CN113682766B - 一种机器人扫码输送线检测方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人扫码输送线检测方法、系统、装置及存储介质，涉及输送线产品检测的领域，其中方法包括获取商品标识；根据商品标识，获取与商品标识相对应的商品外形数据；根据商品标识，判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在；若判断为是，则形成工作指令并执行，工作指令用于控制传送带不停机输送商品；若判断为否，则在该判断前提下，形成停止指令并执行，停止指令用于控制传送带停止输送商品；重复判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在的步骤。本申请具有使检测装置能够更加良好地对全体商品进行检测，减小检测遗漏可能性的效果。

Description

一种机器人扫码输送线检测方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及输送线产品检测的领域，尤其是涉及一种机器人扫码输送线检测方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

随着现代工业水平的发展，加工完成的相关商品，通常采用传送带进行流水式输送，此时为了确保整理、加工等操作能够有序进行，一般要保证输送线以某个恒定速度，对商品进行匀速输送。

商品沿输送线进行输送的过程中，通常需要对商品逐一进行出库检测，检测仪器通常固定在传送带的某个位置，对经过检测仪器的商品进行扫描检测，判断该商品是否合格。

针对上述技术，发明人认为存在有以下缺陷：产品在匀速经过扫描检测区域时，存在有检测仪器尚未扫描检测成功，产品就被输送线带动离开扫描检测区域的现象，存在有商品难以被完全检测的缺陷。

发明内容

为了使检测装置能够对全体商品进行检测，本申请提供一种机器人扫码输送线检测方法、系统、装置及存储介质。

第一方面，本申请提供一种机器人扫码输送线检测方法，采用如下的技术方案：

一种机器人扫码输送线检测方法，包括以下步骤：

获取商品标识；

根据所述商品标识，获取与商品标识相对应的商品外形数据；

根据所述商品标识，判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在；

若判断为是，则形成工作指令并执行，所述工作指令用于控制传送带不停机输送商品；

若判断为否，则在该判断前提下，形成停止指令并执行，所述停止指令用于控制传送带停止输送商品；

重复所述判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在的步骤。

通过采用上述技术方案，商品加工完成后，多个商品沿传送带的长度方向排布，此时传送带移动对商品进行输送，当商品传送到检测装置所在处时，检测装置识别商品的标识号，并对该商品进行扫描，获取与商品标识相对应的商品外形数据。当检测装置获取到商品外形数据后，检测装置生成工作指令，控制传送带不停机输送商品；当商品即将运输出检测装置的检测范围，而检测装置还没有获取到商品外形数据时，此时检测装置生成停止指令，控制传送带停止输送商品，使商品留在检测装置的监测范围内，此时检测装置持续判断是否获取到商品的外形数据，当获取到外形数据后，检测装置生成工作指令，使传送带继续传送商品，使检测装置能够更加良好地对全体商品进行检测，减小遗漏的可能性。

可选的，所述获取与商品标识相对应的商品外形数据步骤之后，还包括：

根据所述商品外形数据，调取用户预设的检测传送速度；

根据所述检测传送速度，生成传送指令并执行，所述传送指令用于控制传送带按照所述检测传送速度输送商品。

通过采用上述技术方案，用户预先根据商品的外形判断所需要的商品检测时间，用户通过预设传送带的检测传送速度，分别设置不同种类商品对应的传送带传速，进而使商品经过检测装置的时长有所差异，检测装置对第一件商品进行检测识别后，判断与该商品类型相对应的检测传送速度，并以该速度对商品进行输送，使传送带在输送过程中能够减少停机次数并保证传输效率。

可选的，所述生成传送指令并执行步骤之中，还包括：

获取连续停歇次数，所述连续停歇次数为停止指令的连续发出次数；

根据连续停歇次数，判断所述连续停歇次数是否达到3次；

若判断为是，则生成次级传送速度，所述次级传送速度为检测传送速度降低一级生成；

根据所述次级传送速度，替换原有的检测传送速度。

通过采用上述技术方案，商品经过检测装置所用时长较短，不足以完成检测操作时，检测装置控制传送带停机，对商品外形进行识别检测，此时检测装置持续判断是否获取到商品的外形数据，若第三次判断时，检测装置仍未检测到商品的外形数据，则说明此时商品移速过快，检测装置降低原有的传送速度，生成速度较原来放慢一级的次级传送速度，并令次级传送速度替换原有的检测传送速度，使传送带按照变慢后的检测传送速度进行商品输送，延长商品经过检测装置的时长，起到增加检测时长的效果。

可选的，所述获取与商品标识相对应的商品外形数据步骤之后，还包括：

根据所述商品外形数据，调取用户预设的基准外形数据，判断所述商品外形数据是否与所述基准外形数据一致；

若判断为否，则形成标记指令并执行，所述标记指令用于标记不合格的商品。

通过采用上述技术方案，检测装置识别获取到商品外形数据后，判断商品外形数据与所需生产的基准外形数据是否一致，当存在差异特征时，说明当前的商品存在有生产瑕疵，为不合格品，此时检测装置生成标记指令，对不合格商品进行不合格标记。

可选的，所述形成标记指令并执行步骤之后，还包括：

判断目标商品上是否存在不合格标记；

若判断为否，则生成下料指令并执行，所述下料指令用于对合格商品进行下料收整；

若判断为是，则生成取出指令并执行，所述取出指令用于将不合格商品从传送带上取下。

通过采用上述技术方案，当将商品从传送带上取下时，先行判断正在进行下料的商品是否为合格品，继而将合格商品下料收整起来，便于后续的加工运输，将不合格商品从中取出，另做收放，实现检测装置的纠错功能，使商品能够保证其合格率。

可选的，所述生成传送指令并执行步骤之后，还包括：

根据连续停歇次数，判断所述连续停歇次数是否达到10次；

若判断为是，则生成警报指令并执行，所述警报指令用于推送警报信号至用户的智能终端。

通过采用上述技术方案，当检测装置控制传送带停机，对商品外形进行识别检测时，检测装置持续判断是否获取到商品的外形数据，若第十次判断时，检测装置仍未检测到商品的外形数据，则说明此时检测装置无法良好的获取商品外形数据，检测装置可能存在有故障问题，此时检测装置向用户的智能终端推送警报信号，便于用户及时对检测装置进行检修。

可选的，所述停止指令并执行步骤之后，还包括：

根据所述停止指令，调取停机检测时间，所述停机检测时间为传送带在该位置的连续停机时长；

根据所述停机检测时间，调取预设停机阈值，判断所述停机检测时间是否达到所述预设停机阈值；

若判断为是，则生成报错指令并执行，所述报错指令用于推送报错信号至用户的智能终端。

通过采用上述技术方案，当检测装置控制传送带停机，对商品外形进行识别检测时，检测装置累计传送带的停机时间，当传送带的停机检测时间达到了预设停机阈值时，说明传送带长时间停留在同一地点，说明传送带可能存在有部分故障，而无法进行正常的输送操作，此时检测装置推送报错信号至用户的智能终端，提醒用户对传送带进行相关的检修工作。

第二方面，本申请提供一种机器人扫码输送线检测系统，采用如下的技术方案：

一种机器人扫码输送线检测系统，包括：

商品标识获取模块，用于获取商品标识；

外形数据获取模块，用于根据所述商品标识，获取与商品标识相对应的商品外形数据；

外形数据判断模块，用于根据所述商品标识，判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在；

工作指令生成模块，用于形成工作指令并执行，所述工作指令用于控制传送带不停机输送商品；

停止指令生成模块，用于形成停止指令并执行，所述停止指令用于控制传送带停止输送商品；

循环判断模块，用于重复所述判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在的步骤。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一一种机器人扫码输送线检测方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述任一一种机器人扫码输送线检测方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

商品加工完成后，多个商品沿传送带的长度方向排布，此时传送带移动对商品进行输送，当商品传送到检测装置所在处时，检测装置识别商品的标识号，并对该商品进行扫描，获取与商品标识相对应的商品外形数据。当检测装置获取到商品外形数据后，检测装置生成工作指令，控制传送带不停机输送商品；当商品即将运输出检测装置的检测范围，而检测装置还没有获取到商品外形数据时，此时检测装置生成停止指令，控制传送带停止输送商品，使商品留在检测装置的监测范围内，此时检测装置持续判断是否获取到商品的外形数据，当获取到外形数据后，检测装置生成工作指令，使传送带继续传送商品，使检测装置能够更加良好地对全体商品进行检测，减小遗漏的可能性。

用户预先根据商品的外形判断所需要的商品检测时间，用户通过预设传送带的检测传送速度，分别设置不同种类商品对应的传送带传速，进而使商品经过检测装置的时长有所差异，检测装置对第一件商品进行检测识别后，判断与该商品类型相对应的检测传送速度，并以该速度对商品进行输送，使传送带在输送过程中能够减少停机次数并保证传输效率。

商品经过检测装置所用时长较短，不足以完成检测操作时，检测装置控制传送带停机，对商品外形进行识别检测，此时检测装置持续判断是否获取到商品的外形数据，若第三次判断时，检测装置仍未检测到商品的外形数据，则说明此时商品移速过快，检测装置降低原有的传送速度，生成速度较原来放慢一级的次级传送速度，并令次级传送速度替换原有的检测传送速度，使传送带按照变慢后的检测传送速度进行商品输送，延长商品经过检测装置的时长，起到增加检测时长的效果。

附图说明

图1是本申请实施例一种机器人扫码输送线检测方法的流程示意图。

图2是本申请实施例中生成下料指令并执行的流程示意图。

图3是本申请实施例中生成传送指令并执行的流程示意图。

图4是本申请实施例中生成警报指令并执行的流程示意图。

图5是本申请实施例中生成报错指令并执行的流程示意图。

图6是本申请实施例一种机器人扫码输送线检测系统的模块框图。

附图标记说明：1、商品标识获取模块；2、外形数据获取模块；3、外形数据判断模块；4、工作指令生成模块；5、停止指令生成模块；6、循环判断模块。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种机器人扫码输送线检测方法、系统、装置及存储介质。

参照图1，一种机器人扫码输送线检测方法包括：

S101：获取商品标识。

具体的，商品的相关加工完成后，传送带对商品执行传送出库操作，此时商品沿传送带的长度方向排布，相邻商品之间留有一定的间距，传送带上设置有用于对商品进行检测的检测装置，当传送带将商品传送到检测装置所在处时，检测装置对位于检测范围内的商品进行检测，先行识别商品的标识号，获取商品标识。

S102：获取与商品标识相对应的商品外形数据。

具体的，检测装置根据商品标识，获取与商品标识相对应的商品外形数据。检测装置对位于检测范围内的商品进行检测时，先行识别商品的标识号，初步得知有一个商品位于监测范围内，需要进行检测操作，而后检测装置进一步获取该商品标识相对应的商品外形数据，实现对商品外观的精确扫描检测操作。

S103：判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在。

具体的，根据商品标识，判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在。传送带在移动过程中，检测装置对传送带上的某个商品进行标识，并追踪检测该商品的外形数据，当检测装置完成对该商品外观的扫描时，检测装置获取到该商品标识相对应的商品外形数据。

若判断为是，则跳转至S104；

若判断为否，则跳转至S105。

S104：形成工作指令并执行。

其中，工作指令用于控制传送带不停机输送商品。当检测装置获取到商品外形数据后，检测装置生成工作指令，控制传送带不停机输送商品，将检测完成的商品输送出检测装置的检测区域，进而对后续的商品进行检测操作。

S105：形成停止指令并执行。

跳转至S103。

其中，停止指令用于控制传送带停止输送商品。当商品即将运输出检测装置的检测范围，而检测装置还没有获取到商品外形数据时，检测装置生成停止指令，控制传送带停止输送该商品，使未检测到的商品继续留在检测装置的监测范围内。

在此过程中，检测装置持续判断是否已经成功获取到商品的外形数据，当检测装置获取到该商品的外形数据后，检测装置生成工作指令，使传送带继续传送商品，减小由于传送过快，而遗漏检测商品的可能性。

参照图2，在S103之前还会根据基准外形数据生成标记指令，具体包括以下步骤：

S201：调取用户预设的基准外形数据。

具体的，检测装置根据商品外形数据，调取用户预设的基准外形数据。检测装置以基准外形数据作为检测基准，进而检测商品是否合格。

S202：判断商品外形数据是否与基准外形数据一致。

具体的，检测装置识别获取到商品外形数据后，判断商品外形数据与所需生产的基准外形数据是否一致，当外形数据与预设基准一致时，说明该商品的外观不存在生产缺陷，当外形数据与预设基准不一致时，说明该商品的外观存在有生产缺陷。

若判断为是，则跳转至S204；

若判断为否，则跳转至S203。

S203：形成标记指令并执行。

其中，标记指令用于标记不合格的商品。当外形数据与预设基准存在差异特征时，说明当前检测的商品存在有生产瑕疵，为不合格品，此时检测装置生成标记指令，对不合格商品进行不合格标记。

参照图2，在S203之后还会根据不合格标记生成下料指令，具体包括以下步骤：

S204：判断目标商品上是否存在不合格标记。

具体的，商品检测操作完成后，需要将商品从传送带上取下，进行后续加工或运输，在下料之前，先行判断正在进行下料的商品是否为合格品，此时存在有不合格标记的商品即为不合格商品，不存在不合格标记的商品即为合格商品。

若判断为否，则跳转至S205；

若判断为是，则跳转至S206。

S205：生成下料指令并执行。

其中，下料指令用于对合格商品进行下料收整。当进行下料的商品是合格商品时，用户将合格商品下料收整起来，便于后续的加工运输。

S206：生成取出指令并执行。

其中，取出指令用于将不合格商品从传送带上取下。当进行下料的商品是不合格商品时，用户将不合格商品从传送带上取出，另做收放，实现合格商品与不合格商品的分类，进而保证出厂商品的合格率。

参照图3，本实施例公开一种机器人扫码输送线检测方法，具体包括以下步骤：

S301：调取用户预设的检测传送速度。

具体的，商品检测根据商品外形数据，调取用户预设的检测传送速度。用户预先根据商品的外形，分析判断检测装置所需要的商品检测时间，用户通过预设传送带的检测传送速度，分别设置不同种类商品对应的传送带传速，进而使商品经过检测装置检测范围的时长有所差异，检测装置对第一件商品进行检测识别后，调取与该商品外观类型相对应的检测传送速度。

S302：生成传送指令并执行。

具体的，根据检测传送速度，生成传送指令并执行，传送指令用于控制传送带按照检测传送速度输送商品。检测装置调取与商品外观类型相对应的检测传送速度后，传送带以该速度对商品进行输送，使传送带能够良好地与检测装置相配合，实现良好检测过程的前提下，减少传送带重复开关的次数，使传送带在输送过程中能够减少停机次数并保证传输效率。

参照图3，在S302之中还会根据连续停歇次数生成次级传送速度，具体包括以下子步骤：

S302.1：获取连续停歇次数。

其中，连续停歇次数为停止指令的连续发出次数。当商品经过检测装置检测范围所用的时长较短，不足以完成检测操作时，检测装置控制传送带停机，对商品外形进行识别检测，此时检测装置在检测过程中，同时持续判断是否获取到商品的外形数据。

检测装置令传送带停机后，检测装置对位于原地的商品进行外形扫描，并在5秒后再次进行外形数据判断，若进行第二次判断时，检测装置仍旧没有获取到获取到商品的外形数据，检测装置则再次生成停止指令并发出，传送带继续停在该位置，使检测装置继续对该商品进行检测，再过5秒后，检测装置再次进行第三次判断，直至检测装置获取到商品的外形数据。

S302.2：判断连续停歇次数是否达到3次。

具体的，根据连续停歇次数，判断连续停歇次数是否达到3次。检测装置内固设有计数器，在检测装置重复判断是否获取到商品外形数据的过程中，计数器累计检测装置连续发出停止指令的次数，检测装置连续发出停止指令的次数即为连续停歇次数，检测装置判断连续停歇次数是否达到3次。

若判断为否，则跳转至S302.5；

若判断为是，则跳转至S302.3。

S302.3：生成次级传送速度。

其中，次级传送速度为检测传送速度降低一级生成。若检测装置第三次判断时，仍未检测到商品的外形数据，说明此时检测装置检测当前商品已经发送过三次停止指令了，则说明此时传送带的移速过快，商品经过检测范围所用时长较短，使传送带需要停机等待检测装置的检测识别过程。

此时传送带降低原有的传送速度，生成速度较原来放慢一级的次级传送速度，举例来说，一级传送速度差值为0.2米/秒，若传送带原有的传送的速度为2米/秒，那么减速后的次级传送速度为1.8米/秒。

S302.4：替换原有的检测传送速度。

跳转至S302。

具体的，根据次级传送速度，替换原有的检测传送速度。生成速度较原来放慢一级的次级传送速度后，令次级传送速度替换原有的检测传送速度，使传送带按照变慢后的检测传送速度进行商品输送，进而延长商品经过检测装置的时长，起到增加检测时长的效果。

S302.5：获取后续商品标识。

具体的，若检测装置在三次判断过程内，能够顺利检测到商品的外观数据，检测装置则正常工作，继续对下一个商品进行检测操作。

参照图4，本实施例公开一种机器人扫码输送线检测方法，具体包括以下步骤：

S401：判断连续停歇次数是否达到10次。

具体的，根据连续停歇次数，判断连续停歇次数是否达到10次。当检测装置控制传送带停机，对商品外形进行识别检测时，检测装置持续判断是否获取到商品的外形数据，检测装置内设置的计数器累计检测装置连续发出停止指令的次数，判断连续停歇次数是否达到10次。

若判断为否，则跳转至S403；

若判断为是，则跳转至S402。

S402：生成警报指令并执行。

其中，警报指令用于推送警报信号至用户的智能终端。若循环至第十次判断时，检测装置仍未检测到商品的外形数据，则说明此时检测装置无法良好的获取商品外形数据，检测装置可能存在有故障问题，此时检测装置向用户的智能终端推送警报信号，便于用户及时对检测装置进行检修。

S403：获取后续商品标识。

具体的，若检测装置在十次判断过程内，能够顺利检测到商品的外观数据，说明检测装置能够顺利实现检测过程，基本不存在故障问题，检测装置则正常工作，继续对下一个商品进行检测操作。

参照图5，本实施例公开一种机器人扫码输送线检测方法，具体包括以下步骤：

S501：调取停机检测时间。

具体的，检测装置根据停止指令，调取停机检测时间，停机检测时间为传送带在该位置的连续停机时长。检测装置内固设有计时器，当检测装置控制传送带停机，对商品外形进行识别检测时，计时器累计传送带的停机时间，生成停机检测时间。

S502：判断停机检测时间是否达到预设停机阈值。

具体的，根据停机检测时间，调取预设停机阈值，判断停机检测时间是否达到预设停机阈值。其中，预设停机阈值为用户预先设置的传送带最长停机时间，预设停机阈值的时长大于连续停歇次数10次所需的时长，举例来说，用户预设停机阈值为3分钟。

若判断为否，则跳转至S504；

若判断为是，则跳转至S503。

S503：生成报错指令并执行。

其中，报错指令用于推送报错信号至用户的智能终端。当传送带的停机检测时间达到了预设停机阈值时，说明传送带长时间停留在同一地点，若此时用户没有收到警报信号，说明检测装置以获取到商品外形数据，是传送带可能存在有部分故障，而无法进行正常的输送操作，因此，此时检测装置推送报错信号至用户的智能终端，提醒用户对传送带进行相关的检修工作。

S504：获取后续商品标识。

具体的，若传送带在预设停机阈值内，能够对商品进行移动输送，说明传送带基本不存在故障问题，此时传送带与检测装置相互配合正常工作，继续对下一个商品进行检测操作。

本申请实施例一种机器人扫码输送线检测方法的实施原理为：商品加工完成后，传送带对商品进行输送，在输送过程中，检测装置识别商品的标识号，并对该商品进行扫描，获取与商品标识相对应的商品外形数据。当检测装置获取到商品外形数据后，检测装置生成工作指令，控制传送带不停机输送商品；当商品即将运输出检测装置的检测范围，而检测装置还没有获取到商品外形数据时，此时检测装置生成停止指令，控制传送带停止输送商品，使商品留在检测装置的监测范围内，此时检测装置持续判断是否获取到商品的外形数据，当获取到外形数据后，检测装置生成工作指令，使传送带继续传送商品，使检测装置能够更加良好地对全体商品进行检测，减小检测遗漏的可能性。

基于上述方法，本申请实施例还公开一种机器人扫码输送线检测系统。参照图6，一种机器人扫码输送线检测系统，包括：

商品标识获取模块1，商品标识获取模块1用于获取商品标识。

外形数据获取模块2，外形数据获取模块2用于根据商品标识，获取与商品标识相对应的商品外形数据。

外形数据判断模块3，外形数据判断模块3用于根据商品标识，判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在。

工作指令生成模块4，工作指令生成模块4用于形成工作指令并执行，工作指令用于控制传送带不停机输送商品。

停止指令生成模块5，停止指令生成模块5用于形成停止指令并执行，停止指令用于控制传送带停止输送商品。

循环判断模块6，循环判断模块6用于重复判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在的步骤。

本申请实施例还公开一种智能终端，其包括存储器和处理器，其中，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的一种机器人扫码输送线检测方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质内存储有能够被处理器加载并执行如上述的一种机器人扫码输送线检测方法的计算机程序，计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对发明的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本发明各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本发明的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本发明所要保护的范围。

Claims (6)

1.一种机器人扫码输送线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取商品标识；

根据所述商品标识，获取与商品标识相对应的商品外形数据，根据所述商品外形数据，调取用户预设的检测传送速度，根据所述检测传送速度，生成传送指令并执行，所述传送指令用于控制传送带按照所述检测传送速度输送商品；

根据所述商品标识，判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在；

若判断为是，则形成工作指令并执行，所述工作指令用于控制传送带不停机输送商品；

若判断为否，则在该判断前提下，形成停止指令并执行，所述停止指令用于控制传送带停止输送商品，使商品留在检测装置的监测范围内，此时检测装置持续判断是否获取到商品的外形数据；

获取连续停歇次数，所述连续停歇次数为停止指令的连续发出次数；

根据连续停歇次数，判断所述连续停歇次数是否达到3次；

若判断为是，则生成次级传送速度，所述次级传送速度为检测传送速度降低一级生成；

根据所述次级传送速度，替换原有的检测传送速度；

根据连续停歇次数，判断所述连续停歇次数是否达到10次；

若判断为是，则生成警报指令并执行，所述警报指令用于推送警报信号至用户的智能终端；

根据所述停止指令，调取停机检测时间，所述停机检测时间为传送带在停机位置的连续停机时长；

根据所述停机检测时间，调取预设停机阈值，判断所述停机检测时间是否达到所述预设停机阈值；

若判断为是，则生成报错指令并执行，所述报错指令用于推送报错信号至用户的智能终端；

重复所述判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在的步骤。

2.根据权利要求1所述的一种机器人扫码输送线检测方法，其特征在于，所述获取与商品标识相对应的商品外形数据步骤之后，还包括：

根据所述商品外形数据，调取用户预设的基准外形数据，判断所述商品外形数据是否与所述基准外形数据一致；

若判断为否，则形成标记指令并执行，所述标记指令用于标记不合格的商品。

3.根据权利要求2所述的一种机器人扫码输送线检测方法，其特征在于，所述形成标记指令并执行步骤之后，还包括：

判断目标商品上是否存在不合格标记；

若判断为否，则生成下料指令并执行，所述下料指令用于对合格商品进行下料收整；

若判断为是，则生成取出指令并执行，所述取出指令用于将不合格商品从传送带上取下。

4.一种机器人扫码输送线检测系统，其特征在于，包括：

商品标识获取模块1，用于获取商品标识；

外形数据获取模块2，用于根据所述商品标识，获取与商品标识相对应的商品外形数据，根据商品外形数据，调取用户预设的检测传送速度，根据检测传送速度，生成传送指令并执行，传送指令用于控制传送带按照检测传送速度输送商品；

外形数据判断模块3，用于根据所述商品标识，判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在；

工作指令生成模块4，用于形成工作指令并执行，所述工作指令用于控制传送带不停机输送商品；停止指令生成模块5，用于形成停止指令并执行，所述停止指令用于控制传送带停止输送商品，使商品留在检测装置的监测范围内，此时检测装置持续判断是否获取到商品的外形数据；

获取连续停歇次数，所述连续停歇次数为停止指令的连续发出次数；

根据连续停歇次数，判断所述连续停歇次数是否达到3次；

若判断为是，则生成次级传送速度，所述次级传送速度为检测传送速度降低一级生成；

根据所述次级传送速度，替换原有的检测传送速度；

根据连续停歇次数，判断连续停歇次数是否达到10次；若判断为是，则生成警报指令并执行，警报指令用于推送警报信号至用户的智能终端；根据停止指令，调取停机检测时间，停机检测时间为传送带在停机位置的连续停机时长；根据停机检测时间，调取预设停机阈值，判断停机检测时间是否达到所述预设停机阈值；若判断为是，则生成报错指令并执行，报错指令用于推送报错信号至用户的智能终端；

循环判断模块6，用于重复所述判断与商品标识相对应的商品外形数据是否存在的步骤。

5.一种智能终端，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至3中任一种方法的计算机程序。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至3中任一种方法的计算机程序。

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