CN215285453U - 样品管装盒机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种样品管装盒机器人，样品管装盒机器人用于将若干样品管装填于管盒内，样品管包括相连接的管帽和管身，样品管装盒机器人包括分离机构用于从若干样品管中分离出单个样品管并进行运输；检测机构用于承接经过分离机构的样品管，检测机构用于检测样品管的姿态或朝向并进行运输；姿态调整机构具有出料通道，姿态调整机构用于承接经过检测机构的样品管，且根据检测机构的检测结果调整样品管，以使样品管的的管身背离管帽的一侧先从出料通道滑出并装填至管盒内。本实用新型技术方案旨在能够实现样品管装盒的自动化过程，大大提升了样品管装盒效率，同时有效降低了人工操作的强度。

Description

样品管装盒机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种样品管装盒机器人。

背景技术

相关技术中，样品保存管通常用于保存各种生物样本如生物细胞、细菌等，为了便于储存样品保存管以及为了有效利用存储空间和方便后续操作，样品保存管通常会放置在通用的SBS规格的样品管盒当中。而目前将零散的样品保存管装盒或将管子在不同规格的SBS盒中转移仍依靠人工完成，因样品保存管在盒子中相邻紧挨，没有手指拿放的位置，所以此操作通常费时费力，同时长时间的重复性的劳动还容易造成操作人员劳动损伤。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种样品管装盒机器人，旨在能够实现样品管装盒的自动化过程，大大提升了样品管装盒效率，同时有效降低了人工操作的强度。

为实现上述目的，本实用新型提出的样品管装盒机器人，用于将若干样品管装填于管盒内，所述样品管包括相连接的管帽和管身，所述样品管装盒机器人包括：

分离机构，所述分离机构用于从若干所述样品管中分离出单个所述样品管并进行运输；

检测机构，所述检测机构用于承接经过所述分离机构的所述样品管，所述检测机构用于检测所述样品管的姿态或朝向的位置并进行运输；以及

姿态调整机构，所述姿态调整机构具有出料通道，并与所述检测机构电性连接，所述姿态调整机构用于承接经过所述检测机构的所述样品管，且根据所述检测机构的检测结果调整所述样品管，以使所述样品管的管身背离所述管帽的一侧先从所述出料通道流出并装填至所述管盒内。

本实用新型技术方案的样品管装盒机器人用于将若干样品管装填于管盒内，而本申请的样品管装盒机器人通过分离机构从若干样品管中分离出单个样品管并进行运输至检测机构，再由检测机构检测样品管的姿态或朝向后再运输至姿态调整机构，从而通过姿态调整机构根据检测机构的检测结果调整样品管，以使样品管的管身背离管帽的一侧先从出料通道滑出并装填至管盒内。如此只需一台设备即可完成将若干样品管进行分离后并将管身朝下的方式自动装填于管盒内，从而以实现样品管装盒的自动化过程，且可适用于将不同规格的样品管自动装填于管盒内，大大提升了生产节拍与产量，同时有效降低了人工的作业强度，节约生产成本，实现资源优化配置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型样品管装盒机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中的样品管装盒机器人的局部结构示意图；

图3为图2中的样品管装盒机器人的局部结构的侧视示意图；

图4为本实用新型样品管装盒机器人另一实施例的局部结构的侧视示意图；

图5为本实用新型样品管装盒机器人又一实施例的结构示意图；

图6为图5中的样品管装盒机器人的另一视角的结构示意图；

图7为本实用新型样品管装盒机器人再一实施例的结构示意图；

图8为图5中的样品管装盒机器人的另一视角的结构示意图；

图9为本实用新型样品管装盒机器人的局部结构示意图；

图10为图9中的样品管装盒机器人的另一视角的局部结构示意图；

图11为本实用新型样品管装盒机器人的检测机构的结构示意图；

图12为本实用新型样品管装盒机器人的姿态调整机构的结构示意图；

图13为图12中的样品管装盒机器人的姿态调整机构的另一视角的结构示意图；

图14为本实用新型样品管装盒机器人的移动平台机构的结构示意图；

图15为本实用新型样品管装盒机器人的移动平台机构的部分结构示意图；

图16为本实用新型的样品管的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种样品管装盒机器人100，用于将若干样品管200装填于管盒300内，样品管200包括相连接的管帽201和管身202。参照图16，需要说明的是，沿该样品管200的纵向长度延伸，该管帽201的横截尺寸和管身202的横截尺寸不同。

参照图1，在本实用新型实施例中，该样品管装盒机器人100包括分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30，分离机构10用于将若干样品管200分离出单个样品管200并进行运输；检测机构20用于承接经过分离机构10的样品管200，检测机构20用于检测样品管200的姿态或朝向并进行运输；姿态调整机构30具有出料通道322，并与检测机构20电性连接，姿态调整机构30用于承接经过检测机构20的样品管200，且根据检测机构20的检测结果调整样品管200，以使样品管200的管身202背离管帽201的一侧先从出料通道322滑出并装填至管盒300内。

其中，该分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30既可以同时设置在同一个底座40上，以便于分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30相邻设置，以便于样品管200的运输。当然分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30也可以分别设有独立的支撑台，再通过运输带等结构对样品管200进行运输，从而以便于当需要维修时，可以分别对分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30进行拆卸，提高维修效率，具体可以由本领域技术人员进行选择。此外，该样品管装盒机器人100还包括控制机构，该控制机构均电性连接于分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30，从而可以分别同时分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30的运行。

本实用新型技术方案的样品管装盒机器人100用于将若干样品管200装填于管盒300内，而本申请的样品管装盒机器人100通过分离机构10将若干样品管200分离出单个样品管200并进行运输至检测机构20，再由检测机构20检测样品管200的姿态或朝向后再运输至姿态调整机构30，从而通过姿态调整机构30根据检测机构20的检测结果调整样品管200，以使样品管200的管身202背离管帽201的一侧先从出料通道322滑出并装填至管盒300内。如此只需一台设备即可完成将若干样品管200进行分离后并将管身202朝下的方式自动装填于管盒300内，从而以实现样品管200装盒的自动化过程，且可适用于将不同规格的样品管200自动装填于管盒300内，大大提升了生产节拍与产量，同时有效降低了人工的作业强度，节约生产成本，实现资源优化配置。

在本申请的一实施例中，参照图1，样品管装盒机器人100还包括底座40，分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30均连接底座40。其中，该分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30均可以通过螺钉连接等可拆卸的方式固定于底座40，以便于后期维修拆卸，而通过底座40来安装和承载分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30，以使样品管装盒机器人100可以组装成一个整体。以便于样品管装盒机器人100可以整体搬移至合适的工位进行生产。而为了降低样品管装盒机器人100的总重量，底座40可以采用塑料材质，例如：ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET等。当然，为了提高使用年限，底座40的材质也可以为金属材质，例如：不锈钢材料、铝质材料，铝合金材料、铜质材料、铜合金材料、铁质材料、铁合金材料等。本申请对底座40的具体材质不作限定，能够安装和承载等安装和承载分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30等即可。

进一步地，底座40设有分离工位44，分离机构10包括送料组件11和阻挡开关组件12，送料组件11连接于底座40，送料组件11用于将若干样品管200依次运输至分离工位44；阻挡开关组件12连接于底座40，并位于分离工位44，以用于抵接分离样品管200，以使单个样品管200从分离工位44运输至检测机构20。其中，通过将分离机构10设置为分体的送料组件11和阻挡开关组件12，即该送料组件11和阻挡开关组件12可以分别独立通过螺钉可拆卸连接于底座40，从而以便于安装或者拆卸时可以单独进行组装，安装效率较高。且通过送料组件11进行送料，再通过阻挡开关组件12进行抵接分离样品管200，以保证每次仅将一个样品管200运输至检测机构20进行检测，从而保证检测机构20检测的准确性，而通过送料组件11的设置，从而可将若干样品管200的上料处远离检测机构20进行设置。当然该分离机构10也可以直接设置为漏斗限位结构，而该检测机构20位于漏斗结构的下端，通过漏斗状的底部空间设置为每次仅能通过单个样品管200的尺寸，如此通过重力的作用使若干样品管200持续落入漏斗限位结构底部，再通过限位块1122进行阻挡，以使每次仅将单个样品管200运输至检测机构20。具体可由本领域技术人员进行选择。

在本申请的一实施例中，参照图1至图4，送料组件11包括第一传送结构111和第二传送结构112，第一传送结构111和第二传送结构112连接于底座40，第二传送结构112设有分离工位44，第一传送结构111将若干样品管200至第二传送结构112，第二传送结构112将经过第一传送结构111的样品管200运输至分离工位44。可以理解的是，底座40可以放置于支撑面上，而该第二传送结构112位于第一传送结构111的上方，第一传送结构111和第二传送结构112即可以沿相同方向也可以沿不同方向运输样品管200。而在一实施例中，通过第一传送结构111将少量的样品管200可以先沿底座40的竖直方向上升运输至第二传送结构112，再由第二传送结构112再沿底座40的水平方向运输至分离工位44，如此通过第一传送结构111可以对若干样品管200进行初步运输筛选，并由第二传送结构112朝向阻挡开关组件12进行定向传输，以便于后续阻挡开关组件12的分离步骤。需要说明的是，第一传送结构111和第二传送结构112也可以设置为不同的结构，以使两者可以相适配，从而使送料组件11整体装配后更加紧凑，以避免样品管装盒机器人的占用空间过大。当然该第一传送结构111和第二传送结构112既可以设置为相同的结构，以便于生产，提高生产制造的效率。具体可由本领域技术人员进行选择。

进一步地，第一传送结构111包括第一送料电机1111、承载件1112以及传动件1113，第一送料电机1111连接于底座40；承载件1112与底座40滑动连接；传动件1113分别与第一送料电机1111的驱动轴和承载件1112连接，以使第一送料电机1111驱动传动件1113带动承载件1112沿竖直方向移动靠近或者远离第二传送结构112。其中，承载件1112可以通过滑块和滑轨的配合以与底座40可以相对滑动，如此通过第一送料电机1111的驱动轴驱动传动件1113带动承载件1112滑动，从而实现通过承载件1112承接少量的样品管200运输到第二传送结构112后，再重新回到初始位置继续承接若干样品管200，以达到持续送料的效果。

在可选的实施例中，参照图2，传动件1113包括传动臂111c和连杆111d，传动臂111c与连杆111d转动连接，传动臂111c与第一送料电机1111的驱动轴连接，连杆111d背离传动臂111c的一侧与承载件1112转动连接；通过传动臂111c和连杆111d的转动连接的配合，以使第一送料电机1111可以沿同一方向持续转动，以带动传动臂111c和连接同步转动，进而带动承载件1112相对于底座40移动的效果。

而在另一可选的实施例中，参照图4，传动件1113包括齿轮111e和齿条111f，齿轮111e和齿条111f啮合连接，齿轮111e与第一送料电机1111的驱动轴连接，齿条111f背离齿轮111e的一侧与承载件1112连接。即通过齿轮111e和齿条111f的啮合配合，该齿轮111e可以直接套设于第一送料电机1111的驱动轴出，而齿条111f则直接固定连接于承载件1112，从而通过第一送料电机1111的驱动轴的往复旋转，从而也可以实现带动承载件1112沿底座40的竖直方向上升和下降的效果。

可选地，参照图2和图3，底座40包括储料仓41和转接平台42，转接平台42设于储料仓41内，储料仓41用于容置若干样品管200；承载件1112可将样品管200运输至转接平台42，并将位于转接平台42的样品管200运输至第二传送结构112。

其中，底座40可以通过板体围合形成的支撑架，该支撑架用于承载固定分离机构10、检测机构20以及姿态调整机构30。而该储料仓41安装于支撑架上，如此以便于操作人员可以一次性将散落的样品管200全部放置在储料仓41，减少多次放料的过程，降低操作难度。而该转接平台42可以与储料仓41为一体结构，以保证转接平台42的支撑强度。该承载件1112可以包括相连接的第一承载块111a和第二承载块111b，该第二承载块111b与储料仓41的仓底的距离大于第一承载块111a与储料仓41的仓底的距离，如此通过第一承载块111a移动并将样品管200运输至转接平台42，在第一承载块111a重新移动至储料仓41的仓底后，则该第二承载块111b背离储料仓41的仓底的表面与转接平台42背离储料仓41的仓底的表面相连接，从而该转接平台42上的样品管会滑动至第二承载块111b处。之后第一承载块111a在储料仓内再次移动以将位于仓底的样品管200运输至转接平台42，而此时位于第二承载块111b上的样品管则通过第二承载块111b运输至第二传送结构112处。如此以完成从储料仓41循环送料至第二传送结构112的整体过程，该送料方式较为均匀规律，可以保证将储料仓41底部的样品管200均运输至第二传送结构112处，同时避免承载件1112的移动幅度过大产生碰撞的情况发生。

需要说明的是，第一承载块111a背离储料仓41的仓底的表面、转接平台42背离储料仓41的仓底的表面以及第二承载块111b背离储料仓41的仓底的表面均朝向第二传送结构112倾斜设置，以使得在向第二传送结构112运输样品管200时，通过驱动件24驱动第一承载块111a将少量样品管200从储料仓41的底部抬升至转接平台42后，而此时由于第二承载块111b背离储料仓41的仓底的表面与第二传送结构112相衔接，如此通过重力的作用以使样品管200沿第一承载块111a背离储料仓41的仓底的表面滚动移动并停留在转接平台42背离储料仓41的仓底的表面。而当第一承载块111a重新移动至储料仓41的仓底时，该则第二承载块111b背离储料仓41的仓底的表面与转接平台42背离储料仓41的仓底的表面相衔接，从而通过重力的作用以使样品管200滚动移动至第二承载块111b背离储料仓41的仓底的表面。此外，该承载件1112还可以额外设置第三承载块和第四承载块等，以及其他的转接平台42，进而可以进一步提高送料速度和减少承载件1112移动的幅度。

在可选的实施例中，参照图5和图6，第一传送结构111包括第二送料电机1114、主动辊1115、从动辊1116以及滚筒1117，第二送料电机1114连接于底座40；主动辊1115与第二送料电机1114的驱动轴连接；从动辊1116与底座40转动连接；滚筒1117的外壁与主动辊1115和从动辊1116滚动抵接，滚筒1117内形成储料空间，若干样品管200放置于储料空间内，第二传动组件位于滚筒1117内；其中，第二送料电机1114驱动主动辊1115转动以带动滚筒1117与从动辊1116同步转动，以用于将位于储料空间内的样品管200运输至第二传送结构112。其中，该第一传送结构111也可以采用滚筒1117的方式进行送料，该滚筒1117内部设有上料挡板，该滚筒1117的外壁与主动辊1115和从动辊1116滚动抵接，通过第二送料电机1114驱动主动辊1115转动以带动滚筒1117同步进行滚动，从而以使上料挡板可以将位于储料空间内的样品管200滚动抬升，以运输至第二传送机构处。其中，为了提高滚筒1117的滚动效率，从动辊1116的数量可以设置多个，可由本领域技术人员根据具体情况进行设置。

在可选的实施例中，参照图7和图8，第一传送结构111包括第三送料电机1118和第一传动带1119，第三送料电机1118连接于底座40，第一传动带1119与第三送料电机1118的驱动轴连接，第三送料电机1118驱动第一传动带1119将若干样品管200运输至第二传送结构112。其中，该第一传送结构111还可以采用第一传动带1119的方式进行运输样品管200，通过第三送料电机1118进行驱动，以使样品管200的运料至第二传送结构112的过程较为平稳，达到均匀送料的作用。

进一步地，第一传送结构111还包括多个限位凸起111g，多个限位凸起111g间隔设置于第一传动带1119的表面，并夹设形成多个限位空间。可以理解的，为了进一步提高样品管200在第一传动带1119上的稳定性，避免掉落，从而通过设置多个限位凸起111g对样品管200进行抵接限位。需要说明的是，多个限位凸起111g间隔设置，多个限位凸起111g之间形成有让位缝隙，该让位缝隙小于样品管200的直径，防止在运输时样品管200从缝隙滑出，保证运输时的稳定性。

在本申请的一实施例中，参照图1、图9以及图10，第二传送结构112包括驱动模组1121和限位块1122，驱动模组1121连接于底座40，驱动模组1121用于承接第一传送结构111的样品管200，并运输至分离工位44，限位块1122连接于底座40，限位块1122与驱动模组1121围合形成供单个样品管200穿过的送料通道，限位块1122抵接阻挡位于送料通道外的样品管200回流至第一传送结构111。

其中，通过驱动模组1121承接第一传送结构111的样品管200并进行运输至分离工位44进行分离，如此以达到持续进料的效果。而限位块1122与驱动模组1121围合形成供单个样品管200穿过的送料通道，如此重叠的样品管200或者未沿驱动模组1121水平传送方向传送的样品管200会被限位块1122所阻挡后重新回落至第一传送结构111处，以等待第一传送结构111重新运料。该限位块1122的形状不做限定，可以起到对样品管200的阻挡作用即可。而通过限位块1122的设置以保证样品管200有序的沿同一直线从分离工位44运输出，以便于后续进行分离。

可选地，驱动模组1121包括第四送料电机112a和第二传动带112b，第四送料电机112a连接于底座40，第二传动带112b与第四送料电机112a的驱动轴连接，第四送料电机112a驱动第二传动带112b将若干样品管200朝向分离工位44运输；其中，该驱动模组1121可以采用第二传动带112b的方式进行运输样品管200，通过第四送料电机112a进行驱动，以使样品管200的运料至分离工位44的过程较为平稳，达到均匀送料的作用。

可选地，驱动模组1121包括直振发生器(未图示)，直振发生器连接于底座40，直振发生器通过振动将若干样品管朝向分离工位44运输。可以理解的，该直振发生器可以为直线振轨器或者直线振动盘，从而通过振动送料的方式平稳地将样品管200运输到分离工位44处，需要说明的是，该驱动模组1121还可以是同时具有第二传动带112b和直振发生器两种结构的情况，如此以进一步提高运输的行程，具体可由本领域技术人员根据具体情况进行设置。

在本申请的一实施例中，参照图9至图11，底座40设有滑道43，滑道43的两端开口分别朝向检测工位44和检测机构20设置；阻挡开关组件12包括分离电机121、凸轮机构123以及移动挡块124，分离电机121连接于底座40；凸轮机构123与分离电机121的驱动轴连接；移动挡块124滑动设于底座40，并与凸轮机构123连接，分离电机121驱动凸轮机构123转动以推动移动挡块124滑动以打开或者封堵滑道43。

可以理解的是，移动挡块124可以通过滑轮和滑轨的安装方式以与底座40相对滑动，通过分离电机121驱动凸轮机构123转动以带动移动挡块124进行移动，从而可以打开或者封堵滑道43。如此保证每次仅单个样品管200运输至检测机构20进行检测。

进一步地，阻挡开关组件12还包括复位件，复位件分别与底座40和移动挡块124连接，复位件用以推动移动挡块124朝向封堵滑道43方向移动；凸轮机构123与移动挡块124可分离抵接，凸轮机构123与分离电机121驱动轴连接，分离电机121驱动凸轮机构123运动以抵接移动挡块124以打开或者封堵滑道43；当样品管装盒机器人100出现滑道43无法封堵的故障状态时，分离电机121驱动凸轮机构123运动以带动移动挡块124朝向封堵滑道43方向移动，凸轮机构123与移动挡块124可分离。

其中，该复位件可以为弹簧、扭簧以及磁铁等，通过复位件提供的驱动力以使移动挡块124可以更快地封堵滑道43，同时使移动挡块124移动时更加稳定。该凸轮机构123与移动挡块124上的滑轮可分离抵接，因此在移动挡块124封堵滑道43时，位于分离工位44的样品管200可以直接落入到移动挡块124处，再通过启动分离电机121以使凸轮机构123转动，以推动移动挡块124相对于底座40进行滑动，进而打开滑道43，以使得位于移动挡块124上的样品管200沿滑道43落向检测机构20处。同时可以通过设置第一传感器设于滑道43并与分离电机121电性连接，以用于检测滑道43内的样品管200；当第一传感器检测到滑道43内落入样品管200时，从而会使分离电机121驱动该凸轮机构123沿反方向方向转动，从而移动挡块124在分离电机和复位件提供的被动驱动力滑动到原来的位置以重新封堵滑道43，如此以达到移动挡块124重复打开和封堵滑道43的过程。

可以理解的是，当出现移动挡块124将样品管200夹住而无法关闭封堵滑道43的故障状态时，此时当分离电机121驱动凸轮机构123转动以推动驱动臂带动移动挡块124沿朝向封堵滑道43方向移动，则此时的凸轮机构123的外壁与移动挡块上的滑轮的外壁将分离，以避免强行关闭而导致损坏，提高使用安全性。此外还可以通过设置第二传感器来检测得知移动挡块124未完全关上以进行报错或者自动处理故障。

参照图11，本申请的检测机构20包括安装件21、止挡组件22以及传感器23，安装件21设有输送通道211，该输送通道211与滑道43连通；止挡组件22设于输送通道211的进入端，并开设有连通输送通道211的止通口223，止通口223用于卡持管身202与管帽201的连接位置；传感器23设于安装件21，当样品管200限位于止挡组件22时，传感器23检测管身202或管帽201进入止通口223以判断样品管200的朝向，当然检测机构20还可以通过检测样品管200的管身202或者管帽201的颜色等其他识别特征以判断样品管200的姿态，具体可由本领域技术人员根据具体情况进行设置。

该安装件21固定连接于底座40，该滑道43的宽度沿输送方向逐渐收缩，以确保样品管200沿样品管200的长度方向沿滑道43的延伸方向移动，从而避免存在因样品管200与止通口223对位不准而无法进入输送通道211的情况。

如此通过在安装件21上形成有输送通道211，并在输送通道211的进入端设置有止挡组件22，止挡组件22开设有连通输送通道211的止通口223，止通口223仅可可使样品管的管身202和管帽201中横截尺寸较小的一段穿过，从而会使得样品管的管身202和管帽201中横截尺寸较大的一段抵接于止挡组件22的背离输送通道211的一侧。当样品管200的管身202沿输送方向在前且管身202的横截尺寸小于管帽201时，管帽201抵接于止挡组件22位置，管身202无法进入止通口223。此时，传感器23根据检测管身202是否进入输送通道211便可以直接判断样品管200的朝向，当样品管200的管身202沿输送方向在前且管身202的横截尺寸大于管帽201时，管身202抵接于止挡组件22位置，管帽201无法进入止通口223。当样品管200的管身202沿输送方向在后且管身202的横截尺寸大于管帽201时，管帽201穿设于止通口223中；此时，传感器23根据检测管帽201是否进入止通口223便可以直接判断样品管200的朝向。也即，本申请的技术方案，得以较为便捷地检测出样品管200的姿态，提高后续装盒的准确性。

止挡组件22包括固定挡块221以及止档滑块222，固定挡块221设于安装件21，并位于输送通道211的一侧；止档滑块222设于输送通道211的另一侧，并与固定挡块221相对设置以围合形成止通口223，止档滑块222可滑动设置，以朝向或远离固定挡块221滑动。其中，固定挡块221和止档滑块222分别设于输送通道211的两侧以围合形成止通口223，同时止档滑块222可滑动设置以朝向或远离固定挡块221滑动；一方面，当一个样品管200完成姿态检测后，止档滑块222远离固定挡块221滑动以使得管帽201得以通过止挡组件22进入输送通道211中进入下一工序，而后止档滑块222复位以准备下一个样品管200的姿态检测；另一方面，可以调节止档滑块222和固定挡块221之间的距离以调节止通口223的大小，满足不同尺寸的样品管200使用需求，提高检测机构20的适用性。检测机构20还包括驱动件24，驱动件24设于安装件21并与止档滑块222传动连接，以驱使止档滑块222朝向或远离固定挡块221移动。

在本申请的一实施例中，参照图12和图13，姿态调整机构30包括调整电机31、固定盘32以及转盘33，调整电机31连接于底座40；固定盘32连接于底座40，固定盘32设有进料通道321和出料通道322；转盘33转动设于固定盘32，并与调整电机31的驱动轴连接，转盘33设有调整通道331，经过检测机构20的样品管200沿进料通道321进入调整通道331，调整电机31根据检测机构20的检测结果转动转盘33，以使转盘33转动至特定朝向输送至出料通道322。

其中，该进料通道321与检测机构20的出料口连通，从而使经过检测机构20检测的样品管200可以在重力的作用下滑入进料通道321内，并从进料通道321滑入调整通道331内，而此时调整电机31根据检测机构20的结果来转动调整检测通道，来调整样品管200的姿态，以使样品管200的管身202背离管帽201的一侧在重力的作用下从出料通道322滑出，如此该姿态调整较为便捷，且得以提高后续装盒的准确性。

此外，固定盘32上的进料通道321和出料通道322呈夹角设置，以避免样品管200从进料通道321进入调整通道331后直接滑向出料通道322。可选地，固定盘32的盘面凸设有凸台323，凸台323的背离盘面的表面凹设有转动槽3231，进料通道321和出料通道322均与转动槽3231连通，转盘33可转动地设于转动槽3231中；固定盘32的盘面还凸设有第一凸筋324和第二凸筋325，第一凸筋324和第二凸筋325均与凸台323连接，第一凸筋324的背离盘面的表面凹设有进料通道321，第二凸筋325的背离盘面的表面凹设有出料通道322，进料通道321和出料通道322均与转动槽3231连通。此时，当样品管200从进料通道321进入调整通道331后，由于进料通道321和出料通道322呈夹角设置，调整通道331的背离进料通道321的一端朝向转动槽3231的槽壁设置，进而避免样品管200从调整通道331直接滑出，确保样品管200在调整通道331中完成姿态检测，进而根据检测结果选择顺时针旋转转盘33或逆时针转动转盘33以完成样品管200的姿态调整，姿态调整完成后使得调整通道331与出料通道322连通，将完成姿态调整的样品管200输出至出料通道322中。同时，在转动过程中，调整通道331的两端均被转动槽3231的槽壁遮挡，避免样品管200从调整通道331中甩出，提高了样品管200姿态调整过程中的稳定性。

在本申请的一实施例中，结合参照图1、图14以及图15，管盒300具有多个放料口301，样品管装盒机器人100还包括移动平台机构50，管盒300可安放于移动平台机构50朝向姿态调整机构30的一侧，移动平台机构50带动管盒300移动，以使一放料口301与出料通道322相对设置。其中，该管盒300具有多个放料口301，从而通过设置移动平台机构50以带动管盒300移动，使得管盒300的一个需要装料的放料口301对准姿态调整机构30的出料通道322正下方，当姿态调整机构30的出料通道322流出的样品管200放置于一放料口301后，移动平台机构50会驱动管盒300的下一个空的放料口301与出料通道322正对设置，由此循环往复直至管盒300装满。

进一步地，移动平台机构50包括支撑座51、第一滑动架52，第二滑动架53，两平移电机54以及同步带55，第一滑动架52滑动连接于支撑座51，第一滑动架52设有多个可转动的从动轮521；第二滑动架53滑动连接于第一滑动架52，管盒300连接于第二滑动架53背离第一滑动架52的一侧；两平移电机54连接于支撑座51，两平移电机54的驱动轴连接有驱动同步轮541；同步带55绕设两驱动同步轮541和多个从动轮521，并使同步带55的两端分别固定于第二滑动架53。

其中，该支撑座51主要起承载作用，两平移电机54可以固定设置于支撑座51上，该第一滑动架52可以通过滑块和滑轨连接等方式滑动连接于支撑座51上，而第二滑动架53滑动连接于第一滑动架52，而管盒300可以通过螺钉或者卡接等方式固定于第二滑动架53背离第一滑动架52的表面。需要说明的是，第一滑动架52和第二滑动架53的移动方向可以呈角度设置，在本申请的一实施例中，第一滑动架52的滑动方向沿支撑座51的宽度方向进行滑动，而第二滑动架53的滑动方向沿支撑座51的长度方向进行滑动。具体可由本领域技术人员根据具体情况设置第一滑动架和第二滑动架的移动方向。

而第一滑动架52上设有多个可转动的从动轮521，而两平移电机54的驱动轴均连接有驱动同步轮541，通过将同步带55绕设两驱动同步轮541和多个从动轮521，并使同步带55的两端分别固定于第二滑动架53，从而当两平移电机54异向转动时，第二滑动架53会在第一滑动架52上往复移动，而当两平移电机54同向转动时，第一滑动架52会在支撑座51上往复移动，以实现移动平台机构50带动管盒300移动的效果。而该移动平台机构50设置方式的优点如下：移动重量降低，不用带着两平移电机54同步移动，没有移动电线，电线不需要上拖链，不需要反复折叠。前后左右移动时，都同时由两个平移电机54驱动，可减小机器体积，提高管盒300的移动速度。

本申请的一实施例的工作流程为：操作人员将若干样品管200全部放置于储料仓41内，通过分离机构10的第一传送结构111将储料仓41内的少量样品管200沿底座40的竖直方向依次抬升至第二传送结构112处，再由第二传送机构沿底座40的水平方向依次运输至分离工位44，再通过阻挡开关组件12分离出单个样品管200并分离工位44运输至检测机构20，之后再由检测机构20检测该样品管200的姿态或朝向，并将检测后的样品管200运输至姿态调整机构30，同时再由阻挡开关组件12分离出下一个样品管200至检测机构20继续检测。而姿态调整机构30根据检测机构20的检测结果调整样品管200，此时移动平台机构50承载并移动管盒300，以将管盒300的其中一个空的放料口301位于姿态调整机构30的出料通道322的下方，从而以使样品管200的管身202背离管帽201的一侧从姿态调整机构30的出料通道322滑出可以装填至管盒300的放料口301，当装填后移动平台机构50继续移动管盒300，以将管盒300的另一个空的放料口301位于姿态调整机构30的出料通道322的下方等待装填，由此循环往复直至管盒300装满。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (17)

1.一种样品管装盒机器人，用于将若干样品管装填于管盒内，所述样品管包括相连接的管帽和管身，其特征在于，所述样品管装盒机器人包括：

分离机构，所述分离机构用于从若干所述样品管中分离出单个所述样品管并进行运输；

检测机构，所述检测机构用于承接经过所述分离机构的所述样品管，所述检测机构用于检测所述样品管的姿态或朝向并进行运输；以及

姿态调整机构，所述姿态调整机构具有出料通道，所述姿态调整机构用于承接经过所述检测机构的所述样品管，且根据所述检测机构的检测结果调整所述样品管，以使所述样品管的管身背离所述管帽的一侧先从所述出料通道滑出并装填至所述管盒内。

2.如权利要求1所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述样品管装盒机器人还包括底座，所述分离机构、所述检测机构以及姿态调整机构均连接所述底座。

3.如权利要求2所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述底座设有分离工位，所述分离机构包括：

送料组件，所述送料组件连接于所述底座，所述送料组件用于将若干所述样品管依次运输至所述分离工位；和

阻挡开关组件，所述阻挡开关组件连接于所述底座，并位于所述分离工位，以用于抵接分离所述样品管，以使单个所述样品管从所述分离工位运输至所述检测机构。

4.如权利要求3所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述送料组件包括第一传送结构和第二传送结构，所述第一传送结构和所述第二传送结构连接于所述底座；

所述第一传送结构将若干所述样品管运输至所述第二传送结构，所述第二传送结构将经过所述第一传送结构的样品管运输至所述分离工位。

5.如权利要求4所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述第一传送结构包括：

第一送料电机，所述第一送料电机连接于所述底座；

承载件，所述承载件与所述底座滑动连接；以及

传动件，所述传动件分别与所述第一送料电机的驱动轴和所述承载件连接，以使所述第一送料电机驱动所述传动件带动所述承载件靠近或者远离所述第二传送结构。

6.如权利要求5所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述传动件包括传动臂和连杆，所述传动臂与连杆转动连接，所述传动臂与所述第一送料电机的驱动轴连接，所述连杆背离所述传动臂的一侧与所述承载件转动连接；

或者，所述传动件包括齿轮和齿条，所述齿轮和所述齿条啮合连接，所述齿轮与所述第一送料电机的驱动轴连接，所述齿条背离所述齿轮的一侧与所述承载件连接。

7.如权利要求5所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述底座包括储料仓和转接平台，所述转接平台设于所述储料仓内，所述储料仓用于容置若干所述样品管，所述承载件可将所述样品管运输至所述转接平台，并将位于所述转接平台的样品管运输至所述第二传送结构。

8.如权利要求4所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述第一传送结构包括：

第二送料电机，所述第二送料电机连接于所述底座；

主动辊，所述主动辊与所述第二送料电机的驱动轴连接；

从动辊，所述从动辊与所述底座转动连接；以及

滚筒，所述滚筒的外壁与所述主动辊和所述从动辊滚动抵接，所述滚筒内形成储料空间，若干所述样品管放置于所述储料空间内，所述第二传动组件位于所述滚筒内；

其中，所述第二送料电机驱动所述主动辊转动以带动所述滚筒与所述从动辊同步转动，以将位于所述储料空间内的样品管运输至所述第二传送结构。

9.如权利要求4所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述第一传送结构包括第三送料电机和第一传动带，所述第三送料电机连接于所述底座，所述第一传动带与所述第三送料电机的驱动轴连接，所述第三送料电机驱动所述第一传动带将若干所述样品管运输至所述第二传送结构。

10.如权利要求9所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述第一传送结构还包括多个限位凸起，多个所述限位凸起间隔设置于所述第一传动带的表面，并夹设形成多个限位空间。

11.如权利要求4至10中任意一项所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述第二传送结构包括：

驱动模组，所述驱动模组连接于所述底座，所述驱动模组用于承接所述第一传送结构的样品管，并运输至所述分离工位；和

限位块，所述限位块连接于所述底座，所述限位块与所述驱动模组围合形成供单个所述样品管穿过的送料通道，所述限位块抵接阻挡位于所述送料通道外的所述样品管回流至所述第一传送结构。

12.如权利要求11所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述驱动模组包括第四送料电机和第二传动带，所述第四送料电机连接于所述底座，所述第二传动带与所述第四送料电机的驱动轴连接，所述第四送料电机驱动所述第二传动带将若干所述样品管朝向所述分离工位运输；

和/或，所述驱动模组包括直振发生器，所述直振发生器连接于所述底座，所述直振发生器通过振动将若干所述样品管朝向所述分离工位运输。

13.如权利要求3至10中任意一项所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述底座设有滑道，所述滑道的两端开口分别朝向所述检测工位和所述检测机构设置，所述阻挡开关组件包括：

分离电机，所述分离电机连接于所述底座；

凸轮机构，所述凸轮机构与所述分离电机的驱动轴连接；以及

移动挡块，所述移动挡块滑动设于所述底座，并与所述凸轮机构连接，所述分离电机驱动所述凸轮机构转动以推动所述移动挡块滑动以打开或者封堵所述滑道。

14.如权利要求13所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述阻挡开关组件还包括复位件，所述复位件分别与所述底座和所述移动挡块连接，所述复位件用以推动所述移动挡块朝向封堵所述滑道方向移动；

所述凸轮机构与所述移动挡块可分离抵接，所述凸轮机构与所述分离电机驱动轴连接，所述分离电机驱动所述凸轮机构运动以抵接所述移动挡块以打开或者封堵所述滑道；

当所述样品管装盒机器人出现所述滑道无法封堵的故障状态时，所述分离电机驱动所述凸轮机构运动以带动所述移动挡块朝向封堵所述滑道方向移动，所述凸轮机构与所述移动挡块可分离。

15.如权利要求2至10中任意一项所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述姿态调整机构包括：

调整电机，所述调整电机连接于所述底座；

固定盘，所述固定盘连接于所述底座，所述固定盘设有进料通道和所述出料通道；以及

转盘，所述转盘转动设于固定盘，并与所述调整电机的驱动轴连接，所述转盘设有调整通道，经过所述检测机构的样品管沿所述进料通道进入调整通道，所述调整电机根据所述检测机构的检测结果转动所述转盘，以使所述转盘转动至朝向所述出料通道进行输送。

16.如权利要求1至10任意一项所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述管盒具有多个放料口，所述样品管装盒机器人还包括移动平台机构，所述管盒可安放于所述移动平台机构朝向所述姿态调整机构的一侧，所述移动平台机构带动所述管盒移动，以使一所述放料口与所述出料通道相对设置。

17.如权利要求16所述的样品管装盒机器人，其特征在于，所述移动平台机构包括：

支撑座；

第一滑动架，所述第一滑动架滑动连接于所述支撑座，所述第一滑动架设有多个可转动的从动轮；

第二滑动架，所述第二滑动架滑动连接于所述第一滑动架，所述管盒连接于所述第二滑动架背离所述第一滑动架的一侧；

两平移电机，两所述平移电机连接于所述支撑座，两所述平移电机的驱动轴连接有驱动同步轮；以及

同步带，所述同步带绕设两所述驱动同步轮和多个所述从动轮，并使所述同步带的两端分别固定于所述第二滑动架。

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