CN113664509A - 一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备及方法 - Google Patents

一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及扫地机器人组装生产设备领域，具体涉及一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备及方法。一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备，该设备包括机架、边刷三角支架送料装置、自动夹取装置、自动组装装置、刷毛送料装置和下料装置，自动组装装置安装在机架上，自动组装装置上分别设置有边刷安装工位、注胶工位和固胶工位，边刷三角支架送料装置、刷毛送料装置和下料装置周向设置在自动组装装置的外圈，自动夹取装置将边刷三角支架从边刷三角支架送料装置上移送至自动组装装置；所述的刷毛送料装置将刷毛移送至自动组装装置进行组装，组装完成后通过自动夹取装置将组装好的边刷移送至下料装置下料。该设备的特点是可实现边刷的自动组装，实现批量生产提高效率。

Description

一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备及方法
技术领域
本发明涉及扫地机器人组装生产设备领域，具体涉及一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备及方法。
背景技术
目前，扫地机器人因其扫地省时、省力、提高工作效率、轻便小巧等等特点在现代家庭里有着广泛运用。扫地机器人主要包括以下几个部分：1、行走驱动轮及驱动电机，该部分主要保证机器人能够在平面内移动，壳体前端和侧面装有红外开关，作为碰撞检测传感器，底面的3个红外开关作为台阶检测传感器，防止跌落，驱动轮上装有光电编码盘，可以对轮速进行检测和控制，实现定位和路径规划，同时还扩展了超声波传感器，用于精确定位的需要；2、清扫机构。用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为扫地机构的工作做准备；3、扫地机构。制造强大的吸力，将灰尘吸入灰尘存储箱中；4、擦地机构。在清扫、扫地之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦除残留在地面上的细小灰尘，保证清洁工作的质量。对于现在的扫地机器人边刷大多都是通用的，需要定期更换，需求量大，可进行大批量生产。
如图2所示为扫地机器人的边刷示意图，该边刷由三角支架和刷毛组成，三角支架上设有三个支脚。
目前的三支脚边刷组装主要是靠人工组装，存在耗时长、效率低和不能实现大批量生产以满足市场需求的问题，也有靠机器组装，但由于生产效率低而不能得到广泛运用
发明内容
本发明的目的是解决尚需现有扫地机器人边刷组装的耗时长、效率低和不能实现大批量生产问题，提出一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备及方法，实现批量生产提高效率。
为了实现上述的目的，本发明采取了以下的技术方案：
一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备，该设备包括机架、边刷三角支架送料装置、自动夹取装置、自动组装装置、刷毛送料装置和下料装置，自动组装装置安装在机架上，自动组装装置上分别设置有边刷安装工位、注胶工位和固胶工位，边刷三角支架送料装置、刷毛送料装置和下料装置周向设置在自动组装装置的外圈，自动夹取装置将边刷三角支架从边刷三角支架送料装置上移送至自动组装装置；所述的刷毛送料装置将刷毛移送至自动组装装置进行组装，组装完成后通过自动夹取装置将组装好的边刷移送至下料装置下料；所述的自动组装装置包括安装板、三角支架定位装置、注胶装置、顶料装置和顶胶装置，安装板固定连接在机架上，三角支架定位装置固定连接在安装板中间位置，在三角支架定位装置的周向分别设置有刷毛组装工位、注胶工位和固胶工位，刷毛组装工位对应刷毛送料装置，并在刷毛组装工位设置所述顶料装置，注胶工位设置所述注胶装置，固胶工位设置所述顶胶装置；所述的三角支架定位装置包括边刷三角支架定位柱、定位针、边刷三角支架压块和旋转杆，在三角支架定位柱下端固定连接在旋转缸的转轴上，旋转缸与安装板固定连接，在三角支架定位柱上端柱边设有边刷三角支架定位槽来定位三个支脚，在柱中心设有定位针，在三角支架定位柱上方设有边刷三角支架压块，边刷三角支架压块固定连接在其上方的旋转杆上，旋转杆另一端固定连接在旋转缸的转轴上，旋转缸通过固定板与电机固定连接；所述的顶料装置包括顶料支块、顶料气缸和顶料块，顶料支块固定连接在安装板上，在顶料支块上固定连接顶料气缸，在顶料气缸顶部装有与边刷安装工位的顶料块，顶料块上设有凹槽，该凹槽与边刷三角支架的支脚相配合形成一个小导轨，方便刷毛顺利插入边刷三角支架支脚内；所述的注胶装置包括注胶支块、针管固定块、竖直气缸和横向气缸，注胶支块固定连接在安装板上，在注胶支块固定连接竖直气缸，在竖直气缸上端设置有气缸固定块，在固定块上固定连接横向气缸，在横向气缸移动板上设有针管固定块，注胶针管设置在针管固定块上；所述的顶胶装置包括顶胶支块、顶胶气缸和顶胶块，顶胶支块固定连接在安装板上，在顶胶支块上固定连接顶胶气缸，在顶胶气缸顶部装有顶胶块，顶胶块将移至该位置的支脚顶起，起到防止胶水支脚口流出或在支脚口处固化的作用。
作为优选，所述的边刷三角支架送料装置包括边刷三角支架振动盘、输送带、挡料板、定位柱和挡料块，边刷三角支架振动盘输料口与输送带对应，在输送带上固定有挡料板，在末端设有定位柱和挡料块，由挡料板、定位柱和挡料块共同作用限位边刷三角支架，确保三角支架按既定位置移动到自动组装装置上。
作为优选，所述的自动夹取装置包括夹取装置机架、夹缸固定板、夹缸和三爪料夹，夹取装置机架固定连接在机架上，在夹取装置机架上设有横向和纵向移动装置并通过气缸控制，夹缸固定板固定连接在纵向导轨滑块上，并在夹缸固定板下方左右两端各固定连接一夹缸，夹缸上设有三爪料夹。
作为优选，所述的刷毛送料装置包括刷毛振动盘、直线振动器、挡料块和刷毛夹，刷毛振动盘出料口与直线振动器相对应，在直线振动器出料口处设有刷毛夹，刷毛夹通过与其连接的气缸控制开闭，通过丝杆装置将刷毛送至三角支架定位装置的刷毛组装工位，在刷毛夹前一定距离设有挡料块，来限定刷毛出料长度。
另外，本发明还公开了一种扫地机器人边刷组装自动化生产的方法，该方法采用一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备，该方法包括以下的步骤：
S1边刷三角支架送料：通过边刷三角支架送料装置将边刷三角支架输送到传送带末端；
S2刷毛送料：通过刷毛送料装置将刷毛输送到导料块位置；
S3夹取上料：通过自动夹取装置的料夹将边刷三角支架送到三角支架固定装置上的定位槽内，并由边刷三角支架压块压紧；
S4边刷组装：通过三角支架定位装置的定位柱转动，使边刷三个支脚依次完成刷毛安装、注胶和固胶；
S5夹取下料：通过自动夹取装置的料夹将组装好的边刷移送至下料装置内，同时将未组装的边刷三角支架移送到三角支架固定装置上进行组装，形成自动循环。
综上所述，本设备的特点是可实现边刷的自动组装，实现批量生产提高效率。
附图说明
图1为本发明总装配体的结构示意图。
图2为本发明组装的边刷的示意图。
图3为本发明自动安装装置的结构示意图。
图4为本发明三角支架固定装置的结构示意图。
图5为本发明注胶装置的结构示意图。
图6为本发明顶胶装置和顶料装置的结构示意图。
图7为本发明三角支架送料装置的结构示意图。
图8为本发明自动夹取装置的结构示意图。
图9为本发明刷毛送料装置的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备，该设备包括机架1、边刷三角支架送料装置2、自动夹取装置3、自动组装装置4、刷毛送料装置5和下料装置6，自动组装装置4安装在机架上，自动组装装置4上分别设置有边刷安装工位、注胶工位和固胶工位，边刷三角支架送料装置2、刷毛送料装置5和下料装置6周向设置在自动组装装置4的外圈，自动夹取装置3将边刷三角支架从边刷三角支架送料装置2上移送至自动组装装置4；所述的刷毛送料装置5将刷毛移送至自动组装装置4进行组装，组装完成后通过自动夹取装置3将组装好的边刷移送至下料装置6下料。
如图3所示，所述的自动组装装置4包括安装板41、三角支架定位装置42、注胶装置43、顶料装置44和顶胶装置45，安装板41固定连接在机架1上，三角支架定位装置42固定连接在安装板41中间位置，在三角支架定位装置42的周向分别设置有刷毛组装工位、注胶工位和固胶工位，刷毛组装工位对应刷毛送料装置5，并在刷毛组装工位设置所述顶料装置44，注胶工位设置所述注胶装置43，固胶工位设置所述顶胶装置45。
如图4所示，所述的三角支架定位装置42包括边刷三角支架定位柱421、定位针422、边刷三角支架压块423和旋转杆424，在三角支架定位柱421下端固定连接在旋转缸的转轴上，旋转缸与安装板41固定连接，在三角支架定位柱421上端柱边设有边刷三角支架定位槽来定位三个支脚，在柱中心设有定位针422，在三角支架定位柱421上方设有边刷三角支架压块423，边刷三角支架压块423固定连接在其上方的旋转杆424上，旋转杆424另一端固定连接在旋转缸的转轴上，旋转缸通过固定板与电机固定连接。
如图5所示，所述的注胶装置43包括注胶支块431、针管固定块432、竖直气缸433和横向气缸434，注胶支块431固定连接在安装板41上，在注胶支块431固定连接竖直气缸433，在竖直气缸433上端设置有气缸固定块，在固定块上固定连接横向气缸434，在横向气缸434移动板上设有针管固定块432，注胶针管设置在针管固定块432上。
如图6所示，所述的顶料装置44包括顶料支块441、顶料气缸442和顶料块443，顶料支块441固定连接在安装板41上，在顶料支块441上固定连接顶料气缸442，在顶料气缸442顶部装有与边刷安装工位的顶料块443，顶料块443上设有凹槽，该凹槽与边刷三角支架的支脚相配合形成一个小导轨，方便刷毛顺利插入边刷三角支架支脚内；所述的顶胶装置45包括顶胶支块451、顶胶气缸452和顶胶块453，顶胶支块451固定连接在安装板41上，在顶胶支块451上固定连接顶胶气缸452，在顶胶气缸452顶部装有顶胶块453，顶胶块453将移至该位置的支脚顶起，起到防止胶水支脚口流出或在支脚口处固化的作用。。
如图7所示，所述的边刷三角支架送料装置2包括边刷三角支架振动盘21、输送带22、挡料板23、定位柱24和挡料块25，边刷三角支架振动盘21输料口与输送带22对应，在输送带22上固定有挡料板23，在末端设有定位柱24和挡料块25，由挡料板23、定位柱24和挡料块25共同作用限位边刷三角支架，确保三角支架按既定位置移动到自动组装装置4上。
如图8所示，所述的自动夹取装置3包括夹取装置机架31、夹缸固定板32、夹缸33和三爪料夹34，夹取装置机架31固定连接在机架1上，在夹取装置机架31上设有横向和纵向移动装置并通过气缸控制，夹缸固定板32固定连接在纵向导轨滑块上，并在夹缸固定板32下方左右两端各固定连接一夹缸33，夹缸33上设有三爪料夹34。
如图9所示，所述的刷毛送料装置5包括刷毛振动盘51、直线振动器52、挡料块53和刷毛夹54，刷毛振动盘51出料口与直线振动器52相对应，在直线振动器52出料口处设有刷毛夹54，刷毛夹54通过与其连接的气缸控制开闭，通过丝杆装置将刷毛送至三角支架定位装置42的刷毛组装工位，在刷毛夹54前一定距离设有挡料块53，来限定刷毛出料长度。
以上为对本发明实施例的描述，通过对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的。本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施列，而是要符合与本文所公开的原理和新颖点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备，其特征在于，该设备包括机架(1)、边刷三角支架送料装置(2)、自动夹取装置(3)、自动组装装置(4)、刷毛送料装置(5)和下料装置(6)，自动组装装置(4)安装在机架上，自动组装装置(4)上分别设置有边刷安装工位、注胶工位和固胶工位，边刷三角支架送料装置(2)、刷毛送料装置(5)和下料装置(6)周向设置在自动组装装置(4)的外圈，自动夹取装置(3)将边刷三角支架从边刷三角支架送料装置(2)上移送至自动组装装置(4)；所述的刷毛送料装置(5)将刷毛移送至自动组装装置(4)进行组装，组装完成后通过自动夹取装置(3)将组装好的边刷移送至下料装置(6)下料；
所述的自动组装装置(4)包括安装板(41)、三角支架定位装置(42)、注胶装置(43)、顶料装置(44)和顶胶装置(45)，安装板(41)固定连接在机架(1)上，三角支架定位装置(42)固定连接在安装板(41)中间位置，在三角支架定位装置(42)的周向分别设置有刷毛组装工位、注胶工位和固胶工位，刷毛组装工位对应刷毛送料装置(5)，并在刷毛组装工位设置所述顶料装置(44)，注胶工位设置所述注胶装置(43)，固胶工位设置所述顶胶装置(45)；
所述的三角支架定位装置(42)包括边刷三角支架定位柱(421)、定位针(422)、边刷三角支架压块(423)和旋转杆(424)，在三角支架定位柱(421)下端固定连接在旋转缸的转轴上，旋转缸与安装板(41)固定连接，在三角支架定位柱(421)上端柱边设有边刷三角支架定位槽来定位三个支脚，在柱中心设有定位针(422)，在三角支架定位柱(421)上方设有边刷三角支架压块(423)，边刷三角支架压块(423)固定连接在其上方的旋转杆(424)上，旋转杆(424)另一端固定连接在旋转缸的转轴上，旋转缸通过固定板与电机固定连接；
所述的顶料装置(44)包括顶料支块(441)、顶料气缸(442)和顶料块(443)，顶料支块(441)固定连接在安装板(41)上，在顶料支块(441)上固定连接顶料气缸(442)，在顶料气缸(442)顶部装有与边刷安装工位的顶料块(443)，顶料块(443)上设有凹槽，该凹槽与边刷三角支架的支脚相配合形成一个小导轨，方便刷毛顺利插入边刷三角支架支脚内；
所述的注胶装置(43)包括注胶支块(431)、针管固定块(432)、竖直气缸(433)和横向气缸(434)，注胶支块(431)固定连接在安装板(41)上，在注胶支块(431)固定连接竖直气缸(433)，在竖直气缸(433)上端设置有气缸固定块，在固定块上固定连接横向气缸(434)，在横向气缸(434)移动板上设有针管固定块(432)，注胶针管设置在针管固定块(432)上；
所述的顶胶装置(45)包括顶胶支块(451)、顶胶气缸(452)和顶胶块(453)，顶胶支块(451)固定连接在安装板(41)上，在顶胶支块(451)上固定连接顶胶气缸(452)，在顶胶气缸(452)顶部装有顶胶块(453)。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备，其特征在于，所述的边刷三角支架送料装置(2)包括边刷三角支架振动盘(21)、输送带(22)、挡料板(23)、定位柱(24)和挡料块(25)，边刷三角支架振动盘(21)输料口与输送带(22)对应，在输送带(22)上固定有挡料板(23)，在末端设有定位柱(24)和挡料块(25)。
3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备，其特征在于，所述的自动夹取装置(3)包括夹取装置机架(31)、夹缸固定板(32)、夹缸(33)和三爪料夹(34)，夹取装置机架(31)固定连接在机架(1)上，在夹取装置机架(31)上设有横向和纵向移动装置并通过气缸控制，夹缸固定板(32)固定连接在纵向导轨滑块上，并在夹缸固定板(32)下方左右两端各固定连接一夹缸(33)，夹缸(33)上设有三爪料夹(34)。
4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人边刷组装自动化生产设备，其特征在于，所述的刷毛送料装置(5)包括刷毛振动盘(51)、直线振动器(52)、挡料块(53)和刷毛夹(54)，刷毛振动盘(51)出料口与直线振动器(52)相对应，在直线振动器(52)出料口处设有刷毛夹(54)，刷毛夹(54)通过与其连接的气缸控制开闭，通过丝杆装置将刷毛送至三角支架定位装置(42)的刷毛组装工位，在刷毛夹(54)前一定距离设有挡料块(53)，来限定刷毛出料长度。
5.一种扫地机器人边刷自动化组装的方法，其特征在于，采用权利要求1-4所述的任意装置，包括以下步骤：
S1边刷三角支架送料：通过边刷三角支架送料装置将边刷三角支架输送到传送带末端；
S2刷毛送料：通过刷毛送料装置将刷毛输送到导料块位置；
S3夹取上料：通过自动夹取装置的料夹将边刷三角支架送到三角支架固定装置上的定位槽内，并由边刷三角支架压块压紧；
S4边刷组装：通过三角支架定位装置的定位柱转动，使边刷三个支脚依次完成刷毛安装、注胶和固胶；
S5夹取下料：通过自动夹取装置的料夹将组装好的边刷移送至下料装置内，同时将未组装的边刷三角支架移送到三角支架固定装置上进行组装，形成自动循环。
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