
60 位置获取部(GPS等)
70 通信部(发送部/接收部)
80 信息处理装置
82 控制部
84 接收部
86 发送部
88 存储部
100 移动体
200 物体

Claims (13)

1.一种电子设备，具有：
发送天线，发送发送波；
接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体，其中，
所述电子设备将所述电子设备的位置信息与基于该电子设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息向信息处理装置发送。
2.如权利要求1所述的电子设备，其中，
所述控制部从所述信息处理装置接收用于判定是否检测到所述物体的参数。
3.如权利要求1所述的电子设备，其中，
所述控制部接收由所述信息处理装置进行统计处理后的统计信息，
所述控制部基于该统计信息，生成用于判定所述电子设备是否检测到所述物体的参数。
4.如权利要求1至3中任一项所述的电子设备，其中，
所述探查信息包括与检测物体时的所述电子设备的位置处的噪声电平相关的信息。
5.如权利要求1至4中任一项所述的电子设备，其中，
所述探查信息包括与从所述电子设备的位置检测到的物体数量相关的信息。
6.一种信息处理装置，与电子设备通信，所述电子设备基于作为发送波而被发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而被接收的接收信号来检测反射所述发送波的物体，其中，
具有：
接收部，从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息与基于该电子设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息；
控制部，对所述电子设备的位置处的所述探查信息进行统计处理而生成统计信息，根据所述统计信息生成用于判定所述电子设备是否检测到了所述物体的参数；以及
发送部，将由所述控制部所生成的所述参数向所述电子设备发送。
7.一种信息处理装置，所述信息处理装置基于作为发送波而发送的发送信号以及作为被所述发送波反射后的反射波而接收的接收信号，与检测反射所述发送波的物体的电子设备进行通信，其中，
具有：
接收部，从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息与基于该电子设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息；
控制部，通过对所述电子设备的位置处的所述探查信息进行统计处理而生成统计信息；以及
发送部，将由所述控制部所生成的所述统计信息向所述电子设备发送。
8.如权利要求6或7所述的信息处理装置，其中，
所述探查信息包括与检测物体时的所述电子设备的位置处的噪声电平相关的信息。
9.如权利要求6至8中任一项所述的信息处理装置，其中，
所述探查信息包括与从所述电子设备位置检测出的物体的数量相关的信息。
10.一种数据结构，所述数据结构用于生成判定电子设备是否检测到物体所用的参数，
所述电子设备具有：
发送天线，发送发送波；
接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体，
其中，
所述数据结构具有：
所述电子设备的位置信息；以及
基于与该电子设备的位置信息相关的所述发送信号以及所述接收信号中的至少一方的统计信息，
基于该统计信息而生成所述参数。
11.如权利要求10所述的数据结构，其中，
存储有用于与所述电子设备的位置信息相关地调整所述参数的值。
12.一种方法，其中，
包括以下步骤：
从发送天线发送发送波的步骤；
从接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
将本设备的位置信息与基于该本设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息向信息处理装置发送的步骤。
13.一种程序，其中，
使计算机执行以下步骤：
从发送天线发送发送波的步骤；
从接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
基于作为所述发送波而被发送的发送信号以及作为所述反射波而被接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
将本设备的位置信息与基于该本设备的位置处的所述发送信号及所述接收信号中的至少一方的探查信息向信息处理装置发送的步骤。
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