CN113696071A - 用于复合板样块的逐层打磨观测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其包括传送组件、进给组件、夹具组件、打磨组件、清洗组件、抛光组件、翻转组件、清理组件、机械手、观测组件、工作架和清理台。工作架位于进给组件的中部，传送组件位于进给组件的第一端，清理组件、机械手和观测组件分别位于进给组件的第二端，从进给组件的第一端向第二端的方向上，打磨组件、清洗组件、抛光组件、翻转组件和清理台依次分布在工作架的上表面，夹具组件中夹具底板的第二端和进给组件中横梁下端的滑槽连接，夹具组件中感应器可以避免复合板样块在打磨、抛光中的损坏。本发明将打磨、清洗、观测、清理以及观测工序进行衔接，减少了人工成本和作业强度，提高了工作效率。

Description

用于复合板样块的逐层打磨观测装置

技术领域

本发明涉及复合板样块打磨观测技术领域，特别涉及一种用于复合板样块的逐层打磨观测装置。

背景技术

为研究复合板内部金相组织具体情况，需对复合板样块进行打磨、抛光、清洗、观测等一系列工序。目前，市面上的复合板样块打磨装置仅仅解决了打磨问题，而且打磨时复合板下料较多，得到的金相组织图像的连贯性有一定欠缺，不便于后期复合板样块整体金相组织图像的成形，从而把握复合板内部金相组织具体状态。此外，观测前的镶嵌、擦拭、抛光等工序的准备工作还需人工操作，效率较低。再者，抛光后的观测工序需人工进行操作，所需时间大大增加。

因此有必要设计一种针对复合板样块打磨、抛光、观测于一体的装置。这将大大提高效率，节约时间和人力成本且有效保证复合板整体金相组织图像的成形，便于后期复合板整体内部组织的把握。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种用于复合板样块的逐层打磨观测装置，主要是将打磨、清洗、观测、清理以及观测工序进行衔接，通过抛光组件来自动转变抛光方向、涂抹研磨膏以及在抛光过程中加水稀释研磨膏，在减少工人的劳动强度的同时，提高工作效率和质量。

本发明提供了一种用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其包括传送组件、进给组件、夹具组件、清洗组件和抛光组件。所述传送组件，其包括挡板、辊轴、吸盘、传送台、链条、异步电机、主动链轮、从动链轮和传送架，所述异步电机的外壳和所述传送架的一侧固定连接，所述异步电机的输出轴通过主动链轮和所述链条的第一端连接，所述链条的第二端和所述从动链轮的第一端啮合，所述辊轴的第一端依次穿过挡板和传送架的第一端与所述从动链轮的第二端连接，所述辊轴的第二端和所述传送架的第二端连接，所述吸盘和所述传送台的第一端连接，所述传送台的第二端和所述辊轴的中部滚动连接。所述进给组件，其包括第一伺服电机、第二伺服电机、联轴器、高度支架、横向电机底板、纵向电机底板、轴承支座、纵向丝杠、横梁、纵向横梁和横向丝杆，所述横向电机底板的第一端和所述高度支架的第一端连接，所述高度支架的第二端和所述纵向电机底板的第一端连接，所述高度支架的第三端和所述纵向横梁的第一端固定连接，所述纵向横梁的第二端和所述横梁固定连接，所述第一伺服电机的外壳和所述横向电机底板的第二端连接，所述第一伺服电机的输出轴通过联轴器和所述横向丝杠的第一端连接，所述横向丝杠的第二端和所述轴承支座连接，所述第二伺服电机的外壳和所述纵向电机底板的第二端连接，所述第二伺服电机的输出轴通过联轴器和所述纵向丝杆的第一端连接，所述纵向丝杆的第二端和所述轴承支座连接。所述夹具组件，其包括夹具底板、液压缸、液压缸推杆、固定架、夹钳、夹钳轴、夹钳支撑架、夹具连杆和感应器，所述夹具底板的第一端和所述液压缸的第一端固定连接，所述液压缸的第二端和所述液压缸推杆的第一端连接，所述液压缸推杆的第二端和所述固定架的第一端连接，所述固定架的第二端通过夹钳轴和所述夹钳的第一端连接，所述夹钳的第二端通过夹钳轴和所述夹具连杆的第一端连接，所述夹具连杆的第二端和所述夹钳支撑架的第一端连接，所述夹钳支撑架的第二端和所述固定架的第三端连接，所述夹钳的第三端和所述感应器固定连接。所述清洗组件，其包括第四伺服电机、水箱、传感器和旋转轴，所述水箱的底部和所述工作架的第二端连接，所述第四伺服电机的输出轴和所述旋转轴的第一端连接，所述旋转轴的第二端依次穿过所述水箱的两侧和所述轴承支座连接，所述传感器位于所述水箱两侧的顶部。所述抛光组件，其包括抛光机、抛光盘、研磨膏容器、气缸推杆、气缸底板和气缸缸体，所述抛光机的第一端和所述工作架的第三端连接，所述抛光机的第二端和所述抛光盘的第一端连接，所述抛光机的第三端和水管连接，所述抛光机的第四端和所述气缸底板的第一端连接，所述气缸底板的第二端和所述气缸缸体的第一端连接，所述气缸缸体的第二端和所述气缸推杆的第一端连接，所述气缸推杆的第二端和所述研磨膏容器连接。

可优选的是，还包括打磨组件，其包括第三伺服电机、砂轮轴、回收腔、抽屉和砂轮，所述第三伺服电机的外壳和所述工作架的第一端连接，所述第三伺服电机的输出轴和所述砂轮轴的第一端固定连接，所述砂轮轴的第二端和所述砂轮固定连接，所述回收腔和所述抽屉位于所述砂轮切向运动的位置，所述回收腔和所述抽屉连接。

可优选的是，还包括翻转组件，其包括支撑板、翻转板、伸缩气缸、翻转轴、底座、伸缩立柱、夹紧钳和第五伺服电机，所述底座的第一端和所述工作架的第四端连接，所述底座的第二端和所述伸缩立柱的第一端连接，所述伸缩立柱的第二端和所述支撑板的第一端连接，所述第五伺服电机的外壳和所述支撑板的第二端固定连接，所述第五伺服电机的输出轴和所述翻转轴的第一端连接，所述翻转轴的第二端穿过所述翻转板的第一端和所述轴承支座连接，所述翻转板的第二端和所述伸缩气缸的第一端连接，所述伸缩气缸的第二端和所述夹紧钳连接。

可优选的是，还包括清理组件，其包括肘关节、小臂、手腕、手指、大臂、底座和底座旋转关节，所述底座和所述底座旋转关节的第一端连接，所述底座旋转关节的第二端和所述大臂的第一端连接，所述大臂的第二端和所述肘关节的第一端连接，所述肘关节的第二端和所述小臂的第一端连接，所述小臂的第二端和所述手腕的第一端连接，所述手腕的第二端和所述手指连接。

可优选的是，还包括机械手，其包括机械手夹钳、机械手支撑架、机械手夹钳支座、第一旋转台、机械手第一连杆、机械手第二连杆、第二旋转台、第三旋转台、机械手底座和机械手支撑杆，所述机械手底座和所述第二旋转台的第一端连接，所述第二旋转台的第二端和所述机械手第一连杆的第一端连接，所述机械手第一连杆的第二端和所述第三旋转台的第一端连接，所述第三旋转台的第二端和所述机械手第二连杆的第一端连接，所述机械手第二连杆的第二端和所述第一旋转台的第一端连接，所述第一旋转台的第二端和所述机械手夹钳支座的第一端连接，所述机械手夹钳支座的第二端和第三端分别与所述机械手支撑架的第一端和所述机械手支撑杆的第一端连接，所述机械手支撑架的第二端和所述机械手支撑杆的第二端分别与所述机械手夹钳的第一端和第二端连接。

可优选的是，还包括观测组件，其包括数码显微镜和观测架，所述数码显微镜和所述观测架固定连接。

可优选的是，所述工作架位于所述进给组件的中部，所述传送组件位于所述进给组件的第一端，所述清理组件、所述机械手和观测组件分别位于所述进给组件的第二端，从所述进给组件的第一端朝向第二端的方向上，所述打磨组件、所述清洗组件、所述抛光组件、所述翻转组件和所述清理台依次分布在所述工作架的上表面，所述夹具组件中夹具底板的第二端和所述进给组件中横梁下端的滑槽连接。

可优选的是，所述清理组件和所述机械手与所述工作架的第二端的距离小于所述观测组件与所述工作架的第二端的距离。

可优选的是，所述夹钳、所述夹具连杆和所述感应器沿所述液压缸轴向的垂直方向圆周均布，所述夹钳、所述夹具连杆和所述感应器的数量均为3个。

本发明与现有技术相比，具有如下优点：

1、本发明设计的进给组件，主要考虑纵向与横向两个方向的移动，伺服电机与丝杠配合，更易控制进给量，便于工序与工序之间的紧凑衔接。

2、本发明通过将打磨与观测两个重要工序的结合，使得复合板内部整体金相组织图像的成型得以实现。

3、本发明使得研磨膏得以自动添加，减少了人工干预，提供了劳动效率；

4、本发明为作为一种针对复合板样块自动打磨观测的装置，装置可减少人工成本，效率提高，人工作业的强度较之前也有很大的降低。

附图说明

图1为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置的正等测图；

图2为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置的位置示意图；

图3为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中传送组件的结构示意图；

图4为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中进给组件的结构示意图；

图5为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中打磨组件的结构示意图；

图6为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中夹具组件的结构示意图；

图7为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中清洗组件的结构示意图；

图8为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中抛光组件的结构示意图；

图9为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中翻转组件的结构示意图；

图10为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中清理组件的结构示意图；

图11为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中机械手的结构示意图；

图12为本发明用于复合板样块的逐层打磨观测装置中观测组件的结构示意图。

主要附图标记：

传送组件1，挡板101，辊轴102，吸盘103，传送台104，链条105，异步电机106，从动链轮107，传送架108，主动链轮109，进给组件2，第一伺服电机201，联轴器202，高度支架203，螺栓204，横向电机底板205，纵向电机底板206，轴承支座207，纵向丝杠208，横梁209，纵向横梁210，横向丝杆211，第二伺服电机212，夹具组件3，夹具底板301，液压缸302，液压缸推杆303，固定架304，夹钳305，夹钳轴306，夹钳支撑架307，夹具连杆308，感应器309，打磨组件4，砂轮轴401，回收腔402，抽屉403，砂轮404，第三伺服电机405，清洗组件5，水箱501，传感器502，旋转轴503，第四伺服电机504，抛光组件6，抛光机601，抛光盘602，研磨膏容器603，气缸推杆604，气缸底板605，气缸缸体606，水管607，翻转组件7，支撑板701，翻转板702，伸缩气缸703，翻转轴704，底座705，伸缩立柱706，夹紧钳707，第五伺服电机708，清理组件8，肘关节801，小臂802，手腕803，手指804，大臂805，底座806，底座旋转关节807，机械手9，机械手夹钳901，机械手支撑架902，机械手夹钳支座903，第一旋转台904，机械手第一连杆905，第二旋转台906，机械手底座907，机械手支撑杆908，第三旋转台909，机械手第二连杆910，观测组件10，数码显微镜1001，观测架1002，工作架11，清理台12。

具体实施方式

为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。

用于复合板样块的逐层打磨观测装置，如图1和图2所示，包括传送组件1、进给组件2、夹具组件3、打磨组件4、清洗组件5、抛光组件6、翻转组件7、清理组件8、机械手9、观测组件10、工作架11和清理台12。

传送组件1置于工作架11前，通过链条105将传送台104上的复合板样块运至工作架1的适宜位置等待下一操作；夹具组件3用于固定复合板样块，防止复合板样块在后续工序中出现偏移影响操作；进给组件2负责夹具组件3从打磨工序至抛光工序之间的传送，用于实现复合板样块与夹具组件3的纵向与横向方向的移动；打磨组件4用于对复合板样块的表面进行打磨下料，打磨后进行下一工序；夹具组件3用于固定复合板样块；清洗组件5对打磨后的复合板样块的表面进行清除杂质，保持良好的光洁度；抛光组件6中的抛光机601对清洗后的复合板样块的表面进行抛光，保证复合板样块表面清洁度，便于观测复合板样块的金相组织；翻转组件7负责将抛光后的复合板样块的表面翻转朝上并放置于清理台12上；清理组件8负责对清理台12上的复合板样块的表面抛光后残余的抛光膏进行清理干净，保证复合板样块的待观测表面的洁净度；机械手9用于将清理后的复合板样块移至观测组件10中的数码显微镜1001的下方；观测组件10负责对处理好的复合板样块的表面的金相组织进行观测。

如图2所示，在本发明的一个优选实施例中，工作架11位于进给组件2的中部，传送组件1位于进给组件2的第一端，清理组件8、机械手9和观测组件10分别位于进给组件2的第二端，从进给组件2的第一端向第二端的方向上，打磨组件4、清洗组件5、抛光组件6、翻转组件7和清理台12依次分布在工作架11的上表面，夹具组件3中夹具底板301的第二端和进给组件2中横梁209下端的滑槽连接。清理组件8和机械手9与工作架11的第二端的距离小于观测组件10与工作架11的第二端的距离。

传送组件1，如图3所示，包括挡板101、辊轴102、吸盘103、传送台104、链条105、异步电机106、主动链轮109、从动链轮107和传送架108，异步电机106的外壳和传送架108的一侧固定连接，异步电机106的输出轴通过主动链轮109和链条105的第一端连接，链条105的第二端和从动链轮107的第一端啮合，辊轴102的第一端依次穿过挡板101和传送架108的第一端与从动链轮107的第二端连接，辊轴102的第二端和传送架108的第二端连接，吸盘103和传送台104的第一端连接，传送台104的第二端和辊轴102的中部滚动连接。

进给组件2包括横向进给组件和纵向进给组件，如图4所示，包括第一伺服电机201、联轴器202、高度支架203、螺栓204、横向电机底板205、纵向电机底板206、轴承支座207、纵向丝杠208、横梁209、纵向横梁210、横向丝杆211和第二伺服电机212，横向进给组件包括第二伺服电机212、联轴器202、横向丝杆211、横梁209和高度支架203；纵向进给组件包括第一伺服电机201、联轴器202、纵向横梁210和纵向丝杠208。

横向电机底板205的第一端通过螺栓204和高度支架203的第一端连接，高度支架203的第二端通过螺栓204和纵向电机底板206的第一端连接，高度支架203的第三端和纵向横梁210的第一端固定连接，纵向横梁210的第二端和横梁209固定连接，第一伺服电机201的外壳和横向电机底板205的第二端连接，第一伺服电机201的输出轴通过联轴器202和横向丝杠211的第一端连接，横向丝杠211的第二端和轴承支座207连接，第二伺服电机212的外壳和纵向电机底板206的第二端连接，第二伺服电机212的输出轴通过联轴器202和纵向丝杆208的第一端连接，纵向丝杠208的第二端和轴承支座207连接。

夹具组件3，如图5所示，包括夹具底板301、液压缸302、液压缸推杆303、固定架304、夹钳305、夹钳轴306、夹钳支撑架307、夹具连杆308和感应器309，液压缸302的刚体提供动力、推动液压缸推杆303运动从而带动夹钳305运动，以此来固定复合板样块。

夹具底板301的第一端和液压缸302的第一端固定连接，液压缸302的第二端和液压缸推杆303的第一端连接，液压缸推杆303的第二端和固定架304的第一端连接，固定架304的第二端通过夹钳轴306和夹钳305的第一端连接，夹钳305的第二端通过夹钳轴306和夹具连杆308的第一端连接，夹具连杆308的第二端和夹钳支撑架307的第一端连接，夹钳支撑架307的第二端和固定架304的第三端连接，夹钳305的第三端和感应器309固定连接。

具体而言，夹钳305、夹具连杆308和感应器309沿液压缸302轴向的垂直方向圆周均布，夹钳305、夹具连杆308和感应器309的数量均为三。

打磨组件4，如图6所示，包括第三伺服电机405、砂轮轴401、回收腔402、抽屉403和砂轮404，第三伺服电机405的外壳和工作架11的第一端连接，第三伺服电机405的输出轴通过联轴器202和砂轮轴401的第一端固定连接，砂轮轴401的第二端和砂轮404固定连接，回收腔402和抽屉403位于砂轮404切向运动的位置，回收腔402和抽屉403连接，第三伺服电机405转动带动砂轮404转动，回收腔402负责收集打磨粉末。

清洗组件5，如图7所示，包括第四伺服电机504、水箱501、传感器502和旋转轴503，水箱501顶部的传感器502的设置避免复合板样块下降量过大影响复合板样块的夹紧以及复合板样块清洗表面压力过大造成的损伤。水箱501的底部和工作架11的第二端连接，第四伺服电机504的输出轴和旋转轴503的第一端连接，旋转轴503的第二端依次穿过水箱501的两侧和轴承支座207连接，传感器502位于水箱501两侧的顶部。

抛光组件6，如图8所示，包括抛光机601、抛光盘602、研磨膏容器603、气缸推杆604、气缸底板605、气缸缸体606和水管607，抛光组件6摒弃了原先复合板样块抛光的人工操作，具体包括转变抛光方向、涂抹研磨膏以及抛光过程中加水稀释研磨膏；抛光组件6用于对复合板样块已打磨表面进行抛光，抛光前需在抛光盘602上涂抹研磨膏，抛光后进一步减小复合板样块表面磨痕，获得光亮无痕的镜面。

抛光机601的第一端和工作架11的第三端连接，抛光机601的第二端和抛光盘602的第一端连接，抛光机601的第三端和水管607连接，抛光机601的第四端和气缸底板605的第一端连接，气缸底板605的第二端和气缸缸体606的第一端连接，气缸缸体606的第二端和气缸推杆604的第一端连接，气缸推杆604的第二端和研磨膏容器603连接。

翻转组件7，如图9所示，包括支撑板701、翻转板702、伸缩气缸703、翻转轴704、底座705、伸缩立柱706、夹紧钳707和第五伺服电机708，底座705的第一端和工作架11的第四端连接，底座705的第二端和伸缩立柱706的第一端连接，伸缩立柱706的第二端和支撑板701的第一端连接，第五伺服电机708的外壳和支撑板701的第二端固定连接，第五伺服电机708的输出轴通过联轴器202和翻转轴704的第一端连接，翻转轴704的第二端穿过翻转板702的第一端和轴承支座207连接，翻转板702的第二端和伸缩气缸703的第一端连接，伸缩气缸703的第二端和夹紧钳707连接。伸缩气缸703固定端夹紧钳707固定不动，伸缩气缸703活动端夹紧钳707随伸缩气缸703伸缩移动，伸缩立柱706负责翻转组件7的升降。

清理组件8，如图10所示，包括肘关节801、小臂802、手腕803、手指804、大臂805、底座806和底座旋转关节807，手指804负责对复合板样块的表面抛光后的脏污进行清理，手腕803负责实现手指804各个方向的转动。底座806和底座旋转关节807的第一端连接，底座旋转关节807的第二端和大臂805的第一端连接，大臂805的第二端和肘关节801的第一端连接，肘关节801的第二端和小臂802的第一端连接，小臂802的第二端和手腕803的第一端连接，手腕803的第二端和手指804连接。

机械手9，如图11所示，包括机械手夹钳901、机械手支撑架902、机械手夹钳支座903、第一旋转台904、机械手第一连杆905、机械手第二连杆910、第二旋转台906、第三旋转台909、机械手底座907和机械手支撑杆908，机械手支撑架902上的齿轮通过啮合实现夹钳901的开闭。

机械手底座907和第二旋转台906的第一端连接，第二旋转台906的第二端和机械手第一连杆905的第一端滑动连接，机械手第一连杆905的第二端和第三旋转台909的第一端固定连接，第三旋转台909的第二端和机械手第二连杆910的第一端滑动连接，机械手第二连杆910的第二端和第一旋转台904的第一端固定连接，第一旋转台904的第二端和机械手夹钳支座903的第一端连接，机械手夹钳支座903的第二端和第三端分别与机械手支撑架902的第一端和机械手支撑杆908的第一端连接，机械手支撑架902的第二端和机械手支撑杆908的第二端分别与机械手夹钳901的第一端和第二端连接。

观测组件10用于对数码显微镜1001下方的复合板样块表面进行金相组织的观测工作，如图12所示，包括数码显微镜1001和观测架1002，数码显微镜1001和观测架1002固定连接。工作时，待机械手9将复合板样块放好后数码显微镜1001对复合板样块表面进行观测，得到复合板样块金相组织图像。

以下结合实施例对本发明一种用于复合板样块的逐层打磨观测装置做进一步描述：

本装置的工作过程是这样实现的：

首先，操作员将复合板样块放置于传送组件1的吸盘103上并固定，异步电机106带动与其连接的主动链轮109旋转，主动链轮109通过链条105带动从动链轮107旋转，从动链轮107通过链条105驱动其余从动链轮107转动，从而使得传送台104移动，复合板样块随传送台104移动至适宜位置，为后续工序做准备。

接着，进给组件2中的第一伺服电机201和第二伺服电机212分别带动横向丝杆211和纵向丝杠208转动，夹具组件3中的夹具底板301随丝杠转动而进行横向、纵向运动，从而实现夹具组件3向放置复合板样块的位置移动。

当进给组件2将夹具组件3运动至传送组件1中的吸盘103上方时，在夹具组件3的液压缸302的作用下向下运动，液压缸推杆303将动力传至固定架304，夹钳支撑架307保持不动，固定架304向下滑动的同时夹具连杆308向内运动从而带动夹钳305夹紧复合板样块，感应器309与此同时检测夹紧力，避免夹紧力过大导致夹伤复合板样块，从而实现复合板样块的夹紧动作，与此同时液压缸302绕夹具底板301进行90°方向旋转，便于后期抛光方向的转变。

然后，进给组件2将夹具组件3所夹紧的复合板样块运送至打磨组件4中的砂轮404上方的适宜位置，启动第三伺服电机405，带动与之连接的砂轮404旋转，夹具组件3通过控制液压缸302进给调整下移量以控制复合板样块的去除量，以免影响后期复合板样块金相组织观测图像的连贯性，打磨中产生的粉末收集在回收腔402中的抽屉403中，打磨结束后，将抽屉403从回收腔402中取出，清理粉末。

接着，进给组件2将打磨后的夹具组件3所夹紧的复合板样块运至清洗组件5中的旋转轴503上方的适宜位置后，传感器502感应到相关信号后发出第四伺服电机504启动信号，第四伺服电机504带动旋转轴503开始旋转，旋转轴503外侧包裹有一层无尘布，旋转轴503旋转使得旋转轴503外侧包裹的无尘布与水箱501中的液体充分接触，旋转轴503旋转的同时夹具组件3向下移动保持与旋转轴503的紧密接触，从而完成对复合板样块表面的清洗工作。

清洗完成后，进给组件2将夹具组件3所夹紧的复合板样块运至抛光组件6中的抛光盘602上方合适位置，气缸缸体606通过气缸推杆604将研磨膏容器603中的研磨膏涂抹至抛光机601上的抛光盘602上，涂抹研磨膏的同时水管607往抛光盘上方喷水，其目的是为了稀释研磨膏，便于研磨膏与研磨表面充分接触，以更好祛除复合板样块表面的杂质，涂抹完毕后夹具组件3向下移动与抛光盘602接触，夹具组件3夹紧复合板样块，抛光盘602开始转动对复合板样块表面进行抛光，待该方向研磨完毕后，液压缸302可绕夹具底板301进行90°方向旋转，从而实现复合板样块横向、纵向两个方向的研磨。待研磨完毕后，夹具组件3将复合板样块放置于抛光部分6中的抛光盘602上，等待下一步操作。

然后，启动翻转组件7的伸缩立柱706，将其升高至适宜位置后，伸缩气缸703伸缩以夹紧复合板样块，夹紧后第五伺服电机708带动翻转板702翻转至清理台12上，从而实现复合板样块已抛光表面朝上的目的，便于后续对复合板样块表面进行清理。

翻转结束后，清理组件8的底座旋转关节807旋转实现清理组件8整体的位置变动，大臂805绕底座旋转关节807旋转实现清理组件8的前后运动，肘关节801绕大臂805旋转实现手指804上下位置的调整，复合板样块到位后清理组件8开始工作，通过各部分运动后调整好手指804后对复合板样块表面进行清理，便于后续观测工作的进行。

接着，机械手9的第二旋转台906绕机械手底座907旋转带动机械手9上方的整个部件转动，机械手第一连杆905滑动调整上方部件的高度，机械手支撑架902齿端向相反的方向转动带动机械手夹钳901向内夹紧复合板样块，夹紧后第二旋转台906旋转将清理后的复合板样块放置于观测组件10中的数码显微镜1001下方等待后续操作。

待机械手9将复合板样块放好后数码显微镜1001后，开始对复合板样块表面进行观测，得到复合板样块金相组织图像。

最后，完成上述步骤后，机械手9将复合板样块放置于清理台12上，夹具组件3通过进给组件2运动至清理台12合适位置后将复合板样块夹紧并运至打磨组件4的位置上重复上述工序，从而得到复合板样块金相组织整体图像。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其包括传送组件、进给组件、夹具组件、清洗组件和抛光组件，其特征在于，

所述传送组件，其包括挡板、辊轴、吸盘、传送台、链条、异步电机、主动链轮、从动链轮和传送架，所述异步电机的外壳和所述传送架的一侧固定连接，所述异步电机的输出轴通过主动链轮和所述链条的第一端连接，所述链条的第二端和所述从动链轮的第一端啮合，所述辊轴的第一端依次穿过挡板和传送架的第一端与所述从动链轮的第二端连接，所述辊轴的第二端和所述传送架的第二端连接，所述吸盘和所述传送台的第一端连接，所述传送台的第二端和所述辊轴的中部滚动连接；

所述进给组件，其包括第一伺服电机、第二伺服电机、联轴器、高度支架、横向电机底板、纵向电机底板、轴承支座、纵向丝杠、横梁、纵向横梁和横向丝杆，所述横向电机底板的第一端和所述高度支架的第一端连接，所述高度支架的第二端和所述纵向电机底板的第一端连接，所述高度支架的第三端和所述纵向横梁的第一端固定连接，所述纵向横梁的第二端和所述横梁固定连接，所述第一伺服电机的外壳和所述横向电机底板的第二端连接，所述第一伺服电机的输出轴通过联轴器和所述横向丝杠的第一端连接，所述横向丝杠的第二端和所述轴承支座连接，所述第二伺服电机的外壳和所述纵向电机底板的第二端连接，所述第二伺服电机的输出轴通过联轴器和所述纵向丝杆的第一端连接，所述纵向丝杆的第二端和所述轴承支座连接；

所述夹具组件，其包括夹具底板、液压缸、液压缸推杆、固定架、夹钳、夹钳轴、夹钳支撑架、夹具连杆和感应器，所述夹具底板的第一端和所述液压缸的第一端固定连接，所述液压缸的第二端和所述液压缸推杆的第一端连接，所述液压缸推杆的第二端和所述固定架的第一端连接，所述固定架的第二端通过夹钳轴和所述夹钳的第一端连接，所述夹钳的第二端通过夹钳轴和所述夹具连杆的第一端连接，所述夹具连杆的第二端和所述夹钳支撑架的第一端连接，所述夹钳支撑架的第二端和所述固定架的第三端连接，所述夹钳的第三端和所述感应器固定连接；

所述清洗组件，其包括第四伺服电机、水箱、传感器和旋转轴，所述水箱的底部和所述工作架的第二端连接，所述第四伺服电机的输出轴和所述旋转轴的第一端连接，所述旋转轴的第二端依次穿过所述水箱的两侧和所述轴承支座连接，所述传感器位于所述水箱两侧的顶部；

所述抛光组件，其包括抛光机、抛光盘、研磨膏容器、气缸推杆、气缸底板和气缸缸体，所述抛光机的第一端和所述工作架的第三端连接，所述抛光机的第二端和所述抛光盘的第一端连接，所述抛光机的第三端和水管连接，所述抛光机的第四端和所述气缸底板的第一端连接，所述气缸底板的第二端和所述气缸缸体的第一端连接，所述气缸缸体的第二端和所述气缸推杆的第一端连接，所述气缸推杆的第二端和所述研磨膏容器连接。

2.根据权利要求1所述的用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其特征在于，还包括打磨组件，其包括第三伺服电机、砂轮轴、回收腔、抽屉和砂轮，所述第三伺服电机的外壳和所述工作架的第一端连接，所述第三伺服电机的输出轴和所述砂轮轴的第一端固定连接，所述砂轮轴的第二端和所述砂轮固定连接，所述回收腔和所述抽屉位于所述砂轮切向运动的位置，所述回收腔和所述抽屉连接。

3.根据权利要求2所述的用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其特征在于，还包括翻转组件，其包括支撑板、翻转板、伸缩气缸、翻转轴、底座、伸缩立柱、夹紧钳和第五伺服电机，所述底座的第一端和所述工作架的第四端连接，所述底座的第二端和所述伸缩立柱的第一端连接，所述伸缩立柱的第二端和所述支撑板的第一端连接，所述第五伺服电机的外壳和所述支撑板的第二端固定连接，所述第五伺服电机的输出轴和所述翻转轴的第一端连接，所述翻转轴的第二端穿过所述翻转板的第一端和所述轴承支座连接，所述翻转板的第二端和所述伸缩气缸的第一端连接，所述伸缩气缸的第二端和所述夹紧钳连接。

4.根据权利要求3所述的用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其特征在于，还包括清理组件，其包括肘关节、小臂、手腕、手指、大臂、底座和底座旋转关节，所述底座和所述底座旋转关节的第一端连接，所述底座旋转关节的第二端和所述大臂的第一端连接，所述大臂的第二端和所述肘关节的第一端连接，所述肘关节的第二端和所述小臂的第一端连接，所述小臂的第二端和所述手腕的第一端连接，所述手腕的第二端和所述手指连接。

5.根据权利要求1或者2所述的用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其特征在于，还包括机械手，其包括机械手夹钳、机械手支撑架、机械手夹钳支座、第一旋转台、机械手第一连杆、机械手第二连杆、第二旋转台、第三旋转台、机械手底座和机械手支撑杆，所述机械手底座和所述第二旋转台的第一端连接，所述第二旋转台的第二端和所述机械手第一连杆的第一端连接，所述机械手第一连杆的第二端和所述第三旋转台的第一端连接，所述第三旋转台的第二端和所述机械手第二连杆的第一端连接，所述机械手第二连杆的第二端和所述第一旋转台的第一端连接，所述第一旋转台的第二端和所述机械手夹钳支座的第一端连接，所述机械手夹钳支座的第二端和第三端分别与所述机械手支撑架的第一端和所述机械手支撑杆的第一端连接，所述机械手支撑架的第二端和所述机械手支撑杆的第二端分别与所述机械手夹钳的第一端和第二端连接。

6.根据权利要求5所述的用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其特征在于，还包括观测组件，其包括数码显微镜和观测架，所述数码显微镜和所述观测架固定连接。

7.根据权利要求1所述的用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其特征在于，所述工作架位于所述进给组件的中部，所述传送组件位于所述进给组件的第一端，所述清理组件、所述机械手和观测组件分别位于所述进给组件的第二端，从所述进给组件的第一端朝向第二端的方向上，所述打磨组件、所述清洗组件、所述抛光组件、所述翻转组件和所述清理台依次分布在所述工作架的上表面，所述夹具组件中夹具底板的第二端和所述进给组件中横梁下端的滑槽连接。

8.根据权利要求5所述的用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其特征在于，所述清理组件和所述机械手与所述工作架的第二端的距离小于所述观测组件与所述工作架的第二端的距离。

9.根据权利要求1所述的用于复合板样块的逐层打磨观测装置，其特征在于，所述夹钳、所述夹具连杆和所述感应器沿所述液压缸轴向的垂直方向圆周均布，所述夹钳、所述夹具连杆和所述感应器的数量均为3个。

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