CN113682802B - 一种光纤绕线盘分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光纤绕线盘分拣系统，包括传输线、夹持机构和转运机构，传输线用于承接并传送光纤绕线盘；夹持机构安装在所述转运机构上，以在转运机构的驱动下移动到第一位置来夹持所述传输线上的光纤绕线盘，以及在所述转运机构的驱动下移动到第二位置后松开所述光纤绕线盘，从而使光纤绕线盘落入设定区域。本发明采用夹持机构来夹持光纤绕线盘，并且通过转运机构来将光纤绕线盘转运到设定区域，从而有助于实现光纤绕线盘转运的自动化，从而可提高生产效率；此外，本发明能够极大限度的节约气动夹爪的有效行程，保证最小缩进距离适用于小的光纤绕线盘的夹取，这样就可以减小整个夹持机构的尺寸，使得夹持机构的质量更小。

Description

一种光纤绕线盘分拣系统

技术领域

本发明属于光纤制备和智能制造领域，更具体地，涉及一种光纤绕线盘分拣系统。

背景技术

光纤配线中需要对光纤进行绕线、盘储管理，即需要将光纤缠绕在工字形的光纤绕线盘上进行盘储。

随着光纤的产量逐步扩大，光纤绕线盘的产量和需求也逐步扩大，在车间生产时常常需要将光纤绕线盘从一个工位转移到另一个工位，而目前光纤绕线盘主要是通过人工转运，光纤绕线盘由人工转运存在劳动强度大、成本高等问题。

由于光纤绕线盘具类型多，不同段长和不同盘具的光纤绕线盘的大小和重量不一致，造成现有的夹持机构对各种类型的光纤绕线盘的适用性不强，同时对于某些大小、重量不一的光纤绕线盘抓取转运效率和稳定性不高，制约了自动化生产线的生产节拍。

由于光纤绕线盘整体呈工字形，如果在传输线上进行传输，其圆面与传输线接触进行传输的话，则其容易在传输线滚动，而如果是端面与传输线接触进行传输的话，虽然不容易滚动，但是却不便于夹持。而且光纤是属于精密件，在光纤绕线盘上缠绕光纤后，光纤绕线盘不能受到太大的夹持力挤压，以免光纤受内应力被损伤，因此，如果使用自动化的传输线传送光纤绕线盘以及如何从传输线上夹持光纤绕线盘，是目前亟需解决的问题。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种光纤绕线盘分拣系统，其能够稳定抓取不同大小、重量的光纤绕线盘并转运到设定区域，工作效率高。

为实现上述目的，按照本发明，提供了一种光纤绕线盘分拣系统，其特征在于，包括传输线、夹持机构和转运机构，并且，

所述传输线用于承接并传送光纤绕线盘；

所述夹持机构安装在所述转运机构上，以在所述转运机构的驱动下移动到根据光纤绕线盘类型信号确定的第一位置来夹持所述传输线上的相应类型的光纤绕线盘，以及在所述转运机构的驱动下移动到根据光纤绕线盘类型信号确定的第二位置后松开所述光纤绕线盘，从而使所述光纤绕线盘落入设定区域。

优选地，所述夹持机构包括气动夹爪，所述气动夹爪包括气缸件和由所述气缸件驱动的夹臂组，所述夹臂组包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂的内侧朝着靠近第二夹臂的方向延伸有用于从光纤绕线盘的第一端面伸入光纤绕线盘的中心孔内的定位凸台，所述第二夹臂的内侧具有用于贴住光纤绕线盘的第二端面的夹持面。

优选地，所述夹臂组上安装有用于探测光纤绕线盘的中心孔位置的位置检测传感器。

优选地，所述定位凸台的外侧具有平滑导向面，以便于该定位凸台滑入该光纤绕线盘的中心孔内。

优选地，所述定位凸台整体呈锥形。

优选地，所述传输线具有可升降的柔性托架，从而让光纤绕线盘陷入所述柔性托架内来跟随所述柔性托架移动，并且所述柔性托架位于所述夹持机构的下方，不同大小、重量的光纤绕线盘在所述柔性托架上的沉降高度不同。

优选地，所述转运机构为多轴移动平台或多轴机械手。

优选地，所述转运机构采用无杆气缸驱动所述夹持机构移动。

优选地，所述无杆气缸具有缸筒、内滑动磁环、接近开关A和接近开关B，所述内滑动磁环滑动安装在所述缸筒内，所述接近开关A和接近开关B分别安装在所述缸筒的A端和B端；

所述缸筒的侧壁设置有气口A和气口B，并且所述接近开关A、气口A、气口B和接近开关B沿着缸筒的纵向依次布置；

所述气口A通过电磁阀A和和单向节流阀A与双控电磁阀的Ⅰ口连接，所述气口B通过电磁阀B和单向节流阀B与双控电磁阀的Ⅱ口连接，通过所述单向节流阀A和所述单向节流阀B来调节内滑动磁环的滑动速度。

优选地，初始时，无杆气缸的内滑动磁环靠近接近开关A，接近开关A收到接近信号后，双控电磁阀的线圈A得电，并且电磁阀A的线圈失电而电磁阀B的线圈得电，气体由双控电磁阀的Ⅰ口经单向节流阀A流向缸筒的气口A，以推动内滑动磁环从缸筒的A端朝B端移动；

当内滑动磁环离开接近开关A使接近开关A的信号下降沿触发，并且在触发后延时设定时间T_s，双控电磁阀的线圈A失电，并且电磁阀B的线圈失电而电磁阀A的线圈得电，气体由缸筒的气口A经电磁阀A和单向节流阀A流向双控电磁阀的Ⅰ口，从而实现无杆气缸的排气节流，进而降低内滑动磁环的滑动速度，以实现内滑动磁环平缓靠近接近开关B的目的。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

本发明通过光纤绕线盘分拣系统，根据光纤绕线盘类型信号，同时确定夹持位置(即第一位置)以及转运位置(即第二位置)，通过转运机构来将光纤绕线盘转运到设定区域，一方面解决了夹持机构适配不同类型光纤绕线盘的问题，另一方面解决了不同类型光纤绕线盘分拣的问题，实现了光纤绕线盘分拣的自动化，解决了一直以来本行业希望解决而未能解决的光纤绕线盘自动分拣问题，减少了人工工作量，降低人工成本，提高生产效率。

优选方案，本发明的第一夹臂的内侧采用了定位凸台的设计，第二夹臂上没有采用定位凸台而是有夹持面，这样一侧带定位凸台另一侧不带定位凸台的非对称设计，第一夹臂上的定位凸台伸入中心孔后可以承接住光纤绕线盘从而便于提起光纤绕线盘，而第二夹臂上的夹持面又可以贴住光纤绕线盘的第二端面来进行夹持和限位，从而可以使得本夹持机构快速、准确地拎起光纤绕线盘，避免适配较小的光纤绕线盘时由于夹臂运动先后接触光纤绕线盘导致的光纤绕线盘偏置引起的卡盘问题，采用非对称设计可以极大的保证抓取的成功率，避免夹持机构卡盘而影响生产节拍。同时，本发明的夹臂作用在光纤绕线盘上的夹持力适中，既可以保证夹盘稳定又可以避免对光纤的损伤。

由于夹具抓取范围更大，适用于不同类型的光纤绕线盘，可以转运更多大小、重量不等的光纤绕线盘，满足光纤绕线盘分拣系统的需求。

优选方案，本发明的定位凸台上还有平滑导向面，在夹持光纤绕线盘时，可以让光纤绕线盘与第一夹臂的距离小于光纤绕线盘与第二夹臂的距离，让定位凸台可以先伸入到中心孔内，然后夹持面移动到与光纤绕线盘接触后可以让光纤绕线盘在平滑导向面上滑动，从而有助于摆正光纤绕线盘的位置，能适应体积、重量较小的光纤绕线盘，能够极大限度的节约气动夹爪的有效行程，保证最小缩进距离适用于小的光纤绕线盘的夹取，这样就可以减小整个夹持机构的尺寸，使得夹持机构的质量更小，可以极大地容忍大锥度凸台对中性不好造成的卡盘。

进一步的，本发明采用电磁阀与单向节流阀双通路控制形成的电控缓冲气路设计，一方面提高行程初段的运行速度，另一方面能够避免行程末段内滑动磁环速度过快带来的惯性冲击，这样既没有大幅度影响转运速度，同时也不会造成较大冲击，极大的提高了设备转运效率,同时也简化了转运机构的机械结构。

本发明兼容了柔性传输线的特点，能够适应不同大小重量的光纤绕线盘在柔性托架上不同的沉降高度，同时对于不同大小重量的光纤绕线盘均可以进行稳定的抓取和转运，适用性更广,稳定性更高，转运速度更快，便于提高生产效率。

附图说明

图1是本发明转运光纤绕线盘时的立体示意图；

图2是本发明的传输线传输光纤绕线盘时的主视图；

图3是本发明的定位凸台使小的光纤绕线盘歪斜的示意图；

图4是本发明转运光纤绕线盘时的侧视图；

图5是本发明中无杆气缸连接电磁阀的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1～图5所示，一种光纤绕线盘分拣系统，包括传输线43、夹持机构15和转运机构，并且，

所述传输线43用于承接并传送光纤绕线盘14；

所述夹持机构15安装在所述转运机构上，以在所述转运机构的驱动下移动到根据光纤绕线盘14类型信号确定的第一位置来夹持所述传输线43上的相应类型的光纤绕线盘14，以及在所述转运机构的驱动下移动到根据光纤绕线盘14类型信号确定的第二位置后松开所述光纤绕线盘14，从而使所述光纤绕线盘14落入设定区域，从而实现分拣。本发明能够稳定抓取不同大小、重量(不同类型和不同段长)的光纤绕线盘14。

夹持机构15，其可安装在譬如多轴机器人或多轴移动平台这样的转运机构上来工作，该夹持机构15包括气动夹爪3，所述气动夹爪3包括气缸件2和由所述气缸件2驱动的夹臂组1，所述气动夹爪3安装在支座16上并通过支座16安装在转运机构的竖直导轨20的滑块上，所述夹臂组1包括第一夹臂6和第二夹臂8，所述第一夹臂6的内侧朝着靠近第二夹臂8的方向延伸有用于从光纤绕线盘14的第一端面伸入光纤绕线盘14的中心孔141内的定位凸台12，所述定位凸台12可拆卸安装在所述第一夹臂6的内侧，方便拆装。所述定位凸台12远离第一夹臂6的一端优选设计为尖端，以便于快速插入中心孔141内，而且还有助于防止与光纤绕线盘14干涉。所述第二夹臂8的内侧具有用于贴住光纤绕线盘14的第二端面的夹持面81，所述第二端面与所述第一端面平行。所述第二夹臂8内侧的夹持面81优选为平面，便于夹持面81与第二端面更好地贴合，以摆正光纤绕线盘14的位置。

进一步，所述夹臂组1上安装有用于探测光纤绕线盘14的中心孔141位置的位置检测传感器。用于特征的位置探测的位置检测传感器有很多，此处不再赘述。优选地，所述位置检测传感器为红外传感器或激光传感器，可通过在第一夹臂6上设置发射器，第二夹臂8上设置接收器，再通过气动夹爪3移动来探测。另外，为了防止在光纤绕线盘14的外部时误探接收器接收到发射器的信号，可对控制程序进行改进，譬如可设置信号先遮挡再接收，以及接收后延迟设定时间再进行夹持动作，以确保定位凸台12可伸入中心孔141内。光纤绕线盘类型信号可通过系统由用户设定，或传感器根据检测结果自动判断。

进一步，所述定位凸台12的外侧具有平滑导向面，以便于该定位凸台12滑入该光纤绕线盘14的中心孔141内。定位凸台12上设置的平滑导向面非常重要，这样让定位凸台12可以顺畅地滑入中心孔141内，使得在进行光纤绕线盘14夹持时，定位凸台12与光纤绕线盘的对中性并不要求非常精确，只要定位凸台12能先伸入光纤绕线盘14的中心孔141内即可，即使定位凸台12与光纤绕线盘14与中心孔141的边缘干涉碰撞将光纤绕线盘14碰歪也不要紧，因为后续还可以通过第二夹臂8的夹持面81推动光纤绕线盘14在定位凸台12上滑动。作为进一步的优选，沿着第一夹臂6到第二夹臂8的方向，所述定位凸台12的横截面的面积逐渐减小，其中，所述定位凸台12的横截面是指与第一夹臂6到第二夹臂8的方向垂直的截面，这样便于光纤绕线盘14与定位凸台12之间的相对移动。所述定位凸台12如果整体呈锥形，其可以是棱锥形状或圆锥形状，中心线与第二夹臂8上的夹持面81垂直，这样可以极大地容忍定位凸台12与光纤绕线盘14的对中性不好造成的干涉和卡盘。本发明采用的定位凸台12的锥度相对较大，可适应不同大小、重量的光纤绕线盘14。

进一步，所述气动夹爪3为平行式夹爪，其具有夹臂导轨9，第一夹臂6和第二夹臂8分别安装在夹臂导轨9上，所述第一夹臂6和第二夹臂8由所述气缸件2提供动力，所述夹臂导轨9提供第一夹臂6和第二夹臂8的导向，保证第一夹臂6和第二夹臂8移动的位置准确且行程一致，而且可保证夹紧后光纤绕线盘14的相对位置。

本发明采用第一夹臂6带定位凸台12而第二夹臂8不带定位凸台12的非对称设计，可以使定位凸台12与夹持面81的距离略大于所要夹持的最大的光纤绕线盘14的长度，能够极大限度的节约气动夹爪3的有效行程，同时能够保证夹持机构15的最小缩进距离能够适用于小的、质量较小光纤绕线盘14的夹取，这样就可以减小夹持机构15的尺寸，使得夹持机构15质量更小，同时夹持机构15夹取短段长的小的光纤绕线盘14时，由于小光纤绕线盘14传输线43上处于偏置状态在传输线43上传输到第一夹臂6和第二夹臂8之间时，离第一夹臂6的距离小于离第二夹臂8的距离，在传输线43上形成“偏置”。第一夹臂6的定位凸台12会首先拨动小光纤绕线盘14，由于小的光纤绕线盘14质量轻，定位凸台12给小光纤绕线盘14的作用力时容易使得小的光纤绕线盘14小角度偏转，光纤绕线盘14的中心孔141也会被带着偏转一定角度。由于大锥度的定位凸台12的对中性相对较差，同时，光纤绕线盘14在柔性的传输线43的下降高度与定位凸台12的对中性不好时，会出现定位凸台12与光纤绕线盘14的中心孔141的边缘出现干涉、卡滞，这时第二夹臂8的夹持面81移动到贴在光纤绕线盘14的第二端面上后会在光纤绕线盘14的第二端面施加夹持力，并推动光纤绕线盘14相对于定位凸台12移动，有助于让定位凸台12伸入到光纤绕线盘14的中心孔141内，如果定位凸台12为锥形，则定位凸台12的中心线可以与中心孔141的中心线同轴，有助于光纤绕线盘14的对中和保持正确姿态被转运。当抓取大的光纤绕线盘14时，由于大的光纤绕线盘14质量较大，不会出现定位凸台12拨光纤绕线盘14时偏转的情况，定位凸台12伸入光纤绕线盘14的中心孔141内并推动光线绕线盘14移动，另一侧的第二夹臂8将光纤绕线盘14夹持住，在气压足够的情况下，可以保证大的光纤绕线盘14的取料的稳定性。该非对称结构的设计，使得定位凸台12与中心孔141不需要有很精确的对中性，通过定位凸台12与夹持面81的配合即可拎起光纤绕线盘14并实现良好限位，能够保证夹持机构15兼容更多尺寸类型的光纤绕线盘14，同时可将第一夹臂6与第二夹臂8之间的距离设计得略大于待取的最大尺寸光纤绕线盘14的长度，能避免采用大行程的气动夹爪3带来的夹持机构15横向尺寸过大的问题。

进一步，所述传输线43具有可升降的柔性托架，从而让光纤绕线盘14陷入所述柔性托架内来跟随所述柔性托架移动，并且所述柔性托架位于所述夹持机构15的下方，不同大小、重量的光纤绕线盘14在所述柔性托架上的沉降高度不同，柔性托架的结构可以是譬如弹簧等缓冲件支撑架体的形式。因此，对于夹持光纤绕线盘14尤其是定位凸台12与光纤绕线盘14的对中也带来了不便。如果采用视觉识别装置进行孔位识别再控制夹持机构15的位置的话，则会增加设备成本。因此，本申请采用第一夹臂6的定位凸台12和第二夹臂8的夹持面81来配合拎起光纤绕线盘14，夹持面81可以推着光纤绕线盘14沿定位凸台12移动，使定位凸台12伸入中心孔141内。如果定位凸台12为棱锥形或圆锥形的话，则更有利于定位凸台12与中心孔141的对中。传输线43的输送方向与夹臂导轨9的纵向垂直，同时传输线43安装在第一夹臂6、第二夹臂8的中间，所述传输线43通过螺栓与地面连接固定。光纤绕线盘14在传输线43上传送时，光纤绕线盘14始终紧靠传输线43上靠近第一夹臂6，传输线43通过电机传动系统，实现光纤绕线盘14稳定的传动。传输线43为独立的物料传输线43，传输线43具有柔性托架，能够存放各种不同类型的盘具，传输线43通过电机运动稳定的步长，保证传输线43能够与夹持机构15保持一定的相对位置关系，这样可以保证传输线43上光纤绕线盘14的水平位置，同时柔性传输线43末端通过电气控制系统判别不同的盘具类型，便于夹持机构15抓取光纤绕线盘14。

进一步，所述转运机构为多轴移动平台或多轴机械手。本发明的转运机构优选采用三轴移动平台，转运机构包括提升机构21和水平移动机构31，传输线43安装在附属设备机架上，在传输线43上方安装由夹持机构15，在夹持机构15安装在提升机构21上，提升机构21安装在水平移动机构31上。

提升机构21由滑块、滚珠丝杠、竖直导轨20、伺服电机、减速机、上下限位开关、零点参考位置传感器等关键部件组成，其通过伺服电机和联轴器连接滚珠丝杠，通过伺服电机转动滚珠丝杠，实现将夹持机构15通过导轨上下移动(Z轴移动)，保证夹持机构15的夹头能够与对应光纤绕线盘14对中。当柔性传输线43将光纤绕线盘14传输到抓取工位后，工位检测传感器将盘类型信号给到系统，提升机构21根据盘类型信号，同时零点参考位置能够接受到相应信号，由伺服驱动系统将光纤夹盘机构下降到对应高度后，系统给出夹紧气缸动作信号，夹爪气缸驱动左右夹臂将光纤绕线盘14夹紧，同时系统判断夹爪气缸上对应的盘类型信号与柔性传输线43上的盘类型信号是否一致，确认信号无误后，这时由提升机构21中的伺服驱动机构驱动滚珠丝杠，将夹盘机构提升到对应的高度，这时便完成了光纤绕线盘14的抓取和提升动作。由于不同光纤绕线盘14类型对应的中心孔141高度不一致，采用伺服驱动系统可以根据大、小盘的信号稳定下降到对应的高度，实现对不同盘类型的抓取。光纤绕线盘14的盘类信号也可以在将光纤绕线盘14放到传输线43上时输入控制系统，控制系统再通过信号线将盘类信号传送给提升机构，便于提升机构下降设定高度。

水平移动机构31安装在机架上，水平移动机构31上安装提升机构21，以用于带动提升机构21沿X轴、Y轴移动(X轴、Y轴和Z轴共同组成笛卡尔坐标系)。水平移动机构31由水平导轨4、导轨滑块35、无杆气缸42、左右极限位置传感器39等主要零部件组成，当提升机构21将夹持机构15连同光纤绕线盘14一起提升到对应点后，无杆气缸的气动阀将接收到系统发出的电磁阀对应的信号，从而由压缩空气驱动无杆气缸42，进而带动与之连接的提升机构21水平运动，到达水平位置右极限后，便由提升机构21和光纤夹盘机构配合动作将光纤绕线盘14放置在对应的工位，然后无杆气缸的电磁阀接受到返回的信号，通过控制电磁阀的方向完成提升机构21的返回，进行下一步循环。

所述无杆气缸42具有缸筒、内滑动磁环、接近开关A421和接近开关B422，所述内滑动磁环滑动安装在所述缸筒内，所述接近开关A421和接近开关B422分别安装在所述缸筒的A端和B端；内滑动磁环连接外滑动块24，外滑动块24连接提升机构21.

所述缸筒的侧壁设置有气口A和气口B，并且所述接近开关A421、气口A、气口B和接近开关B422沿着缸筒的纵向依次布置；

所述气口A通过电磁阀A423和和单向节流阀A424与双控电磁阀427的Ⅰ口连接，所述气口B通过电磁阀B425和单向节流阀B426与双控电磁阀427的Ⅱ口连接，通过所述单向节流阀A424和所述单向节流阀B426来调节内滑动磁环的滑动速度，可以有效避免转运机构来回移动造成的惯性冲击。电磁阀A423、电磁阀B425均优选二位二通电磁阀，双控电磁阀427优选二位五通电磁阀。

初始时，无杆气缸42的内滑动磁环靠近接近开关A421，接近开关A421收到接近信号后，双控电磁阀427的线圈A428得电，并且电磁阀A423的线圈失电而电磁阀B425的线圈得电，气体由双控电磁阀427的Ⅰ口经单向节流阀A流向缸筒的气口A，以推动内滑动磁环从缸筒的A端朝B端移动；

当内滑动磁环离开接近开关A421使接近开关A421的信号下降沿触发，并且在触发后延时设定时间T_s，双控电磁阀427的线圈A428失电，并且电磁阀B425的线圈失电而电磁阀A423的线圈得电，气体由缸筒的气口A经电磁阀A423和单向节流阀A流向双控电磁阀427的Ⅰ口，从而实现无杆气缸42的排气节流，进而降低内滑动磁环的滑动速度，以实现内滑动磁环平缓靠近接近开关B422的目的。双控电磁阀427的其它接口连接有气路结构，以便于自身的Ⅰ口和Ⅱ口进行供、排气，这些气路结构可以参考现有技术中对普通气缸供、排气的结构，此处不再赘述。

当内滑动磁环从缸筒的B端朝A端滑动时，双控电磁阀的线圈B429、电磁阀A423和电磁阀B425的通、断电可参考上述从A端到B端的过程。

由于转运机构需要驱动的部件较多，包括夹持机构15、光纤绕线盘14等，需要驱动的机构和光纤绕线盘14质量较大，同时无杆气缸42运行过程中存在一定的漏气，因此会造成无杆气缸42启动时驱动力不够，需要选用大缸径的无杆气缸42，由于无杆气缸42驱动的附件质量大，如果为了增加转运效率，无杆气缸42来回行走速度过快会造成在左右极限位停止时的较大冲击，采用大尺寸的阻尼器会造成整机尺寸庞大笨重同时也不经济，不利于设备布置。本发明在气动驱动回路上结合限位开关的信号，采用电控缓冲回路设计，通过无杆气缸42水平移动时，由气路设计调整不同位置时气缸的速度，在无杆气缸42水平移动速度不受较大影响的前提下，避免在极限位置受到较大冲击。在上述气路控制逻辑中，无杆气缸单向移动时，单个移动行程中包括加速行程、减速行程，此两个行程的位移构成了光纤绕线盘14沿某一水平方向转运的直线位移，其中加速行程和减速行程的位移大小可以通过延时时间T_s进行调整，进而控制转运机构的转运速度和效率。当无杆气缸42开始充气时，光纤绕线盘14转运机构移动速度会逐步增大到达恒定速度，当运行过程经过延时时间常数Ts后，便开始气缸排气节流降低滑块的移动速度，使得转运机构以缓慢的速度靠近接近开关B422，这样既没有大幅度影响转运速度，同时也不会造成较大冲击，极大的提高了设备转运效率，同时也简化了转运机构的机械结构。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种光纤绕线盘分拣系统，其特征在于，包括传输线、夹持机构和转运机构，并且，

所述传输线用于承接并传送光纤绕线盘；

所述夹持机构安装在所述转运机构上，以在所述转运机构的驱动下移动到根据光纤绕线盘类型信号确定的第一位置来夹持所述传输线上的相应类型的光纤绕线盘，以及在所述转运机构的驱动下移动到根据光纤绕线盘类型信号确定的第二位置后松开所述光纤绕线盘，从而使所述光纤绕线盘落入设定区域；

所述夹持机构包括气动夹爪，所述气动夹爪包括气缸件和由所述气缸件驱动的夹臂组，所述夹臂组包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂的内侧朝着靠近第二夹臂的方向延伸有用于从光纤绕线盘的第一端面伸入光纤绕线盘的中心孔内的定位凸台，所述定位凸台的外侧具有平滑导向面，以便于该定位凸台滑入该光纤绕线盘的中心孔内，所述第二夹臂的内侧具有用于贴住光纤绕线盘的第二端面的夹持面，所述第二夹臂内侧的夹持面为平面，便于夹持面与第二端面更好地贴合，以摆正光纤绕线盘的位置；通过定位凸台与夹持面的配合即可拎起光纤绕线盘。

2.根据权利要求1所述的一种光纤绕线盘分拣系统，其特征在于，所述夹臂组上安装有用于探测光纤绕线盘的中心孔位置的位置检测传感器。

3.根据权利要求1所述的一种光纤绕线盘分拣系统，其特征在于，所述定位凸台整体呈锥形。

4.根据权利要求1所述的一种光纤绕线盘分拣系统，其特征在于，所述传输线具有可升降的柔性托架，从而让光纤绕线盘陷入所述柔性托架内来跟随所述柔性托架移动，并且所述柔性托架位于所述夹持机构的下方，不同大小、重量的光纤绕线盘在所述柔性托架上的沉降高度不同。

5.根据权利要求1所述的一种光纤绕线盘分拣系统，其特征在于，所述转运机构为多轴移动平台或多轴机械手。

6.根据权利要求1所述的一种光纤绕线盘分拣系统，其特征在于，所述转运机构采用无杆气缸驱动所述夹持机构移动。

7.根据权利要求6所述的一种光纤绕线盘分拣系统，其特征在于，所述无杆气缸具有缸筒、内滑动磁环、接近开关A和接近开关B，所述内滑动磁环滑动安装在所述缸筒内，所述接近开关A和接近开关B分别安装在所述缸筒的A端和B端；

所述缸筒的侧壁设置有气口A和气口B，并且所述接近开关A、气口A、气口B和接近开关B沿着缸筒的纵向依次布置；

所述气口A通过电磁阀A和单向节流阀A与双控电磁阀的Ⅰ口连接，所述气口B通过电磁阀B和单向节流阀B与双控电磁阀的Ⅱ口连接，通过所述单向节流阀A和所述单向节流阀B来调节内滑动磁环的滑动速度。

8.根据权利要求7所述的一种光纤绕线盘分拣系统，其特征在于，初始时，无杆气缸的内滑动磁环靠近接近开关A，接近开关A收到接近信号后，双控电磁阀的线圈A得电，并且电磁阀A的线圈失电而电磁阀B的线圈得电，气体由双控电磁阀的Ⅰ口经单向节流阀A流向缸筒的气口A，以推动内滑动磁环从缸筒的A端朝B端移动；

当内滑动磁环离开接近开关A使接近开关A的信号下降沿触发，并且在触发后延时设定时间T_s，双控电磁阀的线圈A失电，并且电磁阀B的线圈失电而电磁阀A的线圈得电，气体由缸筒的气口A经电磁阀A和单向节流阀A流向双控电磁阀的Ⅰ口，从而实现无杆气缸的排气节流，进而降低内滑动磁环的滑动速度，以实现内滑动磁环平缓靠近接近开关B的目的。

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