CN113559956A - 移液枪枪头装盒设备和移液枪枪头排序装盒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移液枪枪头装盒设备和移液枪枪头排序装盒机器人，主要包括：入料输送装置，具有入料导槽和间隔件，其在控制器的控制下利用多个间隔件将入料导槽中的枪头进行间隔并输送至入料导槽的末端；枪头排列装置，具有成行排列的挂接槽，其在控制器的控制下移动挂接槽，使得入料导槽末端的枪头依次挂接于各个挂接槽中，并在落料位处使得挂接槽中的枪头掉落至枪头盒的枪头容纳孔中；枪头盒位移控制装置，用于承载并在控制器的控制下移动枪头盒，使得枪头容纳孔与处于落料位的挂接槽对准，并完成挂接槽中的枪头向枪头容纳孔的预入料。本发明满足了实验室、化验室对枪头自动盒装设备的小型化、低噪音、多规格的使用需求。

Description

移液枪枪头装盒设备和移液枪枪头排序装盒机器人

技术领域

本发明涉及移液枪枪头排序装填技术领域，特别涉及一种移液枪枪头装盒设备和移液枪枪头排序装盒机器人。

背景技术

移液枪作为常见的液体分析定量移取设备，在生物、医药、检验检疫、医学化验等领域被广泛的使用。在使用时，经常需要同时利用多个成排排列的移液枪的枪头进行样品液体的吸取，此种情况下，需要大量的多规格盒装枪头进行使用，传统方式均为通过手工方式对枪头进行装盒。显然地，对枪头进行手工装盒方式的低效率很难满足盒装枪头的高频次使用的需求，进而对移液枪枪头的自动装盒技术提出了强烈的需求。

现有的对枪头进行自动装盒的方案中，相关的装盒设备主要包括上料整理排序单元、枪头输送单元和枪头装盒单元三个部分。其中，上料整理排序单元主要用于对枪头进行整理排序，枪头输送单元用于对整理排序的枪头进行输送，枪头装盒单元用于对输送来的枪头进行自动装盒。

其中，现有的枪头装盒单元的技术方案主要包括机械套管（手）抓取移动放入方案、导料管（槽）导送结合移动枪头盒方案、承料板移动结合移动枪头盒方案。这些方案均存在结构复杂、外形尺寸和自重较大、配套要求高（如高压气源等）的情况，特别是在装盒环节，由于枪头外观不规则、自重较轻等特点，容易产生歪斜、脱落而飘移无法进入枪头盒对应孔的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种移液枪枪头装盒设备和移液枪枪头排序装盒机器人，以实现移液枪枪头的准确入盒，并满足实验室、化验室等对枪头自动盒装设备的小型化、低噪音、多规格的使用需求。

本发明的技术实现方案：

一种移液枪枪头装盒设备，用于对排序输送的移液枪枪头进行装盒，所述移液枪枪头装盒设备包括入料输送装置、枪头排列装置、枪头盒位移控制装置和控制器；其中，

控制器电连接于入料输送装置、枪头排列装置和枪头盒位移控制装置；

入料输送装置具有入料导槽和间隔件，其中，入料导槽用于承接排序输送来的多个枪头，间隔件的数量为多个，多个间隔件位于入料导槽的上方，入料输送装置在控制器的控制下利用间隔件将入料导槽中的多个枪头进行间隔并输送至入料导槽的末端；

枪头排列装置具有与枪头规格相适配的成行排列的多个挂接槽，挂接槽朝向入料导槽的末端，枪头排列装置在控制器的控制下移动挂接槽以使得间隔输送至入料导槽末端的枪头依次挂接于各个挂接槽中，并在完成所有挂接槽中的枪头挂接后，将挂接槽移动至落料位，并在落料位处在控制器的控制下通过移动挂接槽使得挂接槽中的枪头掉落至枪头盒的枪头容纳孔中；

枪头盒位移控制装置用于承载枪头盒并在控制器的控制下移动枪头盒，使得枪头盒中的枪头容纳孔移动至落料位的下方并上移枪头盒，以使得枪头容纳孔与处于落料位的挂接槽对准，并完成挂接槽中的枪头向枪头容纳孔的预入料。

进一步，入料输送装置包括第一入料导轨、第二入料导轨、传输带、主动带轮、从动带轮和第一电机；其中，

第一入料导轨安装于一第一支撑体；

第二入料导轨安装于一第二支撑体，第二入料导轨的边缘与第一入料导轨的边缘平行，在第二入料导轨的边缘和第一入料导轨的边缘之间形成入料导槽；

主动带轮和从动带轮安装于第一入料导轨一侧，传输带套设于主动带轮和从动带轮上，间隔件以相同间隔分布于传输带，第一电机的驱动轴连接于主动带轮，第一电机电连接于控制器以在控制器的控制下驱动主动带轮转动进而带动传输带运动使得各个间隔件对入料导槽中的各个枪头进行间隔并将各个枪头依次输送至入料导槽的末端。

进一步，所述第一入料导轨为固定入料导轨，所述第二入料导轨为可调入料导轨；或者，

所述第一入料导轨为可调入料导轨，所述第二入料导轨为固定入料导轨；

其中，可调入料导轨在其所安装的支撑体上的具有多个安装位置，入料导槽的宽度随可调入料导轨的安装位置的改变而改变。

进一步，第二入料导轨具有挡板部，挡板部靠近第二入料导轨的边缘并随第二入料导轨的边缘延伸，位于入料导槽中并被间隔件所间隔的枪头被限位在间隔件和挡板部之间的区域中。

进一步，枪头排列装置包括承载板、挂接板、丝杠步进电机、直线导轨、驱动限位组件；其中，

承载板、直线导轨和丝杠步进电机水平设置，直线导轨和丝杠步进电机位于承载板的下方并与承载板连接，承载板在丝杠步进电机的驱动下在直线导轨上移动；

驱动限位组件固定安装于承载板上，挂接板安装于驱动限位组件；

多个挂接槽开设于挂接板朝向入料导槽末端的一侧，并在第一水平方向上成行排列；

丝杠步进电机电连接于控制器，并在控制器的控制下驱动承载板运动以在第一水平方向上移动挂接槽；

驱动限位组件电连接于控制器，并在控制器的控制下驱动挂接板，使得挂接板在处于接取位时枪头可挂接于挂接槽中，挂接板在处于收纳位时枪头可从挂接槽中掉落。

进一步，枪头排列装置还包括挡板，挡板固定于承载板，并位于挂接板的上方；

当挂接板处于接取位时，挂接槽在挡板的下方伸出以挂接枪头；

当挂接板处于收纳位时，挂接槽在挡板的下方收回，使得挂接槽中的枪头在挡板的阻挡下从挂接槽中脱离并掉落。

进一步，驱动限位组件包括第一推拉式电磁铁、第二推拉式电磁铁、推拉限位板和销轴；其中，

第一推拉式电磁铁安装于承载板，推拉限位板安装于第一推拉式电磁铁的牵引杆和挂接板之间；

第二推拉式电磁铁安装于承载板，销轴安装于第二推拉式电磁铁的牵引杆，推拉限位板开设有销孔，销孔与销轴相适配；

第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁电连接于控制器；

第一推拉式电磁铁在控制器的控制下通过推拉限位板驱动挂接板在接取位和收纳位之间运动；

在挂接板处于接取位时，第二推拉式电磁铁在控制器的控制下驱动销轴插入销孔以锁定挂接板；

在挂接板从接取位移动至收纳位之前，第二推拉式电磁铁在控制器的控制下驱动销轴从销孔中抽出以解锁挂接板。

进一步，驱动限位组件还包括限位块；

限位块安装于承载板，具有容纳推拉限位板的导槽和容纳销轴的导孔；其中，

推拉限位板限位于导槽中移动，销轴限位于导孔中移动。

进一步，枪头盒位移控制装置包括托板、盒体固定组件、横向驱动组件、纵向驱动组件；其中，

托板位于枪头排列装置的下方；

盒体固定组件安装于托板的上表面，枪头盒通过盒体固定组件固定于托板并随托板在枪头排列装置的下方移动；

横向驱动组件位于托板的下部并电连接于控制器，以在控制器的控制下驱动托板沿第二水平方向移动；

纵向驱动组件安装于横向驱动组件和托板之间并电连接于控制器，以在控制器的控制下驱动托板沿竖直方向移动。

进一步，横向驱动组件包括线性模组和连接板；其中，

线性模组电连接于控制器，在控制器的控制下，线性模组的滑块在第二水平方向移动；

连接板固定于滑块。

进一步，纵向驱动组件包括导向杆、固定板、第三推拉式电磁铁、可调限位柱；其中，

导向杆竖直方向固定于连接板，并且穿设于托板上所设置的导向孔中；

固定板具有第一固定部和第二固定部，第一固定部和第二固定部相互垂直，其中，第一固定部固定于连接板使得第二固定部与连接板垂直，第二固定部穿设于托板上所设置的长孔中；

第三推拉式电磁铁安装于第二固定部并位于托板的上方，第三推拉式电磁铁的牵引杆的端部通过可调限位柱与托板连接，第三推拉式电磁铁电连接于控制器以在控制器的控制下驱动托板沿竖直方向移动。

进一步，盒体固定组件包括第一型号固定块、第二型号固定块和第三型号固定块；其中，

第一型号固定块为两个，相对地固定于托板上表面，第一型号固定块具有与第一种型号枪头盒相匹配的第一定位面，当枪头盒为第一种型号枪头盒时，枪头盒被定位于两个第一型号固定块之间；

第二型号固定块为两个，第二型号固定块具有与第一定位面相匹配的第一安装面，并且第二型号固定块具有与第二种型号枪头盒相匹配的第二定位面以及与第三型号固定块相匹配的安装座，当枪头盒为第二种型号枪头盒时，第二型号固定块通过第一安装面和第一定位面的配合安装于第一型号固定块，枪头盒被定位于两个第二型号固定块之间；

第三型号固定块为两个，第三型号固定块与安装座相匹配，并且第三型号固定块具有与第三种型号枪头盒相匹配的第三定位面，当枪头盒为第三种型号枪头盒时，第三型号固定块安装于安装座并且第二型号固定块安装于第一型号固定块，枪头盒被定位于两个第三型号固定块之间。

进一步，盒体固定组件为两组，分别位于入料导槽在第一水平方向的两侧下方；

落料位为两处，分别位于入料导槽在第一水平方向的两侧；

枪头排列装置交替地在两处落料位之间移动挂接槽。

进一步，所述移液枪枪头装盒设备还包括上料辅助装置；其中，

上料辅助装置安装于入料导槽的末端，用于辅助处于入料导槽末端的枪头向挂接槽上挂接；

其中，上料辅助装置包括驱动单元和辅助推料块；

驱动单元电连接于控制器，辅助推料块固定于驱动单元，驱动单元在控制器的控制下驱动辅助推料块在入料导槽的末端沿垂直于入料导槽的延伸方向进行水平方向的往复运动，并在往复运动过程中将位于入料导槽末端的枪头逐个推送出入料导槽。

进一步，辅助推料块具有连接部和推料部；其中，

连接部用于与驱动单元进行固定连接；

推料部具有从入料导槽一侧向挂接槽一侧延伸的内凹面，在辅助推料块向入料导槽移动时，内凹面从入料导槽的侧方切入入料导槽的上方区域并将位于入料导槽末端的单个枪头推送出入料导槽。

进一步，当枪头盒中的枪头容纳孔移动至落料位的下方并与处于落料位的挂接槽对准时，枪头盒位移控制装置在控制器的控制下上移枪头盒，使得挂接槽中枪头的头部进入枪头容纳孔中以完成预入料，之后，枪头排列装置在控制器的控制下移动挂接槽使得挂接槽中的枪头完全掉落至枪头盒的枪头容纳孔中。

一种移液枪枪头排序装盒机器人，包括：

如上任一项所述的移液枪枪头装盒设备；以及，

移液枪枪头排序输送设备，移液枪枪头排序输送设备连接于入料导槽，以向导入料槽排序输送枪头。

从上述方案可以看出，本发明的移液枪枪头装盒设备和移液枪枪头排序装盒机器人，利用可在第一水平方向上移动的成行排列的挂接槽与入料导槽上方的间隔件的配合实现了入料导槽中的各个枪头与挂接槽的一对一挂接，以及挂接槽对所挂接的枪头在第一水平方向上向落料位的转移，同时，在落料位处通过控制枪头盒的上抬使得挂接槽中的各个枪头的头部分别进入各个枪头容纳孔中，完成枪头的预入料，确保后续枪头能够完全准确地落入各个枪头容纳孔中。本发明的移液枪枪头装盒设备，充分考虑到的移液枪枪头的重量轻的性质，在枪头向挂接槽的挂接过程、挂接槽对枪头的转移过程以及对枪头向枪头容纳孔中的落料过程分别设计了辅助枪头竖直移动以及预入料的结构和控制方式，实现了枪头准确地的盒装控制。在本发明中，通过对称地设置在入料导槽两侧的盒体固定组件，还能够实现同时对两个枪头盒的装填，进而提升了枪头装盒的效率。本发明的移液枪枪头装盒设备结构紧凑，占用空间小，完全满足了实验室、化验室等对枪头自动盒装设备的小型化、低噪音、多规格的使用需求。

附图说明

图1为本发明实施例的移液枪枪头装盒设备示意图；

图2为本发明实施例中的入料输送装置示意图；

图3A为本发明实施例中的枪头排列装置示意图；

图3B为本发明实施例中的枪头排列装置的分解结构示意图；

图4A为本发明实施例中的枪头盒位移控制装置示意图；

图4B为本发明实施例中的枪头盒位移控制装置的分解结构示意图；

图5为本发明实施例中的盒体固定组件的分解结构示意图；

图6A为本发明实施例中的上料辅助装置示意图；

图6B为本发明实施例中的辅助推料块示意图；

图7A为本发明实施例中的移液枪枪头排序输送设备结构示意图；

图7B为图7A中去掉存储仓的一块侧板后的结构；

图7C为图7A所对应的另一角度的结构；

图8为本发明实施例中的升降上料装置结构示意图；

图9为本发明实施例中的物料导向板的结构示意图；

图10为本发明实施例中的导轨装置的结构示意图；

图11为本发明实施例中的推料装置的结构示意图；

图12为本发明实施例中的移液枪枪头排序装盒机器人示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明作进一步详细说明。

图1示出本发明实施例的移液枪枪头装盒设备1的结构，本发明实施例的移液枪枪头装盒设备1用于对排序输送的移液枪枪头进行装盒，如图1所示，该移液枪枪头装盒设备1主要包括入料输送装置11、枪头排列装置12、枪头盒位移控制装置13和控制器（图中未示出）。其中，控制器电连接于入料输送装置11、枪头排列装置12和枪头盒位移控制装置13。

图2示出本发明实施例中的入料输送装置结构，结合图2所示，入料输送装置11具有入料导槽111和间隔件112。其中，入料导槽111用于承接排序输送来的多个枪头，间隔件112的数量为多个，多个间隔件112位于入料导槽111的上方，入料输送装置11在控制器（图中未示出）的控制下利用间隔件112将入料导槽111中的多个枪头进行间隔并输送至入料导槽111的末端。

图3A示出了本发明实施例中的枪头排列装置结构，结合图3A所示，枪头排列装置12具有与枪头规格相适配的成行排列的多个挂接槽1221，挂接槽1221朝向入料导槽111的末端，枪头排列装置12在控制器（图中未示出）的控制下移动挂接槽1221以使得间隔输送至入料导槽111末端的枪头依次挂接于各个挂接槽1221中（如图3A所示中挂接于挂接槽1221的枪头3），并在完成所有挂接槽1221中的枪头挂接后，将挂接槽1221移动至落料位，并在落料位处在控制器的控制下通过移动挂接槽1221使得挂接槽1221中的枪头掉落至枪头盒的枪头容纳孔中。

枪头盒位移控制装置13用于承载枪头盒并在控制器（图中未示出）的控制下移动枪头盒，使得枪头盒中的枪头容纳孔移动至落料位的下方并上移枪头盒，以使得枪头容纳孔与处于落料位的挂接槽1221对准，并完成挂接槽1221中的枪头向枪头容纳孔的预入料。

如图2所示，入料输送装置11主要包括第一入料导轨113、第二入料导轨114、传输带115、主动带轮116、从动带轮117和第一电机118。其中，第一入料导轨113安装于一第一支撑体1191。第二入料导轨114安装于一第二支撑体1192，第二入料导轨114的边缘与第一入料导轨113的边缘平行，在第二入料导轨114的边缘和第一入料导轨113的边缘之间形成入料导槽111。主动带轮116和从动带轮117安装于第一入料导轨113一侧，传输带115套设于主动带轮116和从动带轮117上，间隔件112以相同间隔分布于传输带115的外表面，第一电机118的驱动轴连接于主动带轮116，第一电机118电连接于控制器（图中未示出）以在控制器的控制下驱动主动带轮116转动进而带动传输带115运动使得各个间隔件112对入料导槽111中的各个枪头进行间隔并将各个枪头依次输送至入料导槽111的末端。

在可选实施例中，第一入料导轨113为固定入料导轨，第二入料导轨114为可调入料导轨；或者，第一入料导轨113为可调入料导轨，第二入料导轨114为固定入料导轨。其中，可调入料导轨在其所安装的支撑体上的具有多个安装位置，入料导槽111的宽度随可调入料导轨的安装位置的改变而改变，进而实现入料导槽111对不同规格枪头的适配。其中，第一入料导轨113所安装的支撑体为第一支撑体1191，第二入料导轨114所安装的支撑体为第二支撑体1192。

本发明实施例中，利用在入料导槽111上方相同间隔排列的间隔件112对入料导槽111中的枪头进行排序输送控制，确保了枪头在入料导槽111末端的有序输送和挂接。

继续参见图2所示，第二入料导轨114具有挡板部1141，挡板部1141靠近第二入料导轨114的边缘并随第二入料导轨114的边缘延伸，位于入料导槽111中并被间隔件112所间隔的枪头被限位在间隔件112和挡板部1141之间的区域中。本发明实施例中，利用挡板部1141配合间隔件112将间隔的枪头进行限位，确保了在入料导槽111中的输送过程中以及从入料导槽111末端挂接至挂接槽1221的过程中，枪头均能够保持基本竖直状态。

继续参见图2所示，在可选实施例中，第一入料导轨113的边缘和第二入料导轨114的边缘为圆柱曲面以确保枪头在入料导槽111中的平稳输送。

图3B示出了本发明实施例中的枪头排列装置的分解结构，如图3A、图3B所示，本发明实施例中，枪头排列装置12主要包括承载板121、挂接板122、丝杠步进电机123、直线导轨124、驱动限位组件125。其中，承载板121、直线导轨124和丝杠步进电机123水平设置，直线导轨124和丝杠步进电机123位于承载板121的下方并与承载板121连接，承载板121在丝杠步进电机123的驱动下在直线导轨124上移动。驱动限位组件125固定安装于承载板121上，挂接板122安装于驱动限位组件125。多个挂接槽1221开设于挂接板122朝向入料导槽111末端的一侧，并在第一水平方向上成行排列。丝杠步进电机123电连接于控制器（图中未示出），并在控制器的控制下驱动承载板121运动以在第一水平方向上移动挂接槽1221。驱动限位组件125电连接于控制器，并在控制器的控制下驱动挂接板122，使得挂接板122在处于接取位时枪头可挂接于挂接槽1221中，挂接板122在处于收纳位时枪头可从挂接槽1221中掉落。

在可选实施例中，根据枪头的型号、枪头盒的规格以及枪头容纳孔的数量，挂接板122可以设计多种规格，以使得不同规格挂接板122上的挂接槽1221的尺寸、数量能够适用于不同型号的枪头、不同规格的枪头盒以及不同数量的枪头容纳孔（挂接槽1221的数量与枪头盒中每排枪头容纳孔的数量相等，并且相邻挂接槽1221之间的间距与每排枪头容纳孔中相邻的枪头容纳孔的间距的相等），进而实现对各种规格枪头以及枪头盒的盒装适配。

在可选实施例中，结合图2、图3A所示，第一支撑体1191朝向挂接槽1221的端面和第二支撑体1192朝向挂接槽1221的端面与挂接槽1221相对而设并沿第一水平方向延伸，当挂接板122处于接取位并且挂接槽1221中的枪头随挂接槽1221沿第一水平方向移动时，位于第一支撑体1191朝向挂接槽1221的端面一侧的枪头被第一支撑体1191朝向挂接槽1221的端面和挂接槽1221限位，位于第二支撑体1192朝向挂接槽1221的端面一侧的枪头被第二支撑体1192朝向挂接槽1221的端面和挂接槽1221限位，进而实现了挂接槽1221中的枪头在沿第一水平方向移动过程中的竖直姿态。

如图3A、图3B所示，枪头排列装置12还包括挡板126。挡板126固定于承载板121，并位于挂接板122的上方；当挂接板122处于接取位时，挂接槽1221在挡板126的下方朝向第一支撑体1191和第二支撑体1192方向伸出以挂接枪头；当挂接板122处于收纳位时，挂接槽1221在挡板126的下方收回，使得挂接槽1221中的枪头在挡板126的阻挡下从挂接槽1221中脱离并掉落。

在可选实施例中，挡板126对枪头的阻挡面为槽型或者波浪形曲面，并且挡板126的阻挡面的每一个凹进的部分均对应于一个挂接槽1221，进而确保了挂接槽1221中的枪头在从挂接槽1221中脱离并掉落时的位置能够与挂接槽1221或者挂接槽1221下方的枪头容纳孔相对，确保枪头能够准确掉落于枪头容纳孔中。

继续参见图3A、图3B所示，本发明实施例中，驱动限位组件125包括第一推拉式电磁铁1251、第二推拉式电磁铁1252、推拉限位板1253和销轴1254。其中，第一推拉式电磁铁1251安装于承载板121，推拉限位板1253安装于第一推拉式电磁铁1251的牵引杆和挂接板122之间。第二推拉式电磁铁1252安装于承载板121，销轴1254安装于第二推拉式电磁铁1252的牵引杆，推拉限位板1253开设有销孔，销孔与销轴1254相适配。第一推拉式电磁铁1251和第二推拉式电磁铁1252电连接于控制器。第一推拉式电磁铁1251在控制器的控制下通过推拉限位板1253驱动挂接板122在接取位和收纳位之间运动。在挂接板122处于接取位时，第二推拉式电磁铁1252在控制器的控制下驱动销轴1254插入销孔以锁定挂接板122。在挂接板122从接取位移动至收纳位之前，第二推拉式电磁铁1252在控制器的控制下驱动销轴1254从销孔中抽出以解锁挂接板122。

继续参见图3A、图3B所示，在可选实施例中，驱动限位组件125还包括限位块1255。限位块1255安装于承载板121，限位块1255具有容纳推拉限位板1253的导槽和容纳销轴1254的导孔。其中，推拉限位板1253限位于导槽中移动，销轴1254限位于导孔中移动。

进一步地，继续参见图3A、图3B所示，在可选实施例中，枪头排列装置12还包括支承板127、连接件128、滑动板129。其中，支承板127通过连接件128固定于丝杠步进电机123的丝杠上的滑块，同时支承板127还固定于直线导轨124上的滑块，进而支承板127在丝杠步进电机123的驱动下实现在直线导轨124上的滑动。承载板121固定于支承板127上，进而承载板121通过支承板127实现了在丝杠步进电机123的驱动下在直线导轨124上移动。支承板127设有朝向承载板121的滑槽，滑动板129位于滑槽中并且可沿滑槽滑动，滑动板129处于支承板127和承载板121之间，同时，承载板121开设有供推拉限位板1253穿过的开孔，开孔留有供推拉限位板1253在水平方向移动的空间，推拉限位板1253在第一推拉式电磁铁1251的控制下可在开孔中水平移动，推拉限位板1253穿过开孔与滑动板129固定连接，挂接板122安装于滑动板129的端部，进而在该可选实施例中，利用推拉限位板1253、承载板121的开孔、滑动板129和挂接板122的上述结构，实现了第一推拉式电磁铁1251通过推拉限位板1253驱动挂接板122在接取位和收纳位之间运动。

如图4A、图4B所示，枪头盒位移控制装置13包括托板131、盒体固定组件132、横向驱动组件133、纵向驱动组件134。其中，结合图1所示，托板131位于枪头排列装置12的下方。盒体固定组件132安装于托板131的上表面，如图4A所示，枪头盒5通过盒体固定组件132固定于托板131并随托板131在枪头排列装置12的下方移动。横向驱动组件133位于托板131的下部并电连接于控制器（图中未示出），以在控制器的控制下驱动托板131沿第二水平方向移动。如图4B所示，纵向驱动组件134安装于横向驱动组件133和托板131之间并电连接于控制器，以在控制器的控制下驱动托板131沿竖直方向移动。本发明实施例中，纵向驱动组件134为横向驱动组件133和托板131之间的连接桥梁，横向驱动组件133通过驱动纵向驱动组件134而带动托板131在第二水平方向移动。

继续参见图4B所示，横向驱动组件133包括线性模组1331和连接板1332。其中，线性模组1331电连接于控制器，在控制器的控制下，线性模组1331的滑块在第二水平方向移动。在本发明实施例中，第二水平方向与第一水平方向垂直，若以直角坐标系表示，则第一水平方向例如X轴方向，第二水平方向例如Y轴方向，竖直方向则为Z轴方向。连接板1332固定于线性模组1331的滑块。

继续参见图4B所示，纵向驱动组件134包括导向杆1341、固定板1342、第三推拉式电磁铁1343、可调限位柱（图中未示出）。其中，导向杆1341竖直方向固定于连接板1332，并且导向杆1341穿设于托板131上所设置的导向孔中。其中，固定板1342具有第一固定部和第二固定部，第一固定部和第二固定部相互垂直，其中，第一固定部固定于连接板使得第二固定部与连接板1332垂直，第二固定部穿设于托板131上所设置的长孔中。第三推拉式电磁铁1343安装于固定板1342的第二固定部并位于托板131的上方，第三推拉式电磁铁1343的牵引杆的端部通过可调限位柱（图中未示出）与托板131连接，第三推拉式电磁铁1343电连接于控制器以在控制器的控制下驱动托板131沿竖直方向移动。

继续参见图4B所示，在可选实施例中，纵向驱动组件134还可进一步包括直线轴承，直线轴承1344安装于托板131上的导向孔，导向杆1341穿设于直线轴承1344中，在第三推拉式电磁铁1343对托板131的驱动下，直线轴承1344沿导向杆1341的轴向方向做直线运动。

参见图5所示，本发明实施例中，盒体固定组件132包括第一型号固定块1321、第二型号固定块1322和第三型号固定块1323。其中，同时结合图4A、图4B所示，第一型号固定块1321为两个，相对地固定于托板131上表面，第一型号固定块1321具有与第一种型号枪头盒相匹配的第一定位面，当枪头盒为第一种型号枪头盒时，枪头盒被定位于两个第一型号固定块1321之间。第二型号固定块1322为两个，第二型号固定块1322具有与第一型号固定块1321的第一定位面相匹配的第一安装面，并且第二型号固定块1322具有与第二种型号枪头盒相匹配的第二定位面以及与第三型号固定块1323相匹配的安装座，当枪头盒为第二种型号枪头盒时，第二型号固定块1322通过其第一安装面和第一型号固定块1321的第一定位面的配合安装于第一型号固定块1321，枪头盒被定位于两个第二型号固定块1322之间。第三型号固定块1323为两个，第三型号固定块1323与第二型号固定块1322上的安装座相匹配，并且第三型号固定块1323具有与第三种型号枪头盒相匹配的第三定位面，当枪头盒为第三种型号枪头盒时，第三型号固定块1323安装于第二型号固定块1322上的安装座并且第二型号固定块1322安装于第一型号固定块1321，枪头盒被定位于两个第三型号固定块1323之间。如图5所示，在可选实施例中，第三型号固定块1323和第二型号固定块1322之间可通过压板1324和螺钉1325的配合进行固定。

如图4A、图4B所示，在优选实施例中，盒体固定组件132为两组，两组盒体固定组件132分别位于入料导槽111在第一水平方向的两侧下方。落料位为两处，分别位于入料导槽111在第一水平方向的两侧。枪头排列装置12交替地在两处落料位之间移动挂接槽1221。在控制器的控制下，挂接槽1221移动至入料导槽111的末端并挂接枪头，在挂满枪头后，挂接槽1221移动至一处落料位，并将枪头落入该处落料位下放的枪头盒中，之后，挂接槽1221再次移动至入料导槽111的末端并挂接枪头，在挂满枪头后，挂接槽1221移动至另一处落料位，并将枪头落入该另一处落料位下放的枪头盒中，以此循环往复，完成两个枪头盒的盒装。

本发明实施例中，在控制器的控制下，当枪头盒中的枪头容纳孔移动至落料位的下方并与处于落料位的挂接槽1221对准时，枪头盒位移控制装置13在控制器的控制下上移枪头盒，使得挂接槽1221中枪头的头部进入枪头容纳孔中以完成预入料，之后，枪头排列装置12在控制器的控制下移动挂接槽1221使得挂接槽1221中的枪头完全掉落至枪头盒的枪头容纳孔中。

继续参见图1所示，在优选实施例中，本发明实施例的移液枪枪头装盒设备1还可进一步包括上料辅助装置14。上料辅助装置14安装于入料导槽111的末端，用于辅助处于入料导槽111的末端的枪头向挂接槽1221上挂接，实现了枪头顺次从入料导槽111的末端输出并挂接在挂接槽1221上。

图6A示出了上料辅助装置14的结构，如图6A所示，上料辅助装置14包括驱动单元141和辅助推料块142，驱动单元141电连接于控制器（图中未示出），辅助推料块142固定于驱动单元141，驱动单元141在控制器的控制下驱动辅助推料块142在入料导槽111的末端沿垂直于入料导槽111的延伸方向进行水平方向的往复运动，并在往复运动过程中将位于入料导槽111末端的枪头逐个推送出入料导槽111。

图6B示出了辅助推料块142的结构，如图6B所示，辅助推料块142具有连接部1421和推料部1422。其中，连接部1421用于与驱动单元141进行固定连接。推料部1422具有从入料导槽111一侧向挂接槽1221一侧延伸的内凹面14221，其中内凹面14221优选为柱形曲面，在驱动单元141的驱动作用下，辅助推料块142向入料导槽111移动时，推料部1422的内凹面14221从入料导槽111的侧方切入入料导槽111的上方区域，并在辅助推料块142的移动过程中内凹面14221将位于入料导槽111末端的单个枪头推送出入料导槽111，推送出入料导槽111的枪头直接挂接于挂接槽1221。

继续参见图6B所示，在推料部1422中，内凹面14221所朝向的一侧还具有一辅助限位部14222，该辅助限位部14222具有朝向内凹面14221的凸曲面，在内凹面14221和辅助限位部14222的凸曲面之间构成容纳并限位枪头的空间，使得枪头被内凹面14221推送的过程中保持竖直状态。

使用本发明实施例中的移液枪枪头装盒设备1进行枪头装盒时：将枪头盒固定于盒体固定组件132；之后，在控制器的控制下，利用枪头盒位移控制装置13中的横向驱动组件133移动枪头盒，使得枪头盒中的第一排枪头容纳孔移动至落料位的下方，其中，可通过控制器对线性模组1331的步进控制实现对枪头盒的精准位移控制；在控制器的控制下，处于伸出状态的挂接槽1221（对应于挂接板122处于接取位）移动至入料导槽111的末端，在挂接槽1221的移动和间隔件112的移动配合下，将入料导槽111中的枪头逐个地挂接于各个挂接槽1221中，其中，可通过控制器对丝杠步进电机123和第一电机118的步进控制实现挂接槽1221的移动和间隔件112的移动配合；当所有挂接槽1221全部挂满枪头后，将挂接槽1221移动至落料位，此时挂接槽1221中的各个枪头分别对准于下方的各个枪头容纳孔；之后，在控制器的控制下，利用纵向驱动组件134上抬枪头盒，使得挂接槽1221中的各个枪头的头部分别进入第一排的各个枪头容纳孔中，完成枪头的预入料；之后，在控制器的控制下，利用驱动限位组件125将挂接板122移动至收纳位，使得挂接槽1221收回，在收回过程中，在挡板126的阻挡作用下，各个枪头从挂接槽1221中脱离并完全掉落至第一排的各个枪头容纳孔中；之后，在控制器的控制下，利用纵向驱动组件134将枪头盒回落，并利用枪头盒位移控制装置13中的横向驱动组件133移动枪头盒，使得枪头盒中的第二排枪头容纳孔移动至落料位的下方；利用驱动限位组件125将挂接板122移动至接取位，使得挂接槽1221处于伸出状态，并将处于伸出状态的挂接槽1221移动至入料导槽111的末端，并再次挂接枪头；重复上述过程，进而完成枪头盒中各排枪头的装盒。

在可选实施例中，可利用光电挡片和光电开关的配合实现托板131在第二水平方向移动的零点定位，进而确保枪头盒中的各排枪头容纳孔与处于落料位的挂接槽1221中的枪头之间的对准。例如可将一第一光电挡片安装于托板131并在第一光电挡片朝向的方向上安装第一光电开关（第一光电开关可结合移液枪枪头装盒设备1的结构安装于组成移液枪枪头装盒设备1的支撑支架的恰当位置上），第一光电开关电连接至控制器，将第一光电挡片和第一光电开关相对使得第一光电开关向控制器反馈信号时的托板131所在位置设为零点位置，控制器根据零点位置对线性模组1331进行步进控制实现对枪头盒移动位置的控制。

在可选实施例中，可利用光电挡片和光电开关的配合实现挂接槽1221在第一水平方向移动的零点定位，进而确保入料导槽111末端的枪头能够准确地挂接于各个挂接槽1221，并将挂接槽1221准确地移动至落料位。例如可将一第二光电挡片安装于承载板121并在第二光电挡片朝向的方向上安装第二光电开关（第二光电开关可结合移液枪枪头装盒设备1的结构安装于组成移液枪枪头装盒设备1的支撑支架的恰当位置上），第二光电开关电连接至控制器，将第二光电挡片和第二光电开关相对使得第二光电开关向控制器反馈信号时的承载板121所在位置设为零点位置，控制器根据零点位置对丝杠步进电机123进行步进控制实现对挂接槽1221移动位置的控制。

本发明实施例中的移液枪枪头装盒设备，利用可在第一水平方向上移动的成行排列的挂接槽与入料导槽上方的间隔件的配合实现了入料导槽中的各个枪头与挂接槽的一对一挂接，以及挂接槽对所挂接的枪头在第一水平方向上向落料位的转移，进一步地，在落料位处通过控制枪头盒的上抬使得挂接槽中的各个枪头的头部分别进入各个枪头容纳孔中，完成枪头的预入料。本发明实施例中的移液枪枪头装盒设备，在枪头向挂接槽的挂接过程、挂接槽对枪头的转移过程以及对枪头向枪头容纳孔中的落料过程分别设计了辅助枪头竖直移动以及预入料的结构和控制方式，实现了枪头准确地的盒装控制。在本发明的优选实施例中，通过对称地设置在入料导槽两侧的盒体固定组件，还能够实现同时对两个枪头盒的装填，进而提升了枪头装盒的效率。并且本发明的移液枪枪头装盒设备结构紧凑，占用空间小，完全满足了实验室、化验室等对枪头自动盒装设备的小型化、低噪音、多规格的使用需求。

本发明实施例还提供了一种移液枪枪头排序装盒机器人，该移液枪枪头排序装盒机器人包括上述各项实施例所述的移液枪枪头装盒设备，以及向移液枪枪头装盒设备提供枪头的移液枪枪头排序输送设备。其中，移液枪枪头排序输送设备连接于入料导槽111，以向入料导槽111排序输送枪头。

其中，移液枪枪头排序输送设备可采用现有技术中所使用的上料整理排序单元和枪头输送单元的结构。除此以外，移液枪枪头排序输送设备还可采用本发明以下实施例中所提及的移液枪枪头排序输送设备。

图7A示出了本发明实施例中的移液枪枪头排序输送设备2的结构，图7B示出了图7A中去掉存储仓的一块侧板后的结构，图7C示出了与图7A所对应的另一角度的结构，本发明实施例中的移液枪枪头排序输送设备2，用于对移液枪的枪头进行排序输送。同时参照图7A、图7B和图7C所示，该移液枪枪头排序输送设备2主要包括存储仓21、导轨装置22、升降上料装置23和物料导向板24。其中，枪头存放于存储仓21内。导轨装置22位于存储仓21的底部，导轨装置22具有承接并排序输送枪头3的出料导槽221，出料导槽221位于存储仓21的底部并沿存储仓21的一个底边延伸。升降上料装置23位于存储仓21的底部，如图7B、图7C所示，升降上料装置23具有第一载物面231和第二载物面232，第一载物面231和第二载物面232位于存储仓21的底部，由出料导槽221、第一载物面231和第二载物面232共同组成存储仓21的底部区域，第一载物面231和第二载物面232具有以靠近出料导槽221一侧的端部为轴进行同步反向摆动的自由度，使得存储仓21内的枪头在第一载物面231和第二载物面232的摆动作用下从第一载物面231移向第二载物面232，第一载物面231和第二载物面232靠近出料导槽221的端部不高于出料导槽221。

如图7B、图7C所示，物料导向板24位于存储仓21内，并位于第二载物面232靠近出料导槽221部分的上方，物料导向板24从其靠近出料导槽221一侧到远离出料导槽221一侧向斜上方延伸，使得第二载物面232远离出料导槽221的一端摆动至最高处时，位于第二载物面232上的枪头从第二载物面232经由物料导向板24划落至出料导槽221内。

继续参见图7A、图7B、图7C所示，在可选实施例中，该移液枪枪头排序输送设备2还可进一步包括吹扫装置25。吹扫装置25安装于存储仓21的侧壁，并位于出料导槽221的端部，吹扫装置25沿出料导槽221中的枪头的输送方向向位于出料导槽221上的枪头送风。

在可选实施例中，吹扫装置25为风机。进一步地，在可选实施例中，风机和出料导槽221之间由过滤网隔离，以防止存储仓21内的枪头进入风机。

在可选实施例中，吹扫装置25安装于存储仓21的外侧，对应于吹扫装置25所安装的存储仓21的侧壁位置，开设有供吹扫装置25进风的开孔。

本发明实施例中，利用吹扫装置25对横置于出料导槽221上枪头进行吹扫，确保出料导槽221中枪头正常输送。其中，横置于出料导槽221上的枪头是指头部和尾部（枪头的大头端或大口端）横向置于出料导槽221上的枪头；倒置于出料导槽221上的枪头是指尾部朝下且头部朝上地置于出料导槽221上的枪头。

图8示出了本发明实施例中的升降上料装置23。如图8并结合图7B、图7C所示，升降上料装置23主要包括第一载物板233、第二载物板234、第一曲柄连杆组235、第二曲柄连杆组236、旋转轴237和第一电机238。其中，第一电机238为双输出轴电机，第一电机238具有第一输出轴2381和第二输出轴2382。旋转轴237靠近并平行于出料导槽221。第一载物板233位于存储仓21的底部并穿设于旋转轴237，第一载物面231位于第一载物板233上，第一载物板233通过第一曲柄连杆组235连接至第一输出轴2381，第一载物板233在第一电机238的驱动下以旋转轴237为轴做第一摆动。第二载物板234位于存储仓21的底部并穿设于旋转轴237，第二载物面232位于第二载物板234上，第二载物板234通过第二曲柄连杆组236连接至第二输出轴2382，第二载物板234在第一电机238的驱动下以旋转轴237为轴做第二摆动。其中，第一摆动和第二摆动之间为同步反向摆动，即当第一载物板233向下摆动时第二载物板234向上摆动，当第一载物板233向上摆动时第二载物板234向下摆动。

如图8并结合图7B所示，在可选实施例中，第一电机238通过第一固定支架239固定安装于基板4上。

继续参见图8并结合图7B所示，第一载物面231包括第一输送导面2311和第二输送导面2312。其中，第一输送导面2311为第一载物面231靠近出料导槽221一侧的表面，第一输送导面2311靠近出料导槽221一侧为第一平面部23111，第一输送导面2311在靠近第二输送导面2312的一侧由第一平面部23111过渡为曲面部23112，当第一平面部23111随第一载物面231摆动至最低位时，曲面部23112的顶端低于第一平面部23111，此时位于第一平面部23111上的枪头可以顺利地从第一输送导面2311滑落至第二输送导面2312。第二输送导面2312为第一载物面231远离出料导槽221一侧的表面，第二输送导面2312由远离第二载物面232的一侧向靠近第二载物面232的一侧向下倾斜，使得枪头在第二输送导面2312的摆动过程中集中于第二输送导面2312靠近第二载物面232的一侧，当第二输送导面2312的高度高于第二载物面232时，集中在第二输送导面2312靠近第二载物面232区域的枪头能够在重力作用下从第二输送导面2312掉落至第二载物面232。同时，第二输送导面2312的高度不高于曲面部23112的顶端，在曲面部23112的顶端和第二输送导面2312之间具有垂直于第二输送导面2312的阻挡面2313，当第一载物面231摆动至最高处时，阻挡面2313可避免第二输送导面2312上的枪头回落至第一输送导面2311甚至掉落至出料导槽221而影响到出料导槽221中的枪头的正常输送。在可选实施例中，可通过对第一曲柄连杆组235的调节来控制第一载物面231的摆动高度，利用第一载物面231的摆动高度和阻挡面2313的配合防止在第一载物面231摆动至最高处时第二输送导面2312上的枪头掉落至出料导槽221。

继续参见图8并结合图7B所示，第二载物面232包括储料部2321和第三输送导面2322。其中，储料部2321位于第二载物面232远离出料导槽221的一侧，储料部2321的底部为凹面，并且凹面的顶端位于储料部2321靠近出料导槽221的端部。当第二载物面232摆动至低于第一载物面231的高度时，第一载物面231（第二输送导面2312）上的枪头在重力作用下掉落至储料部2321。当第二载物面232摆动至最高处时，储料部2321靠近出料导槽221的端部高于物料导向板24的端部，进而位于储料部2321中的枪头在重力作用下从储料部2321滑落至物料导向板24。第三输送导面2322位于第二载物面232靠近出料导槽221的一侧，第三输送导面2322低于储料部2321靠近出料导槽221的端部，当第二载物面232摆动至最高处时，第三输送导面2322和物料导向板24之间具有对储料部2321所掉落的枪头进行承接的冗余空间。

在可选实施例中，第三输送导面2322从远离第一载物面231的一侧向靠近第一载物面231的一侧向下倾斜。

采用第三输送导面2322的结构，当第二载物面232摆动至最高处时，储料部2321中的大部分枪头可滑落至物料导向板24，少部分枪头会掉落至第三输送导面2322和物料导向板24之间的冗余空间中而被第三输送导面2322承接，由于第三输送导面2322从远离第一载物面231的一侧向靠近第一载物面231的一侧向下倾斜，进而，位于第三输送导面2322上的枪头会滑落至第一载物面231，并随第一载物面231和第二载物面232的交替反向摆动而再次进入储料部2321，并在第二载物面232摆动至最高处时从储料部2321滑落至物料导向板24或者再次进入第三输送导面2322和物料导向板24之间的冗余空间。

采用本发明实施例中的第一载物面231和第二载物面232的结构，能够确保存储仓21内的绝大多数枪头通过物料导向板24进入出料导槽221并被出料导槽221自动排序，并且，利用第一电机238驱动第一载物板233和第二载物板234的往复摆动。

图9示出本发明实施例中的物料导向板24的结构。如图9并结合图7A、图7B、图7C所示，物料导向板24包括底板241和导向杆242。其中，底板241从靠近出料导槽221一侧到远离出料导槽221一侧向斜上方倾斜设置。导向杆242的数量为多个，导向杆242垂直固定于底板241背向第二载物面232（第三输送导面2322）的一侧，导向杆242为至少两行分布，导向杆242在行与行之间交错分布，即导向杆242呈品字形分布。经过导向杆242之间的枪头能够在底板241上竖直滑向出料导槽221，进而头部朝下的枪头能够顺利进入出料导槽221并在出料导槽221中自动排序，而不符合要求的枪头在移动过程中利用设备运行中的振动作用或者在吹扫装置25的作用下从出料导槽221上掉落至第一载物面231。

在可选实施例中，根据不同规格的枪头的尺寸设计不同的导向杆242之间的间距，以满足各种规格枪头的使用。据此，可设计具有不同导向杆242间距的物料导向板24，并根据不同规格的枪头进行相应的替换。

图10示出了本发明实施例中的导轨装置22的结构。如图10并结合图7A、图7B所示，导轨装置22包括直振器222和输送导轨223。其中，输送导轨223固定安装于直振器222上，出料导槽221位于输送导轨223上，位于出料导槽221中的枪头在直振器222的匀速激振作用下沿出料导槽221的延伸方向运动。

进一步地，如图10所示，输送导轨223包括固定输送导轨2231和可调输送导轨2232。其中，固定输送导轨2231固定安装于直振器222上，并且固定输送导轨2231具有第一导轨边缘22311和可调输送导轨安装座22312。可调输送导轨2232具有第二导轨边缘22321和调节长孔22322，可调输送导轨2232通过调节长孔22322安装于可调输送导轨安装座22312，第二导轨边缘22321与第一导轨边缘22311平行，在第二导轨边缘22321和第一导轨边缘22311之间形成出料导槽221，可调输送导轨2232通过调节长孔22322在可调输送导轨安装座22312上的位置变化而改变第一导轨边缘22311和第二导轨边缘22321之间的距离（即改变出料导槽221的宽度）实现对不同规格枪头的适配。

如图10所示，在可选实施例中，第一导轨边缘22311和第二导轨边缘22321为圆柱曲面。这种结构能够保证枪头在出料导槽221的输送过程中的垂直状态，实现枪头在出料导槽221中的平稳输送。

如图10并结合图7B所示，在可选实施例中，直振器222通过第二固定支架224固定安装于基板4上。

在可选实施例中，该移液枪枪头排序输送设备2还包括推料装置26。图11示出了该推料装置26的结构，如图11并结合图7B、图7C所示，推料装置26安装于存储仓21的出料导槽221一侧的侧壁外侧，推料装置26具有推料端部261，存储仓21侧壁位于出料导槽221上方的位置开设有供推料端部261进入的开孔，推料端部261在推料装置26的驱动下具有穿过该开孔并在出料导槽221上方区域垂直于出料导槽221的延伸方向往复运动的自由度。

进一步地，如图11所示，推料装置26包括第二电机262、偏心轮263、伸缩杆264、导向槽265。其中，偏心轮263安装于第二电机262的输出轴，并且偏心轮263上具有凸柱2631。伸缩杆264包括驱动部2641和杆部2642，其中驱动部2641具有容纳凸柱2631的长孔26411，杆部2642限位于导向槽265中，推料端部261位于杆部2642远离驱动部2641的末端。在第二电机262的驱动下，使得凸柱2631具有在长孔26411中往复运动的自由度，进而在导向槽265的限位配合下，使得伸缩杆264具有驱使推料端部261穿过开孔并在出料导槽221上方区域往复运动的自由度。从而推料端部261在往复运动的过程中对位于出料导槽221上方的枪头部分进行反复推送。推料端部261是在垂直于出料导槽221的延伸方向往复运动，这对于头部已经进入出料导槽221中的枪头来说，出料导槽221对枪头头部的限位作用避免了处于出料导槽221中的枪头被推料端部261从出料导槽221中推出，同时，对于头部并未进入出料导槽221中的枪头（如横置于或者倒置于出料导槽221上的枪头）来说，出料导槽221对头部并未进入出料导槽221中的枪头没有任何限位作用，从而横置于或者倒置于出料导槽221上的枪头在推料端部261的反复推送作用下从出料导槽221上推出。如图7B、图7C、图8所示中，推料端部261的位置与第一载物面231的位置相对应，从而被推料端部261从出料导槽221上推出的枪头会直接落回第一载物面231。

如图7A所示，本发明实施例中，在存储仓21的侧壁开设有供出料导槽221中的枪头3输出的开口，出料导槽221通过该开口与枪头装盒单元连接。

本发明实施例中，出料导槽221的整体位于存储仓21的底部，枪头在存储仓21中便实现了排序输送，这样因为无需在存储仓21外对枪头进行排序传输，所以出料导槽221在存储仓21外侧可以设计较短的延伸部分，从而本发明实施例中的移液枪枪头排序输送设备实现了枪头上料和输送的合二为一，减小了设备的占用空间，同时本发明实施例中，升降上料装置通过摆动方式实现枪头在存储仓中向导槽的上料过程，具有振动噪音小、保护枪头等特点，从而本发明实施例中的移液枪枪头排序输送设备能够完全满足实验室、化验室等对枪头自动盒装设备的小型化、低噪音、多规格的使用需求。

图12示出了本发明实施例中的移液枪枪头排序装盒机器人，其包括上述各项实施例所述移液枪枪头装盒设备1和移液枪枪头排序输送设备2。其中，在移液枪枪头装盒设备1和移液枪枪头排序输送设备2的对接部分，移液枪枪头排序输送设备2的出料导槽221的输出端部略高于移液枪枪头装盒设备1的入料导槽111的输入端部，即输送导轨223的输出端部搭接在第一入料导轨113和第二入料导轨114上，这样，从出料导槽221输出的枪头即可顺利地滑入入料导槽111。

如图12所示，本发明实施例中的移液枪枪头排序装盒机器人中，移液枪枪头装盒设备1和移液枪枪头排序输送设备2共同安装于基板4。通过基板4固定了移液枪枪头装盒设备1和移液枪枪头排序输送设备2之间的距离，并且通过对移液枪枪头排序输送设备2和移液枪枪头装盒设备1之间的出料导槽221和入料导槽111的长度调整，给移液枪枪头装盒设备1和移液枪枪头排序输送设备2之间留出充足的空间，使得枪头盒位移控制装置13所装载的枪头盒5能够移动到移液枪枪头装盒设备1和移液枪枪头排序输送设备2之间并能够从移液枪枪头装盒设备1和移液枪枪头排序输送设备2之间顺利地放入和取出。本发明实施例中的移液枪枪头排序装盒机器人从整体上来说，结构紧凑，实现了小型化、低噪音的目的，能够完全满足实验室、化验室等对枪头自动盒装设备的小型化、低噪音、多规格的使用需求。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (17)

1.一种移液枪枪头装盒设备，用于对排序输送的移液枪枪头进行装盒，其特征在于：

所述移液枪枪头装盒设备包括入料输送装置、枪头排列装置、枪头盒位移控制装置和控制器；其中，

控制器电连接于入料输送装置、枪头排列装置和枪头盒位移控制装置；

入料输送装置具有入料导槽和间隔件，其中，入料导槽用于承接排序输送来的多个枪头，间隔件的数量为多个，多个间隔件位于入料导槽的上方，入料输送装置在控制器的控制下利用间隔件将入料导槽中的多个枪头进行间隔并输送至入料导槽的末端；

枪头排列装置具有与枪头规格相适配的成行排列的多个挂接槽，挂接槽朝向入料导槽的末端，枪头排列装置在控制器的控制下移动挂接槽以使得间隔输送至入料导槽末端的枪头依次挂接于各个挂接槽中，并在完成所有挂接槽中的枪头挂接后，将挂接槽移动至落料位，并在落料位处在控制器的控制下通过移动挂接槽使得挂接槽中的枪头掉落至枪头盒的枪头容纳孔中；

枪头盒位移控制装置用于承载枪头盒并在控制器的控制下移动枪头盒，使得枪头盒中的枪头容纳孔移动至落料位的下方并上移枪头盒，以使得枪头容纳孔与处于落料位的挂接槽对准，并完成挂接槽中的枪头向枪头容纳孔的预入料。

2.根据权利要求1所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

入料输送装置包括第一入料导轨、第二入料导轨、传输带、主动带轮、从动带轮和第一电机；其中，

第一入料导轨安装于一第一支撑体；

第二入料导轨安装于一第二支撑体，第二入料导轨的边缘与第一入料导轨的边缘平行，在第二入料导轨的边缘和第一入料导轨的边缘之间形成入料导槽；

主动带轮和从动带轮安装于第一入料导轨一侧，传输带套设于主动带轮和从动带轮上，间隔件以相同间隔分布于传输带，第一电机的驱动轴连接于主动带轮，第一电机电连接于控制器以在控制器的控制下驱动主动带轮转动进而带动传输带运动使得各个间隔件对入料导槽中的各个枪头进行间隔并将各个枪头依次输送至入料导槽的末端。

3.根据权利要求2所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

所述第一入料导轨为固定入料导轨，所述第二入料导轨为可调入料导轨；或者，

所述第一入料导轨为可调入料导轨，所述第二入料导轨为固定入料导轨；

其中，可调入料导轨在其所安装的支撑体上的具有多个安装位置，入料导槽的宽度随可调入料导轨的安装位置的改变而改变。

4.根据权利要求2所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

第二入料导轨具有挡板部，挡板部靠近第二入料导轨的边缘并随第二入料导轨的边缘延伸，位于入料导槽中并被间隔件所间隔的枪头被限位在间隔件和挡板部之间的区域中。

5.根据权利要求1所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

枪头排列装置包括承载板、挂接板、丝杠步进电机、直线导轨、驱动限位组件；其中，

承载板、直线导轨和丝杠步进电机水平设置，直线导轨和丝杠步进电机位于承载板的下方并与承载板连接，承载板在丝杠步进电机的驱动下在直线导轨上移动；

驱动限位组件固定安装于承载板上，挂接板安装于驱动限位组件；

多个挂接槽开设于挂接板朝向入料导槽末端的一侧，并在第一水平方向上成行排列；

丝杠步进电机电连接于控制器，并在控制器的控制下驱动承载板运动以在第一水平方向上移动挂接槽；

驱动限位组件电连接于控制器，并在控制器的控制下驱动挂接板，使得挂接板在处于接取位时枪头可挂接于挂接槽中，挂接板在处于收纳位时枪头可从挂接槽中掉落。

6.根据权利要求5所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

枪头排列装置还包括挡板，挡板固定于承载板，并位于挂接板的上方；

当挂接板处于接取位时，挂接槽在挡板的下方伸出以挂接枪头；

当挂接板处于收纳位时，挂接槽在挡板的下方收回，使得挂接槽中的枪头在挡板的阻挡下从挂接槽中脱离并掉落。

7.根据权利要求5所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

驱动限位组件包括第一推拉式电磁铁、第二推拉式电磁铁、推拉限位板和销轴；其中，

第一推拉式电磁铁安装于承载板，推拉限位板安装于第一推拉式电磁铁的牵引杆和挂接板之间；

第二推拉式电磁铁安装于承载板，销轴安装于第二推拉式电磁铁的牵引杆，推拉限位板开设有销孔，销孔与销轴相适配；

第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁电连接于控制器；

第一推拉式电磁铁在控制器的控制下通过推拉限位板驱动挂接板在接取位和收纳位之间运动；

在挂接板处于接取位时，第二推拉式电磁铁在控制器的控制下驱动销轴插入销孔以锁定挂接板；

在挂接板从接取位移动至收纳位之前，第二推拉式电磁铁在控制器的控制下驱动销轴从销孔中抽出以解锁挂接板。

8.根据权利要求7所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

驱动限位组件还包括限位块；

限位块安装于承载板，具有容纳推拉限位板的导槽和容纳销轴的导孔；其中，

推拉限位板限位于导槽中移动，销轴限位于导孔中移动。

9.根据权利要求1所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

枪头盒位移控制装置包括托板、盒体固定组件、横向驱动组件、纵向驱动组件；其中，

托板位于枪头排列装置的下方；

盒体固定组件安装于托板的上表面，枪头盒通过盒体固定组件固定于托板并随托板在枪头排列装置的下方移动；

横向驱动组件位于托板的下部并电连接于控制器，以在控制器的控制下驱动托板沿第二水平方向移动；

纵向驱动组件安装于横向驱动组件和托板之间并电连接于控制器，以在控制器的控制下驱动托板沿竖直方向移动。

10.根据权利要求9所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

横向驱动组件包括线性模组和连接板；其中，

线性模组电连接于控制器，在控制器的控制下，线性模组的滑块在第二水平方向移动；

连接板固定于滑块。

11.根据权利要求10所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

纵向驱动组件包括导向杆、固定板、第三推拉式电磁铁、可调限位柱；其中，

导向杆竖直方向固定于连接板，并且穿设于托板上所设置的导向孔中；

固定板具有第一固定部和第二固定部，第一固定部和第二固定部相互垂直，其中，第一固定部固定于连接板使得第二固定部与连接板垂直，第二固定部穿设于托板上所设置的长孔中；

第三推拉式电磁铁安装于第二固定部并位于托板的上方，第三推拉式电磁铁的牵引杆的端部通过可调限位柱与托板连接，第三推拉式电磁铁电连接于控制器以在控制器的控制下驱动托板沿竖直方向移动。

12.根据权利要求9所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

盒体固定组件包括第一型号固定块、第二型号固定块和第三型号固定块；其中，

第一型号固定块为两个，相对地固定于托板上表面，第一型号固定块具有与第一种型号枪头盒相匹配的第一定位面，当枪头盒为第一种型号枪头盒时，枪头盒被定位于两个第一型号固定块之间；

第二型号固定块为两个，第二型号固定块具有与第一定位面相匹配的第一安装面，并且第二型号固定块具有与第二种型号枪头盒相匹配的第二定位面以及与第三型号固定块相匹配的安装座，当枪头盒为第二种型号枪头盒时，第二型号固定块通过第一安装面和第一定位面的配合安装于第一型号固定块，枪头盒被定位于两个第二型号固定块之间；

第三型号固定块为两个，第三型号固定块与安装座相匹配，并且第三型号固定块具有与第三种型号枪头盒相匹配的第三定位面，当枪头盒为第三种型号枪头盒时，第三型号固定块安装于安装座并且第二型号固定块安装于第一型号固定块，枪头盒被定位于两个第三型号固定块之间。

13.根据权利要求12所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

盒体固定组件为两组，分别位于入料导槽在第一水平方向的两侧下方；

落料位为两处，分别位于入料导槽在第一水平方向的两侧；

枪头排列装置交替地在两处落料位之间移动挂接槽。

14.根据权利要求1所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

所述移液枪枪头装盒设备还包括上料辅助装置；其中，

上料辅助装置安装于入料导槽的末端，用于辅助处于入料导槽末端的枪头向挂接槽上挂接；

其中，上料辅助装置包括驱动单元和辅助推料块；

驱动单元电连接于控制器，辅助推料块固定于驱动单元，驱动单元在控制器的控制下驱动辅助推料块在入料导槽的末端沿垂直于入料导槽的延伸方向进行水平方向的往复运动，并在往复运动过程中将位于入料导槽末端的枪头逐个推送出入料导槽。

15.根据权利要求14所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

辅助推料块具有连接部和推料部；其中，

连接部用于与驱动单元进行固定连接；

推料部具有从入料导槽一侧向挂接槽一侧延伸的内凹面，在辅助推料块向入料导槽移动时，内凹面从入料导槽的侧方切入入料导槽的上方区域并将位于入料导槽末端的单个枪头推送出入料导槽。

16.根据权利要求1所述的移液枪枪头装盒设备，其特征在于：

当枪头盒中的枪头容纳孔移动至落料位的下方并与处于落料位的挂接槽对准时，枪头盒位移控制装置在控制器的控制下上移枪头盒，使得挂接槽中枪头的头部进入枪头容纳孔中以完成预入料，之后，枪头排列装置在控制器的控制下移动挂接槽使得挂接槽中的枪头完全掉落至枪头盒的枪头容纳孔中。

17.一种移液枪枪头排序装盒机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至16任一项所述的移液枪枪头装盒设备；以及，

移液枪枪头排序输送设备，移液枪枪头排序输送设备连接于入料导槽，以向导入料槽排序输送枪头。

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