CN113695899A - 一种螺丝垫片的自动组装装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种螺丝垫片的自动组装装置及方法，装置包括螺丝分料轨道、垫片分料轨道、第一驱动机构和移栽机构，靠近所述垫片分料轨道的出口设置有定位机构以接收并定位垫片，靠近所述螺丝分料轨道的出口设置有第一检测装置，所述第一驱动机构靠近所述螺丝分料轨道的出口设置，所述第一驱动机构设置为当所述第一检测装置感应到所述螺丝后将所述螺丝推至组装位置，所述移栽机构用于将位于所述定位机构位置的所述垫片套设在所述螺丝上。通过设置移栽机构搭配第一驱动机构，可以有效保证垫片和螺丝放置位置的准确度，提高螺丝和垫片组装的成功率；解决了现有技术中螺丝和垫片在组装过程中容易出现相对位置偏移，无法将垫片成功组装到螺丝上的问题。

Description

一种螺丝垫片的自动组装装置及方法

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种螺丝垫片的自动组装装置及方法。

背景技术

在工业生产中，对于螺丝装配时的防滑防松一般采用追加垫片如弹垫、塑料垫圈、橡胶垫片等措施。现有的螺丝垫片组装方式有手工装配和自动装配两种方式。采用手工装配方式，存在如下缺陷：1、需要人工将垫片套入螺丝上，在对穿好垫片的螺丝有极大的需求量时，人工装配很难满足生产需求，无法满足高效制造的供应需求；2、人工作业容易出现差错，人工成本也高。

而采用自动装配方式可以有效避免手动装配方式存在的问题，但是自动装配过程需要借助于自动组装设备才能实现螺丝和垫片快速组装。现有自动组装设备主要存在如下技术问题：

1)螺丝和垫片在组装过程中容易出现相对位置偏差，导致无法将垫片成功的套在螺丝上；

2)在螺丝分料和垫片分料过程中容易造成螺丝移位和垫片移位；

3)成品轨道的出口容易同时掉落多颗螺丝，没有充足的时间对成品进行检查。

因此，需要提供一种保证螺丝垫片组装的准确度并且分料过程中可以避免螺丝和垫片移位并且可以顺利完成对成品状态检测的自动组装装置来解决上述技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种螺丝垫片的自动组装装置。解决了现有技术中螺丝和垫片在组装过程中容易出现相对位置偏移，无法将垫片成功组装到螺丝上的问题。

本发明的技术效果通过如下实现的：

一种螺丝垫片的自动组装装置，包括螺丝分料轨道、垫片分料轨道、第一驱动机构和移栽机构，所述垫片分料轨道用于传送垫片振动盘中的垫片并通过所述垫片分料轨道的出口将所述垫片排出，靠近所述垫片分料轨道的出口设置有定位机构以接收并定位所述垫片，所述螺丝分料轨道用于传送螺丝振动盘中的螺丝并通过所述螺丝分料轨道的出口将所述螺丝排出，靠近所述螺丝分料轨道的出口设置有第一检测装置，所述第一驱动机构靠近所述螺丝分料轨道的出口设置，所述第一驱动机构设置为当所述第一检测装置感应到所述螺丝后将所述螺丝推至组装位置，所述移栽机构用于将位于所述定位机构位置的所述垫片套设在所述螺丝上。通过设置移栽机构搭配第一驱动机构，可以有效保证垫片和螺丝放置位置的准确度，提高螺丝和垫片组装的成功率，解决了现有技术中螺丝和垫片在组装过程中容易出现相对位置偏移，无法将垫片成功组装到螺丝上的问题。

进一步地，还包括成品轨道和第二驱动机构，所述第二驱动机构位于所述成品轨道所在方向上，所述成品轨道的入口靠近组装位置设置，所述第二驱动机构用于将套设有所述垫片的所述螺丝从所述成品轨道上推出。

进一步地，所述成品轨道的出口位置设有磁铁，所述磁铁用于将所述螺丝上套设的所述垫片吸至所述螺丝头部。通过在成品轨道的出口位置设有磁铁，使得成品(安装好垫片的螺丝)可以逐个下料，避免同时掉落多颗成品，不利于对成品进行检测。

进一步地，在所述磁铁所在垂直方向上设有第二检测装置，所述第二检测装置用于检测所述螺丝上是否套设有垫片。通过在磁铁所在垂直方向上设有第二检测装置，使得在成品到达成品轨道上磁铁对应位置时，磁铁可以将螺丝吸住，便于第二检测装置对成品进行检测，保证了产品质量，避免了漏装垫片现象的发生。

进一步地，所述螺丝分料轨道为螺丝仿形滑道和/或所述垫片分料轨道为垫片仿形滑道。通过将螺丝分料轨道设计成螺丝仿形滑道搭配将垫片分料轨道设计成垫片仿形滑道，使得螺丝和垫片在上料过程中，可以对螺丝和垫片在垂直于滑动方向上实现限位功能，使得螺丝和垫片可以沿着滑道向出口滑动，不会产生倾斜，便于后续的定位和组装。

进一步地，还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构设于所述螺丝分料轨道出口的下方，所述螺丝分料轨道为螺丝仿形滑道，所述第三驱动机构用于对位于所述螺丝分料轨道出口的后续螺丝限位。通过在螺丝分料轨道出口的下方设置第三驱动机构，使得作用于对应位置的后续螺丝(下一颗要进行组装的螺丝)上，对后续螺丝进行限位，避免螺丝上料过快影响组装的完成。

进一步地，所述定位机构至少包括两个销钉，所述销钉设置为当所述垫片从所述垫片分料轨道出口位置排出时卡设于所述垫片两侧以定位所述垫片。

进一步地，所述移栽机构设有抓夹，所述抓夹下方设有避让部，所述抓夹用于夹取所述垫片套设在位于组装位置的所述螺丝上。通过在抓夹下方设有避让部，使得在螺丝过长的情况下进行垫片安装时，将垫片套设在螺丝的预设高度上，当螺丝滑动至成品轨道上磁铁对应位置时垫片落入螺丝头部，避免了在抓夹的按压过程中垫片和螺丝之间产生接触摩擦造成的质量问题。

进一步地，第四驱动机构和第五驱动机构，所述第四驱动机构和所述第五驱动机构用于推动所述移栽机构在垂直于所述螺丝分料轨道所在平面的平面上运动。

另外，还提供一种螺丝垫片的自动组装方法，所述方法基于上述的螺丝垫片的自动组装装置实现的，其特征在于，所述方法包括：

控制螺丝振动盘振动以使螺丝振动盘中的螺丝通过螺丝分料轨道进行传送并通过所述螺丝分料轨道的出口将所述螺丝排出；

同时控制垫片振动盘振动以使垫片振动盘中的垫片通过垫片分料轨道进行传送并通过所述垫片分料轨道的出口将所述垫片排出至所述定位机构以定位所述垫片；

当第一检测装置感应到所述螺丝分料轨道的出口的所述螺丝后控制第一驱动机构将所述螺丝推至组装位置；

控制移栽机构将位于所述定位机构位置的所述垫片套设在位于组装位置的所述螺丝上。

如上所述，本发明具有如下有益效果：

1)通过设置移栽机构搭配第一驱动机构，可以有效保证垫片和螺丝放置位置的准确度，提高螺丝和垫片组装的成功率，解决了现有技术中螺丝和垫片在组装过程中容易出现相对位置偏移，无法将垫片成功组装到螺丝上的问题。

2)通过在成品轨道的出口位置设有磁铁，使得成品可以逐个下料，避免同时掉落多颗成品，不利于对成品进行检测。

3)通过在磁铁所在垂直方向上设有第二检测装置，使得在成品到达成品轨道上磁铁对应位置时，磁铁可以将螺丝吸住，便于第二检测装置对成品进行检测，保证了产品质量，避免了漏装垫片现象的发生。

4)通过将螺丝分料轨道设计成螺丝仿形滑道搭配将垫片分料轨道设计成垫片仿形滑道，使得螺丝和垫片在上料过程中，可以对螺丝和垫片在垂直于滑动方向上实现限位功能，使得螺丝和垫片可以沿着滑道向出口滑动，不会产生倾斜，便于后续的定位和组装。

5)通过在螺丝分料轨道出口的下方设置第三驱动机构，使得作用于对应位置的后续螺丝上，对后续螺丝进行限位，在组装位置卡住多个成品，影响后续组装的运作。

6)通过在抓夹下方设有避让部，使得在螺丝过长的情况下进行垫片安装时，将垫片套设在螺丝的预设高度上，当螺丝滑动至成品轨道上磁铁对应位置时垫片落入螺丝头部，避免了在抓夹的按压过程中垫片和螺丝之间产生接触摩擦造成的质量问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。

图1为本说明书实施例提供的一种螺丝垫片的自动组装装置的结构示意图；

图2为图1去除螺丝分料轨道和垫片分料轨道后的前视图；

图3为图2去除螺丝分料轨道和垫片分料轨道后的后视图；

图4为本说明书实施例提供的螺丝和垫片的组装示意图；

图5为本说明书实施例提供的移栽机构的结构示意图；

图6为本说明书实施例提供的一种螺丝垫片的自动组装装置的俯视图；

图7为图6中A区域的螺丝推块和成品推块的放大图；

图8为本说明书实施例提供的一种服务器设备的结构示意图。

其中，图中附图标记对应为：

螺丝分料轨道1、第一凹槽101、垫片分料轨道2、第二凹槽201、第一驱动机构3、移栽机构4、抓夹41、避让部411、垫片振动盘5、垫片6、螺丝振动盘7、螺丝8、第一检测装置9、成品轨道10、第二驱动机构11、磁铁12、第二检测装置13、第三驱动机构14、销钉15、第四驱动机构16、第五驱动机构17、第一部分171、第二部分172、第一导轨18、第二导轨19、螺丝推块20、成品推块21。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1：

如图1-7所示，本说明书实施例提供了一种螺丝垫片的自动组装装置，包括螺丝分料轨道1、垫片分料轨道2、第一驱动机构3和移栽机构4，垫片分料轨道2用于传送垫片振动盘5中的垫片6并通过垫片分料轨道2的出口将垫片6排出，靠近垫片分料轨道2的出口设置有定位机构以接收并定位垫片6，螺丝分料轨道1用于传送螺丝振动盘7中的螺丝8并通过螺丝分料轨道1的出口将螺丝8排出，靠近螺丝分料轨道1的出口设置有第一检测装置9，第一驱动机构3靠近螺丝分料轨道1的出口设置，第一驱动机构3设置为当第一检测装置9感应到螺丝8后将螺丝8推至组装位置，移栽机构4用于将位于定位机构位置的垫片6套设在螺丝8上。

具体地，垫片振动盘5通过振动将无序的垫片6振动到垫片分料轨道2上进行传送，螺丝振动盘7通过振动将无序的螺丝8振动到螺丝分料轨道1上进行传送。由于垫片振动盘5和螺丝振动盘7不断的向对应的分料轨道上输送垫6片和螺丝8，使得垫片6和螺丝8可以在后面的垫片6和螺丝8的推动下在对应的分料轨道上滑动以完成螺丝8和垫片6的传送，传送效率高，便于后续的组装。

本实施例中，螺丝分料轨道1和垫片分料轨道2的传送方向为直线形，并且螺丝分料轨道1和垫片分料轨道2平行设置，垫片分料轨道2所在平面高于螺丝分料轨道1所在平面，移栽机构4设于螺丝分料轨道1和垫片分料轨道2的上方，移栽机构4在垂直于垫片分料轨道2的平面上运动，当垫片6从垫片分料轨道2的出口排出至定位机构位置时，位于定位机构位置的垫片6处于待组装状态。

具体地，第一检测装置为螺丝检测传感器，当螺丝检测传感器检测到螺丝8从螺丝分料轨道1的出口滑出时，控制第一驱动机构3对从螺丝分料轨道1的出口排出的螺丝8的推送方向和螺丝分料轨道1传送方向垂直，即当垫片6从垫片分料轨道2的出口排出至定位机构位置的同时，第一驱动机构3也将从螺丝分料轨道1的出口排出的螺丝8推送至组装位置，此时位于组装状态的螺丝8也为待组装状态，通过移栽机构4拿取位于定位机构位置的处于待组装状态的垫片6套设在位于组装位置的螺丝8上。

具体地，靠近螺丝分料轨道1的出口位置设有螺丝推块20，螺丝推块20设于第一驱动机构3的推送方向上，螺丝推块20优选为螺丝仿形结构，螺丝仿形结构和螺丝8匹配，第一驱动机构3通过推动螺丝仿形结构将从螺丝分料轨道1的出口排出的螺丝8推送至组装位置，防止在推送过程中螺丝8发生移位。

需要说明的是，通过设置移栽机构4搭配第一驱动机构3，使得第一驱动机构3将从螺丝分料轨道1的出口排出的螺丝8推送至组装位置完成对螺丝8的定位，并且通过移栽机构4可以准确拿取位于定位机构位置的处于待组装状态的垫片6并套设在位于组装位置的螺丝8上。从而有效保证垫片6和螺丝8放置位置的准确度，提高螺丝8和垫片6组装的成功率，解决了现有技术中螺丝8和垫片6在组装过程中容易出现相对位置偏移，无法将垫片6成功组装到螺丝8上的问题。

优选地，还包括成品轨道10和第二驱动机构11，第二驱动机构11位于成品轨道10所在方向上，成品轨道10的入口靠近组装位置设置，第二驱动机构11用于将套设有垫片6的螺丝8从成品轨道10上推出。

具体地，成品轨道10和螺丝分料轨道1、垫片分料轨道2平行，垫片6和螺丝8的组装位置位于成品轨道10的入口位置，第二驱动机构11与成品轨道10的入口相对设置，第二驱动机构11的推送方向和成品轨道10的传送方向一致，当垫片6成功组装到螺丝8上后，第二驱动机构11推送成品(套设好垫片6的螺丝8)沿着成品轨道10运动以从成品轨道10的出口排出。

具体地，成品轨道10为成品仿形滑道，成品仿形滑道上用于承载成品的第三凹槽1001在垂直于成品的传送方向上的截面和成品的轴向截面匹配，使得成品在成品仿形滑道中不会发生倾倒，保证成品成品仿形滑道中传送的状态。

具体地，具体地，靠近组装位置设有成品推块21，成品推块21设于第二驱动机构11的推送方向上，成品推块21优选为成品仿形结构，成品仿形结构和成品匹配，第二驱动机构11通过推动成品仿形结构将组装位置的成品推送至成品轨道10上，防止在推送过程中成品发生移位。

优选地，成品轨道10的出口位置设有磁铁12，磁铁12用于将螺丝8上套设的垫片6吸至头部螺丝8头部，在磁铁12所在垂直方向上设有第二检测装置13，第二检测装置13用于检测螺丝8上是否套设有垫片6。

具体地，第二检测装置13为成品检测传感器，当成品在成品轨道10上运动至磁铁12对应位置时，磁铁12可以将套设有垫片6的螺丝8吸住，便于成品检测传感器对成品进行检测，保证了产品质量，避免了漏装垫片6现象的发生。

需要说明的是，在成品轨道10的出口位置设有磁铁12，使得成品可以从成品轨道10的出口逐个下料，避免同时掉落多颗成品，不利于对成品进行检测。

优选地，定位机构至少包括两个销钉15，销钉15设置为当垫片6从垫片分料轨道2出口位置排出时卡设于垫片6两侧以定位垫片6。

本实施例中，定位机构包括两个销钉15，两个销钉15卡设于垫片6两侧时，位于垫片6的径向上，一个销钉15到另一个销钉15的方向与垫片分料轨道2的传送方向垂直，两个销钉15之间的距离小于等于垫片6外径，销钉15为橡胶等弹性材料制成，使得垫片6可以卡在两个销钉15之间时，可以起到较好的固定作用。

优选地，移栽机构4设有抓夹41，抓夹41用于夹取垫片6套设在位于组装位置的螺丝8上，抓夹41下方设有避让部411，避让部411为凹槽结构，避让部411在水平方向上的尺寸大于螺丝8的螺纹尺寸，避让部411在竖直方向上的深度大于螺丝8的长度与预设高度的差值，使得在螺丝8过长的情况下进行垫片6安装时，将垫片6套设在螺丝8的预设高度上，当螺丝8滑动至成品轨道10上磁铁12对应位置时垫片6落入头部螺丝8头部，避免了在抓夹41的按压过程中垫片6和螺丝8之间产生接触摩擦造成的质量问题。预设高度为抓夹41到螺丝8头部的距离，预设高度由本领域技术人员自行设定。

优选地，螺丝分料轨道1为螺丝仿形滑道，垫片分料轨道2为垫片仿形滑道。

具体地，螺丝仿形滑道上用于承载螺丝8的第一凹槽101在垂直于螺丝8的传送方向上的截面和螺丝8的轴向截面匹配，垫片仿形滑道上用于承载垫片6的第二凹槽191在垂直于垫片6的传送方向上的截面和垫片6的轴向截面匹配，使得螺丝8和垫片6在上料过程中(螺丝8在螺丝仿形滑道上传送和垫片6在垫片仿形滑道上传送)，可以对螺丝8和垫片6在垂直于滑动方向上实现限位功能，使得螺丝和垫片可以沿着滑道向出口滑动，不会产生倾斜，便于后续的定位和组装。

优选地，还包括第三驱动机构14，第三驱动机构14设于螺丝分料轨道1出口的下方，螺丝分料轨道1为螺丝仿形滑道，第三驱动机构14用于对位于螺丝分料轨道1出口的后续螺丝8限位，使得作用于第三驱动机构14对应位置的后续螺丝8上，对后续螺丝8进行限位，避免螺丝8上料过快，在组装位置卡住多个成品，影响后续组装的运作。

具体地，还包括第四驱动机构16、第五驱动机构17、第一导轨18和第二导轨19，第一导轨18和第二导轨19在同一竖直平面上，第二导轨19平行设于第一导轨18下方，第二导轨19和螺丝分料轨道1平行，第四驱动机构16设于移栽机构4上方，第四驱动机构16相对第一导轨18可滑动，第五驱动机构17相对第二导轨19可滑动。第五驱动机构17包括第一部分171和第二部分172，第一部分171用于推动移栽机构4向组装位置移动，第二部分172用于推动移栽机构4远离组装位置。当抓夹41抓取垫片6后，第一部分171推动移栽机构4移动至组装位置，此时第四驱动机构16随着移栽机构4同步移动至对应位置，第四驱动机构16推动移栽机构4向下运动将垫片6套设在位于组装位置的螺丝8上，第四驱动机构16发出信号控制第二驱动机构11推送成品从成品轨道10的出口排出。

具体地，第一驱动机构3、第二驱动机构11、第三驱动机构14、第四驱动机构16和第五驱动机构17为气缸。

本说明书实施例还提供了一种螺丝垫片的自动组装方法，方法基于实施例1中的螺丝垫片的自动组装装置实现的，方法包括：

控制螺丝振动盘7振动以使螺丝振动盘7中的螺丝8通过螺丝分料轨道1进行传送并通过螺丝分料轨道1的出口将螺丝8排出；在螺丝8通过螺丝分料轨道1进行传送的同时，控制第三驱动机构14对位于螺丝分料轨道1出口的后续螺丝8进行限位，避免螺丝8上料过快，在组装位置卡住多个成品，影响后续组装的运作；

同时控制垫片振动盘5振动以使垫片振动盘5中的垫片6通过垫片分料轨道2进行传送并通过垫片分料轨道2的出口将垫片6排出至定位机构，定位机构通过两个销钉15实现对垫片6的定位；

当第一检测装置9感应到所述螺丝分料轨道1的出口的所述螺丝8后控制第一驱动机构3将所述螺丝8推至组装位置；

控制第四驱动机构16和第五驱动机构17带动移栽机构4运动并通过抓夹41抓取位于定位机构位置的垫片6并将垫片6套设在位于组装位置的螺丝8上；

当接收到第四驱动机构16发出的控制信号时，控制第二驱动机构11通过成品推块21将成品推送至成品轨道10上进行传送，当成品运动到磁铁12对应的成品轨道10的出口位置时，磁铁12将螺丝8上套设的垫片6吸至螺丝8头部，同时第二检测装置13检测螺丝8上是否套设有垫片6；具体地，当第四驱动机构16推动移栽机构4向下运动通过抓夹41将垫片6套设在位于组装位置的螺丝8上后发出控制信号。

本说明书实施例提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的螺丝垫片的自动组装方法。

具体地，本说明书实施例提供的一种服务器设备的结构示意图，请参考图8。该服务器用于实施上述实施例中提供的螺丝垫片的自动组装方法。具体来讲：

所述服务器2000包括中央处理单元(CPU)2001、包括随机存取存储器(RAM)2002和只读存储器(ROM)2003的系统存储器2004，以及连接系统存储器2004和中央处理单元2001的系统总线2005。所述服务器2000还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)2006，和用于存储操作系统2013、应用程序2014和其他程序模块2015的大容量存储设备2007。

所述基本输入/输出系统2006包括有用于显示信息的显示器2008和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备2009。其中所述显示器2008和输入设备2009都通过连接到系统总线2005的输入输出控制器2010连接到中央处理单元2001。所述基本输入/输出系统2006还可以包括输入输出控制器2010以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器2010还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备2007通过连接到系统总线2005的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元2001。所述大容量存储设备2007及其相关联的计算机可读介质为服务器2000提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备2007可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器2004和大容量存储设备2007可以统称为存储器。

根据本发明的各种实施例，所述服务器2000还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器2000可以通过连接在所述系统总线2005上的网络接口单元2011连接到网络2012，或者说，也可以使用网络接口单元2011来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行；上述一个或者一个以上程序包含用于执行上述后台服务器侧的方法的指令。

本发明的实施例还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质可设置于客户端之中以保存用于实现方法实施例中一种螺丝垫片的自动组装方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的螺丝垫片的自动组装方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明已经通过优选实施例进行了描述，然而本发明并非局限于这里所描述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下还包括所作出的各种改变以及变化。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征能够相互结合。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种螺丝垫片的自动组装装置，其特征在于，包括螺丝分料轨道(1)、垫片分料轨道(2)、第一驱动机构(3)和移栽机构(4)，所述垫片分料轨道(2)用于传送垫片振动盘(5)中的垫片(6)并通过所述垫片分料轨道(2)的出口将所述垫片(6)排出，靠近所述垫片分料轨道(2)的出口设置有定位机构以接收并定位所述垫片(6)，所述螺丝分料轨道(1)用于传送螺丝振动盘(7)中的螺丝(8)并通过所述螺丝分料轨道(1)的出口将所述螺丝(8)排出，靠近所述螺丝分料轨道(1)的出口设置有第一检测装置(9)，所述第一驱动机构(3)靠近所述螺丝分料轨道(1)的出口设置，所述第一驱动机构(3)设置为当所述第一检测装置(9)感应到所述螺丝(8)后将所述螺丝(8)推至组装位置，所述移栽机构(4)用于将位于所述定位机构位置的所述垫片(6)套设在所述螺丝(8)上。

2.根据权利要求1所述的螺丝垫片的自动组装装置，其特征在于，还包括成品轨道(10)和第二驱动机构(11)，所述第二驱动机构(11)位于所述成品轨道(10)所在方向上，所述成品轨道(10)的入口靠近组装位置设置，所述第二驱动机构(11)用于将套设有所述垫片(6)的所述螺丝(8)从所述成品轨道(10)上推出。

3.根据权利要求2所述的螺丝垫片的自动组装装置，其特征在于，所述成品轨道(10)的出口位置设有磁铁(12)，所述磁铁(12)用于将所述螺丝(8)上套设的所述垫片(6)吸至所述螺丝(8)头部。

4.根据权利要求3所述的螺丝垫片的自动组装装置，其特征在于，在所述磁铁(12)所在垂直方向上设有第二检测装置(13)，所述第二检测装置(13)用于检测所述螺丝(8)上是否套设有垫片(6)。

5.根据权利要求1所述的螺丝垫片的自动组装装置，其特征在于，所述螺丝分料轨道(1)为螺丝仿形滑道和/或所述垫片分料轨道(2)为垫片仿形滑道。

6.根据权利要求5所述的螺丝垫片的自动组装装置，其特征在于，还包括第三驱动机构(14)，所述第三驱动机构(14)设于所述螺丝分料轨道(1)出口的下方，所述螺丝分料轨道(1)为螺丝仿形滑道，所述第三驱动机构(14)用于对位于所述螺丝分料轨道(1)出口的后续螺丝(8)限位。

7.根据权利要求1所述的螺丝垫片的自动组装装置，其特征在于，所述定位机构至少包括两个销钉(15)，所述销钉(15)设置为当所述垫片(6)从所述垫片分料轨道(2)出口位置排出时卡设于所述垫片(6)两侧以定位所述垫片(6)。

8.根据权利要求1所述的螺丝垫片的自动组装装置，其特征在于，所述移栽机构(4)设有抓夹(41)，所述抓夹(41)下方设有避让部(411)，所述抓夹(41)用于夹取所述垫片(6)套设在位于组装位置的所述螺丝(8)上。

9.根据权利要求1所述的螺丝垫片的自动组装装置，其特征在于，还包括第四驱动机构(16)和第五驱动机构(17)，所述第四驱动机构(16)和所述第五驱动机构(17)用于推动所述移栽机构(4)在垂直于所述螺丝分料轨道(1)所在平面的平面上运动。

10.一种螺丝垫片的自动组装方法，所述方法基于如权利1-9任一项所述的螺丝垫片的自动组装装置实现的，其特征在于，所述方法包括：

控制螺丝振动盘(7)振动以使螺丝振动盘(7)中的螺丝(8)通过螺丝分料轨道(1)进行传送并通过所述螺丝分料轨道(1)的出口将所述螺丝(8)排出；

同时控制垫片振动盘(5)振动以使垫片振动盘(5)中的垫片(6)通过垫片分料轨道(2)进行传送并通过所述垫片分料轨道(2)的出口将所述垫片(6)排出至所述定位机构以定位所述垫片(6)；

当第一检测装置(9)感应到所述螺丝分料轨道(1)的出口的所述螺丝(8)后控制第一驱动机构(3)将所述螺丝(8)推至组装位置；

控制移栽机构(4)将位于所述定位机构位置的所述垫片(6)套设在位于组装位置的所述螺丝(8)上。

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