CN113665241B - 一种自动套准方法及计算可读存储介质和检测设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种自动套准方法及装置，所述方法以触发靶标以及传感器作为触发器，所述图像采集设备根据所述传感器发出的触发信号被启动，从而精准地控制图像采集时机，相应地，所述图像采集器的视野范围缩小为单个目标套准靶标，并且，所述目标套准靶标已被消除角度误差，使所采集到的目标套准靶标图像具有更高的分辨率，在印刷的每个版周均可结合印材的相对拉伸量等物理量计算更新套偏值，使该套偏值更为精准，以此套偏值为依据对套色参数进行实时调整，能够提高印刷品的印刷精度。

Description

一种自动套准方法及计算可读存储介质和检测设备
技术领域
本申请属于印刷方法领域，特别涉及一种自动套准方法及计算机可读存储介质和检测设备。
背景技术
多色组印刷机印刷颜色复杂图案一般通过不同色组套叠印刷而形成，在正式印刷之前，需要调试印刷机使多个色组精准配合，从而使印刷而得的印刷品满足印刷精度的要求，这一过程称为套准。高品质印刷品通常要求更高的套准精度，为实现套准精度控制，需要对套偏值进行及时准确的测量，从而不断修正套色参数。
现有技术中，实时检测套偏值的方法包括基于视觉方法的套准方案，通常，基于视觉方法的套准方案首先对色标组进行拍照，所采集的套准靶标图像上包含所有色组的套准靶标，从拍照所得的图像中识别色标影像，根据所述色标影像确定单个色标区域，后续根据识别的区域在通常按照预设时间间隔在固定时机拍照，再根据所述色标影像确定套偏值。
然而，对于被拉伸后易变形的承印基材在印制过程中不断被拉伸，特别是在印刷设备在加减速过程中，承印基材的张力发生变化，导致其发生形变，进而导致难以维持套准精度，并且，如果仍以开机时设定的时间间隔采集图像，导致所采集的套准靶标图像中缺失部分色组的套准靶标。进一步地，现有技术为避免套准靶标图像缺失色组，通常会缩小拍摄间隔，或者每次拍摄均采用连拍方式，甚至进一步扩大图像采集装置的视场范围。本领域技术人员可以理解的是，缩小拍摄间隔或者采用连拍的方式均会产生拍摄冗余，从冗余图像中首先进行筛选，再计算各色组的套偏值，会造成计算效率下降；而扩大图像采集装置的视场范围则会导致各个色组的目标靶标图像在整幅图像中所占的比例减小，分辨率低，测量精度差，导致套偏值计算不准确，进一步导致套色参数校正不准确，难以满足高精度印刷品的套偏值要求；并且，在更换印刷任务，更换印刷版之后，需要重新寻找色标位置，操作复杂耗时。
此外，上述方案至少还存在以下问题：1.用于拍照的相机需要较大视场，导致所获得的分辨率低，测量精度差；2.每次换印刷版后需要重新寻找色标位置；3.无法实时调整拍照时机，由于单次实际拍照时机与理论时机不可避免地存在时间差，因此，随印刷长度的不断增加，累积误差也不断增加，导致按照此拍照时机采集的图像中目标套准靶标影像不完整或者不位于图像中央，最终所采集的套准靶标图像无法用于计算套偏值或者不能反映目标色组的套偏值；4.传统套偏值计算方法仅基于图像结果进行计算而没有考虑例如印刷机加速度的波动等其它因素，因此，直接使用所述套偏值始终存在难以将套色参数调整至高精度的要求。
在传统印刷设备中，有些会配置光电传感器，这些印刷设备中的光电传感器用于检测套偏值，但是，由于光电传感器计算套偏值的原理会导致套偏值准确性低。
发明内容
为解决上述问题，本申请提供一种自动套准方法，所述方法以触发靶标以及传感器作为触发器，所述图像采集设备根据所述传感器发出的触发信号被启动，从而精准地控制图像采集时机，相应地，所述图像采集器的视野范围缩小为单个目标套准靶标，并且，所述目标套准靶标已被消除角度误差，使所采集到的目标套准靶标图像具有更高的分辨率，在印刷的每个版周均可结合印材的相对拉伸量等物理量计算更新套偏值，并且该套偏值更为精准，以此套偏值为依据对套色参数进行实时调整，能够提高印刷品的印刷精度。
为实现上述目的，本申请提供以下几方面的技术方案：
第一方面，本申请提供一种自动套准方法，所述方法应用于机组式印刷机，所述机组式印刷机包括多个相互独立的色组，沿走纸方向，自第二个色组起，在每个色组的下游均配置一个套准模块，每个套准模块包括传感器、图像采集器、延时触发板和处理器，其中，所述图像采集器的视野略大于单个目标套准靶标，各套准模块的处理器可互相通信，对待测色组进行自动套准方法包括：
所述待测延时触发器根据所述待测传感器发送的触发信号向所述待测图像采集器发送采集信号；
所述待测图像采集器根据采集信号采集待测目标套准靶标图像，所述待测目标套准靶标图像包括待测目标靶标影像以及基准靶标影像；
所述待测处理器根据所述待测目标套准靶标图像以及前次校正套偏值计算当次校正套偏值，所述前次校正套偏值为在前次版周中所述待测色组的校正套偏值；
所述待测处理器获取当次走纸距离变化值，所述当次走纸距离变化值为当次走纸距离与前次走纸距离的差值；
所述待测处理器分别获取待测纵向偏差以及前邻纵向偏差，所述待测纵向偏差为当次版周的纵向偏差，所述前邻纵向偏差为前次版周的纵向偏差，所述纵向偏差为目标套准靶标图像中目标靶标影像与基准靶标影像在纵向上的偏差；
所述待测处理器根据当次校正套偏值、当次走纸距离、待测纵向偏差以及前邻纵向偏差计算最终校正值，并将所述最终校正值发送至印刷机控制器；
所述印刷机控制器根据所述最终校正值更新套色参数。
在一种可实现的方式中，所述待测延时触发器根据所述待测传感器发送的触发信号向所述待测图像采集器发送采集信号之前还包括：获取延时时长/距离。
可选地，获取延时时长可以包括：
获取触发靶标与待测靶标之间的距离；
获取走纸速度；
根据所述触发靶标与待测靶标之间的距离以及走纸速度计算采集待测靶标延时时长。
可选地，获取延时距离可以包括：
获取触发靶标与待测靶标之间的编码器点数；
获取系统参数得到印刷机编码器分辨率；
根据所述编码器点数以及所述印刷机编码器分辨率计算采集待测靶标的延时距离。
在一种可实现的方式中，如果所采集的标定靶标图像和/或目标套准靶标图像中的靶标影像不完整或者不位于图像中央，则可以调整延时距离，具体可以包括以下步骤：
计算延时距离偏移校正值；
根据所述延时距离偏移校正值校正延时距离。
在另一种可实现的方式中，如果所采集的标定靶标图像和/或目标套准靶标图像中的靶标影像不完整或者不位于图像中央，则可以调整延时时长，具体可以包括以下步骤：
根据所述距离偏移校正值与走纸速度计算延时时长偏移校正值。
在一种可实现的方式中，所述待测处理器根据所述待测目标套准靶标图像以及前次校正套偏值计算当次校正套偏值具体包括：
获取当次目标套准靶标图像；
对所述目标套准靶标图像进行预处理；
在预处理后的目标套准靶标图像上定位基准靶标影像和目标靶标影像；
根据基准靶标影像和目标靶标影像分别确定基准靶标拟合影像与目标靶标拟合影像；
根据所述前次校正套偏值与当次测量套偏值计算当次校正套偏值。
可选地，所述当次校正套偏值可以根据下式(4)计算：
A'＝preA+(A-preA)×α 式(4)
其中，A'表示当次校正套偏值；preA表示前次校正套偏值，A表示当次测量套偏值，α表示滤波系数，并且，0.1≤α≤1。
在一种可实现的方式中，所述待测套准模块与前邻套准模块构成测量模组，所述前邻套准模块为所述待测模块上游任意一个套准模块，在所述测量模组中，将前邻套准模块称为第一套准模块，将待测套准模块称为第二套准模块，所述第一套准模块中各器件相应地被标记为第一器件，其所处理的物理量被标记为第一物理量；第二套准模块中各器件相应地被标记为第二器件，其所处理的物理量被标记为第二物理量，所述待测处理器获取当次走纸距离变化值具体包括：
第一处理器获取第一时间间隔并发送至第二处理器，所述第一时间间隔为第一延时触发板两次被触发的时间间隔；
第二处理器获取第二时间间隔，所述第二时间间隔为第二延时触发板两次被触发的时间间隔，第二延时触发板两次被触发的版周与第一延时触发板两次被触发的版周对应相同；
第二处理器获取走纸速度；
第二处理器根据所述第一时间间隔、第二时间间隔计算当次走纸距离变化值ΔL。
可选地，所述当次走纸距离变化值ΔL可以根据下式(5)计算：
ΔL＝(Δt2-Δt1)×v 式(5)
其中，ΔL表示当次走纸距离变化值，Δt1表示第一时间间隔，Δt2表示第二时间间隔，v表示走纸速度。
在另一种可实现的方式中，所述待测处理器获取当次走纸距离变化值具体包括：
第一处理器获取第一距离间隔并发送至第二处理器，所述第一距离间隔为第一延时触发板两次被触发期间承印材料的走纸距离；
第二处理器获取第二距离间隔，所述第二距离间隔为第二延时触发板两次被触发期间承印材料的走纸距离，第二延时触发板两次被触发的版周与第一延时触发板两次被触发的版周对应相同；
第二处理器根据所述第一距离间隔与第二距离间隔计算当次走纸距离变化值ΔL。
可选地，所述当次走纸距离变化值ΔL可根据下式(6)计算：
ΔL＝ΔL2-ΔL1 式(6)
其中，ΔL1表示第一距离间隔，ΔL2表示第二距离间隔。
在一种可实现的方式中，所述待测处理器分别获取待测纵向偏差以及前邻纵向偏差具体包括：
获取第一目标靶标图像几何中心坐标；
获取第一目标靶标影像几何中心坐标；
计算第一纵向偏差，所述第一纵向偏差为第一目标靶标图像几何中心纵坐标与第一目标靶标影像几何中心纵坐标之差。
在一种可实现的方式中，所述最终校正值根据下式(7)计算：
B＝A'+Δv/Δt×k×Δl 式(7)
其中，B表示最终校正值，A'表示当次校正套偏值，Δv/Δt表示印刷机的加速度，Δl表示印材相对拉伸量，k表示版周长与相邻色组走纸长度之商。
可选地，所述相对拉伸量Δl可以根据下式(8)计算：
Δl＝ΔL+y2-y1 式(8)
其中，Δl表示印材相对拉伸量，ΔL表示当次走纸距离变化值，y1表示第一纵向偏差，y2表示第二纵向偏差。
可选地，所述相对拉伸量Δl还可以根据下式(9)计算：
Δl＝ΔL+y2-y1+N2-M2+M1-N1 式(9)
其中，Δl表示印材相对拉伸量，ΔL表示当次走纸距离变化值，y1表示第一纵向偏差，y2表示第二纵向偏差，N1表示前次版周的第一校正触发距离，M1表示当次版周的第一实际触发距离，N2表示第二校正触发距离，M2表示第二实际触发距离。
进一步地，所述第一校正触发距离N1为基于获取第一校正触发距离的版周，在前次版周的第一实际触发距离基础上进行理论校正后的触发距离；所述第二校正触发距离N2为基于获取第二校正触发距离的版周，在前次版周的第二实际触发距离基础上进行理论校正后的触发距离；所述第一实际触发距离M1为实测值；第二实际触发距离M2也为实测值。
第二方面，本申请还提供一种自动套准方法的程序，所用程序用于执行时实现上述第一方面所述自动套准方法的步骤。
第三方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述第一方面所述自动套准方法的步骤。
第四方面，一种检测设备，所述检测设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述第一方面所述自动套准方法。
与现有技术相比，本申请提供的方法所使用的套准靶标图形经特殊设计，具体包括用于触发传感器的色块，用于校正图像采集器安装角度的校正靶标和用于套准测量的套准靶标，并且，各套准靶标之间的距离为预设值。传感器在识别到所述色块后向延时触发板发出触发信号，所述延时触发板经过特定延时后启动图像采集器，使得图像采集器的触发时机能够被准确稳定地控制，从而可以缩小图像采集器的视场范围，提高所获得套准靶标图像的分辨率，进而提高套偏值的测量精度。并且，由于使用触发靶标触发图像采集器，因此，采集图像的时机能够实现实时调整，相比于固定采集时间或距离间隔图像采集的方案，本申请提供的方案能够消除累积误差，保证每次都能采集到正确的目标套准靶标。
进一步地，本申请提供的方案对套色模块进行模块化设计，套色模块可以根据开启的色组数量进行灵活配置，无需设置冗余套色模块，在任意印刷任务下，所有套色模块均为按需配置，无闲置套色模块，从而降低设备成本，并且，每个套色模块仅为唯一色组提供套偏值检测服务，在特定色组的套准靶标生成后立即对该色组的套偏进行检测，即，各色组的套偏值，从而提高印刷调机效率与精度。
附图说明
图1示出本申请所用机组式印刷机结构示意图；
图2示出本申请提供方案所使用套准靶标的单版周示意图；
图3示出本申请提供一种自动套准方法的流程图。
附图标记说明
01-色组，011-传感器，012-图像采集器，013-延时触发板，014-处理器，02-套准模块，031-触发靶标，032-标定靶标，033-基准靶标。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致方法的例子。
下面通过具体的实施例对本申请提供的自动套准方法进行详细阐述。
首先，对本方案的使用场景作简要介绍。
传统印刷设备包括工控机、套色模块、多个色组和印刷机控制器，其中，所述印刷机控制器与工控机和所有色组分别连通，该印刷设备包括唯一的套色模块以及多个色组，其中，色组的数量既定，无论印刷品所需要的色组如何，印刷设备中的色组数量无法改变，对于印刷任务中不需要的色组，在整个印刷过程中处于闲置状态，并且，所述套色模块服务于所有色组，所述套色模块设置于所有色组的下游，待所有色组印刷完成后图像采集器再采集靶标图像，所述靶标图像包括所有色组生成的靶标，即，一幅靶标图像中包括多个靶标，所述图像采集器再将所述靶标图像发送给工控机，工控机利用所述靶标各靶标的位置等信息计算各色组的套偏值，进而根据所述套偏值来调整各色组的套色参数。在上述方案中，所述图像采集器按照预设时间间隔采集图像，如果所述印刷基材拉伸变形较大，则可能导致有些色组的靶标超出图像范围，为使所有色组的靶标被完全收录于图像中，通常会将图像采集器的视野扩大，这又导致每个靶标在图像中的占比较小，进而导致套偏值计算不准确。另外，由于形成套准偏差的位置与测量位置距离过远，使得套偏值反馈时间长，无法实时监测套偏值，从而导致套偏控制精度差。
对于印刷过程而言，采用传统印刷设备进行印刷，对印刷设备的调试进行于正式批量印制之前，而在正式印刷过程中对各色组的套偏值无法实时监测。
可以理解的是，为使印刷品的精度最大化，克服印刷机运行波动、累积误差等因素的影响，在印刷过程中对各色组的套偏值进行实时监测，并据此对套色参数进行实时校正是本领域技术人员不断追求的目标。
本申请提供的自动套准方法适用于机组式印刷机，图1示出本申请所用机组式印刷机结构示意图，如图1所示，与传统多色组印刷机套色系统不同，本申请所用机组式印刷机包括多个相互独立的色组01，沿走纸方向，自第二个色组起，在每个色组的下游均配置一个套准模块02，每个套准模块包括传感器011、图像采集器012、延时触发板013和处理器014，其中，所述图像采集器的视野略大于单个目标套准靶标，各套准模块的处理器可互相通信，使得每个色组套偏值的计算相互独立，均可由各色组对应的套准模块进行计算，及时准确，印刷机控制器能够根据各色组更新的套偏值实时调整套色参数，不断优化印刷质量。
本申请所提供套色模块中的图像采集器并非按照预设时间间隔自动采集图像，而是被延时触发板所触发，使图像采集器的启动时机更精准，所采集到的图像中包含完整的套准靶标，并且，每幅图像中仅包括一个特定套准靶标，而不包括其它靶标，使得套准靶标在图像中的占比大，进而相比于传统方案，依据此图像计算所得的套偏值准确度更高。
本申请使用所述传感器可以使用光电传感器，但是，并不用于检测套偏值，而是将其转用作位置传感器，生成触发信号，即，在待检测印刷品的预设位置印制触发靶标，随着印刷品的持续走纸，所述触发靶标不断接近所述传感器直到经过所述传感器后继续走纸，所述传感器检测到经过其的触发靶标后生成触发信号，并将所述触发信号发送给所述延时触发板，所述延时触发板在接收到所述启动信息后再向套色模块中的相应器件发送相应的触发信号。
在本实例中，所述传感器可以设置于所述图像采集器的上游，即，所述印刷品首先经过所述传感器再经过所述图像采集器，以便于所述延时触发板控制触发时机。
可选地，所述传感器也可以设置于所述图像采集器的下游，即，所述印刷品首先经过所述图像采集器再经过所述传感器。这种情况仍可以实现准确触发，因为印刷版具有固定周期，因此拍摄延时会增加一个版周长，拍摄的是下一个版的双环靶标图案。
在本实例中，所述传感器并不直接向套色模块中的器件直接发送启动信号，以使套色模块中的各器件能够在预设时间被触发，而不是被立即触发，从而准确控制各器件被触发的时间，使各套色模块之间的作业能够相互区别，实现独立作业。
在本实例中，所述图像采集器的视野范围略大于套准靶标，所述套准靶标为用于计算套偏值的靶标，以使所述套准靶标在所述套准靶标图像中的占比尽可能地大，同时也使由于拉伸系数较大导致变形较大的薄膜类基材情况下，图像仍能够包括完整的套准靶标，此外，所述套准靶标图像能够容纳可接受的图像偏移，使所述套准靶标图像中的套准靶标尽可能地完整，以便于套偏值的准确计算。
可选地，所述图像采集器的视野可以为套准靶标外径的200％，使得所述图像采集器能够包容印刷基材的形变，并且，使所获得的套准靶标图像中基准靶标与目标靶标的占比最大化。
在本实例中，由于图像采集器的视场较小，并且被测目标具有对称性，因此，所述图像采集器不需要进行畸变校正。具体来讲，所述图像采集器的参数做出如下假定：镜头畸变为0.5％，视场对角线长度为4mm，对角线像素长度1800，分辨率为0.015，如果套偏值小于1mm，则最大可以造成的测量偏差0.5％×(4mm/0.015mm)/1800×1mm/2<0.001mm，则可以忽略不记，因此，不需要进行畸变校正。
在本实例中，所述光源为环形光源，均匀地分布于所述图像采集器的镜头周围，从而在采集图像过程中均匀补光，以获得更为清晰准确的套准靶标图像，使套偏值计算得更为准确。
可选地，所述处理器、延时触发板、图像采集器、光源以及传感器封装于外壳中，以便于对所述套准模块进行维护，并且，在所述外壳上开设有用于露出传感器的传感器视窗以及用于露出图像采集器的采集器视窗。
在本实例中，所用术语“露出”是指封装于外壳中的器件能够穿透视窗采集信号，而相应器件在空间位置上可以伸出外壳之外，也可以与所述外壳相平，甚至可以安装于所述外壳之内，例如，图像采集器的镜头外端可以与所述采集器视窗的外缘相平，也可以穿过所述采集器视窗伸出所述外壳之外，甚至可以仍在所述外壳之内，但是镜头可以透过所述采集器视窗采集到套准靶标的图像。
进一步地，所述光源所发出的光线可穿过所述采集器视窗照射至印刷品表面，从而所述光源所发出的光线能够照射于所述印刷基材上，而不被所述外壳遮挡。
进一步地，所述光源设置于图像采集器的镜头周围，因此，所述光源同样露出采集器视窗，使得光源所发出的光线可透过所述采集器视窗照射至印刷品表面，从而在图像采集过程中为图像采集器提供照明。
进一步地，所述传感器视窗与所述采集器视窗的开设位置可根据采集需要而具体设定，例如，所述传感器视窗可以与所述采集器视窗设置于同一面壳壁上，也可以分别开设于不同的壳壁上，但是总要保持在使用过程中传感器视窗位于所述采集器视窗的上游。
更进一步地，所述套色模块中除传感器、图像采集器以及光源以外的其余器件在所述外壳中的位置不做特别限定，可以设置于所述外壳内腔的任意位置，以使所述套色模块的整体尺寸较小，并且便于在印刷系统中安装使用为优选。
在本申请提供的系统中，所述图像采集器的采集对象为已经印制好的套准靶标，因此，在印刷基材被传送至传感器之前，其在依次通过基准色组，并在预设位置上印制基准靶标，在所述印刷基材被传送至相应色组后，在所述印刷基材上印制目标靶标，每个基准靶标与目标靶标形成一组套准靶标。可以理解的是，各色组生成的套准靶标的相对位置和颜色均不相同。
图2示出本申请提供方案所使用套准靶标的单版周示意图，如图2所示，本申请所用靶标每个版周均依次包括用于触发所述传感器的触发靶标031、用于标定图像采集器误差的标定靶标032和多个基准靶标033，其中，所述触发靶标的形状可以为现有技术中任意一种可用于触发传感器的形状，例如，长方形等；所述标定色标的形状可以为现有技术中任意一种能够标定图像采集器误差的色标，例如，十字形色标；所述基准靶标可以为圆环形，以便后续通过视觉方法确定套偏值。
在本实例中，在所述靶标经过某一目标色组后，目标色组会在对应基准靶标外部套印目标靶标，与基准靶标共同形成双环式目标套准靶标。
在理想状态下，即，如果色组不发生套偏，则所述目标靶标与所述基准靶标同心。
每个版周的靶标所占长度与各靶标的间隔以及基准靶标的数量有关，具体地，假定色组的数量为N，则靶标图案(包括触发靶标、标定靶标以及基准靶标)个数为N+2，继续假定相邻靶标的间隔为20mm，图案的宽度为4mm，则每个版周的靶标所占长度为((N+1)×20+4)mm。
在本实例中，相邻基准靶标之间的距离为预设值，可选地，任意两个相邻基准靶标之间的距离可以相同，也可以不同，但是，无论相同或者不同，任意两者之间的距离是预设的，即，任意一个基准靶标与触发靶标之间的预设距离均已知。
在本实例中，所述触发靶标、标定靶标以及基准靶标是被第一组色组即时印制的，后续色组依次在相应基准靶标上套叠印制色组靶标。
在本申请中，所述靶标可以分布于多列，也可以分布于不影响印刷最终成品效果的任何位置，比如模切，胶粘等位置，以减少承印材料的边料损失，或者适应短版周。
在各色组完成相应套色靶标印刷后，所述触发靶标首先经过传感器，所述传感器采集到触发靶标的信号后向延时触发板发送触发信号。
在本实例中，每个套准模块中的处理器均与印刷机控制器连通，使得各个所述处理器能够将计算所得的校正参数发送给印刷机控制器，以使各色组能够及时调整套色参数，其中，所述印刷机控制器为执行调整印刷机中各色组物理位置、套色参数的控制器。
可选地，所述印刷机控制器可与各处理器通过线缆连通，也可以通过无线方式，例如，无线局域网等方式连通。
在本实例中，所述处理器用于根据接收到的数据信息计算套偏值，即，本申请提供的方法即为各套准模块中的处理器具体执行，以下具体说明处理器的工作方式。
本申请提供的自动套准方法不仅可以应用于正式印刷前的调试阶段，还可以应用于正式印刷过程中，对于由于印刷机运行不稳定或者加减速导致套偏能够被实时检测到，从而在印刷过程中能够不断修正套色参数使得印刷品的印刷精度保持于较高水平。
可以理解的是，各色组的套偏值不必每个版周都进行检测，也不是每个色组均需要进行检测，但是，为使各色组的套偏值能够及时地被检测，套色参数能够及时地被修正，优选方案为对每个色组在每个版周的套偏值均进行检测，并将检测结果反馈至印刷机控制器，并根据该检测结果对套色参数进行修正。以下以检测任一色组在任一版周中的套偏值为例说明本申请提供的方法，例如，检测并校正第三色组第四版周的套偏值，如果不做特别说明，以下实例均以上述特定实例进行说明。
本申请人发现，校正套色参数如果单纯考虑该色组在视觉图像上表现出的套偏值，则在印刷机控制器在调整套色参数后，印刷品仍表现出较差的套色精度，这是由于对于承印材料来讲，其沿各色组依次传送，因此，上游色组的套偏值调整会影响张力，从而影响下游色组的套偏值测量，另外由于张力的变化，同一色组上一版周的套偏值调整也对本版周的套偏值也会造成影响。
因此，本申请提供的方案考虑上述诸因素，将待测套准模块与前邻套准模块构成测量模组，所述前邻套准模块为待测模块上游任意一个套准模块，为方便表述，在本实例中，将前邻套准模块称为第一套准模块，将待测套准模块称为第二套准模块，所述第一套准模块中各器件相应地被标记为第一器件，其所处理的物理量被标记为第一物理量；第二套准模块中各器件相应地被标记为第二器件，其所处理的物理量被标记为第二物理量；当次版周即为待测版周，前次版周为当次版周之前的版周，前次版周对应的各物理量标记为前次物理量；当次版周的物理量标记为当次物理量。
可以理解的是，如前所述，用于计算待测色组套偏值的前邻值既可以是与待测套准模块相邻的前一套准模块的对应值，也可以是待测套准模块之前且与之不相邻的套准模块的对应值，但是为提高所述待测套准模块套偏值的准确度，优选采用前者；相应地，前次版周既可以是与当次版周相邻的前一版周，也可以是当次版周之前且与之不相邻的版周，但是为提高所述待测套准模块套偏值的准确度，优选采用前者。
为便于说明，在以下具体实例中，如无特别说明，待测色组是指第三色组，前邻色组是指第二色组，待测套准模块是指第三色组对应的套准模块，其前邻套准模块，即第一套准模块为第二色组对应的套准模块，当次版周是指第四版周，前次版周是指第三版周。
图3示出本申请提供一种自动套准方法的流程图，如图3所示，所述自动套准方法使用当次校正套偏值结合当次走纸距离、待测纵向偏差以及前邻纵向偏差计算最终校正值生成最终校正值，具体包括以下步骤S100至步骤S700：
步骤S100，所述待测延时触发器根据所述待测传感器发送的触发信号向所述待测图像采集器发送采集信号。
在本实例的以下说明中，为简便表述，如无特别说明，对于某器件的表述是指待测色组对应套色模块中某器件，其与前文中某待测器件是指相同器件，例如，延时触发器是指待测色组对应套色模块中的延时触发器，与前文中待测延时触发器的含义相同。
在本实例中，所述延时触发器在接收到触发信号后，在经过特定延时时长/距离后再向图像采集器发送采集信号，以使图像采集器能够精准把握采集时机，从而获得预期的靶标图像，所述延时时长是指延时触发器自接收到触发信号经过该时长后再向图像采集器发送采集信号，所述延时距离是指延时触发器接收到触发信号开始监测走纸距离，当走纸距离等于所述延时距离时，延时触发器再向图像采集器发送采集信号。
具体地，所述目标套准靶延时时长为触发靶标到目标套准靶标之间的延时时长；所述标定靶标延时时长为触发靶标到标定靶标之间的延时时长；所述目标套准靶延时距离为触发靶标到目标套准靶标之间的延时距离；所述标定靶标延时距离为触发靶标到标定靶标之间的延时距离。
可以理解的，对于采集标定靶标的图像采集器能够获得仅包含标定靶标影像的图像，对于采集各色组的套准靶标的图像采集器能够获得仅包含目标套准靶标影像的图像。
在本实例中，所述延时时长/距离可以由所述处理器发送采集信号之前获取，可以理解的是，各个处理器所获取的数值是不同的，并且，所获取的数值与该处理器所在套准模块的位置相关。
在本实例中，所述标定靶标延时时长的初始值与所述目标套准靶标延时时长的初始值可以为人为设定，随着套准的不断进行，两种延时时长也随之不断调整；相似地，所述标定靶标延时距离的初始值与所述目标套准靶标延时距离的初始值也可以为人为设定，随着套准的不断进行，两种延时距离也随之不断调整以使所采集到的目标套准靶标图像在承印材料变形情况下仍能位于所采集的图像中央，具体方式如下所述。
在本实例中，计算所述标定靶标延时时长与计算所述目标套准靶标的延时时长的方式相似，区别在于标定靶标与目标套准靶标替换。下面以计算标定靶标延时时长为例进行说明，计算方法包括：
获取触发靶标与标定靶标之间的距离；
获取走纸速度；
根据所述触发靶标与标定靶标之间的距离以及走纸速度计算采集标定靶标延时时长。
在本实例中，所述触发靶标与标定靶标之间的距离可以为预设值，也可以为实测值，并且，该距离可以通过控制面板等输入设备输入至处理器，也可以由测距装置自动上报给所述处理器。
可以理解的是，使用实测值能够尽可能地消除由于承印材料在走纸过程中可能发生拉伸形变而产生的误差。
在本实例中，对获得实测值的方法不做特别限定，可以使用现有技术中任意一种采集承印材料走纸距离的方法。
相似地，所述走纸速度可以为预设值，也可以为实测值，并且，所述走纸速度可以通过控制面板等输入设备输入至处理器，也可以为测速装置自动上报给所述处理器。
在本实例中，所述根据所述触发靶标与标定靶标之间的距离以及走纸速度计算采集标定靶标的延时时长具体可以包括：计算所述触发靶标与标定靶标之间的距离与走纸速度之商。
在本实例中，计算所述标定靶标延时距离的方法与计算所述目标套准靶标延时距离的计算方法相似。
下面以计算标定靶标图像延时距离为例说明，计算方法包括：
获取触发靶标与标定靶标之间的编码器点数；
获取系统参数得到印刷机编码器分辨率；
根据所述编码器点数以及所述印刷机编码器分辨率计算采集标定靶标延时距离。
在本实例中，所述编码器点数以及所述印刷机编码器分辨率均可以为预设值，也可以为测量值，并且，所述编码器点数以及所述印刷机编码器分辨率均可以通过控制面板输入至处理器，也可以为测量装置自动上报给所述处理器。
在本实例中，所述根据所述编码器点数以及所述印刷机编码器分辨率计算采集标定靶标延时距离可以采用现有技术中任意一种相关方案进行计算。
在本实例中，延时时长与延时距离在本质上采用不同的计量标准，但是，两种计量延时的方式都能够提高采集靶标图像的准确度，如无特别说明，本实例后续使用延时时长的方式为例对本申请的方案加以说明。
在本实例中，当所述触发靶标被传感器识别时，所述触发靶标与所述传感器对正，所述图像采集器位于所述传感器的下游，而标定靶标位位于所述触发靶标的上游，因此，所述图像采集器与标定靶标位之间的距离L可按如下式(1)计算：
L＝L1+L2 式(1)
其中，L1表示传感器与图像采集器之间的距离，L2表示触发靶标与标定靶标之间的距离。
在本实例中，所述走纸速度为预设值，或者可根据检测设备实时采集获得。
进一步地，所述标定靶标延时时长T可按如下式(2)计算：
T＝L/V 式(2)
其中，L表示图像采集器与标定靶标位之间的距离；V表示走纸速度。
在本实例中，计算目标套准靶标图像延时时长可以包括两种方式，一种是直接计算法，另一种是间接计算法，其中，直接计算法的具体过程与计算标定靶标图像延时时长的方法相似，区别在于将L2替换为目标基准靶标与标定靶标之间的距离，具体地，包括以下步骤：
获取图像采集器与目标套准靶标之间的距离；
获取走纸速度；
根据所述图像采集器与目标套准靶标之间的距离以及走纸速度计算采集目标套准靶标延时时长。
在本实例中，另一种方式，即，间接计算法可以计算采集标定靶标与采集目标套准靶标的时间差，在本方法中，所述目标套准靶标图像延时时长可以选用触发靶标与目标套准靶标之间的时间差作为延时时长，也可以选用标定靶标与目标套准靶标之间的时间差作为延时时长。
具体地，间接计算法可以包括以下步骤：
获取目标套准靶标与所述标定靶标之间的距离；
获取走纸速度；
根据所述目标套准靶标与所述标定靶标之间的距离以及走纸速度计算目标套准靶标图像延时时长。
在间接法中，所述目标套准靶标与所述标定靶标之间的距离为预设值，走纸速度如前所述，可以为设定值，也可以为实测值。
进一步地，所述标定靶标与目标套准靶标之间的时间差T’可根据下式(3)计算：
T’＝L’/V 式(3)
其中，L’表示目标套准靶标与所述标定靶标之间的距离。
在本实例中，如果以触发靶标与目标套准靶标之间的时间差作为延时时长，则该延时时长为T与T’之和；如果以标定靶标与目标套准靶标之间的时间差作为延时时长，则该延时时长为T’。
在本实例中，所述延时触发器在接收到触发信号后启动计时，并在计时至相应延时时长后，向图像采集器发送启动信号，图像采集器根据所述启动信号而启动运行。
例如，所述延时触发器接收到触发信号后开始计时，在计时到标定靶标延时时长后，向图像采集器发送启动信号，图像采集器根据所述启动信号启动运行，采集标定靶标的图像。
延时触发器继续运行，直至计时至目标套准靶标延时时长，再次向图像采集器发送启动信号，所述图像采集器再次被触发，启动运行，采集目标套准靶标的图像。
在向所述图像采集器发出第二个启动信号后，所述延时触发器停止计时，并归零。
步骤S200，所述待测图像采集器根据采集信号采集待测目标套准靶标图像，所述待测目标套准靶标图像包括待测目标靶标影像以及基准靶标影像。
在本实例中，各色组的套准靶标的尺寸相同，以简化图像采集器的选择和布置。
在本实例中，如果触发延时板以延时距离计延时，则若所采集的标定靶标图像和/或目标套准靶标图像中的靶标影像不完整或者不位于图像中央，则会导致图像采集器的标定不准确或者套偏差计算不准确，因此，可以调整延时距离使靶标影像完整，具体地，可以包括以下步骤：
步骤S211，计算延时距离偏移校正值；
步骤S212，根据所述延时距离偏移校正值校正延时距离。
进一步地，所述计算延时距离偏移校正值包括步骤S2121和步骤2122：
步骤S2121，确定靶标影像中心坐标。
在本实例中，所述靶标影像包括基准靶标影像和套准靶标影像，因此，靶标影像中心为两个点，理想状态下，两个影像中心重合，在存在套偏的情况下，两个影像中心不重合。
在本实例中，可以使用现有技术中任意一种在图像上确定影像中心坐标的方法。例如，首先确定靶标影像的外缘，再确定所述靶标影像的几何中心。
本申请对确定靶标影像外缘的方法不做特别限定，可以使用现有技术中任意一种在图像上确定影像外缘的方法。
进一步地，本申请对确定靶标影像几何中心的方法也不做特别限定，可以使用现有技术中任意一种确定影像几何中心的方法。例如，本申请所用靶标为圆环形，因此，所述靶标影像的几何中心可根据几何学原理进行反推，例如，三点确定圆心位置等方法。可以理解的是，靶标影像的几何中心可能超出图像之外，但仍可在基于所采集到的图像建立的坐标系中确定该点的坐标。
步骤S2122，根据所述靶标影像的几何中心与图像几何中心之间的偏差以及图像分辨率计算延时距离偏移校正值。
在本实例中，所述延时时长校正值可以使用两个所述几何中心之间的像素距离与图像分辨率计算出两个所述几何中心的物理距离，使得调整后，所述靶标影像最大程度地位于所述图像的中央，以减少由于图像采集器所采集到图像的畸变而导致的计算误差。
在本实例中，如果触发延时板以延时时长计延时，则若所采集的标定靶标图像和/或目标套准靶标图像中的靶标影像不完整或者不位于图像中央，还包括步骤S221：
步骤S221，根据所述距离偏移校正值与走纸速度计算延时时长偏移校正值。
在本实例中，将前述计算所得距离偏移校正值与走纸速度之商来确定延时时长偏移校正值。
在本实例中，图像采集器如果绕垂直成像平面的轴旋转，则导致套偏值的测量结果有较大误差。具体地，假设图像采集器的角度偏差为1°，如果套准偏差为1mm，则由于角度偏差造成的误差为0.9mm×sin(1°)＝0.016mm，在套色印刷中被认为是较大的偏差，因此，有必要进行校正。
在本实例中，在采集到标定靶标图像后，可以根据所述标定靶标图像对图像采集器进行安装角度标定，如果安装角度偏差超出预设范围，则对图像采集器进行安装角度校正。
步骤S300，所述待测处理器根据所述待测目标套准靶标图像以及前次校正套偏值计算当次校正套偏值，所述前次校正套偏值为在前次版周中所述待测色组的校正套偏值。
在本申请中，所述前次校正套偏是根据所述前次版周之前的一个版周或者多个版周的校正套偏值以及前次版周的套偏值计算而得的。
在本申请中，第一次测量时，由于没有前次版周，因此，该前次校正套偏值可以为预设值，例如，预设为0或者与当次版周的测量套偏值相等；后续版周测量，其校正套偏值均可根据当次测量套偏值和前次校正套偏值计算得到。
具体地，本步骤可以包括以下步骤S301至步骤S306：
步骤S301，获取当次目标套准靶标图像。
在本实例中，所述当次目标套准靶标图像可由步骤S200直接获取。
步骤S302，对所述目标套准靶标图像进行预处理。
在本实例中，所述预处理包括对目标套准靶标图像进行滤波处理以及增强对比度等，以除去噪音，提高后续处理的准确度。
在本实例中，所述预处理所用方法可以采用现有技术中任意一种对采集所得图像进行预处理的方案，本申请不做特别限定。
步骤S303，在预处理后的目标套准靶标图像上定位基准靶标影像和目标靶标影像。
在本实例中，本步骤可以采用现有技术中任意一种在可图像中确定特定影像的方法，例如，圆轮廓拟合，Hough找圆等。
可以理解的是，如果所述目标套准靶标图像中目标套准靶标影像不完整，则所确定的是所述目标套准靶标图像中所呈现的影像。
步骤S304，根据基准靶标影像和目标靶标影像分别确定基准靶标拟合影像与目标靶标拟合影像。
在本实例中，对于双环式的目标套准靶标影像，两个环形影像分别确定，也可以同时确定，本申请不做特别限定，以能够更快更准确地确定两个环形影像为优选。
步骤S305，根据所述基准靶标拟合影像与所述目标靶标拟合影像确定测量套偏值。
在本实例中，所述测量套偏值是指目标靶标拟合影像的几何中心与相应基准靶标拟合影像的几何中心的距离偏差。
在本实例中，两个所述几何中心的偏差包括在X轴方向上(即，与走纸方向相垂直的方向)的偏差以及在Y轴方向上(即，沿走纸方向)的偏差。
可以理解的是，根据印刷原理，图像上Y轴方向偏差与承印材料产生拉伸或者缩短有关，印刷过程中会动态变化，而图像中影像的X轴方向偏差与印版安装位置有关，不需要频繁进行套色调整。
因此，本申请提供的方案以计算在Y轴方向上的套偏值为例来说明，以下示例如无特别说明，所述偏差、套偏值等表述均仅表示在Y轴方向上的偏差和套偏值。
需要说明的是，本方案的提供的方法，在去掉相对拉伸量修正步骤后，也可以对图像X轴方向上(即，与走纸方向垂直的方向)的套准偏差进行修正。
在本实例中，所述测量套偏值可以为两个所述几何中心在所述目标套准靶标图像上的像素距离，如前所述，所述像素距离为在Y轴方向上的像素距离，例如，基准靶标的几何中心的坐标为(3，5)，而目标靶标的几何中心的坐标为(2，7)，则两个几何中心的像素距离为7-5＝2个像素。
步骤S306，根据所述前次校正套偏值与当次测量套偏值计算当次校正套偏值。
在本实例中，本步骤可以根据下式(4)计算：
A'＝preA+(A-preA)×α 式(4)
其中，A'表示当次校正套偏值；preA表示前次校正套偏值，A表示当次测量套偏值，α表示滤波系数，并且，0.1≤α≤1。
步骤S400，所述待测处理器获取当次走纸距离变化值，所述当次走纸距离变化值为当次走纸距离与前次走纸距离的差值。
在本实例中，本步骤包括两种具体实现方式，其中，第一种实现方式为根据走纸时间与走速度计算而得当次走纸距离变化值，具体可以包括步骤S411至步骤S414；第二种实现方式为根据走纸距离计算计算而得当次走纸距离变化值，具体可以包括步骤S421至步骤S424。
以下分别介绍两种实现方式。
对于第一种实现方式，具体包括以下步骤S411至步骤S414：
步骤S411，第一处理器获取第一时间间隔并发送至第二处理器，所述第一时间间隔为第一延时触发板两次被触发的时间间隔。
在本实例中，所述时间间隔是指同一色组在两个版周被触发的时间间隔，这两个版周可以是相邻的两个版周，也可以是不相邻的两个版周，具体如何选择则依据测算对象而具体选取，例如，如果计算相邻两个版周期间承印材料的印材相对拉伸量，则时间间隔的起止时刻分别为所述两个相邻版周该色组分别被触发的时刻，如果计算第一和第三版周期间承印材料的印材相对拉伸量，则时间间隔的起止时刻分别为第一版周以及第三版周该色组分别被触发的时刻。
可以理解的是，为能够更及时准确地调整套色参数，本领域通常会测量相邻版周间承印材料的印材相对拉伸量。
在本实例中，所述第一时间间隔为第二色组在两个当次版周被触发时刻的差值，该差值可被第一处理器获取并被发送至第二处理器。
步骤S412，第二处理器获取第二时间间隔，所述第二时间间隔为第二延时触发板两次被触发的时间间隔，第二延时触发板两次被触发的版周与第一延时触发板两次被触发的版周对应相同。
在本实例中，获取第二时间间隔的方式与获取第一时间间隔的方式相同，在此不再赘述。
特别需要说明的是，获取第二时间间隔的起止时刻与获取第一时间间隔的起止时刻的版周分别相同。例如，如果第一时间间隔为相差一个版周的时间间隔，则第二时间间隔也为相差一个版周的时间间隔；如果第一时间间隔为相差两个版周的时间间隔，则第二时间间隔也为相差两个版周的时间间隔。
步骤S413，第二处理器获取走纸速度。
在本实例中，所述走纸速度可以为预设值，也可以为实测量，测量走纸速度的方法可以现有技术中任意一种测量印刷机走纸速度的方法，本申请不做特别限定。
步骤S414，第二处理器根据所述第一时间间隔、第二时间间隔计算当次走纸距离变化值ΔL。
在本实例中，所述当次走纸距离变化值ΔL可以根据下式(5)计算：
ΔL＝(Δt2-Δt1)×v 式(5)
其中，ΔL表示当次走纸距离变化值，Δt1表示第一时间间隔，Δt2表示第二时间间隔，v表示走纸速度。
对于第二种实现方式，所述方法具体包括以下步骤S421至步骤S423：
步骤S421，第一处理器获取第一距离间隔并发送至第二处理器，所述第一距离间隔为第一延时触发板两次被触发期间承印材料的走纸距离。
在本实例中，采集时机如步骤S411所述，在此不再赘述，而在两次采集期间的走纸距离即第一距离间隔的长度则可使用现有技术中任意一种测量特定时间段内承印材料走纸距离的方法，本申请不做特别限定。
步骤S422，第二处理器获取第二距离间隔，所述第二距离间隔为第二延时触发板两次被触发期间承印材料的走纸距离，第二延时触发板两次被触发的版周与第一延时触发板两次被触发的版周对应相同。
本步骤的采集时机如步骤S422所述，在此不再赘述，优选地，第二距离间隔的采集方式与步骤S421相同，以便减小系统误差。
步骤S423，第二处理器根据所述第一距离间隔与第二距离间隔计算当次走纸距离变化值ΔL。
具体地，所述当次走纸距离变化值ΔL可根据下式(6)计算：
ΔL＝ΔL2-ΔL1 式(6)
其中，ΔL1表示第一距离间隔，ΔL2表示第二距离间隔。
步骤S500，所述待测处理器分别获取待测纵向偏差以及前邻纵向偏差，所述待测纵向偏差为当次版周的纵向偏差可被标记为第二纵向偏差，所述前邻纵向偏差为同版周前邻色组的纵向偏差，可被标记为第一纵向偏差，所述纵向偏差为目标套准靶标图像中目标靶标影像与基准靶标影像在纵向上的偏差。
在本实例中，所述第一纵向偏差为第一目标靶标图像几何中心与其承印的第一目标靶标影像几何中心之间的纵向偏差。
在本实例中，所述纵向是指沿走纸方向。基于此，可以理解的是，纵向偏差是指在走纸方向上的偏差。
具体地，所述获取第一纵向偏差的方法可以包括步骤S501至步骤S503：
步骤S501，获取第一目标靶标图像几何中心坐标。
在本实例中，本步骤具体可以包括：
获取第一目标靶标图像；
确定第一目标靶标图像几何中心坐标。
其中，所述第一目标靶标图像为图像采集器采集所得图像，该图像承载有第一目标靶标影像，所述第一目标靶标影像可能是完整的，也可能是不完整的，但是随着印制版周的增加，套色参数不断地被修正，第一目标靶标影像越来越趋近位于所述第一目标靶标图像的中央。
进一步地，根据第一目标靶标图像确定其几何中心坐标则可采用现有技术中任意一种确定图像几何中心坐标的方法，本申请对此不做特别限定。
步骤S502，获取第一目标靶标影像几何中心坐标。
在本实例中，本步骤可以具体包括：
确定第一目标靶标影像；
确定第一目标靶标影像几何中心坐标。
在本实例中，对在第一目标靶标图像中确定第一目标靶标影像的方法不做特别限定，可以使用现有技术中任意一种在图像中确定特定目标影像的方法。
进一步地，本实例示例性地使用环形或者圆形目标靶标进行说明，可以使用现有技术中任意一种确定几何图像几何中心的方法来确定第一目标靶标影像的几何中心，并在与第一靶标图像相同的坐标系中确定第一目标靶标影像几何中心的坐标。
可以理解的是，即使第一目标靶标影像不完整，也可利用几何手段来确定其几何中心，该几何中心可以第一目标靶标图像之外，但是其坐标仍在前述坐标系中确定。
进一步地，对于其它形状可用的目标靶标，亦可使用与示例相同的方式或者等价变换的方式确定其几何中心坐标。
步骤S503，计算第一纵向偏差，所述第一纵向偏差为第一目标靶标图像几何中心纵坐标与第一目标靶标影像几何中心纵坐标之差。
在本实例中，所述第一纵向偏差仅考虑两个几何中心的纵坐标之差，横坐标偏差不会随材料拉伸变化而改变。
进一步地，第二处理器获取第二纵向偏差，所述第二纵向偏差为第二目标靶标图像几何中心与其承印的第二目标靶标影像几何中心之间的纵向偏差。
与获取第一纵向偏差相似地，所述获取第二纵向偏差的方法可以包括如下步骤：
获取第二目标靶标图像几何中心坐标；
获取第二目标靶标影像几何中心坐标；
计算第二纵向偏差，所述第二纵向偏差为第二目标靶标图像几何中心纵坐标与第二目标靶标影像几何中心纵坐标之差。
其中，各步骤的实现方式与计算第一纵向偏差相对应的各步骤的实现方式相同，在此不再赘述。
步骤S600，所述待测处理器根据当次校正套偏值、当次走纸距离变化值、待测纵向偏差以及前邻纵向偏差计算最终校正值，并将所述最终校正值发送至印刷机控制器。
具体地，最终校正值可以根据下式(7)计算：
B＝A'+Δv/Δt×k×Δl 式(7)
其中，B表示最终校正值，Δv/Δt表示印刷机的加速度，即，如果印刷机加速度为正值，校正方向为正，并且加速度越大，校正强度越大，Δl表示印材相对拉伸量，即相对拉伸量越大，校正强度越大，k表示版周长与相邻色组走纸长度之商，即相邻色组间走纸长度越长，拉伸或缩短被分散到更多版周，校正强度越弱。
在本实例中，所述印刷机的加速度可以为实测值，其可为正也可为负，其测量方法可以采用现有技术中任意一种实时测量印刷机加速度的方法。
进一步地，所述版周长或者相邻色组走纸长度为预设值，所述相邻色组指用于计算印材相对拉伸量的两个色组，而非物理上靠近的两个色组。
在本实例中，所述第一校正触发距离为基于获取第一校正触发距离的版周，在前次版周的第一实际触发距离基础上进行理论校正后的触发距离；相应地，所述第二校正触发距离为基于获取第二校正触发距离的版周，在前次版周的第二实际触发距离基础上进行理论校正后的触发距离。
在本实例中，所述相对拉伸量Δl可以根据下式(8)计算：
Δl＝ΔL+y2-y1 式(8)
其中，Δl表示印材相对拉伸量，ΔL表示当次走纸距离变化值，y1表示第一纵向偏差，y2表示第二纵向偏差。
进一步地，考虑相邻色组纵向偏差的相互影响，所述相对拉伸量Δl可以根据下式(9)计算：
Δl＝ΔL+y2-y1+N2-M2+M1-N1 式(9)
其中，Δl表示印材相对拉伸量，ΔL表示当次走纸距离变化值，y1表示第一纵向偏差，y2表示第二纵向偏差，N1表示前次版周的第一校正触发距离，M1表示当次版周的第一实际触发距离，N2表示第二校正触发距离，M2表示第二实际触发距离。
在本实例中，获取前次版周的第一校正触发距离N1和第二校正触发距离N2。
在本实现方式中，所述第一校正触发距离N1为基于获取第一校正触发距离的版周，在前次版周的第一实际触发距离基础上进行理论校正后的触发距离，例如，本次计算的是第四版周与第五版周期间承印材料的印材相对拉伸量，则第一校正触发距离为第三版周与第四版周之间实际的触发距离加之理论校正量，这个理论校正量由根据套偏值等参数确定，因此，第一校正触发距离是个理论值，该值作为本次版周，在本例中，即作为第三版周与第四版周之间触发距离的理想值。
相应地，所述第二校正触发距离N2为基于获取第二校正触发距离的版周，在前次版周的第二实际触发距离基础上进行理论校正后的触发距离。
进一步地，本次版周的第一实际触发距离M1为实测值，理想情况下，第一实际触发距离与第一校正触发距离相等；相似地，第二实际触发距离M2为实测值，理想情况下，第二实际触发距离与第二校正触发距离相等。
在本实例中，所述待测处理器获取最终校正值后，将所述最终校正值发送至印刷机控制器，从而实现对印刷参数的调整。
步骤S700，所述印刷机控制器根据所述最终校正值更新套色参数。
本实例对本步骤的具体实现方式不做特别限定，可以采用现有技术任意一种印刷机控制器更新套色参数的方法。
进一步地，所述印刷机控制器更新套色参数后根据更新后的套色参数调整印刷机中各部件的运行，例如，印辊的相位调整，本实例对印刷机控制器调整印刷机中各部件运行的方法不做特别限定，可以采用现有技术中任意一种可行方案，例如，电气控制等。
可以理解的是，套色参数可能需要经过多轮上述过程才能够使套偏值满足预设范围，即，在修改套色参数后继续对该色组进行套偏值检测，并再次生成最终校正值，不断重复上述两个步骤，直至最终套偏值达到预设范围。
本申请提供的自动套准方法将光电方案与视觉方案结合，利用光电方案的测量及时性以及视觉方案的测量高精度特性，并对各色组的套准测量系统进行模块化设计，各套准模块结合其前邻色组的套偏值、前次套偏值等计算其对应色组的当次套偏值，并且根据所述当次套偏值对套色参数进行校正；本申请提供的自动套准方法在整个印刷过程中对各色组持续进行自动套准校正，进而保证所有色组具有较高的套印精度。
具体地，本申请提供的自动套准方法使用传感器触发启动图像采集器，使得图像采集器能够准确稳定地被触发，使视野范围仅大于单个套准靶标的图像采集器所采集到的图像能够恰好捕捉到套准靶标，从而可以缩小图像采集器的视场范围，提高所获得套准靶标图像的分辨率，进而提高套偏值的测量精度；并且，本申请方法所依托的印刷系统不设置中央处理器，也不设置中央传输总线，各套色子系统相互并联，均可独立作业，每个套色模块计算基准色组与唯一特定色组的套偏值，并调整相应色组的套色参数，即，每个模块对应的套色参数仅对唯一色组负责，各色组的套偏值相对独立，互不干扰，可以针对性地调整某特定色组的套色参数，从而避免传统套色方案由于测量前后相邻色组套准偏差引入的累计误差，且调整前面色组会引起后面色组的跟随调整。
此外，本申请提供所使用套准系统中，每个套色模块均为一个具备完整功能的模块，对外接口只有拍照参数控制，印刷机速度获取和处理结果输出，可以根据色组数量灵活配置，多个套色模块以分布式方式实现配合，增强了可维护性，并且，套色模块的数量与色组的数量相对应，在采集完成一个色组的套准图像后即可立即计算该色组的套偏值以及套色参数校正值，并及时反馈给相应色组，各个套色模块协同配合完成所有色组的同时套准测量，而无需待所有色组靶标全部印刷完成后再统一计算各色组的套偏值，因此，使用本申请提供的套色模块套色精度高，校正速度快。
进一步地，本申请提供的套色系统结合光电套准和视觉套准的优势，使承印材料适用范围增加，尤其对于易拉伸材料，套准测量精度和套准控制精度大幅提高。
以上结合具体实施方式和范例性实例对本申请进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本申请的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本申请精神和范围的情况下，可以对本申请技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本申请的范围内。本申请的保护范围以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动套准方法，其特征在于，所述方法应用于机组式印刷机，所述机组式印刷机包括多个相互独立的色组，沿走纸方向，自第二个色组起，在每个色组的下游均配置一个套准模块，每个套准模块包括传感器、图像采集器、延时触发板和处理器，其中，所述图像采集器的视野略大于单个目标套准靶标，各套准模块的处理器可互相通信，对待测色组进行自动套准方法包括：
所述待测延时触发器根据所述待测传感器发送的触发信号向所述待测图像采集器发送采集信号；
所述待测图像采集器根据采集信号采集待测目标套准靶标图像，所述待测目标套准靶标图像包括待测目标靶标影像以及基准靶标影像；
所述待测处理器根据所述待测目标套准靶标图像以及前次校正套偏值计算当次校正套偏值，所述前次校正套偏值为在前次版周中所述待测色组的校正套偏值；
所述待测处理器获取当次走纸距离变化值，所述当次走纸距离变化值为当次走纸距离与前次走纸距离的差值；
所述待测处理器分别获取待测纵向偏差以及前邻纵向偏差，所述待测纵向偏差为当次版周的纵向偏差，所述前邻纵向偏差为前次版周的纵向偏差，所述纵向偏差为目标套准靶标图像中目标靶标影像与基准靶标影像在纵向上的偏差；
所述待测处理器根据当次校正套偏值、当次走纸距离、待测纵向偏差以及前邻纵向偏差计算最终校正值，并将所述最终校正值发送至印刷机控制器；
所述印刷机控制器根据所述最终校正值更新套色参数。
2.根据权利要求1所述的自动套准方法，其特征在于，所述待测处理器根据所述待测目标套准靶标图像以及前次校正套偏值计算当次校正套偏值具体包括：
获取当次目标套准靶标图像；
对所述目标套准靶标图像进行预处理；
在预处理后的目标套准靶标图像上定位基准靶标影像和目标靶标影像；
根据基准靶标影像和目标靶标影像分别确定基准靶标拟合影像与目标靶标拟合影像；
根据所述前次校正套偏值与当次测量套偏值计算当次校正套偏值。
3.根据权利要求1或2所述的自动套准方法，其特征在于，所述当次校正套偏值可以根据下式(4)计算：
A'＝preA+(A-preA)×α 式(4)
其中，A'表示当次校正套偏值；preA表示前次校正套偏值，A表示当次测量套偏值，α表示滤波系数，并且，0.1≤α≤1。
4.根据权利要求1或2所述的自动套准方法，其特征在于，所述待测套准模块与前邻套准模块构成测量模组，所述前邻套准模块为所述待测模块上游任意一个套准模块，在所述测量模组中，将前邻套准模块称为第一套准模块，将待测套准模块称为第二套准模块，所述第一套准模块中各器件相应地被标记为第一器件，其所处理的物理量被标记为第一物理量；第二套准模块中各器件相应地被标记为第二器件，其所处理的物理量被标记为第二物理量，所述待测处理器获取当次走纸距离变化值具体包括：
第一处理器获取第一时间间隔并发送至第二处理器，所述第一时间间隔为第一延时触发板两次被触发的时间间隔；
第二处理器获取第二时间间隔，所述第二时间间隔为第二延时触发板两次被触发的时间间隔，第二延时触发板两次被触发的版周与第一延时触发板两次被触发的版周对应相同；
第二处理器获取走纸速度；
第二处理器根据所述第一时间间隔、第二时间间隔计算当次走纸距离变化值ΔL。
5.根据权利要求4所述的自动套准方法，其特征在于，所述当次走纸距离变化值ΔL可以根据下式(5)或者式(6)计算：
ΔL＝(Δt2-Δt1)×v 式(5)
其中，ΔL表示当次走纸距离变化值，Δt1表示第一时间间隔，Δt2表示第二时间间隔，v表示走纸速度；
ΔL＝ΔL2-ΔL1 式(6)
其中，ΔL1表示第一距离间隔，ΔL2表示第二距离间隔。
6.根据权利要求1或2所述的自动套准方法，其特征在于，所述待测处理器获取当次走纸距离变化值具体包括：
第一处理器获取第一距离间隔并发送至第二处理器，所述第一距离间隔为第一延时触发板两次被触发期间承印材料的走纸距离；
第二处理器获取第二距离间隔，所述第二距离间隔为第二延时触发板两次被触发期间承印材料的走纸距离，第二延时触发板两次被触发的版周与第一延时触发板两次被触发的版周对应相同；
第二处理器根据所述第一距离间隔与第二距离间隔计算当次走纸距离变化值ΔL。
7.根据权利要求1或2所述的自动套准方法，其特征在于，所述最终校正值根据下式(7)计算：
B＝A'+Δv/Δt×k×Δl 式(7)
其中，B表示最终校正值，A'表示当次校正套偏值，Δv/Δt表示印刷机的加速度，Δl表示印材相对拉伸量，k表示版周长与相邻色组走纸长度之商。
8.根据权利要求7所述的自动套准方法，其特征在于，所述相对拉伸量Δl根据下式(8)或者式(9)计算：
Δl＝ΔL+y2-y1 式(8)
其中，Δl表示印材相对拉伸量，ΔL表示当次走纸距离变化值，y1表示第一纵向偏差，y2表示第二纵向偏差；
Δl＝ΔL+y2-y1+N2-M2+M1-N1 式(9)
其中，Δl表示印材相对拉伸量，ΔL表示当次走纸距离变化值，y1表示第一纵向偏差，y2表示第二纵向偏差，N1表示前次版周的第一校正触发距离，M1表示当次版周的第一实际触发距离，N2表示第二校正触发距离，M2表示第二实际触发距离。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述自动套准方法的步骤。
10.一种检测设备，所述检测设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1至8任一项所述自动套准方法。
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