CN113547272A - 一种工业机器人协同生产流水线 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了工业机器人协同生产技术领域的一种工业机器人协同生产流水线，包括工业焊接机器人和防护罩，工业焊接机器人固定连接在防护罩的内部底面上，防护罩顶部开设有两个进料口；本发明通过在每次需要对圆形工件进行圆周焊接时，先利用U型下料板和阻挡板对圆形工件进行引导，使其能处于竖直待贴合的状态，利用阻挡机构和夹紧盘将工件夹紧，并通过折行滑动板和挤压板挤压第一导向块，使上下两个弧形对中板挤压工件，使两个工件彻底对中，并与夹紧盘处于同一轴心，保证两个工件焊接位置紧密对接，保证工件在焊接过程中受到的离心力始终处于平衡状态，避免工件在转动过程中偏移，有利于工业焊接机器人对工件进行焊接。
Description
技术领域
本发明涉及工业焊接机器人协同生产技术领域，具体为一种工业机器人协同生产流水线。
背景技术
随着科技的发展，工业生产线也越来越智能化，利用工业焊接机器人代替生产流水线中的危险工作成为重要的发展方向；在工业生产流水线中，利用工业焊接机器人协同进行焊接工作，是一种十分有力于生产的方式。
现有技术公开了部分工业机器人协同生产方面的发明专利，专利申请号为CN202010559599.8的中国专利，公开了一种智能汽车自动化生产线用协同式工业焊接机器人，属于焊接机器人技术领域，该一种智能汽车自动化生产线用协同式工业焊接机器人包括底座：所述底座顶部外壁一端通过螺钉固定有支撑架，支撑架顶部内壁设置有冲击机构，底座顶部外壁的一端分别设置有收纳柱，收纳柱一侧外壁设置有遮挡机构，底座顶部外壁的两侧分别嵌入有若干个第三液压缸，第三液压缸连接有同步液压系统。
现有技术在利用工业焊接机器人进行协同焊接工作时，需要人员先将需要焊接的圆形工件扶持对中后，再利用两个夹紧盘将工件夹紧，在两个夹紧盘相互靠近夹紧工件过程中，不仅可能会对人员造成伤害，且还可能会导致人工对中的工件在夹紧时滑移，使得两个工件的焊接边缘无法完全对齐，影响焊接。
基于此，本发明设计了一种工业机器人协同生产流水线，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器人协同生产流水线，以解决上述背景技术中提出了现有技术在利用工业焊接机器人进行协同焊接工作时，需要人员先将需要焊接的圆形工件扶持对中后，再利用两个夹紧盘将工件夹紧，在两个夹紧盘相互靠近夹紧工件过程中，不仅可能会对人员造成伤害，且还可能会导致人工对中的工件在夹紧时滑移，使得两个工件的焊接边缘无法完全对齐，影响焊接的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人协同生产流水线，包括工业焊接机器人和防护罩，所述工业焊接机器人固定连接在防护罩的内部底面上，所述防护罩顶部开设有两个进料口，每个所述进料口下方均设有固定连接在防护罩内侧壁上的U型下料板，所述工业焊接机器人位于两个U型下料板的前方，两个所述U型下料板内侧壁上均转动连接有阻挡板，所述U型下料板内侧壁上连接有用于复位阻挡板的弹性复位机构，所述防护罩上设有夹持机构，所述防护罩内侧壁上固定连接有两个在竖直方向上关于夹持机构对称布置的第一连接板，每个所述第一连接板端部均贯穿有与其滑动连接的第一滑杆，两个所述第一滑杆底端均固定连接有弧形对中板，两个所述弧形对中板中部内侧壁上均开设有焊接槽，两个所述第一滑杆外表面上均套设有第一弹簧，底部所述弧形对中板左右两端分别与左右两个U型下料板的外侧壁齐平，顶部所述弧形对中板左右两端分别与左右两个U型下料板的内侧壁齐平，所述夹持机构上连接有两个对称布置的轴承，两个所述轴承的外表面上均固定连接有折行滑动架，四个所述折行滑动架前侧壁上均固定连接有挤压板，两个所述弧形对中板外表面上均固定连接有第一导向块，顶部两个所述挤压板底部均连接有阻挡机构；
所述阻挡机构包括第二连接板，所述第二连接板固定连接在挤压板的底部，所述第二连接板底端贯穿有与其滑动装配的第一滑板，所述第一滑板后端固定连接有第二导向块，所述第一滑板前端连接有用于压紧工件的压紧机构，所述第一滑杆顶部固定连接有第一连接块，所述第一连接块和所述第二连接板之间共同固定连接有第二弹簧，底部所述第一连接板顶部固定连接有第一固定板，所述第一固定板顶端固定连接有双向导向块，所述双向导向块与第二导向块的前侧壁接触；
所述夹持机构包括两个分别固定在防护罩两内侧壁上的L型支撑架，所述L型支撑架固定连接在防护罩的内侧壁上，两个所述L型支撑架内部均转动连接有夹紧气缸，两个所述夹紧气缸内端均固定连接有夹紧盘，所述防护罩内侧壁上连接有用于驱动两个夹紧气缸同时进行转动的驱动机构，所述轴承固定连接在两个夹紧气缸的外表面上；
工作时，由于现有技术在利用工业焊接机器人进行协同焊接工作时，需要人员先将需要焊接的圆形工件扶持对中后，再利用两个夹紧盘将工件夹紧，在两个夹紧盘相互靠近夹紧工件过程中，不仅可能会对人员造成伤害，且还可能会导致人工对中的工件在夹紧时滑移，使得两个工件的焊接边缘无法完全对齐，影响焊接，本发明提供一种技术方案，用以解决上问题，本发明在使用时，工业焊接机器人远离U型下料板处于初始位置，先将需要焊接的两个圆形工件从进料口放入，两个圆形工件沿着U型下料板和阻挡板形成的空腔滑落，最终落在底部的弧形对中板的顶部，然后，左右两个夹紧气缸同时伸出，带动夹紧盘推动两个圆形工件在弧形对中板的顶部，同时向内侧滑动，并且夹紧气缸在伸出的同时，带动折行滑动架一同向内侧移动，并带动第二连接板和第一滑板向内侧滑动，压紧机构始终压紧圆形工件，使圆形工件与夹紧盘紧贴，当圆形工件被推动向内侧移动时，圆形工件挤压其内侧的两个阻挡板，压缩弹性复位机构，使两个阻挡板跟随圆形工件转动，最终使得圆形工件推开阻挡板移动出U型下料板，然后，阻挡板在弹性复位机构作用下复位，此时，压紧机构将圆形工件压紧在夹紧盘内侧壁上，避免圆形工件脱离U型下料板后，滚动脱离底部的弧形对中板，并且在圆形板件向内侧移动的同时，折行滑动架带动挤压板向内侧滑动，挤压板挤压第一导向块，使上下两个关于夹紧气缸上下对称布置的弧形对中板缓慢向的圆形工件移动，将圆形工件缓慢推动，使得圆形工件与夹紧盘处于同心状态，避免两个圆形工件出现偏移，并且圆形工件与夹紧盘处于同心状态，避免在后续转动焊接过程中，圆形工件受到的离心力作用不平衡现象，保证圆形工件的转动焊接的稳定性，并且在夹紧盘推动两个圆形工件相互靠近贴合的过程中，折行滑动架带动第二连接板和第一滑板一同向内侧移动，使得第二导向块被双向导向块挤压，带动第一滑板在移动过程中缓慢向后移动，在两个圆形工件贴合之前，第一滑板带动压紧机构脱离圆形工件，避免第一滑板和压紧机构干扰两个圆形工件贴合，当两个圆形工件被两个弧形对中板挤压对中并相互贴合后，两个圆形工件夹紧盘夹紧，处于焊接位置，其边缘对准焊接槽，然后，关闭夹紧气缸，工业焊接机器人启动，移动到两个圆形工件的前侧焊接位置，开始进行焊接，同时，启动驱动机构同时带动两个夹紧气缸和夹紧盘转动，夹紧盘带动两个圆形工件转动，配合工业焊接机器人不停的对两个圆形工件圆周边缘进行焊接，将两个圆形工件进行焊接紧固，焊接过程中，焊缝经过焊接槽，避免直接与弧形对中板接触，保证焊接的效果，焊接完成后，工业焊接机器人退回初始位置，关闭驱动机构，两个夹紧气缸缩回，带动折行滑动架和挤压板向外滑动，挤压板脱离挤压第一导向块，两个弧形对中板在两个第一弹簧拉动下打开，脱离焊接后的圆形工件，并带动第一滑板和压紧机构移动至初始位置，人员将焊接后的工件取出，完成一次焊接工作，从而实现在每次需要对圆形工件进行圆周焊接时，先利用U型下料板和阻挡板对圆形工件进行引导，使其能处于竖直待贴合的状态，再利用夹紧气缸使圆形工件挤压阻挡板后脱离U型下料板，并且利用阻挡机构和夹紧盘将工件夹紧，避免工件滚动，并通过折行滑动板和挤压板挤压第一导向块，使上下两个弧形对中板挤压工件，使两个工件彻底对中，并与夹紧盘处于同一轴心，保证两个工件焊接位置紧密对接，保证工件在焊接过程中受到的离心力始终处于平衡状态，避免工件在转动过程中偏移，有利于工业焊接机器人对工件进行焊接。
作为本发明的进一步方案，所述压紧机构包括第二滑杆，所述第二滑杆贯穿第一滑板端部并与其滑动装配，所述第二滑杆外端固定连接有折行压紧板，所述第二滑杆内端固定连接有第一挡盘，所述第一挡盘与第一滑板之间设有套装在第二滑杆上的第三弹簧；工作时，由于两个工件的厚度可能存在差异，不易采用固定的夹紧机构对其进行夹紧，通过在利用第三弹簧拉紧第一挡盘，使第一挡盘带动第二滑杆一同向外移动，第二滑杆带动折行压紧板一同向外侧移动，配合夹紧盘将两个厚度不同的工件进行夹紧，避免工件滚动，并且，在还未装入工件之前，由于折行压紧板被带动滑动到U型下料板的内侧，当工件从下料口加入时，工件下滑冲击折行压紧板，使折行压紧板带动第二滑杆向内侧滑动，当工件落在底部的弧形对中板顶部后，折行压紧板才能稳定的将工件压紧，避免折行压紧板干扰装入工件，从而实现每次利用第三弹簧给与一定的缓冲效果，能带动第二滑杆和折行压紧板对不同厚度的工件进行压紧，且利用折行压紧板的引导效果，保证工件的顺利装入。
作为本发明的进一步方案，两个所述U型下料板后侧壁上共同固定连接有U型固定架，所述U型固定架两端均贯穿有与其转动连接的第一转杆，每个所述第一转杆内端均固定连接有吹动扇叶，两个所述吹动扇叶均位于U型下料板的后侧，两个所述第一转杆外端均固定连接有第一齿轮，底部两个所述折行滑动架后侧壁上均固定连接有L型齿条板，两个所述L型齿条板分别与两个所述第一齿轮啮合；工作时，由于在每次工业焊接机器人焊接后，飞溅的焊渣可能会落在底部的弧形对中板顶部，可能会影响下次工件向内侧稳定的移动，通过在焊接完成后，夹紧气缸缩回带动折行滑动架向外侧移动过程中，折行滑动架带动L型齿条板使第一齿轮转动，带动第一转杆和吹动扇叶进行转动，吹动扇叶将落在弧形对中板顶部的焊渣吹落，避免焊渣干扰工件在弧形对中板顶部稳定的移动，并且在工件向内侧移动的同时，折行滑动架再次向内侧滑动，带动L型齿条板再次使吹动扇叶转动，再次清理弧形对中板顶部的焊渣，从而实现在每次焊接完成后，将落在弧形对中板顶部的焊渣吹落，避免干扰工件在弧形对中板顶部进行稳定的移动。
作为本发明的进一步方案，所述弹性复位机构包括第二连接块，所述第二连接块固定连接在U型下料板的内侧壁上，所述阻挡板内侧壁上固定连接有弧形滑杆，所述弧形滑杆外端贯穿第二连接块并与其滑动连接，所述弧形滑杆位于第二连接块和阻挡板之间的部分外表面上套设有弧形弹簧；工作时，由于阻挡板在工件移动时，需要被工件推开，使工件能通过阻挡板，并在工件脱离后，阻挡板能再次复位，用于下次引导工件，通过在工件向内侧滑动时，挤压阻挡板，使阻挡板转动时，阻挡板带动弧形滑杆在第二连接块内进行滑动，压缩弧形弹簧，最终使工件通过阻挡板，当工件完全脱离阻挡板后，压缩的弧形弹簧作用阻挡板，使阻挡板转动复位，用于下次引导工件装入。
作为本发明的进一步方案，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机固定连接在防护罩的左侧壁上，所述驱动电机的输出轴右端固定连接有第二转杆，所述第二转杆转动连接在防护罩内侧壁上，所述第二转杆外表面上固定连接有两个第二齿轮，两个所述夹紧气缸外表面上均固定连接有第三齿轮，所述第二齿轮通过齿链与其上方的第三齿轮传动连接；工作时，由于在焊接时，需要带动工件进行圆周转动，以必须两个夹紧气缸同时转动，才能带动工件进行同步的转动，通过启动驱动电机，带动第二转杆转动，第二转杆带动两个第二齿轮同时转动，第二齿轮通过齿链同时带动两个第三齿轮转动，两个第三齿轮分别固定连接在两个夹紧气缸外表面上，从而实现同时带动两个夹紧气缸同时转动，避免两个工件出现不同步转动，发生错位现象，保证两个工件的稳定焊接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明通过在每次需要对圆形工件进行圆周焊接时，先利用U型下料板和阻挡板对圆形工件进行引导，使其能处于竖直待贴合的状态，再利用夹紧气缸使圆形工件挤压阻挡板后脱离U型下料板，并且利用阻挡机构和夹紧盘将工件夹紧，避免工件滚动，并通过折行滑动板和挤压板挤压第一导向块，使上下两个弧形对中板挤压工件，使两个工件彻底对中，并与夹紧盘处于同一轴心，保证两个工件焊接位置紧密对接，保证工件在焊接过程中受到的离心力始终处于平衡状态，避免工件在转动过程中偏移，有利于工业焊接机器人对工件进行焊接。
2.本发明通过在利用第三弹簧拉紧第一挡盘，使第一挡盘带动第二滑杆一同向外移动，第二滑杆带动折行压紧板一同向外侧移动，配合夹紧盘将两个厚度不同的工件进行夹紧，避免工件滚动，并且，在还未装入工件之前，由于折行压紧板被带动滑动到U型下料板的内侧，当工件从下料口加入时，工件下滑冲击折行压紧板，使折行压紧板带动第二滑杆向内侧滑动，当工件落在底部的弧形对中板顶部后，折行压紧板才能稳定的将工件压紧，避免折行压紧板干扰装入工件，从而实现每次利用第三弹簧给与一定的缓冲效果，能带动第二滑杆和折行压紧板对不同厚度的工件进行压紧，且利用折行压紧板的引导效果，保证工件的顺利装入。
3.本发明通过在焊接完成后，夹紧气缸缩回带动折行滑动架向外侧移动过程中，折行滑动架带动L型齿条板使第一齿轮转动，带动第一转杆和吹动扇叶进行转动，吹动扇叶将落在弧形对中板顶部的焊渣吹落，避免焊渣干扰工件在弧形对中板顶部稳定的移动，并且在工件向内侧移动的同时，折行滑动架再次向内侧滑动，带动L型齿条板再次使吹动扇叶转动，再次清理弧形对中板顶部的焊渣，从而实现在每次焊接完成后，将落在弧形对中板顶部的焊渣吹落，避免干扰工件在弧形对中板顶部进行稳定的移动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的总体结构第一立体视图；
图2为本发明的总体结构第二立体剖视图；
图3为本发明的折行滑动架和挤压板结构示意图；
图4为本发明的第二连接板和阻挡机构示意图(隐藏防护罩)；
图5为图4中A处结构放大图；
图6为图4中B处结构放大图；
图7为本发明的底部的弧形对中板底部结构示意图；
图8为本发明的U型下料板和阻挡板结构示意图；
图9为图8中C处结构放大图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
工业焊接机器人1、防护罩2、进料口3、U型下料板4、阻挡板5、L型支撑架6、夹紧气缸7、夹紧盘8、第一连接板9、第一滑杆10、弧形对中板11、焊接槽12、第一弹簧13、轴承14、折行滑动架15、挤压板16、第一导向块17、第二连接板18、第一滑板19、第二导向块20、第一连接块21、第二弹簧22、第一固定板23、双向导向块24、第二滑杆25、折行压紧板26、第一挡盘27、第三弹簧28、U型固定架29、第一转杆30、吹动扇叶31、第一齿轮32、L型齿条板33、第二连接块34、弧形滑杆35、弧形弹簧36、驱动电机37、第二转杆38、第二齿轮39、第三齿轮40、齿链41。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人协同生产流水线，包括工业焊接机器人1和防护罩2，其特征在于：工业焊接机器人1固定连接在防护罩2的内部底面上，防护罩2顶部开设有两个进料口3，每个进料口3下方均设有固定连接在防护罩2内侧壁上的U型下料板4，工业焊接机器人1位于两个U型下料板4的前方，两个U型下料板4内侧壁上均转动连接有阻挡板5，U型下料板4内侧壁上连接有用于复位阻挡板5的弹性复位机构，防护罩2上设有夹持机构，防护罩2内侧壁上固定连接有两个在竖直方向上关于夹持机构对称布置的第一连接板9，每个第一连接板9端部均贯穿有与其滑动连接的第一滑杆10，两个第一滑杆10底端均固定连接有弧形对中板11，两个弧形对中板11中部内侧壁上均开设有焊接槽12，两个第一滑杆10外表面上均套设有第一弹簧13，底部弧形对中板11左右两端分别与左右两个U型下料板4的外侧壁齐平，顶部弧形对中板11左右两端分别与左右两个U型下料板4的内侧壁齐平，夹持机构上连接有两个对称布置的轴承14，两个轴承14的外表面上均固定连接有折行滑动架15，四个折行滑动架15前侧壁上均固定连接有挤压板16，两个弧形对中板11外表面上均固定连接有第一导向块17，顶部两个挤压板16底部均连接有阻挡机构；
阻挡机构包括第二连接板18，第二连接板18固定连接在挤压板16的底部，第二连接板18底端贯穿有与其滑动装配的第一滑板19，第一滑板19后端固定连接有第二导向块20，第一滑板19前端连接有用于压紧工件的压紧机构，第一滑杆10顶部固定连接有第一连接块21，第一连接块21和第二连接板18之间共同固定连接有第二弹簧22，底部第一连接板9顶部固定连接有第一固定板23，第一固定板23顶端固定连接有双向导向块24，双向导向块24与第二导向块20的前侧壁接触；
夹持机构包括两个分别固定在防护罩2两内侧壁上的L型支撑架6，L型支撑架6固定连接在防护罩2的内侧壁上，两个L型支撑架6内部均转动连接有夹紧气缸7，两个夹紧气缸7内端均固定连接有夹紧盘8，防护罩2内侧壁上连接有用于驱动两个夹紧气缸7同时进行转动的驱动机构，轴承14固定连接在两个夹紧气缸7的外表面上；
工作时，由于现有技术在利用工业焊接机器人1进行协同焊接工作时，需要人员先将需要焊接的圆形工件扶持对中后，再利用两个夹紧盘8将工件夹紧，在两个夹紧盘8相互靠近夹紧工件过程中，不仅可能会对人员造成伤害，且还可能会导致人工对中的工件在夹紧时滑移，使得两个工件的焊接边缘无法完全对齐，影响焊接，本发明提供一种技术方案，用以解决上问题，本发明在使用时，工业焊接机器人1远离U型下料板4处于初始位置，先将需要焊接的两个圆形工件从进料口3放入，两个圆形工件沿着U型下料板4和阻挡板5形成的空腔滑落，最终落在底部的弧形对中板11的顶部，然后，左右两个夹紧气缸7同时伸出，带动夹紧盘8推动两个圆形工件在弧形对中板11的顶部，同时向内侧滑动，并且夹紧气缸7在伸出的同时，带动折行滑动架15一同向内侧移动，并带动第二连接板18和第一滑板19向内侧滑动，压紧机构始终压紧圆形工件，使圆形工件与夹紧盘8紧贴，当圆形工件被推动向内侧移动时，圆形工件挤压其内侧的两个阻挡板5，压缩弹性复位机构，使两个阻挡板5跟随圆形工件转动，最终使得圆形工件推开阻挡板5移动出U型下料板4，然后，阻挡板5在弹性复位机构作用下复位，此时，压紧机构将圆形工件压紧在夹紧盘8内侧壁上，避免圆形工件脱离U型下料板4后，滚动脱离底部的弧形对中板11，并且在圆形板件向内侧移动的同时，折行滑动架15带动挤压板16向内侧滑动，挤压板16挤压第一导向块17，使上下两个关于夹紧气缸7上下对称布置的弧形对中板11缓慢向的圆形工件移动，将圆形工件缓慢推动，使得圆形工件与夹紧盘8处于同心状态，避免两个圆形工件出现偏移，并且圆形工件与夹紧盘8处于同心状态，避免在后续转动焊接过程中，圆形工件受到的离心力作用不平衡现象，保证圆形工件的转动焊接的稳定性，并且在夹紧盘8推动两个圆形工件相互靠近贴合的过程中，折行滑动架15带动第二连接板18和第一滑板19一同向内侧移动，使得第二导向块20被双向导向块24挤压，带动第一滑板19在移动过程中缓慢向后移动，在两个圆形工件贴合之前，第一滑板19带动压紧机构脱离圆形工件，避免第一滑板19和压紧机构干扰两个圆形工件贴合，当两个圆形工件被两个弧形对中板11挤压对中并相互贴合后，两个圆形工件夹紧盘8夹紧，处于焊接位置，其边缘对准焊接槽12，然后，关闭夹紧气缸7，工业焊接机器人1启动，移动到两个圆形工件的前侧焊接位置，开始进行焊接，同时，启动驱动机构同时带动两个夹紧气缸7和夹紧盘8转动，夹紧盘8带动两个圆形工件转动，配合工业焊接机器人1不停的对两个圆形工件圆周边缘进行焊接，将两个圆形工件进行焊接紧固，焊接过程中，焊缝经过焊接槽12，避免直接与弧形对中板11接触，保证焊接的效果，焊接完成后，工业焊接机器人1退回初始位置，关闭驱动机构，两个夹紧气缸7缩回，带动折行滑动架15和挤压板16向外滑动，挤压板16脱离挤压第一导向块17，两个弧形对中板11在两个第一弹簧13拉动下打开，脱离焊接后的圆形工件，并带动第一滑板19和压紧机构移动至初始位置，人员将焊接后的工件取出，完成一次焊接工作，从而实现在每次需要对圆形工件进行圆周焊接时，先利用U型下料板4和阻挡板5对圆形工件进行引导，使其能处于竖直待贴合的状态，再利用夹紧气缸7使圆形工件挤压阻挡板5后脱离U型下料板4，并且利用阻挡机构和夹紧盘8将工件夹紧，避免工件滚动，并通过折行滑动板和挤压板16挤压第一导向块17，使上下两个弧形对中板11挤压工件，使两个工件彻底对中，并与夹紧盘8处于同一轴心，保证两个工件焊接位置紧密对接，保证工件在焊接过程中受到的离心力始终处于平衡状态，避免工件在转动过程中偏移，有利于工业焊接机器人1对工件进行焊接。
作为本发明的进一步方案，压紧机构包括第二滑杆25，第二滑杆25贯穿第一滑板19端部并与其滑动装配，第二滑杆25外端固定连接有折行压紧板26，第二滑杆25内端固定连接有第一挡盘27，第一挡盘27与第一滑板19之间设有套装在第二滑杆25上的第三弹簧28；工作时，由于两个工件的厚度可能存在差异，不易采用固定的夹紧机构对其进行夹紧，通过在利用第三弹簧28拉紧第一挡盘27，使第一挡盘27带动第二滑杆25一同向外移动，第二滑杆25带动折行压紧板26一同向外侧移动，配合夹紧盘8将两个厚度不同的工件进行夹紧，避免工件滚动，并且，在还未装入工件之前，由于折行压紧板26被带动滑动到U型下料板4的内侧，当工件从下料口加入时，工件下滑冲击折行压紧板26，使折行压紧板26带动第二滑杆25向内侧滑动，当工件落在底部的弧形对中板11顶部后，折行压紧板26才能稳定的将工件压紧，避免折行压紧板26干扰装入工件，从而实现每次利用第三弹簧28给与一定的缓冲效果，能带动第二滑杆25和折行压紧板26对不同厚度的工件进行压紧，且利用折行压紧板26的引导效果，保证工件的顺利装入。
作为本发明的进一步方案，两个U型下料板4后侧壁上共同固定连接有U型固定架29，U型固定架29两端均贯穿有与其转动连接的第一转杆30，每个第一转杆30内端均固定连接有吹动扇叶31，两个吹动扇叶31均位于U型下料板4的后侧，两个第一转杆30外端均固定连接有第一齿轮32，底部两个折行滑动架15后侧壁上均固定连接有L型齿条板33，两个L型齿条板33分别与两个第一齿轮32啮合；工作时，由于在每次工业焊接机器人1焊接后，飞溅的焊渣可能会落在底部的弧形对中板11顶部，可能会影响下次工件向内侧稳定的移动，通过在焊接完成后，夹紧气缸7缩回带动折行滑动架15向外侧移动过程中，折行滑动架15带动L型齿条板33使第一齿轮32转动，带动第一转杆30和吹动扇叶31进行转动，吹动扇叶31将落在弧形对中板11顶部的焊渣吹落，避免焊渣干扰工件在弧形对中板11顶部稳定的移动，并且在工件向内侧移动的同时，折行滑动架15再次向内侧滑动，带动L型齿条板33再次使吹动扇叶31转动，再次清理弧形对中板11顶部的焊渣，从而实现在每次焊接完成后，将落在弧形对中板11顶部的焊渣吹落，避免干扰工件在弧形对中板11顶部进行稳定的移动。
作为本发明的进一步方案，弹性复位机构包括第二连接块34，第二连接块34固定连接在U型下料板4的内侧壁上，阻挡板5内侧壁上固定连接有弧形滑杆35，弧形滑杆35外端贯穿第二连接块34并与其滑动连接，弧形滑杆35位于第二连接块34和阻挡板5之间的部分外表面上套设有弧形弹簧36；工作时，由于阻挡板5在工件移动时，需要被工件推开，使工件能通过阻挡板5，并在工件脱离后，阻挡板5能再次复位，用于下次引导工件，通过在工件向内侧滑动时，挤压阻挡板5，使阻挡板5转动时，阻挡板5带动弧形滑杆35在第二连接块34内进行滑动，压缩弧形弹簧36，最终使工件通过阻挡板5，当工件完全脱离阻挡板5后，压缩的弧形弹簧36作用阻挡板5，使阻挡板5转动复位，用于下次引导工件装入。
作为本发明的进一步方案，驱动机构包括驱动电机37，驱动电机37固定连接在防护罩2的左侧壁上，驱动电机37的输出轴右端固定连接有第二转杆38，第二转杆38转动连接在防护罩2内侧壁上，第二转杆38外表面上固定连接有两个第二齿轮39，两个夹紧气缸7外表面上均固定连接有第三齿轮40，第二齿轮39通过齿链41与其上方的第三齿轮40传动连接；工作时，由于在焊接时，需要带动工件进行圆周转动，且必须两个夹紧气缸7同时转动，才能带动工件进行同步的转动，通过启动驱动电机37，带动第二转杆38转动，第二转杆38带动两个第二齿轮39同时转动，第二齿轮39通过齿链41同时带动两个第三齿轮40转动，两个第三齿轮40分别固定连接在两个夹紧气缸7外表面上，从而实现同时带动两个夹紧气缸7同时转动，避免两个工件出现不同步转动，发生错位现象，保证两个工件的稳定焊接。
工作原理：本发明在使用时，工业焊接机器人1远离U型下料板4处于初始位置，先将需要焊接的两个圆形工件从进料口3放入，两个圆形工件沿着U型下料板4和阻挡板5形成的空腔滑落，最终落在底部的弧形对中板11的顶部，然后，左右两个夹紧气缸7同时伸出，带动夹紧盘8推动两个圆形工件在弧形对中板11的顶部同时向内侧滑动，并且夹紧气缸7在伸出的同时，带动折行滑动架15一同向内侧移动，并带动第二连接板18和第一滑板19向内侧滑动，压紧机构始终压紧圆形工件，使圆形工件与夹紧盘8紧贴，当圆形工件被推动向内侧移动时，圆形工件挤压其内侧的两个阻挡板5，压缩弹性复位机构，使两个阻挡板5跟随圆形工件转动，最终使得圆形工件推开阻挡板5移动出U型下料板4，然后，阻挡板5在弹性复位机构作用下复位，此时，压紧机构将圆形工件压紧在夹紧盘8内侧壁上，避免圆形工件滚动脱离底部的弧形对中板11，并且在圆形板件向内侧移动的同时，折行滑动架15带动挤压板16向内侧滑动，挤压板16挤压第一导向块17，使上下两个关于夹紧气缸7上下对称布置的弧形对中板11缓慢向的圆形工件移动，将圆形工件缓慢推动，使得圆形工件与夹紧盘8处于同心状态，避免两个圆形工件出现偏移，并且圆形工件与夹紧盘8处于同心状态，避免在后续转动焊接过程中，圆形工件受到的离心力作用不平衡现象，保证圆形工件的转动焊接的稳定性，并且在夹紧盘8推动两个圆形工件相互靠近贴合的过程中，折行滑动架15带动第二连接板18和第一滑板19一同向内侧移动，使得第二导向块20被双向导向块24挤压，带动第一滑板19在移动过程中缓慢向后移动，在两个圆形工件贴合之前，第一滑板19带动压紧机构脱离圆形工件，避免第一滑板19和压紧机构干扰两个圆形工件贴合，当两个圆形工件被两个弧形对中板11挤压对中并相互贴合后，两个圆形工件夹紧盘8夹紧，处于焊接位置，其边缘对准焊接槽12，然后，关闭夹紧气缸7，工业焊接机器人1启动，移动到两个圆形工件的前侧焊接位置，开始进行焊接，同时，启动驱动机构同时带动两个夹紧气缸7和夹紧盘8转动，夹紧盘8带动两个圆形工件转动，配合工业焊接机器人1不停的对两个圆形工件圆周边缘进行焊接，将两个圆形工件进行焊接紧固，焊接过程中，焊缝经过焊接槽12，避免直接与弧形对中板11接触，保证焊接的效果，焊接完成后，工业焊接机器人1退回初始位置，关闭驱动机构，两个夹紧气缸7缩回，带动折行滑动架15和挤压板16向外滑动，挤压板16脱离挤压第一导向块17，两个弧形对中板11在两个第一弹簧13拉动下打开，脱离焊接后的圆形工件，并带动第一滑板19和压紧机构移动至初始位置，人员将焊接后的工件取出，完成一次焊接工作。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (7)
1.一种工业机器人协同生产流水线，包括工业焊接机器人(1)和防护罩(2)，其特征在于：所述工业焊接机器人(1)固定连接在防护罩(2)的内部底面上，所述防护罩(2)顶部开设有两个进料口(3)，每个所述进料口(3)下方均设有固定连接在防护罩(2)内侧壁上的U型下料板(4)，所述工业焊接机器人(1)位于两个U型下料板(4)的前方，两个所述U型下料板(4)内侧壁上均转动连接有阻挡板(5)，所述U型下料板(4)内侧壁上连接有用于复位阻挡板(5)的弹性复位机构，所述防护罩(2)上设有夹持机构，所述防护罩(2)内侧壁上固定连接有两个在竖直方向上关于夹持机构对称布置的第一连接板(9)，每个所述第一连接板(9)端部均贯穿有与其滑动连接的第一滑杆(10)，两个所述第一滑杆(10)底端均固定连接有弧形对中板(11)，两个所述弧形对中板(11)中部内侧壁上均开设有焊接槽(12)，两个所述第一滑杆(10)外表面上均套设有第一弹簧(13)，底部所述弧形对中板(11)左右两端分别与左右两个U型下料板(4)的外侧壁齐平，顶部所述弧形对中板(11)左右两端分别与左右两个U型下料板(4)的内侧壁齐平，所述夹持机构上连接有两个对称布置的轴承(14)，两个所述轴承(14)的外表面上均固定连接有折行滑动架(15)，四个所述折行滑动架(15)前侧壁上均固定连接有挤压板(16)，两个所述弧形对中板(11)外表面上均固定连接有第一导向块(17)，顶部两个所述挤压板(16)底部均连接有阻挡机构。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人协同生产流水线，其特征在于：所述阻挡机构包括第二连接板(18)，所述第二连接板(18)固定连接在挤压板(16)的底部，所述第二连接板(18)底端贯穿有与其滑动装配的第一滑板(19)，所述第一滑板(19)后端固定连接有第二导向块(20)，所述第一滑板(19)前端连接有用于压紧工件的压紧机构，所述第一滑杆(10)顶部固定连接有第一连接块(21)，所述第一连接块(21)和所述第二连接板(18)之间共同固定连接有第二弹簧(22)，底部所述第一连接板(9)顶部固定连接有第一固定板(23)，所述第一固定板(23)顶端固定连接有双向导向块(24)，所述双向导向块(24)与第二导向块(20)的前侧壁接触。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人协同生产流水线，其特征在于：所述夹持机构包括两个分别固定在防护罩(2)两内侧壁上的L型支撑架(6)，所述L型支撑架(6)固定连接在防护罩(2)内侧壁上，两个所述L型支撑架(6)内部均转动连接有夹紧气缸(7)，两个所述夹紧气缸(7)内端均固定连接有夹紧盘(8)，所述防护罩(2)内侧壁上连接有用于驱动两个夹紧气缸(7)同时进行转动的驱动机构，所述轴承(14)固定连接在两个夹紧气缸(7)的外表面上。
4.根据权利要求2所述的一种工业机器人协同生产流水线，其特征在于：所述压紧机构包括第二滑杆(25)，所述第二滑杆(25)贯穿第一滑板(19)端部并与其滑动装配，所述第二滑杆(25)外端固定连接有折行压紧板(26)，所述第二滑杆(25)内端固定连接有第一挡盘(27)，所述第一挡盘(27)与第一滑板(19)之间设有套装在第二滑杆(25)上的第三弹簧(28)。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人协同生产流水线，其特征在于：两个所述U型下料板(4)后侧壁上共同固定连接有U型固定架(29)，所述U型固定架(29)两端均贯穿有与其转动连接的第一转杆(30)，每个所述第一转杆(30)内端均固定连接有吹动扇叶(31)，两个所述吹动扇叶(31)均位于U型下料板(4)的后侧，两个所述第一转杆(30)外端均固定连接有第一齿轮(32)，底部两个所述折行滑动架(15)后侧壁上均固定连接有L型齿条板(33)，两个所述L型齿条板(33)分别与两个所述第一齿轮(32)啮合。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人协同生产流水线，其特征在于：所述弹性复位机构包括第二连接块(34)，所述第二连接块(34)固定连接在U型下料板(4)的内侧壁上，所述阻挡板(5)内侧壁上固定连接有弧形滑杆(35)，所述弧形滑杆(35)外端贯穿第二连接块(34)并与其滑动连接，所述弧形滑杆(35)位于第二连接块(34)和阻挡板(5)之间的部分外表面上套设有弧形弹簧(36)。
7.根据权利要求3所述的一种工业机器人协同生产流水线，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机(37)，所述驱动电机(37)固定连接在防护罩(2)的左侧壁上，所述驱动电机(37)的输出轴右端固定连接有第二转杆(38)，所述第二转杆(38)转动连接在防护罩(2)内侧壁上，所述第二转杆(38)外表面上固定连接有两个第二齿轮(39)，两个所述夹紧气缸(7)外表面上均固定连接有第三齿轮(40)，所述第二齿轮(39)通过齿链(41)与其上方的第三齿轮(40)传动连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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Granted publication date: 20230228 |