CN113603000A - 一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种试剂传送领域，尤其涉及一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置。要解决的技术问题是：提供一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置。本发明的技术方案为：一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，包括有升降组件、夹持组件、识别调节组件、底架、第一限位杆、第二限位杆、顶架、主电机、控制台、红外校准仪和试剂杯放置组件等；升降组件与夹持组件相连接；升降组件与识别调节组件相连接。本发明实现了对无人车中各层载板上的试剂托盘进行夹取和升降传送工作，通过摄像头依靠图像识别技术对无人车上的试剂托盘进行形状识别和位置识别对夹取部件进行调整，还实现了将试剂托盘上的试剂杯依次进行上下容室分离工作和液体倾倒工作。

Description

一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置

技术领域

本发明涉及一种试剂传送领域，尤其涉及一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置。

背景技术

图像识别技术在公共安全、生物、工业、农业、交通、医疗等很多领域都有应用。例如交通方面的车牌识别系统；公共安全方面的人脸识别技术、指纹识别技术；农业方面的种子识别技术、食品品质检测技术；医疗方面的心电图识别技术等。随着计算机技术的不断发展，图像识别技术也在不断的优化，其算法也在不断改进。

在试剂生产研发车间中，为了便于试剂的运输，通常使用一种无人车对批量的试剂智能的进行运输工作，该无人车上设有多层载板，工作人员可在各层载板上放置形状不同的试剂托盘，之后将运输路线提前编辑在无人车的控制系统中，由无人车将试剂托盘连同装有的试剂运输至所需的目的地，然而该无人车为多层设计，重心较高，无人车在对试剂托盘进行升降输送工作时，由于升降梯与地面存在高度差，无人车进出升降梯时会出现倾斜现象，容易导致试剂托盘中的试剂被洒出，并且由于升降梯启动时和到达目的地后停止时，升降梯的速度差较大，受惯性的影响试剂托盘中的试剂将出现剧烈的晃动，不利于个别试剂所需静止的保存条件，另外由于试剂盘所搭载的试剂杯是由上容室为盖子、下容室为杯体的组合设计，可以实现由上容室和下容室分别装载两组不同的液体，然而现有装置无法自动的将该种试剂杯一分为二并分别将其装载的液体依次倒入检测仪中进行检测工作。

综上所述，本发明提供一种基于图像识别技术可与无人车相配合进行试剂托盘夹取和升降以及对试剂进行放置工作的自动化装置来解决上述问题。

发明内容

为了克服受升降梯与地面存在高度差的影响，无人车进出升降梯时会出现倾斜现象，容易导致试剂托盘中的试剂被洒出，另外由于试剂盘所搭载的试剂杯是由上容室为盖子、下容室为杯体的组合设计，现有装置无法自动的将该种试剂杯一分为二并分别将其装载的液体依次倒入检测仪中进行检测工作的缺点，要解决的技术问题是：提供一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置。

本发明的技术方案为：一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，包括有升降组件、夹持组件、识别调节组件、底架、第一限位杆、第二限位杆、顶架、主电机、控制台、红外校准仪、试剂杯放置组件、检测仪和废液槽；升降组件与夹持组件相连接；升降组件与识别调节组件相连接；升降组件与底架相连接；升降组件与第一限位杆相连接；升降组件与第二限位杆相连接；升降组件与顶架相连接；升降组件与主电机相连接；第一限位杆与底架相连接；第一限位杆与顶架相连接；第二限位杆与底架相连接；第二限位杆与顶架相连接；主电机与顶架相连接；控制台与底架相连接；红外校准仪与底架相连接；试剂杯放置组件与底架相连接；检测仪与底架相连接；废液槽与底架相连接。

可选地，升降组件包括有第一转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一丝杆、第三锥齿轮、第二丝杆、第四锥齿轮、传送箱、第一轴套、第一减震弹簧、第二轴套、第二减震弹簧、第一固定架、第三轴套、第三减震弹簧、第四轴套、第四减震弹簧、第二固定架、载箱、环形架和环形刷；第一转轴与顶架进行转动连接；主电机的输出轴与第一转轴进行固接；第一锥齿轮和第二锥齿轮均与第一转轴进行固接；在第一转轴一侧，第一丝杆的两侧分别与底架和顶架进行转动连接；第三锥齿轮与第一丝杆进行固接；第一锥齿轮与第三锥齿轮相啮合；在第一丝杆一侧，第二丝杆的两侧分别与底架和顶架进行转动连接；第四锥齿轮与第二丝杆进行固接；第二锥齿轮与第四锥齿轮相啮合；在第一转轴下方，传送箱与底架表面相接触；传送箱与识别调节组件相连接；两组第一轴套均与传送箱的顶端进行转动连接；一组第一轴套与第一丝杆进行旋接；另一组第一轴套与第二丝杆进行旋接；两组第一减震弹簧各与相对应的一组第一轴套进行固接；两组第二轴套均与传送箱的底端进行转动连接；一组第二轴套与第一丝杆进行旋接；另一组第二轴套与第二丝杆进行旋接；两组第二减震弹簧各与相对应的一组第二轴套进行固接；两组第一固定架的两端均分别与相对应的一组第一减震弹簧和一组第二减震弹簧进行固接；一组第一固定架内表面与第一丝杆进行滑动连接；另一组第一固定架内表面与第二丝杆进行滑动连接；在第一轴套一侧，两组第三轴套均与传送箱的顶端进行固接；一组第三轴套与第一限位杆进行滑动连接；另一组第三轴套与第二限位杆进行滑动连接；两组第三减震弹簧各与相对应的一组第三轴套进行固接；在第二轴套一侧，两组第四轴套均与传送箱的底端进行固接；一组第四轴套与第一限位杆进行滑动连接；另一组第四轴套与第二限位杆进行滑动连接；两组第四减震弹簧各与相对应的一组第四轴套进行固接；两组第二固定架的两端均分别与相对应的一组第三减震弹簧和一组第四减震弹簧进行固接；一组第一固定架内表面与第一限位杆进行滑动连接；另一组第二固定架内表面与第二限位杆进行滑动连接；每组第二固定架均与载箱的进行固接；每组第二固定架均与载箱的进行固接；两组环形架各与相对应的一组第一轴套进行固接；两组各与相对应的一组环形刷进行固接；两组环形刷分别与第一丝杆和第二丝杆表面相接触；载箱与夹持组件相连接。

可选地，夹持组件包括有电动伸缩板、第一载板、第二载板、第三载板和夹持单元；两组电动伸缩板分别与载箱内表面两侧进行固接；每组电动伸缩板均与第一载板进行固接；第一载板与载箱表面相接触；在第一载板下方，第二载板与载箱内表面两侧进行固接；在第二载板下方，第三载板与载箱内表面两侧进行固接；六组夹持单元分别与第一载板第二载板和第三载板的两侧相连接。

可选地，识别调节组件包括有第三电动滑块、转接板、第二滑动支架、摄像头、第一电动转轴、支杆、副电机、第三转轴和第一直齿轮；第三电动滑块的两端分别与传送箱的两侧进行滑动连接；两组转接板分别与第三电动滑块的两侧进行固接；两组第二滑动支架各与相对应的一组转接板进行固接；每组第二滑动支架均与传送箱进行滑动连接；两组摄像头各与相对应的一组第二滑动支架进行固接；两组第一电动转轴分别与第三电动滑块进行转动连接；两组支杆各与相对应的一组第一电动转轴进行固接；两组副电机各与相对应的一组支杆进行固接；两组第三转轴各与相对应的一组支杆进行转动连接；每组副电机的输出轴各与相对应的一组第三转轴进行固接；两组第一直齿轮各与相对应的一组第三转轴进行固接。

可选地，试剂杯放置组件包括有第一电动推杆、第三固定架、第二电动推杆、第四固定架、第四电动滑块、第二电动转轴、第五固定架、第五电动滑块、第二齿杆、第四转轴、第二直齿轮、第一电动夹杆、第六电动滑块、第三齿杆、第五转轴、第三直齿轮、第二电动夹杆和密封垫拾取单元；两组第一电动推杆均与底架进行固接；每组第一电动推杆均与第三固定架进行固接；两组第二电动推杆均与第三固定架一侧进行固接；每组第二电动推杆均与第四固定架进行固接；第四电动滑块与第四固定架进行滑动连接；第二电动转轴与第四电动滑块进行转动连接；第五固定架与第二电动转轴进行固接；第五电动滑块与第五固定架进行滑动连接；在第五电动滑块下方，第二齿杆与第五固定架进行固接；第四转轴与第五电动滑块进行转动连接；第二直齿轮与第四转轴进行固接；第二直齿轮与第二齿杆相啮合；两组第一电动夹杆均与第五电动滑块进行滑动连接；在第五电动滑块一侧，第六电动滑块与第五固定架进行滑动连接；在第六电动滑块下方，第三齿杆与第五固定架进行固接；第五转轴与第六电动滑块进行转动连接；第三直齿轮与第五转轴进行固接；第三直齿轮与第三齿杆相啮合；两组第二电动夹杆均与第六电动滑块进行滑动连接；在第五固定架上方，密封垫拾取单元与第四固定架相连接。

可选地，夹持单元包括有电动滑板、压板、第一滑动支架、U型滑槽、第一齿杆、第一电动滑块、载盘、复位弹簧、第一夹板、第二电动滑块、第二转轴、支撑杆、扭力弹簧和滚轮；六组夹持单元中的电动滑板分别与第一载板第二载板和第三载板的顶端两侧进行滑动连接；压板与电动滑板的底端进行固接；两组第一滑动支架均与电动滑板进行滑动连接；U型滑槽的底端两侧各与相对应的一组第一滑动支架进行固接；第一齿杆与U型滑槽的一侧进行固接；两组第一电动滑块分别与U型滑槽的内表面两侧进行滑动连接；每组第一电动滑块均与载盘进行固接；四组复位弹簧均与载盘的内表面进行固接；两组第一夹板各与相对应的两组复位弹簧进行固接；每组第一夹板均与载盘表面相接触；在压板下方，六组夹持单元中的第二电动滑块分别与第一载板第二载板和第三载板的底端两侧进行滑动连接；第二转轴与第二电动滑块进行转动连接；两组支撑杆分别与第二转轴的两侧进行固接；两组扭力弹簧的两端均分别与第二转轴和支撑杆进行固接；每组支撑杆均通过转轴与滚轮进行转动连接；滚轮与压板一端表面相接触。

可选地，密封垫拾取单元包括有第七电动滑块、第三电动推杆、第六固定架、第三电动转轴、第七固定架、第四电动转轴、托板、第八固定架、斜块、第八电动滑块、第六转轴、L型夹杆、第七转轴、第二夹板和连杆；第七电动滑块与第四固定架进行滑动连接；第三电动推杆与第七电动滑块进行固接；第六固定架与第三电动推杆进行固接；第三电动转轴与第六固定架进行转动连接；第七固定架与第三电动转轴进行固接；第四电动转轴与第七固定架进行转动连接；两组托板分别与第四电动转轴两侧进行固接；每组托板均与第八固定架进行固接；两组斜块分别与第八固定架两侧进行固接；第八电动滑块与第八固定架进行滑动连接；两组第六转轴分别与第八电动滑块两侧进行转动连接；两组L型夹杆各与相对应的一组第六转轴进行固接；两组第七转轴各与相对应的一组L型夹杆进行转动连接；两组第二夹板各与相对应的一组第七转轴进行固接；四组连杆的两端均分别与相对应的一组第六转轴一侧和第七转轴一侧进行传动连接。

可选地，第一固定架和第二固定架均设有圆形镂空。

可选地，压板与滚轮相接触的一端为切面设计。

可选地，载盘为二分之一圆盘设计。

本发明的有益效果如下：

1、为克服受升降梯与地面存在高度差的影响，无人车进出升降梯时会出现倾斜现象，容易导致试剂托盘中的试剂被洒出，另外由于试剂盘所搭载的试剂杯是由上容室为盖子、下容室为杯体的组合设计，现有装置无法自动的将该种试剂杯一分为二并分别将其装载的液体依次倒入检测仪中进行检测工作的缺点；

2、本发明装置：使用时先将底架固定于底面上，并将顶架固定于底架上，接着调试控制台对装置进行调试，之后在红外校准仪的辅助定位下，载有试剂托盘的无人车移动至夹持组件一侧，由识别调节组件上搭载的两组图像识别设备依次对位于无人车中各层载板上的试剂托盘进行形状识别和位置识别，并由识别调节组件对夹持组件上的各组夹持单元进行位置调整，使夹持组件中位于各层载板上的夹持单元与无人车中各层载板上的试剂托盘位置相对应，并由夹持组件依次对无人车中各层载板上的试剂托盘进行夹取，当识别调节组件识别到无人车中间载板上的试剂托盘高度高于夹持组件上的中间载板的空间高度时，由夹持组件对位于中间载板上方的载板进行位置调整，使位于无人车中间载板上的试剂托盘可以顺利被夹持组件上的中间载板进行收取，之后由主电机带动升降组件进行工作，并由升降组件带动夹持组件中所夹持住的试剂托盘进行升降传送工作，同时升降组件上带有减震部件可以对夹持组件上的试剂托盘提供缓冲力，避免试剂托盘中的试剂出现较大的晃动，在升降组件将载有试剂杯的试剂托盘上升至试剂杯放置组件一侧后，夹持组件将各层的试剂托盘向外伸出，并由试剂杯放置组件依次对试剂托盘上的各组试剂杯进行拾取，并由试剂杯放置组件将试剂杯上容室与下容室相分离，分离过程中洒出的试剂落入废液槽中，同时由识别调节组件上搭载的两组图像识别设备对被分离的上容室和下容室进行识别检测，查看密封垫在上容室顶端还是在下容室的顶端，若密封垫在下容室顶端，则说明在上容室与下容室相分离过程中，有上容室中的液体喷溅在了下容室顶端，则由试剂杯放置组件中的密封垫拾取单元将位于下容室顶端的密封垫进行夹取，并由密封垫拾取单元将夹起的密封垫对喷溅在下容室顶端的液体进行擦拭，若密封垫在上容室顶端，则直接由密封垫拾取单元将位于上容室顶端的密封垫进行夹取，最后由试剂杯放置组件依次将位于上容室和下容室的液体倒入检测仪中的试剂容器中进行检测工作；

3、本发明实现了对无人车中各层载板上的试剂托盘进行夹取和升降传送工作，通过摄像头依靠图像识别技术对无人车上的试剂托盘进行形状识别和位置识别对夹取部件进行调整，还实现了将试剂托盘上的试剂杯依次进行上下容室分离工作和液体倾倒工作。

附图说明

图1为本发明的第一种立体结构示意图；

图2为本发明的第二种立体结构示意图；

图3为本发明的局部立体结构示意图；

图4为本发明的升降组件立体结构示意图；

图5为本发明的升降组件第一种局部立体结构示意图；

图6为本发明的升降组件第二种局部立体结构示意图；

图7为本发明的第一固定架立体结构示意图；

图8为本发明的夹持组件立体结构示意图；

图9为本发明的夹持单元立体结构示意图；

图10为本发明的夹持单元第一种局部立体结构示意图；

图11为本发明的夹持单元第二种局部立体结构示意图；

图12为本发明的压板立体结构示意图；

图13为本发明的识别调节组件立体结构示意图；

图14为本发明的识别调节组件局部立体结构示意图；

图15为本发明的识别试剂杯放置组件立体结构示意图；

图16为本发明的识别试剂杯放置组件局部立体结构示意图；

图17为本发明的密封垫拾取单元立体结构示意图。

图中零部件名称及序号：1_升降组件，2_夹持组件，3_识别调节组件，4_底架，5_第一限位杆，6_第二限位杆，7_顶架，8_主电机，9_控制台，10_红外校准仪，11_试剂杯放置组件，12_检测仪，13_废液槽，101_第一转轴，102_第一锥齿轮，103_第二锥齿轮，104_第一丝杆，105_第三锥齿轮，106_第二丝杆，107_第四锥齿轮，108_传送箱，109_第一轴套，110_第一减震弹簧，111_第二轴套，112_第二减震弹簧，113_第一固定架，114_第三轴套，115_第三减震弹簧，116_第四轴套，117_第四减震弹簧，118_第二固定架，119_载箱，120_环形架，121_环形刷，201_电动伸缩板，202_第一载板，203_第二载板，204_第三载板，205_夹持单元，20501_电动滑板，20502_压板，20503_第一滑动支架，20504_U型滑槽，20505_第一齿杆，20506_第一电动滑块，20507_载盘，20508_复位弹簧，20509_第一夹板，20510_第二电动滑块，20511_第二转轴，20512_支撑杆，20513_扭力弹簧，20514_滚轮，301_第三电动滑块，302_转接板，303_第二滑动支架，304_摄像头，305_第一电动转轴，306_支杆，307_副电机，308_第三转轴，309_第一直齿轮，1101_第一电动推杆，1102_第三固定架，1103_第二电动推杆，1104_第四固定架，1105_第四电动滑块，1106_第二电动转轴，1107_第五固定架，1108_第五电动滑块，1109_第二齿杆，1110_第四转轴，1111_第二直齿轮，1112_第一电动夹杆，1113_第六电动滑块，1114_第三齿杆，1115_第五转轴，1116_第三直齿轮，1117_第二电动夹杆，1118_密封垫拾取单元，111801_第七电动滑块，111802_第三电动推杆，111803_第六固定架，111804_第三电动转轴，111805_第七固定架，111806_第四电动转轴，111807_托板，111808_第八固定架，111809_斜块，111810_第八电动滑块，111811_第六转轴，111812_L型夹杆，111813_第七转轴，111814_第二夹板，111815_连杆。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。

实施例1

一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，如图1-17所示，包括有升降组件、夹持组件、识别调节组件、底架、第一限位杆、第二限位杆、顶架、主电机、控制台、红外校准仪、试剂杯放置组件、检测仪和废液槽；升降组件与夹持组件相连接；升降组件与识别调节组件相连接；升降组件与底架相连接；升降组件与第一限位杆相连接；升降组件与第二限位杆相连接；升降组件与顶架相连接；升降组件与主电机相连接；第一限位杆与底架相连接；第一限位杆与顶架相连接；第二限位杆与底架相连接；第二限位杆与顶架相连接；主电机与顶架相连接；控制台与底架相连接；红外校准仪与底架相连接；试剂杯放置组件与底架相连接；检测仪与底架相连接；废液槽与底架相连接。

工作原理：使用时先将底架固定于底面上，并将顶架固定于底架上，接着调试控制台对装置进行调试，之后在红外校准仪的辅助定位下，载有试剂托盘的无人车移动至夹持组件一侧，由识别调节组件上搭载的两组图像识别设备依次对位于无人车中各层载板上的试剂托盘进行形状识别和位置识别，并由识别调节组件对夹持组件上的各组夹持单元进行位置调整，使夹持组件中位于各层载板上的夹持单元与无人车中各层载板上的试剂托盘位置相对应，并由夹持组件依次对无人车中各层载板上的试剂托盘进行夹取，当识别调节组件识别到无人车中间载板上的试剂托盘高度高于夹持组件上的中间载板的空间高度时，由夹持组件对位于中间载板上方的载板进行位置调整，使位于无人车中间载板上的试剂托盘可以顺利被夹持组件上的中间载板进行收取，之后由主电机带动升降组件进行工作，并由升降组件带动夹持组件中所夹持住的试剂托盘进行升降传送工作，同时升降组件上带有减震部件可以对夹持组件上的试剂托盘提供缓冲力，避免试剂托盘中的试剂出现较大的晃动，在升降组件将载有试剂杯的试剂托盘上升至试剂杯放置组件一侧后，夹持组件将各层的试剂托盘向外伸出，并由试剂杯放置组件依次对试剂托盘上的各组试剂杯进行拾取，并由试剂杯放置组件将试剂杯上容室与下容室相分离，分离过程中洒出的试剂落入废液槽中，同时由识别调节组件上搭载的两组图像识别设备对被分离的上容室和下容室进行识别检测，查看密封垫在上容室顶端还是在下容室的顶端，若密封垫在下容室顶端，则说明在上容室与下容室相分离过程中，有上容室中的液体喷溅在了下容室顶端，则由试剂杯放置组件中的密封垫拾取单元将位于下容室顶端的密封垫进行夹取，并由密封垫拾取单元将夹起的密封垫对喷溅在下容室顶端的液体进行擦拭，若密封垫在上容室顶端，则直接由密封垫拾取单元将位于上容室顶端的密封垫进行夹取，最后由试剂杯放置组件依次将位于上容室和下容室的液体倒入检测仪中的试剂容器中进行检测工作；本发明实现了对无人车中各层载板上的试剂托盘进行夹取和升降传送工作，通过摄像头依靠图像识别技术对无人车上的试剂托盘进行形状识别和位置识别对夹取部件进行调整，还实现了将试剂托盘上的试剂杯依次进行上下容室分离工作和液体倾倒工作。

升降组件包括有第一转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一丝杆、第三锥齿轮、第二丝杆、第四锥齿轮、传送箱、第一轴套、第一减震弹簧、第二轴套、第二减震弹簧、第一固定架、第三轴套、第三减震弹簧、第四轴套、第四减震弹簧、第二固定架、载箱、环形架和环形刷；第一转轴与顶架进行转动连接；主电机的输出轴与第一转轴进行固接；第一锥齿轮和第二锥齿轮均与第一转轴进行固接；在第一转轴一侧，第一丝杆的两侧分别与底架和顶架进行转动连接；第三锥齿轮与第一丝杆进行固接；第一锥齿轮与第三锥齿轮相啮合；在第一丝杆一侧，第二丝杆的两侧分别与底架和顶架进行转动连接；第四锥齿轮与第二丝杆进行固接；第二锥齿轮与第四锥齿轮相啮合；在第一转轴下方，传送箱与底架表面相接触；传送箱与识别调节组件相连接；两组第一轴套均与传送箱的顶端进行转动连接；一组第一轴套与第一丝杆进行旋接；另一组第一轴套与第二丝杆进行旋接；两组第一减震弹簧各与相对应的一组第一轴套进行固接；两组第二轴套均与传送箱的底端进行转动连接；一组第二轴套与第一丝杆进行旋接；另一组第二轴套与第二丝杆进行旋接；两组第二减震弹簧各与相对应的一组第二轴套进行固接；两组第一固定架的两端均分别与相对应的一组第一减震弹簧和一组第二减震弹簧进行固接；一组第一固定架内表面与第一丝杆进行滑动连接；另一组第一固定架内表面与第二丝杆进行滑动连接；在第一轴套一侧，两组第三轴套均与传送箱的顶端进行固接；一组第三轴套与第一限位杆进行滑动连接；另一组第三轴套与第二限位杆进行滑动连接；两组第三减震弹簧各与相对应的一组第三轴套进行固接；在第二轴套一侧，两组第四轴套均与传送箱的底端进行固接；一组第四轴套与第一限位杆进行滑动连接；另一组第四轴套与第二限位杆进行滑动连接；两组第四减震弹簧各与相对应的一组第四轴套进行固接；两组第二固定架的两端均分别与相对应的一组第三减震弹簧和一组第四减震弹簧进行固接；一组第一固定架内表面与第一限位杆进行滑动连接；另一组第二固定架内表面与第二限位杆进行滑动连接；每组第二固定架均与载箱的进行固接；每组第二固定架均与载箱的进行固接；两组环形架各与相对应的一组第一轴套进行固接；两组各与相对应的一组环形刷进行固接；两组环形刷分别与第一丝杆和第二丝杆表面相接触；载箱与夹持组件相连接。

首先由识别调节组件上搭载的两组图像识别设备依次对位于无人车中各层载板上的试剂托盘进行形状识别和位置识别，并由识别调节组件对夹持组件上的各组夹持单元进行位置调整，再由夹持组件依次将无人车中各层载板上的试剂托盘进行夹取，之后主电机的输出轴带动第一转轴转动，第一转轴同时带动第一锥齿轮和第二锥齿轮转动，第一锥齿轮啮合第三锥齿轮带动第一丝杆转动，同时第二锥齿轮啮合第四锥齿轮带动第二丝杆转动，并由第一丝杆和第二丝杆分别通过第一轴套和第二轴套同时带动传送箱及其所连接的部件分别沿第一限位杆和第二限位杆向上移动，同时两组第一轴套和两组第二轴套分别沿第一丝杆和第二丝杆的齿纹进行转动，同时两组第一轴套分别带动其所连接的环形架及环形刷进行旋转上升移动，实现两组环形刷分别紧贴第一丝杆和第二丝杆的表面将其粘附有的灰尘进行清除，当传送箱移动至第二层指定位置后，主电机停止工作，同时载箱及其所连接的部件向上施予的冲击力分别被第一减震弹簧、第二减震弹簧、第三减震弹簧和第四减震弹簧所吸收，避免试剂托盘中的试剂出现较大的晃动；该组件完成了对试剂托盘进行升降传送工作。

夹持组件包括有电动伸缩板、第一载板、第二载板、第三载板和夹持单元；两组电动伸缩板分别与载箱内表面两侧进行固接；每组电动伸缩板均与第一载板进行固接；第一载板与载箱表面相接触；在第一载板下方，第二载板与载箱内表面两侧进行固接；在第二载板下方，第三载板与载箱内表面两侧进行固接；六组夹持单元分别与第一载板第二载板和第三载板的两侧相连接。

首先两组在红外校准仪的辅助定位下，载有试剂托盘的无人车移动至夹持组件一侧，由识别调节组件上搭载的两组图像识别设备依次对位于无人车中各层载板上的试剂托盘进行形状识别和位置识别，并由识别调节组件对第一载板、第二载板和第三载板上的各组夹持单元进行位置调整，使位于各载板上的夹持单元与无人车中各层载板上的试剂托盘位置相对应，并由第一载板、第二载板和第三载板上的各组夹持单元依次对无人车中各层载板上的试剂托盘进行夹取，当识别调节组件识别到无人车中间载板上的试剂托盘高度高于第一载板与第二载板之间的空间高度时，由电动伸缩板带动第一载板向上移动，使位于无人车中间载板上的试剂托盘可以顺利被第二载板上的夹持单元进行收取，最后当夹持组件被传送至与试剂杯放置组件相应高度时，由第一载板、第二载板和第三载板上的各组夹持单元依次将试剂托盘伸出至试剂杯放置组件一侧，待试剂杯放置组件对试剂托盘上的试剂杯依次进行夹取；该组件完成了依次对无人车中各层载板上的试剂托盘进行夹取。

识别调节组件包括有第三电动滑块、转接板、第二滑动支架、摄像头、第一电动转轴、支杆、副电机、第三转轴和第一直齿轮；第三电动滑块的两端分别与传送箱的两侧进行滑动连接；两组转接板分别与第三电动滑块的两侧进行固接；两组第二滑动支架各与相对应的一组转接板进行固接；每组第二滑动支架均与传送箱进行滑动连接；两组摄像头各与相对应的一组第二滑动支架进行固接；两组第一电动转轴分别与第三电动滑块进行转动连接；两组支杆各与相对应的一组第一电动转轴进行固接；两组副电机各与相对应的一组支杆进行固接；两组第三转轴各与相对应的一组支杆进行转动连接；每组副电机的输出轴各与相对应的一组第三转轴进行固接；两组第一直齿轮各与相对应的一组第三转轴进行固接。

首先第三电动滑块带动其所连接的部件沿传送箱向下移动，使两组摄像头可以依靠图像识别技术对无人车中第一层载板上的试剂托盘进行形状识别和位置识别，接着第一电动转轴带动支杆及其所连接的部件向下翻转九十度，使两组第一直齿轮可以分别与第一载板上的两组夹持单元中的第一齿杆相啮合，接着两组副电机的输出轴分别带动其所连接的第三转轴带动第一直齿轮转动，使两组第一直齿轮分别啮合其所连接的第一齿杆带动夹持单元进行位置调整，在第一载板的两组夹持单元完成对无人车中第一层载板上的试剂托盘的夹持工作后，第三电动滑块带动其所连接的部件沿传送箱向下移动，按上述步骤依次对第二载板和第三载板上的夹持单元进行位置调整，使第一载板、第二载板和第三载板上的各组夹持单元可以依次对无人车中各层载板上的试剂托盘进行夹取；该组件完成了控制夹持组件中的各组夹持单元进行位置调整工作。

试剂杯放置组件包括有第一电动推杆、第三固定架、第二电动推杆、第四固定架、第四电动滑块、第二电动转轴、第五固定架、第五电动滑块、第二齿杆、第四转轴、第二直齿轮、第一电动夹杆、第六电动滑块、第三齿杆、第五转轴、第三直齿轮、第二电动夹杆和密封垫拾取单元；两组第一电动推杆均与底架进行固接；每组第一电动推杆均与第三固定架进行固接；两组第二电动推杆均与第三固定架一侧进行固接；每组第二电动推杆均与第四固定架进行固接；第四电动滑块与第四固定架进行滑动连接；第二电动转轴与第四电动滑块进行转动连接；第五固定架与第二电动转轴进行固接；第五电动滑块与第五固定架进行滑动连接；在第五电动滑块下方，第二齿杆与第五固定架进行固接；第四转轴与第五电动滑块进行转动连接；第二直齿轮与第四转轴进行固接；第二直齿轮与第二齿杆相啮合；两组第一电动夹杆均与第五电动滑块进行滑动连接；在第五电动滑块一侧，第六电动滑块与第五固定架进行滑动连接；在第六电动滑块下方，第三齿杆与第五固定架进行固接；第五转轴与第六电动滑块进行转动连接；第三直齿轮与第五转轴进行固接；第三直齿轮与第三齿杆相啮合；两组第二电动夹杆均与第六电动滑块进行滑动连接；在第五固定架上方，密封垫拾取单元与第四固定架相连接。

首先由第一电动推杆带动其所连接的部件进行上下移动，同时第二电动推杆带动其所连接的部件进行前后移动，同时第四电动滑块带动其所连接的部件沿第四固定架进行左右移动，使第四电动滑块及其所连接的部件移动至试剂托盘上的相应位置，之后两组第一电动夹杆进行相向运动对试剂杯的上容室进行夹取工作，同时两组第二电动夹杆进行相向运动对试剂杯的下容室进行夹取工作，之后第一电动推杆带动其所连接的部件向上移动，同时第四电动滑块及其所连接的部件沿第四固定架移动离开试剂托盘并位于废液槽上方，接着第二电动转轴带动第五固定架及其所连接的部件转动九十度，使试剂杯呈横置状态，之后第五电动滑块和第六电动滑块同时带动其所连接的部件沿第五固定架以相反方向进行移动，同时第二直齿轮啮合第二齿杆带动第四转轴及其所连接的部件转动九十度，同时第三直齿轮啮合第三齿杆带动第五转轴转动九十度，实现第一电动夹杆和第二电动夹杆同时夹持试剂杯的上容室和下容室分别进行反向移动和旋转分离工作，使试剂杯的上容室和下容室被拔开后均呈开口向上状态，分离过程中洒出的试剂落入废液槽中，并由识别调节组件上搭载的两组图像识别设备对被分离的上容室和下容室进行识别检测，查看密封垫在上容室顶端还是在下容室的顶端，若密封垫在下容室顶端，则说明在上容室与下容室相分离过程中，有上容室中的液体喷溅在了下容室顶端，则由试剂杯放置组件中的密封垫拾取单元将位于下容室顶端的密封垫进行夹取，并由密封垫拾取单元将夹起的密封垫对喷溅在下容室顶端的液体进行擦拭，若密封垫在上容室顶端，则直接由密封垫拾取单元将位于上容室顶端的密封垫进行夹取，之后第一电动推杆带动其所连接的部件进行上下移动，同时第二电动推杆带动其所连接的部件进行前后移动，同时第四电动滑块带动其所连接的部件沿第四固定架进行左右移动，使试剂杯被移动至检测仪中的两组试剂容器上方，接着第五电动滑块带动其所连接的部件沿第五固定架进行反向移动，同时第二直齿轮啮合第二齿杆带动第四转轴及其所连接的部件反向转动，实现第一电动夹杆带动试剂杯的上容室翻转将其装载的液体倒入检测仪中的一组容器中，之后第五电动滑块带动其所连接的部件沿第五固定架进行复位，接着第六电动滑块同时带动其所连接的部件沿第五固定架进行反向移动，同时第三直齿轮啮合第三齿杆带动第五转轴反向转动，实现第二电动夹杆带动试剂杯的下容室翻转将其装载的液体倒入检测仪中的另一组容器中，之后第六电动滑块同时带动其所连接的部件沿第五固定架进行复位，最后由检测仪对试剂分别进行检测工作；该组件完成了对试剂托盘上的试剂杯依次进行分离工作和放置工作。

夹持单元包括有电动滑板、压板、第一滑动支架、U型滑槽、第一齿杆、第一电动滑块、载盘、复位弹簧、第一夹板、第二电动滑块、第二转轴、支撑杆、扭力弹簧和滚轮；六组夹持单元中的电动滑板分别与第一载板第二载板和第三载板的顶端两侧进行滑动连接；压板与电动滑板的底端进行固接；两组第一滑动支架均与电动滑板进行滑动连接；U型滑槽的底端两侧各与相对应的一组第一滑动支架进行固接；第一齿杆与U型滑槽的一侧进行固接；两组第一电动滑块分别与U型滑槽的内表面两侧进行滑动连接；每组第一电动滑块均与载盘进行固接；四组复位弹簧均与载盘的内表面进行固接；两组第一夹板各与相对应的两组复位弹簧进行固接；每组第一夹板均与载盘表面相接触；在压板下方，六组夹持单元中的第二电动滑块分别与第一载板第二载板和第三载板的底端两侧进行滑动连接；第二转轴与第二电动滑块进行转动连接；两组支撑杆分别与第二转轴的两侧进行固接；两组扭力弹簧的两端均分别与第二转轴和支撑杆进行固接；每组支撑杆均通过转轴与滚轮进行转动连接；滚轮与压板一端表面相接触。

首先第一直齿轮啮合第一齿杆带动U型滑槽及其所连接的部件沿电动滑板进行横向移动，使位于同一载板上的两组夹持单元中的载盘可以分别与无人车中同层载板上的试剂托盘两侧相对齐，接着电动滑板带动其所连接的部件向无人车方向进行纵向移动，使两组载盘分别为与试剂托盘的两侧，当电动滑板带动压板移动时，滚轮沿压板的切面带动通过转轴带动支撑杆绕第二转轴向下转动，同时扭力弹簧产生复位扭矩，同时第二电动滑块带动第二转轴及其所连接的部件向外移动，实现扭力弹簧对支撑杆及其所连接的滚轮施予向上的旋转力，使滚轮对电动滑板位于无人车和载箱的中间部位施加向上的支撑力，接着位于试剂托盘两侧的两组夹持单元中的第一电动滑块分别带动载盘及其所连接的部件进行相向移动，使两组载盘组成一组完整的圆形托盘将试剂托盘托起，同时复位弹簧带动第一夹板对试剂托盘的周边进行夹持固定，最后电动滑板带动其所连接的部件进行复位，同时第二电动滑块带动其所连接的部件进行复位，使试剂托盘被夹持单元夹持在相应的一组载板上。

密封垫拾取单元包括有第七电动滑块、第三电动推杆、第六固定架、第三电动转轴、第七固定架、第四电动转轴、托板、第八固定架、斜块、第八电动滑块、第六转轴、L型夹杆、第七转轴、第二夹板和连杆；第七电动滑块与第四固定架进行滑动连接；第三电动推杆与第七电动滑块进行固接；第六固定架与第三电动推杆进行固接；第三电动转轴与第六固定架进行转动连接；第七固定架与第三电动转轴进行固接；第四电动转轴与第七固定架进行转动连接；两组托板分别与第四电动转轴两侧进行固接；每组托板均与第八固定架进行固接；两组斜块分别与第八固定架两侧进行固接；第八电动滑块与第八固定架进行滑动连接；两组第六转轴分别与第八电动滑块两侧进行转动连接；两组L型夹杆各与相对应的一组第六转轴进行固接；两组第七转轴各与相对应的一组L型夹杆进行转动连接；两组第二夹板各与相对应的一组第七转轴进行固接；四组连杆的两端均分别与相对应的一组第六转轴一侧和第七转轴一侧进行传动连接。

首先第七电动滑块带动其所连接的部件移动至第二电动夹杆夹持的试剂杯的下容室上方，接着第八电动滑块带动其所连接的部件沿第八固定架向下移动，同时L型夹杆的一端沿斜块的斜面带动第六转轴及第七转轴和第二夹板绕第六转轴的轴心转动，同时第六转轴通过连杆带动第七转轴和第二夹板转动，实现两组L型夹杆带动两组第二夹板向下紧贴位于下容室顶端的密封垫表面时对其进行相向的夹持工作，同时由两组第二夹板紧贴密封垫的两端绕第七转轴的轴心翻转时可以将密封垫的两端向内收卷，实现将密封垫夹持成C型状态，之后第四电动转轴带动托板及其所连接的部件向上转动，使密封垫紧贴下容室顶端的内表面，同时由第三电动转轴带动第七固定架及其所连接的部件进行转动，实现由第二夹板带动密封垫将喷溅在下容室顶端的液体进行擦拭处理，避免液体流入下容室内部对其所装载的另一组液体造成污染，最后第三电动推杆带动第六固定架向上移动使密封垫离开下容室。

第一固定架和第二固定架均设有圆形镂空。

可以分别沿第一丝杆和第三锥齿轮以及第二丝杆第一限位杆和第二限位杆的表面进行滑动。

压板与滚轮相接触的一端为切面设计。

在压板移动时可以带动滚轮及其所连接的部件绕第二转轴向下转动。

载盘为二分之一圆盘设计。

可以使两组载盘组成一组完整的圆形托盘。

本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，包括有底架、第一限位杆、第二限位杆、顶架、主电机和控制台；其特征在于：还包括有升降组件、夹持组件、识别调节组件、红外校准仪、试剂杯放置组件、检测仪和废液槽；升降组件与夹持组件相连接；升降组件与识别调节组件相连接；升降组件与底架相连接；升降组件与第一限位杆相连接；升降组件与第二限位杆相连接；升降组件与顶架相连接；升降组件与主电机相连接；第一限位杆与底架相连接；第一限位杆与顶架相连接；第二限位杆与底架相连接；第二限位杆与顶架相连接；主电机与顶架相连接；控制台与底架相连接；红外校准仪与底架相连接；试剂杯放置组件与底架相连接；检测仪与底架相连接；废液槽与底架相连接。

2.如权利要求1所述的一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，其特征在于：升降组件包括有第一转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一丝杆、第三锥齿轮、第二丝杆、第四锥齿轮、传送箱、第一轴套、第一减震弹簧、第二轴套、第二减震弹簧、第一固定架、第三轴套、第三减震弹簧、第四轴套、第四减震弹簧、第二固定架、载箱、环形架和环形刷；第一转轴与顶架进行转动连接；主电机的输出轴与第一转轴进行固接；第一锥齿轮和第二锥齿轮均与第一转轴进行固接；在第一转轴一侧，第一丝杆的两侧分别与底架和顶架进行转动连接；第三锥齿轮与第一丝杆进行固接；第一锥齿轮与第三锥齿轮相啮合；在第一丝杆一侧，第二丝杆的两侧分别与底架和顶架进行转动连接；第四锥齿轮与第二丝杆进行固接；第二锥齿轮与第四锥齿轮相啮合；在第一转轴下方，传送箱与底架表面相接触；传送箱与识别调节组件相连接；两组第一轴套均与传送箱的顶端进行转动连接；一组第一轴套与第一丝杆进行旋接；另一组第一轴套与第二丝杆进行旋接；两组第一减震弹簧各与相对应的一组第一轴套进行固接；两组第二轴套均与传送箱的底端进行转动连接；一组第二轴套与第一丝杆进行旋接；另一组第二轴套与第二丝杆进行旋接；两组第二减震弹簧各与相对应的一组第二轴套进行固接；两组第一固定架的两端均分别与相对应的一组第一减震弹簧和一组第二减震弹簧进行固接；一组第一固定架内表面与第一丝杆进行滑动连接；另一组第一固定架内表面与第二丝杆进行滑动连接；在第一轴套一侧，两组第三轴套均与传送箱的顶端进行固接；一组第三轴套与第一限位杆进行滑动连接；另一组第三轴套与第二限位杆进行滑动连接；两组第三减震弹簧各与相对应的一组第三轴套进行固接；在第二轴套一侧，两组第四轴套均与传送箱的底端进行固接；一组第四轴套与第一限位杆进行滑动连接；另一组第四轴套与第二限位杆进行滑动连接；两组第四减震弹簧各与相对应的一组第四轴套进行固接；两组第二固定架的两端均分别与相对应的一组第三减震弹簧和一组第四减震弹簧进行固接；一组第一固定架内表面与第一限位杆进行滑动连接；另一组第二固定架内表面与第二限位杆进行滑动连接；每组第二固定架均与载箱的进行固接；每组第二固定架均与载箱的进行固接；两组环形架各与相对应的一组第一轴套进行固接；两组各与相对应的一组环形刷进行固接；两组环形刷分别与第一丝杆和第二丝杆表面相接触；载箱与夹持组件相连接。

3.如权利要求2所述的一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，其特征在于：夹持组件包括有电动伸缩板、第一载板、第二载板、第三载板和夹持单元；两组电动伸缩板分别与载箱内表面两侧进行固接；每组电动伸缩板均与第一载板进行固接；第一载板与载箱表面相接触；在第一载板下方，第二载板与载箱内表面两侧进行固接；在第二载板下方，第三载板与载箱内表面两侧进行固接；六组夹持单元分别与第一载板第二载板和第三载板的两侧相连接。

4.如权利要求3所述的一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，其特征在于：识别调节组件包括有第三电动滑块、转接板、第二滑动支架、摄像头、第一电动转轴、支杆、副电机、第三转轴和第一直齿轮；第三电动滑块的两端分别与传送箱的两侧进行滑动连接；两组转接板分别与第三电动滑块的两侧进行固接；两组第二滑动支架各与相对应的一组转接板进行固接；每组第二滑动支架均与传送箱进行滑动连接；两组摄像头各与相对应的一组第二滑动支架进行固接；两组第一电动转轴分别与第三电动滑块进行转动连接；两组支杆各与相对应的一组第一电动转轴进行固接；两组副电机各与相对应的一组支杆进行固接；两组第三转轴各与相对应的一组支杆进行转动连接；每组副电机的输出轴各与相对应的一组第三转轴进行固接；两组第一直齿轮各与相对应的一组第三转轴进行固接。

5.如权利要求4所述的一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，其特征在于：试剂杯放置组件包括有第一电动推杆、第三固定架、第二电动推杆、第四固定架、第四电动滑块、第二电动转轴、第五固定架、第五电动滑块、第二齿杆、第四转轴、第二直齿轮、第一电动夹杆、第六电动滑块、第三齿杆、第五转轴、第三直齿轮、第二电动夹杆和密封垫拾取单元；两组第一电动推杆均与底架进行固接；每组第一电动推杆均与第三固定架进行固接；两组第二电动推杆均与第三固定架一侧进行固接；每组第二电动推杆均与第四固定架进行固接；第四电动滑块与第四固定架进行滑动连接；第二电动转轴与第四电动滑块进行转动连接；第五固定架与第二电动转轴进行固接；第五电动滑块与第五固定架进行滑动连接；在第五电动滑块下方，第二齿杆与第五固定架进行固接；第四转轴与第五电动滑块进行转动连接；第二直齿轮与第四转轴进行固接；第二直齿轮与第二齿杆相啮合；两组第一电动夹杆均与第五电动滑块进行滑动连接；在第五电动滑块一侧，第六电动滑块与第五固定架进行滑动连接；在第六电动滑块下方，第三齿杆与第五固定架进行固接；第五转轴与第六电动滑块进行转动连接；第三直齿轮与第五转轴进行固接；第三直齿轮与第三齿杆相啮合；两组第二电动夹杆均与第六电动滑块进行滑动连接；在第五固定架上方，密封垫拾取单元与第四固定架相连接。

6.如权利要求5所述的一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，其特征在于：夹持单元包括有电动滑板、压板、第一滑动支架、U型滑槽、第一齿杆、第一电动滑块、载盘、复位弹簧、第一夹板、第二电动滑块、第二转轴、支撑杆、扭力弹簧和滚轮；六组夹持单元中的电动滑板分别与第一载板第二载板和第三载板的顶端两侧进行滑动连接；压板与电动滑板的底端进行固接；两组第一滑动支架均与电动滑板进行滑动连接；U型滑槽的底端两侧各与相对应的一组第一滑动支架进行固接；第一齿杆与U型滑槽的一侧进行固接；两组第一电动滑块分别与U型滑槽的内表面两侧进行滑动连接；每组第一电动滑块均与载盘进行固接；四组复位弹簧均与载盘的内表面进行固接；两组第一夹板各与相对应的两组复位弹簧进行固接；每组第一夹板均与载盘表面相接触；在压板下方，六组夹持单元中的第二电动滑块分别与第一载板第二载板和第三载板的底端两侧进行滑动连接；第二转轴与第二电动滑块进行转动连接；两组支撑杆分别与第二转轴的两侧进行固接；两组扭力弹簧的两端均分别与第二转轴和支撑杆进行固接；每组支撑杆均通过转轴与滚轮进行转动连接；滚轮与压板一端表面相接触。

7.如权利要求6所述的一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，其特征在于：密封垫拾取单元包括有第七电动滑块、第三电动推杆、第六固定架、第三电动转轴、第七固定架、第四电动转轴、托板、第八固定架、斜块、第八电动滑块、第六转轴、L型夹杆、第七转轴、第二夹板和连杆；第七电动滑块与第四固定架进行滑动连接；第三电动推杆与第七电动滑块进行固接；第六固定架与第三电动推杆进行固接；第三电动转轴与第六固定架进行转动连接；第七固定架与第三电动转轴进行固接；第四电动转轴与第七固定架进行转动连接；两组托板分别与第四电动转轴两侧进行固接；每组托板均与第八固定架进行固接；两组斜块分别与第八固定架两侧进行固接；第八电动滑块与第八固定架进行滑动连接；两组第六转轴分别与第八电动滑块两侧进行转动连接；两组L型夹杆各与相对应的一组第六转轴进行固接；两组第七转轴各与相对应的一组L型夹杆进行转动连接；两组第二夹板各与相对应的一组第七转轴进行固接；四组连杆的两端均分别与相对应的一组第六转轴一侧和第七转轴一侧进行传动连接。

8.如权利要求7所述的一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，其特征在于：第一固定架和第二固定架均设有圆形镂空。

9.如权利要求8所述的一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，其特征在于：压板与滚轮相接触的一端为切面设计。

10.如权利要求9所述的一种基于图像识别调整的试剂升降传送装置，其特征在于：载盘为二分之一圆盘设计。

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