CN113681595B - 一种工业机器人滚动转轴智能装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人滚动转轴智能装配装置，包括转轴装配机构、转轴旋转装置、转轴封装套接机构和套接封边装置；所述转轴装配机构安装于转轴旋转装置的左侧，所述转轴封装套接机构和套接封边装置分别安装于转轴旋转装置的前后两侧；所述转轴装配机构包括装配定位架、转轴传动装置、转轴压装装置、自动料仓上料装置和转轴搬运装置；所述转轴传动装置固定于装配定位架上，所述自动料仓上料装置和转轴压装装置均安装于转轴传动装置的前侧，所述转轴搬砖装置安装于转轴传动装置的右端；本发明结构简单，能够对转轴进行自动化装配和封袋，具有良好的市场应用价值。

Description

一种工业机器人滚动转轴智能装配装置

技术领域

本发明涉及到自动化装配领域，尤其涉及到一种工业机器人滚动转轴智能装配装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，工业使用的各种工业机器人出现在日常的生产中。工业机器人工作效率高,安全性能好,成本低,生产加工的精度高。生产中常用的工业机器人都有机械手臂,为了手臂运动灵活，工作方便,常在手臂内部通过连接固定装置安装转轴。但是现有的用于工业机器人手臂内部转轴一般情况下都是人工手动组装，组装效率低下，精度不高，而且在生产出来的转轴没有及时进行封袋保存，会导致转轴氧化导致其精度不够，使用寿命缩短，因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

为了解决现有技术存在的缺陷，本发明提供了一种工业机器人滚动转轴智能装配装置来解决的上述问题。

本发明提供的技术文案，一种工业机器人滚动转轴智能装配装置，包括转轴装配机构、转轴旋转装置、转轴封装套接机构和套接封边装置；所述转轴装配机构安装于转轴旋转装置的左侧，所述转轴封装套接机构和套接封边装置分别安装于转轴旋转装置的前后两侧；

所述转轴装配机构包括装配定位架、转轴传动装置、转轴压装装置、自动料仓上料装置和转轴搬运装置；所述转轴传动装置固定于装配定位架上，所述自动料仓上料装置和转轴压装装置均安装于转轴传动装置的前侧，所述转轴搬砖装置安装于转轴传动装置的右端；

所述转轴封装套接机构包括走纸供料装置、焊接支撑架、横封装置、套袋装置和分口装置；所述走纸供料装置安装于焊接支撑架的顶端，所述横封装置安装于走纸供料装置的下端，所述分口装置安装于焊接支撑架右壁的上端，所述套袋装置安装于焊接支撑架右壁的中部。

优选的，所述转轴传动装置包括驱动电机一、减速机一、传动轨道、传动链条、减速支撑座和若干靠模座；所述传动轨道通过轨道支撑板安装于装配定位架上，所述传动轨道的左右两端均转动连接传动齿轮，所述传动链条套接在传动齿轮上，若干所述靠模座均匀的安装于传动链条上，所述减速支撑座安装于传动轨道的一端，所述减速机一安装于减速支撑座上，且所述减速机一的输出端与传动轨道一端上的传动齿轮连接，所述驱动电机一的输出端与减速机一连接；所述传动轨道的两端均设置定位组件。

优选的，所述自动料仓上料装置包括左上料组件、右上料组件、上料支撑架、左推料组件、右推料组件、内圈上料仓和外圈上料仓；所述上料支撑架安装于装配定位架上，所述左上料组件和右上料组件分别安装于上料支撑架的左右两侧，所述左推料组件和右推料组件分别安装于上料支撑架顶部的左右两端，所述左推料组件和右推料组件上均设置料仓座，所述内圈上料仓和外圈上料仓分别对应安装于左推料组件和右推料组件上的料仓座上。

优选的，所述左推料组件包括左推料定位板、伸缩气缸一、伸缩定位板一和推料块；所述左推料定位板安装于装配定位架上，所述左推料定位板的中部设置推料滑槽，所述伸缩定位板一安装于左推料组件的右端，所述伸缩气缸一安装于伸缩定位板一上，且所述伸缩气缸一的输出端穿过伸缩定位板一与推料块连接，所述推料块嵌入在推料滑槽内，所述料仓座安装于推料滑槽的上方，所述右推料组件与左推料组件结构相同。

优选的，所述转轴压装装置包括缸体支撑座、液压安装板、增压缸压头、电缸缸体和下压电缸；所述缸体支撑座安装于装配定位架上，且所述缸体支撑座位于传动轨道的上方，所述液压安装板固定于缸体支撑座的顶端，所述电缸缸体安装于液压安装板上，所述下压电缸垂直安装于电缸缸体的顶端，所述增压缸压头固定于下压电缸的输出端。

优选的，所述转轴搬运装置包括搬运立板、伸缩气缸三、伸缩定位板三、搬运定位板、下压气缸二、下压定位板二、下压滑动板二、搬运滑动块、气爪定位板和夹取气缸二；所述搬运立板安装于装配定位架上，所述搬运定位板水平安装于搬运立板的上端，所述伸缩定位板三安装于搬运立板的一端，所述伸缩气缸三固定于伸缩定位板三上，所述下压滑动板一通过底部的滑座与搬运定位板上的滑轨滑动连接，所述伸缩气缸三的输出轴穿过伸缩定位板三与下压滑动板二的一端固连，所述下压定位板二安装于下压滑动板二的顶端，所述下压气缸二垂直固定于下压定位板二上，所述搬运滑动块通过底部的滑座与下压滑动板二上的滑轨滑动连接，所述下压气缸二的输出轴穿过下压定位板二与搬运滑动块连接，所述气爪定位板安装于搬运滑动块上，所述夹取气缸二垂直固定于气爪定位板上。

优选的，所述转轴旋转装置包括分割器、驱动电机二、减速机二和转动盘；所述转动盘安装于分割器的输出轴上，所述减速机二的输出端端与分割器的输入端连接，所述驱动电机二的输出轴与减速机二 的输入端连接，所述转动盘上均匀设有若干转轴支撑座，所述转轴支撑座上固连转轴支撑柱，所述转轴支撑柱的下端套接转轴套管，所述分割器的一侧设置转轴推料装置；所述转轴推料装置安装于装配支撑架的右端。

优选的，所述纸供料装置包括供料支撑架、驱动电机四、驱动定位板四、架纸臂、供纸转轴、供纸轮、供纸支撑臂、包胶轮、辊筒轴和导向板；所述供料支撑架安装于焊接支撑架的顶端，所述架纸臂安装于供料支撑架的顶端，，所述供纸转轴转动连接在架纸臂上，所述供纸轮套接在供纸转轴上，所述供纸支撑臂安装于供料支撑架的下端，所述驱动电机四通过驱动定位板四安装于供纸支撑臂上，所述包胶轮和辊筒轴依次安装于供纸支撑臂的右端，所述驱动电机四的输出端与包胶轮的一端连接，所述导向板安装于供纸支撑臂的底部。

优选的，所述横封装置包括封装框架、左推动气缸、右推动气缸、两根封装滑轴、左内模横板、右内模横板、封装模具前、封装模具后、花纹切刀和两个顶升气缸；所述封装框架固定于焊接支撑架上，两根所述封装滑轴固定于封装框架内，所述左内模横板和右内模横板的两端套接在封装滑轴上，所述左推动气缸和右推动气缸分别固定于封装框架的左右两端，且所述左推动气缸和右推动气缸的输出端分别穿过左内模横板和右内模横板与封装模具前和封装模具后连接，两个所述顶升气缸分别固定于右内模封板的左右两端，且两个所述顶升气缸的输出端均闯过右内模封板与花纹切刀连接。

优选的，所述套接封边装置包括封边机台、封边支撑架、转轴位移组件、成品放置组件、下料封口组件、封口移动组件和成品收纳盒；所述封边支撑架固定于封边机台上，所述封口移动组件安装于封边支撑架的顶端，所述转轴位移组件和成品放置组件分别固定于封边支撑架的左右两端，所述下料封口组件安装于封边支撑架的上端，所述成品收纳盒固定于封边机台上；所述转轴位移组件包括无杆气缸一、无杆连接板一、旋转气缸一、旋转气缸座一、夹取气缸三和两个抱紧爪子；所述无杆气缸一通过无杆安装板一固定于封边支撑架上，所述无杆连接板一固定于无杆气缸一上，所述旋转气缸一固定于无杆连接板一上，所述旋转气缸座一固定于旋转气缸一上，所述夹取气缸三固定于旋转气缸座一上，两个所述抱紧爪子分别安装于夹取气缸三的两个夹爪上，所述成品放置组件与转轴位移组件结构相同。

相对于现有技术的有益效果，本发明通过设置自动料仓上料装置来对转轴的零部件进行上料，同时通过转轴传动装置和转轴压装装置的配合来对转轴进行装配，通过转轴封装套接机构和套接封边装置来对成品转轴进行装配封装，极大的提高了转轴的装配效率和避免了转轴氧化等问题，提高了转轴的使用寿命和精确度，具有良好的市场应用价值。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明转轴传动装置结构示意图；

图3为本发明自动料仓上料装置结构示意图；

图4为本发明转轴搬运装置结构示意图；

图5为本发明转轴推料装置结构示意图；

图6为本发明转轴旋转装置结构示意图；

图7为本发明转轴封装套接机构结构示意图；

图8为本发明横封装置结构示意图；

图9为本发明套袋装置结构示意图；

图10为本发明套接封边装置结构示意图；

转轴装配机构1；转轴旋转装置2；转轴封装套接机构3；套接封边装置4；转轴传动装置11；自动料仓上料装置12；转轴搬运装置13；转轴推料装置21；驱动电机一111；减速机一112；传动轨道113；传动链条114；减速支撑座115；靠模座116；左上料组件121；右上料组件122；上料支撑架123；左推料组件124；右推料组件125；内圈上料仓126；外圈上料仓127；搬运立板131；伸缩气缸三132；伸缩定位板三133；搬运定位板134；下压气缸二135；下压滑动板二136；搬运滑动块137；气爪定位板138；夹取气缸二139；驱动电机三211；减速机三212；推料铝合板213；转轴推料块214；传动带215；传动滑块216；分割器22；驱动电机二23；减速机二24；转动盘25；转轴支撑座26；转轴套管27；走纸供料装置31；焊接支撑架32；横封装置33；套袋装置34；分口装置35；供料支撑架311；架纸臂312；供纸轮313；驱动电机四314；辊筒轴315；括封装框架331；左推动气缸332；右推动气缸333；封装滑轴334；左内模横板335；右内模横板336；封装模具前337；封装模具后338；花纹切刀339；顶升气缸3310；驱动电机五341；套袋模组底板342；套袋皮带343；套袋滑块344；旋转连接块345；转座346；回转块347；若干内撑滑块348；内撑定位块349；内撑气缸3410；封边机台41；封边支撑架42；转轴位移组件43；成品放置组件44；左封口组件45；右封口组件46；封口移动组件47；成品收纳盒48；无杆气缸一431；旋转气缸一432；夹取气缸三433；抱紧爪子434；无杆气缸二471；压气缸三472；调节安装板473；夹取气缸四474；大开口气爪475。

具体实施方式

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

下面结合附图对本发明作详细说明。

如图1所示的一种实施方式：一种工业机器人滚动转轴智能装配装置，包括转轴装配机构1、转轴旋转装置2、转轴封装套接机构3和套接封边装置4；所述转轴装配机构1安装于转轴旋转装置2的左侧，所述转轴封装套接机构3和套接封边装置4分别安装于转轴旋转装置2的前后两侧；

所述转轴装配机构1包括装配定位架、转轴传动装置11、转轴压装装置、自动料仓上料装置12和转轴搬运装置13；所述转轴传动装置11固定于装配定位架上，所述自动料仓上料装置12和转轴压装装置均安装于转轴传动装置11的前侧，所述转轴搬砖装置安装于转轴传动装置11的右端；

所述转轴封装套接机构3包括走纸供料装置31、焊接支撑架32、横封装置33、套袋装置34和分口装置35；所述走纸供料装置31安装于焊接支撑架32的顶端，所述横封装置33安装于走纸供料装置31的下端，所述分口装置35安装于焊接支撑架32右壁的上端，所述套袋装置34安装于焊接支撑架32右壁的中部。

实施例2在实施例1的基础上，所述转轴传动装置11包括驱动电机一111、减速机一112、传动轨道113、传动链条114、减速支撑座115和若干靠模座116；所述传动轨道113通过轨道支撑板安装于装配定位架上，所述传动轨道113的左右两端均转动连接传动齿轮，所述传动链条114套接在传动齿轮上，若干所述靠模座116均匀的安装于传动链条114上，所述减速支撑座115安装于传动轨道113的一端，所述减速机一112安装于减速支撑座115上，且所述减速机一112的输出端与传动轨道113一端上的传动齿轮连接，所述驱动电机一111的输出端与减速机一112连接；所述传动轨道113的两端均设置定位组件。

进一步的，所述定位组件包括随动轮安装块，所述随动轮安装块的前中后三端均设置滚轮滚针转轴，所述随动轮安装块的中部安装传感定位板，所述传感定位板上安装接近传感器。

实施例3在实施例1的基础上，所述自动料仓上料装置包括左上料组件121、右上料组件122、上料支撑架123、左推料组件124、右推料组件125、内圈上料仓126和外圈上料仓127；所述上料支撑架123安装于装配定位架上，所述左上料组件121和右上料组件122分别安装于上料支撑架123的左右两侧，所述左推料组件124和右推料组件125分别安装于上料支撑架123顶部的左右两端，所述左推料组件124和右推料组件125上均设置料仓座，所述内圈上料仓126和外圈上料仓127分别对应安装于左推料组件124和右推料组件125上的料仓座上。

实施例4在实施例1的基础上，所述左推料组件124包括左推料定位板、伸缩气缸一、伸缩定位板一和推料块；所述左推料定位板安装于装配定位架上，所述左推料定位板的中部设置推料滑槽，所述伸缩定位板一安装于左推料组件124的右端，所述伸缩气缸一安装于伸缩定位板一上，且所述伸缩气缸一的输出端穿过伸缩定位板一与推料块连接，所述推料块嵌入在推料滑槽内，所述料仓座安装于推料滑槽的上方，所述右推料组件125与左推料组件124结构相同。

进一步的，所述左上料组件121包括左立板、伸缩气缸二、伸缩定位板二、左上料定位板、下压气缸一、下压定位板一、下压滑动板一、滑块座和夹取气缸一；所述左立板安装于装配支撑架上，所述左上料定位板水平安装于左立板上，所述伸缩定位板二安装于左上料定位板的一端，所述伸缩气缸二安装于伸缩定位板二上，所述下压滑动板一通过底部的滑座与左上料定位板上的滑轨滑动连接，所述伸缩气缸二的输出轴穿过伸缩定位板二与下压滑动板一的一端连接，所述下压定位板一安装于下压滑动板一的顶端，所述下压气缸一垂直安装于下压定位板一上，所述滑块座与下压滑动板一上的滑轨滑动连接，所述下压气缸一的输出轴闯过下压定位一与滑块座的上端连接，所述夹取气缸一垂直安装于滑块座上，所述右上料组件122与左上料组件121结构相同。

实施例5在实施例1的基础上，所述转轴压装装置包括缸体支撑座、液压安装板、增压缸压头、电缸缸体和下压电缸；所述缸体支撑座安装于装配定位架上，且所述缸体支撑座位于传动轨道113的上方，所述液压安装板固定于缸体支撑座的顶端，所述电缸缸体安装于液压安装板上，所述下压电缸垂直安装于电缸缸体的顶端，所述增压缸压头固定于下压电缸的输出端。

实施例6在实施例1的基础上，所述转轴搬运装置13包括搬运立板131、伸缩气缸三132、伸缩定位板三133、搬运定位板134、下压气缸二135、下压定位板二、下压滑动板二136、搬运滑动块137、气爪定位板138和夹取气缸二139；所述搬运立板131安装于装配定位架上，所述搬运定位板134水平安装于搬运立板131的上端，所述伸缩定位板三133安装于搬运立板131的一端，所述伸缩气缸三132固定于伸缩定位板三133上，所述下压滑动板一通过底部的滑座与搬运定位板134上的滑轨滑动连接，所述伸缩气缸三132的输出轴穿过伸缩定位板三133与下压滑动板二136的一端固连，所述下压定位板二安装于下压滑动板二136的顶端，所述下压气缸二135垂直固定于下压定位板二上，所述搬运滑动块137通过底部的滑座与下压滑动板二136上的滑轨滑动连接，所述下压气缸二135的输出轴穿过下压定位板二与搬运滑动块137连接，所述气爪定位板138安装于搬运滑动块137上，所述夹取气缸二139垂直固定于气爪定位板138上。

实施例7在实施例1的基础上，所述转轴旋转装置2包括分割器22、驱动电机二23、减速机二24和转动盘25；所述转动盘25安装于分割器22的输出轴上，所述减速机二24的输出端端与分割器22的输入端连接，所述驱动电机二23的输出轴与减速机二24 的输入端连接，所述转动盘25上均匀设有若干转轴支撑座26，所述转轴支撑座26上固连转轴支撑柱，所述转轴支撑柱的下端套接转轴套管27，所述分割器22的一侧设置转轴推料装置21；所述转轴推料装置21安装于装配支撑架的右端。

进一步的，所述转轴推料装置21包括驱动电机三211、减速机三212、推料铝合板213、转轴推料块214、传动带215和两个传动轮；所述推料铝合板213安装于装配定位架上，所述两个传动轮分别转动连接在推料铝合板213的上下两端，所述传动带215套接在传动轮上，所述传动带215上固连传动滑块216，所述传动滑块216通过底部的滑座与推料铝合板213上的滑轨滑动连接，所述转轴推料块214固定于传动滑块216上，所述减速机三212固定于推料铝合板213下端的一侧，所述减速机三212的输出轴与推料铝合板213下端的传动轮连接，所述驱动电机三211的输出端与减速机三212的输入端连接。

实施例8在实施例1的基础上，所述纸供料装置包括供料支撑架311、驱动电机四314、驱动定位板四、架纸臂312、供纸转轴、供纸轮313、供纸支撑臂、包胶轮、辊筒轴315和导向板；所述供料支撑架311安装于焊接支撑架32的顶端，所述架纸臂312安装于供料支撑架311的顶端，，所述供纸转轴转动连接在架纸臂312上，所述供纸轮313套接在供纸转轴上，所述供纸支撑臂安装于供料支撑架311的下端，所述驱动电机四314通过驱动定位板四安装于供纸支撑臂上，所述包胶轮和辊筒轴315依次安装于供纸支撑臂的右端，所述驱动电机四314的输出端与包胶轮的一端连接，所述导向板安装于供纸支撑臂的底部。

实施例9在实施例1的基础上，所述横封装置33包括封装框架331、左推动气缸332、右推动气缸333、两根封装滑轴334、左内模横板335、右内模横板336、封装模具前337、封装模具后338、花纹切刀339和两个顶升气缸3310；所述封装框架固定于焊接支撑架32上，两根所述封装滑轴334固定于封装框架内，所述左内模横板335和右内模横板336的两端套接在封装滑轴334上，所述左推动气缸332和右推动气缸333分别固定于封装框架的左右两端，且所述左推动气缸332和右推动气缸333的输出端分别穿过左内模横板335和右内模横板336与封装模具前337和封装模具后338连接，两个所述顶升气缸3310分别固定于右内模封板的左右两端，且两个所述顶升气缸3310的输出端均闯过右内模封板与花纹切刀339连接。

实施例10在实施例1的基础上，所述套接封边装置4包括封边机台41、封边支撑架42、转轴位移组件43、成品放置组件44、下料封口组件、封口移动组件47和成品收纳盒48；所述封边支撑架42固定于封边机台41上，所述封口移动组件47安装于封边支撑架42的顶端，所述转轴位移组件43和成品放置组件44分别固定于封边支撑架42的左右两端，所述下料封口组件安装于封边支撑架42的上端，所述成品收纳盒48固定于封边机台41上；所述转轴位移组件43包括无杆气缸一431、无杆连接板一、旋转气缸一432、旋转气缸座一、夹取气缸三433和两个抱紧爪子434；所述无杆气缸一431通过无杆安装板一固定于封边支撑架42上，所述无杆连接板一固定于无杆气缸一431上，所述旋转气缸一432固定于无杆连接板一上，所述旋转气缸座一固定于旋转气缸一432上，所述夹取气缸三433固定于旋转气缸座一上，两个所述抱紧爪子434分别安装于夹取气缸三433的两个夹爪上，所述成品放置组件44与转轴位移组件43结构相同。

进一步的，所述分口装置35包括气爪底座、吸盘气爪座、手指气缸和两个分带吸盘座；所述气爪底座固定于焊接支撑架32的右壁，所述吸盘气爪座固定于气爪底座的一端，所述手指气缸固定于吸盘气爪座上，两个所述分带吸盘座分别固定于手指气缸的两端，所述气爪吸盘座上均设置多根气道，所述气道上固连抓取吸嘴。

进一步的，所述套袋装置34包括驱动电机五341、套袋模组底板342、两个套袋从动轮、套袋皮带343、套袋滑块344、旋转连接块345、转座346、回转块347、若干内撑滑块348、内撑定位块349和内撑气缸3410；所述套袋模组底板342固定于焊接支撑架32上，两个所述套袋从动轮通过转轴安装于套袋模组底板342的上下两端，所述套袋皮带343套接在套袋从动轮上，所述驱动电机五341固定于套袋模组底板342的顶端，且所述驱动电机五341的输出轴与套袋从动轮上的转轴连接，所述套袋滑块344的一端与套袋皮带343固连，所述套袋滑块344通过底部的滑座与套袋模组底板342上的滑轨滑动连接，所述旋转连接块345的一端固定于套袋滑块344上，所述转座346固连与旋转连接块345上，所述回转块347安装于转座346上，且所述回转块347与转座346之间存在间距，所述内撑滑块348均匀安装于间距内，且所述内撑滑块348的后端固连滚花销，所述滚花销在回转块347内的花销滑孔内滑动，所述回转块347的顶端设置压板，所述内撑定位块349固定于压板上，所述内撑气缸3410固定于内撑定位块349上，且所述内撑气缸3410的输出端与回转块347的一端连接。

进一步的，所述封口移动组件47包括无杆气缸二471、调节气缸座、调节安装板473、下压气缸三472、夹取气缸四474和两个大开口气爪475；所述无杆气缸二471水平固定于封边支撑架42的顶端，所述调节气缸座固定于无杆气缸二471上，所述调节安装板473固定于调节气缸座上，所述下压气缸三472垂直固定于调节安装板473上，所述夹取气缸四474固定于下压气缸三472的输出端，两个所述大开口气爪475分别固定于夹取气缸四474的夹爪上。

进一步的，所述下料封口组件包括左封口组件45和右封口组件46；所述左封口和右封口组件46分别固定于封边支撑架42上端的前后两端；所述左封口组件45包括纵导轴支板、封口气缸、两根封口光轴、封口安装座和下料横封模具；所述纵导轴支板固定于封边支撑架42上，两根所述封口光轴的一端分别固定于纵导向支板的左右两端，另一端穿过封口安装板与下料横封模具连接，所述封口气缸固定于封边支撑架42顶端的下壁，所述封口气缸的输出轴穿过封口安装座与下料横封模具连接，所述右封口组件46与左封口组件45结构相同。

本发明的工作原理：

自动料仓上料装置上的内圈上料仓和外圈上料仓提供上料，由左推料组件和右推料组件上的伸缩气缸驱动推块将内外圈进行推料，随后经过左上料组件和右上料组件的配合使用依次将内圈和外圈送至转轴传动装置上的靠模座上，随后经过传动链条将靠模座送至转轴压装装置的下方，由转轴压装装置对靠模座上的转轴进行冲压，随后传动链条将冲压完毕的转轴送至转轴搬运装置的下方，由转轴搬运装置上的下压气缸二驱动夹取气缸二往下运动，使得夹取气缸二对传动链条上的转轴进行夹取，随后伸缩气缸三驱动夹取气缸二往前运动，使得夹取气缸二上夹取的转轴套接在转轴旋转装置上的转轴支撑柱上，直到转轴支撑柱套满以后，分割器驱动转动盘转动，对另外的转轴支撑柱进行上料，随后经过纸供料装置上的驱动电机驱动包胶轮转动，使得供纸轮上的供纸经过辊筒轴进入到横封装置内，由横封装置上的左推动气缸和右推动气缸驱动封装模具前和封装模具后进行夹紧，随后顶升气缸驱动花纹切刀对供纸进行切断，随后分口装置上的手指气缸带动抓取吸嘴对供纸进行吸取分口，随后套袋装置上的驱动电机五驱动套袋从动轮转动，使得内撑滑块进入到供纸口，随后内撑气缸驱动滚花销在回转块内的花销滑孔内转动来诚达供纸口，使得供纸口能够套接在转轴上，随后转动盘转动至套接封边装置处，由转轴位移组件上的夹取气缸三驱动抱紧爪对套接完毕的转轴进行夹取，随后旋转气缸旋转夹取气缸三，随后无杆气缸二驱动夹取气缸四上的大开口气爪对装袋转轴进行夹取，由下料封口组件对套接的转轴袋进行封口，封口完毕以后，由封口移动组件对转轴进行下料，将成品的转轴放置在成品收纳盒内。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (4)

1.一种工业机器人滚动转轴智能装配装置，其特征在于，包括转轴装配机构、转轴旋转装置、转轴封装套接机构和套接封边装置；所述转轴装配机构安装于转轴旋转装置的左侧，所述转轴封装套接机构和套接封边装置分别安装于转轴旋转装置的前后两侧；

所述转轴装配机构包括装配定位架、转轴传动装置、转轴压装装置、自动料仓上料装置和转轴搬运装置；所述转轴传动装置固定于装配定位架上，所述自动料仓上料装置和转轴压装装置均安装于转轴传动装置的前侧，所述转轴搬运装置安装于转轴传动装置的右端；

所述转轴封装套接机构包括走纸供料装置、焊接支撑架、横封装置、套袋装置和分口装置；所述走纸供料装置安装于焊接支撑架的顶端，所述横封装置安装于走纸供料装置的下端，所述分口装置安装于焊接支撑架右壁的上端，所述套袋装置安装于焊接支撑架右壁的中部；

所述转轴传动装置包括驱动电机一、减速机一、传动轨道、传动链条、减速支撑座和若干靠模座；所述传动轨道通过轨道支撑板安装于装配定位架上，所述传动轨道的左右两端均转动连接传动齿轮，所述传动链条套接在传动齿轮上，若干所述靠模座均匀的安装于传动链条上，所述减速支撑座安装于传动轨道的一端，所述减速机一安装于减速支撑座上，且所述减速机一的输出端与传动轨道一端上的传动齿轮连接，所述驱动电机一的输出端与减速机一连接；所述传动轨道的两端均设置定位组件；

所述转轴压装装置包括缸体支撑座、液压安装板、增压缸压头、电缸缸体和下压电缸；所述缸体支撑座安装于装配定位架上，且所述缸体支撑座位于传动轨道的上方，所述液压安装板固定于缸体支撑座的顶端，所述电缸缸体安装于液压安装板上，所述下压电缸垂直安装于电缸缸体的顶端，所述增压缸压头固定于下压电缸的输出端；

所述转轴旋转装置包括分割器、驱动电机二、减速机二和转动盘；所述转动盘安装于分割器的输出轴上，所述减速机二的输出端端与分割器的输入端连接，所述驱动电机二的输出轴与减速机二 的输入端连接，所述转动盘上均匀设有若干转轴支撑座，所述转轴支撑座上固连转轴支撑柱，所述转轴支撑柱的下端套接转轴套管，所述分割器的一侧设置转轴推料装置；所述转轴推料装置安装于装配支撑架的右端；

所述走纸供料装置包括供料支撑架、驱动电机四、驱动定位板四、架纸臂、供纸转轴、供纸轮、供纸支撑臂、包胶轮、辊筒轴和导向板；所述供料支撑架安装于焊接支撑架的顶端，所述架纸臂安装于供料支撑架的顶端，所述供纸转轴转动连接在架纸臂上，所述供纸轮套接在供纸转轴上，所述供纸支撑臂安装于供料支撑架的下端，所述驱动电机四通过驱动定位板四安装于供纸支撑臂上，所述包胶轮和辊筒轴依次安装于供纸支撑臂的右端，所述驱动电机四的输出端与包胶轮的一端连接，所述导向板安装于供纸支撑臂的底部；

所述横封装置包括封装框架、左推动气缸、右推动气缸、两根封装滑轴、左内模横板、右内模横板、封装模具前、封装模具后、花纹切刀和两个顶升气缸；所述封装框架固定于焊接支撑架上，两根所述封装滑轴固定于封装框架内，所述左内模横板和右内模横板的两端套接在封装滑轴上，所述左推动气缸和右推动气缸分别固定于封装框架的左右两端，且所述左推动气缸和右推动气缸的输出端分别穿过左内模横板和右内模横板与封装模具前和封装模具后连接，两个所述顶升气缸分别固定于右内模封板的左右两端，且两个所述顶升气缸的输出端均闯过右内模封板与花纹切刀连接；

所述套接封边装置包括封边机台、封边支撑架、转轴位移组件、成品放置组件、下料封口组件、封口移动组件和成品收纳盒；所述封边支撑架固定于封边机台上，所述封口移动组件安装于封边支撑架的顶端，所述转轴位移组件和成品放置组件分别固定于封边支撑架的左右两端，所述下料封口组件安装于封边支撑架的上端，所述成品收纳盒固定于封边机台上；所述转轴位移组件包括无杆气缸一、无杆连接板一、旋转气缸一、旋转气缸座一、夹取气缸三和两个抱紧爪子；所述无杆气缸一通过无杆安装板一固定于封边支撑架上，所述无杆连接板一固定于无杆气缸一上，所述旋转气缸一固定于无杆连接板一上，所述旋转气缸座一固定于旋转气缸一上，所述夹取气缸三固定于旋转气缸座一上，两个所述抱紧爪子分别安装于夹取气缸三的两个夹爪上，所述成品放置组件与转轴位移组件结构相同。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人滚动转轴智能装配装置，其特征在于，所述自动料仓上料装置包括左上料组件、右上料组件、上料支撑架、左推料组件、右推料组件、内圈上料仓和外圈上料仓；所述上料支撑架安装于装配定位架上，所述左上料组件和右上料组件分别安装于上料支撑架的左右两侧，所述左推料组件和右推料组件分别安装于上料支撑架顶部的左右两端，所述左推料组件和右推料组件上均设置料仓座，所述内圈上料仓和外圈上料仓分别对应安装于左推料组件和右推料组件上的料仓座上。

3.根据权利要求2所述一种工业机器人滚动转轴智能装配装置，其特征在于，所述左推料组件包括左推料定位板、伸缩气缸一、伸缩定位板一和推料块；所述左推料定位板安装于装配定位架上，所述左推料定位板的中部设置推料滑槽，所述伸缩定位板一安装于左推料组件的右端，所述伸缩气缸一安装于伸缩定位板一上，且所述伸缩气缸一的输出端穿过伸缩定位板一与推料块连接，所述推料块嵌入在推料滑槽内，所述料仓座安装于推料滑槽的上方，所述右推料组件与左推料组件结构相同。

4.根据权利要求1所述一种工业机器人滚动转轴智能装配装置，其特征在于，所述转轴搬运装置包括搬运立板、伸缩气缸三、伸缩定位板三、搬运定位板、下压气缸二、下压定位板二、下压滑动板二、搬运滑动块、气爪定位板和夹取气缸二；所述搬运立板安装于装配定位架上，所述搬运定位板水平安装于搬运立板的上端，所述伸缩定位板三安装于搬运立板的一端，所述伸缩气缸三固定于伸缩定位板三上，所述下压滑动板二通过底部的滑座与搬运定位板上的滑轨滑动连接，所述伸缩气缸三的输出轴穿过伸缩定位板三与下压滑动板二的一端固连，所述下压定位板二安装于下压滑动板二的顶端，所述下压气缸二垂直固定于下压定位板二上，所述搬运滑动块通过底部的滑座与下压滑动板二上的滑轨滑动连接，所述下压气缸二的输出轴穿过下压定位板二与搬运滑动块连接，所述气爪定位板安装于搬运滑动块上，所述夹取气缸二垂直固定于气爪定位板上。

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