CN113523984B - 一种多头智能打磨装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多头智能打磨装置，包括通过柔性接触装置安装板与机器人连接法兰安装的多组柔性智能打磨组件和安装于所述柔性智能打磨组件上的吸尘组件和散热单元；柔性智能打磨组件包括打磨机、安装于打磨机上的表面跟随装置以及安装于表面跟随装置上的柔性接触装置；打磨机上设有驱动马达、打磨盘运动控制单元、旋转轴组件和打磨盘；通过打磨盘运动控制单元控制旋转轴组件上第二旋转轴的固定或自由旋转，使得打磨机打磨盘能够通过简单的运动模式切换，实现粗磨和精磨的快速自动切换；本发明不仅能够实现均匀磨抛加工而且可与机器人配合实现工件的自动化和智能化打磨加工，有效避免磨抛现场恶劣环境对工人健康的损害。

Description

一种多头智能打磨装置

技术领域

本发明属于多头柔性表面跟随恒力磨抛技术领域，更具体地，涉及一种多头智能打磨装置。

背景技术

磨抛装置广泛运用于工件表面的磨抛加工中，但在目前大部分的实际磨抛加工过程中，大部分磨抛加工还是依靠人工进行加工，工作环境恶劣，劳动强度大，工件的磨抛质量很大程度上依赖工人的磨抛熟练程度，少部分使用机器人进行磨抛加工的也属于刚性磨抛，打磨机与磨抛工件贴合程度不够高，磨抛后产品质量较差，比较容易产生过磨或少磨现象，产品的一致性较差，使用的大部分还是单头磨抛装置，磨抛效率低。

现有的自动打磨机在一般只能做同心打磨或偏心摆动打磨，工作方式单一，打磨机还无法做既公转又自转的运动，手动打磨机能够切换工作方式也需要通过手动机械元件来切换工作方式，无法实现智能化打磨，不适合同机器人配合使用。

因此，急需一种打磨机与磨抛工件贴合程度高，磨抛后产品一致性较好，磨抛效率高，打磨方式多样，能够实现智能化打磨，并能够与机器人配合使用的打磨装置。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种多头智能打磨装置，通过柔性接触装置和表面跟随装置共同实现工件的均匀磨抛加工，提高工件加工的一致性；采用多组柔性接触装置、表面跟随装置和打磨机，大大提高了打磨效率；打磨机的打磨头可以做公转与随机自转的偏摆运动，也可以做既公转又自转的运动，丰富了工作模式，且工作模式切换方便自如，用户可以根据实际需要在不更换打磨盘磨料的前提下实现粗磨加工和精磨加工；本发明既能实现均匀磨抛，降低磨抛耗材的消耗和耗材成本，又能通过简单的运动模式切换，实现粗磨和精磨的快速自动切换，还可与机器人配合实现工件的自动化和智能化打磨加工，从而代替人工磨抛，有效避免磨抛现场恶劣环境对工人健康的损害。

为了实现上述目的，本发明提供一种多头智能打磨装置，包括通过柔性接触装置安装板与机器人连接法兰安装的多组柔性智能打磨组件和安装于所述柔性智能打磨组件上的吸尘组件和散热单元；其中，

所述柔性智能打磨组件包括打磨机、安装于所述打磨机上的用于实现打磨机与工件贴合的表面跟随装置以及安装于所述表面跟随装置上的用于实现打磨机恒力磨抛的柔性接触装置；

所述打磨机包括外壳筒、设于所述外壳筒内部的驱动马达、打磨盘运动控制单元、设于所述驱动马达上的旋转轴组件以及安装于所述旋转轴组件输出端的打磨盘；

所述打磨盘运动控制单元包括安装于所述外壳筒内的电磁离合器、安装于所述电磁离合器上的弹性复位弹片、设于所述弹性复位弹片上的盘型衔铁、设于所述盘型衔铁上的联轴板以及设于所述盘型衔铁与所述联轴板之间的摩擦片组；

所述旋转轴组件包括安装于所述驱动马达内部的第一旋转轴和第二旋转轴、设置于所述第二旋转轴的末端的第一齿轮、偏心设置在所述第一齿轮外侧并与之啮合的第二齿轮；

通过所述电磁离合器控制所述盘型衔铁的运动方向，进而控制所述第二旋转轴的自由旋转或固定，进而实现所述打磨机的公转、随机自转或既公转又自转的运动，以实现智能化打磨。

进一步地，所述外壳筒的一端设有外壳筒后端盖；

所述打磨盘运动控制单元安装于所述外壳筒后端盖与所述驱动马达之间；

所述电磁离合器安装于所述外壳筒后端盖上；

所述弹性摩擦片组设置有两组，两组所述弹性摩擦片组相间排列；

所述联轴板与所述第二旋转轴的一端相连，且位于所述驱动马达的一端；

所述打磨盘设于所述第二齿轮的偏心轴端。

进一步地，所述第一旋转轴包括安装于所述驱动马达内部的第一旋转轴上段和与所述第一旋转轴上段同心同轴连接的第一旋转轴下段；

所述第一旋转轴上段为所述驱动马达的输出轴；

所述第二旋转轴同心设于所述第一旋转轴上段和所述第一旋转轴下段的中心。

进一步地，所述第一旋转轴上段为能够容纳所述第二旋转轴的空心结构；

所述第一旋转轴下段上设有与所述第一旋转轴上段相连并且与所述第一旋转轴上段同心的第一凹槽孔和与所述第一凹槽孔连通并具有一定的偏心距的第二凹槽孔；

所述第二凹槽孔设于所述第一旋转轴下段上远离所述第一旋转轴上段的一端。

进一步地，所述第二齿轮下端伸出轴为偏心轴；

所述第二齿轮的偏心轴的偏心距和所述第二凹槽孔与所述第一凹槽孔之间的偏心距相同且一致。

进一步地，所述第一旋转轴下段上设有为所述打磨机提供动力平衡的配重块和加快所述驱动马达热量向外扩散的散热单元。

进一步地，所述吸尘组件包括设于所述第一旋转轴下段外部的吸尘罩、设于所述吸尘罩上的密封橡胶圈以及设于所述吸尘罩的侧面的吸尘接口。

进一步地，所述吸尘罩的一端固定设置在所述外壳筒上远离后端盖的一端端面上，所述吸尘罩的另一端与所述打磨盘的端面之间通过吸尘密封橡胶圈密封连接。

进一步地，所述吸尘接口连接外部负压吸尘装置，用于带走驱动马达产生的热量并将打磨产生的粉尘快速的吸收到外部集尘装置进行处理，以提高打磨的安全性。

进一步地，同一组所述柔性智能打磨组件的所述柔性接触装置、所述表面跟随装置以及所述打磨机的轴线同心且垂直于打磨盘的平面；

多组所述柔性智能打磨组件的所述柔性接触装置、表面跟随装置、打磨机形成的轴线与所述柔性接触装置安装板和所述机器人连接法兰的中心轴线同心。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

(1)本发明的一种多头智能打磨装置，通过柔性接触装置和表面跟随装置共同实现工件的均匀磨抛加工，提高工件加工的一致性；采用多组柔性智能打磨组件，大大提高了打磨效率；打磨机上设有驱动马达、打磨盘运动控制单元以及旋转轴组件，通过驱动马达驱动第一旋转轴旋转，通过控制电磁离合器的通电或断电来控制摩擦片组的接合或分离，使得第二旋转轴固定或自由旋转，从而使得打磨盘做公转与随机自转的偏摆运动或做既公转又自转的运动，如此丰富了工作模式，且工作模式切换方便自如，用户可以根据实际需要在不更换打磨盘磨料的前提下实现粗磨加工和精磨加工，降低磨抛耗材的消耗和耗材成本，同时保证了磨抛的高质量；本发明通过简单的运动模式切换，实现粗磨和精磨的快速自动切换，且可与机器人配合实现工件的自动化和智能化打磨加工，从而代替人工磨抛，有效避免磨抛现场恶劣环境对工人健康的损害。

(2)本发明的一种多头智能打磨装置，柔性接触装置保证了磨抛接触力的恒定性和稳定性，并可根据工件的材质调整磨抛接触力等加工参数，从而保证本发明与工件的相适配，确保磨抛质量；表面跟随装置根据工件的外形轮廓实时跟随摆动，使得打磨机能够与工件的表面紧密贴合，有效减少过磨、少磨现象；柔性接触装置和表面跟随装置共同实现了本发明于工件的均匀磨抛加工，提高了工件的加工一致性，降低磨抛耗材的消耗和耗材成本，同时保证了高质量磨抛。更优的，表面跟随装置在实现打磨机跟随工件的外形轮廓自适应的同时，还能在磨抛结束后自复位，实现方式简便、紧凑且成本低，但运行可靠。

(3)本发明的一种多头智能打磨装置，在各组柔性智能打磨组件上安装吸尘组件和散热单元，通过吸尘密封橡胶圈保证吸尘罩的密封性，避免灰尘抽吸过程中出现漏气、空吸现象，保证灰尘抽吸效率，提高本发明使用的可靠性和低能耗性，提高用户使用满意度；吸尘接口连接外部负压吸尘装置，用于带走驱动马达产生的热量并将打磨产生的粉尘快速的吸收到外部集尘装置进行处理，从而保证磨抛现场的整洁干净健康，能够有效的改良打磨现场加工环境，提高了打磨的安全性，同时有效避免粉尘沉积在工件的表面而影响其磨抛质量。

附图说明

图1为本发明实施例一种多头智能打磨装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一种多头智能打磨装置的打磨机剖视示意图(第一视角)；

图3为本发明实施例一种多头智能打磨装置的打磨机剖视示意图(第二视角)；

图4为本发明实施例一种多头智能打磨装置的第一旋转轴剖视示意图；

图5为本发明实施例一种多头智能打磨装置的第一齿轮和第二齿轮啮合示意图；

图6为本发明实施例一种多头智能打磨装置的打磨机做公转与随机自转的偏摆运动的运动轨迹示意图；

图7为本发明实施例一种多头智能打磨装置的打磨机做既公转又自转运动的运动轨迹示意图。

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-机器人连接法兰、2-柔性接触装置安装板、3-柔性接触装置、4-表面跟随装置、5-打磨机、50-电磁离合器、51-驱动马达、52-外壳筒、53-外壳筒后端盖、54-电缆连接器、55-吸尘罩、56-吸尘接口、57-密封橡胶圈、58-打磨盘、59-打磨盘紧固螺钉、510-弹性复位弹片、511-盘型衔铁、512-摩擦片组、513-联轴板、514-第一轴承、515-第二轴承、516-第一旋转轴上部、517-第二旋转轴、518-第一齿轮、519-配重块、520-第一旋转轴下部、521-第二齿轮、522-散热单元、523-第三轴承。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”或“设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”......仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”......的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设有”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-7所示，本发明提供一种多头智能打磨装置，包括通过柔性接触装置安装板2与机器人连接法兰1安装的多组柔性智能打磨组件和安装于所述柔性智能打磨组件上的吸尘组件和散热单元；所述机器人连接法兰1用于与机器人配合连接；所述柔性智能打磨组件包括打磨机5、安装于所述打磨机5上的用于实现打磨机与工件贴合的表面跟随装置4以及安装于所述表面跟随装置4上的用于实现打磨机恒力磨抛的柔性接触装置3；所述打磨机5的数量与所述柔性接触装置3和所述表面跟随装置4的数量均相同，且为多个，为了提高磨抛效率，打磨机5的安装位置以及个数具体可根据实际需求进行布设，如周向均布或者左右对称等均可；打磨机上设有驱动马达、打磨盘运动控制单元以及旋转轴组件；本发明通过柔性接触装置和表面跟随装置共同实现工件的均匀磨抛加工，提高工件加工的一致性；采用多组柔性接触装置、表面跟随装置和打磨机，大大提高了打磨效率；通过驱动马达、打磨盘运动控制单元以及旋转轴组件的相互配合可使打磨机的打磨头做公转与随机自转的偏摆运动，或做既公转又自转的运动，丰富了工作模式，且工作模式切换方便自如，用户可以根据实际需要在不更换打磨盘磨料的前提下实现粗磨加工和精磨加工；本发明可与机器人配合实现工件的自动化和智能化打磨加工，从而代替人工磨抛，有效避免磨抛现场恶劣环境对工人健康的损害。

进一步地，所述柔性接触装置3用于实现轴向恒力打磨，能够保证磨抛接触力的恒定性和稳定性，并可根据工件的材质调整磨抛接触力等加工参数，从而保证本发明与工件的相适配，确保磨抛质量；表面跟随装置4根据工件的外形轮廓实时跟随摆动，使得打磨机能够与工件的表面紧密贴合，有效减少过磨、少磨现象；表面跟随装置4在因打磨机5与工件接触不贴合时将受到轴向非中心作用力出现偏摆以保证打磨机5与工件的表面的贴合；当打磨机5与工件的接触贴合时，表面跟随装置4受到中心作用力而维持当前状态，从而保证整个磨抛过程中，打磨机5与工件的表面贴合并以恒力进行磨抛，当整个磨抛结束后，表面跟随装置4内部将复位从而保证本发明磨抛前后的状态一致，下次使用时无需对其进行调整即可使用，使用非常便利；柔性接触装置和表面跟随装置共同实现了本发明于工件的均匀磨抛加工，提高了工件的加工一致性，降低磨抛耗材的消耗和耗材成本，同时保证了高质量磨抛。更优的，表面跟随装置在实现打磨机跟随工件的外形轮廓自适应的同时，还能在磨抛结束后自复位，实现方式简便、紧凑且成本低，但运行可靠。值得说明的是，所述柔性接触装置3为能实现恒力的产品，如CN202021025759.2(一种气动自适应恒力系统)等产品均可，表面跟随装置4为可以实现表面贴合的装置，如202120549597.0(一种多头表面跟随恒力磨抛装置)中所述的表面跟随装置等产品均可，这里不一一列举。

进一步地，如图1-图5所示，所述打磨机5包括外壳筒52、设于所述外壳筒52内部的驱动马达51、打磨盘运动控制单元、设于所述驱动马达51上的旋转轴组件以及安装于所述旋转轴组件输出端的打磨盘58；所述打磨盘运动控制单元包括安装于所述外壳筒52内的电磁离合器50、安装于所述电磁离合器50上的弹性复位弹片510、设于所述弹性复位弹片510上的盘型衔铁511、设于所述盘型衔铁511上的联轴板513以及设于所述盘型衔铁511与所述联轴板513之间的摩擦片组512；所述外壳筒52的一端设有外壳筒后端盖53，另一端设有吸尘罩55，侧面设有电缆连接器54；所述打磨盘运动控制单元安装于所述外壳筒后端盖53与所述驱动马达51之间；所述电磁离合器50安装于所述外壳筒后端盖53上；所述摩擦片组512设置有两组，两组所述摩擦片组512相间排列；所述旋转轴组件包括安装于所述驱动马达51内部的第一旋转轴和第二旋转轴517、设置于所述第二旋转轴517的末端的第一齿轮518、偏心设置在所述第一齿轮518外侧并与之啮合的第二齿轮521；所述联轴板513与所述第二旋转轴517的一端相连，且位于所述驱动马达51的一端；通过所述电磁离合器50控制所述盘型衔铁511的运动方向，进而控制所述第二旋转轴517的自由旋转或固定，进而实现所述打磨机5的公转、随机自转或既公转又自转的运动。

进一步地，如图1-图7所示，所述第一旋转轴包括安装于所述驱动马达51内部的第一旋转轴上段516和与第一旋转轴上段516同心同轴连接的第一旋转轴下段520；所述第一旋转轴上段516为所述驱动马达51的输出轴，所述第二旋转轴517同心设于所述第一旋转轴上段516和所述第一旋转轴下段520内部中心；所述打磨盘58与所述第二齿轮521通过打磨盘紧固螺钉59相连安装；所述摩擦片组512设置有两组，两组所述摩擦片组512相间排列；所述联轴板513与所述第二旋转轴517的上端相连；所述联轴板513的底部位于所述驱动马达51的上方；所述所述打磨机5在电磁离合器50工作时，所述驱动马达51驱动第一旋转轴上段516和第一旋转轴下段520旋转，电磁离合器50通电产生电磁吸力将所述盘型衔铁511克服弹性复位弹片510的弹力向电磁离合器50方向运动，两组弹性摩擦片组512与所述联轴板513分离，使得第二旋转轴517可以自由旋转，此时打磨机5打磨盘58在第一旋转轴上段516和第一旋转轴下段520带动下做公转与随机自转的偏摆运动，其运动轨迹如图6所示；打磨机5在电磁离合器50不通电不工作时，驱动马达51驱动第一旋转轴上段516和第一旋转轴下段520旋转，在弹性复位弹片510弹力作用下，弹性复位弹片510挤压盘型衔铁511，使两组弹性摩擦片组512与所述联轴板513压紧，使得第二旋转轴517固定无法自由旋转，此时第一齿轮518固定，第二齿轮521在第一旋转轴上段516和第一旋转轴下段520的带动下绕第一齿轮518做旋转运动，此时打磨机5打磨盘58在第一旋转轴上段516和第一旋转轴下段520的旋转带动下做既公转又自转的运动，其运动轨迹如图7所示；本发明通过驱动马达驱动第一旋转轴旋转，通过控制电磁离合器的通电或断电来控制摩擦片组的接合或分离，使得第二旋转轴固定或自由旋转，从而使得打磨盘做公转与随机自转的偏摆运动或做既公转又自转的运动，丰富了工作模式，且工作模式切换方便自如，可以自动切换，实用性强，用户可以根据实际需要在不更换打磨盘磨料的前提下实现粗磨加工和精磨加工，降低磨抛耗材的消耗和耗材成本的同时保证了磨抛的高质量。

进一步地，如图2-图5所示，所述第一旋转轴上段516的两端分别设有第一轴承514；所述第二旋转轴517的两端分别设有第二轴承515；所述第一旋转轴上段516为能够容纳所述第二旋转轴517的空心结构；所述第一旋转轴下段520上设有第一凹槽孔和第二凹槽孔，所述第一凹槽孔与所述第一旋转轴上段516相连并且与所述第一旋转轴上段516同心；所述第二凹槽孔设于所述第一旋转轴下段520上远离所述第一旋转轴上段516的一端，所述第二凹槽孔与所述第一凹槽孔连通并具有一定的偏心距；所述第二齿轮521下端伸出轴是偏心轴，偏心轴末端设有连接打磨盘58的螺纹孔；所述第二齿轮521下端伸出轴上设有第三轴承523，以供所述第二齿轮521沿其旋转；所述第二齿轮521偏心轴的偏心距和所述第二凹槽孔与所述第一凹槽孔之间的偏心距相同且一致。

进一步地，如图2和图3所示，所述第二旋转轴517下端设有键槽，所述第一齿轮518上设有与所述第二旋转轴517下端键槽相配合的键槽，所述第二旋转轴517与所述第一齿轮518间设有平键，以传递转矩和控制相关运动。

进一步地,如图2和图3所示，所述第一旋转轴下段520上设有配重块519和散热单元522；所述配重块519为打磨机5动力平衡配重部件；所述散热单元522优选为散热风扇，且安装在第一旋转轴下段520上，随着所述第一旋转轴上段516和所述第一旋转轴下段520的旋转而旋转，用于加快驱动马达51热量向外扩散，保证驱动马达51长时间工作不会产生过热。

进一步地，如图2和图3所示，所述吸尘组件包括设于所述第一旋转轴下段520外部的吸尘罩55、设于所述吸尘罩55上的密封橡胶圈57以及设于所述吸尘罩55的侧面的吸尘接口56；所述吸尘罩55的一端固定设置在所述打磨机5的外壳筒52上远离后端盖的一端端面上，所述吸尘罩55的另一端与所述打磨盘58的端面之间通过吸尘密封橡胶圈57密封连接，通过吸尘密封橡胶圈57保证了吸尘罩55的密封性，避免灰尘抽吸过程中出现漏气、空吸现象，保证灰尘抽吸效率，提高本发明使用的可靠性和低能耗性，提高用户使用满意度；所述吸尘接口56连接外部负压吸尘装置，用于带走驱动马达51产生的热量并将打磨产生的粉尘快速的吸收到外部集尘装置进行处理，有效的改善了打磨现场环境，提高了打磨的安全性。

进一步地，如图1所示，同一组所述柔性智能打磨组件的所述柔性接触装置3、所述表面跟随装置4以及所述打磨机5的轴线同心且垂直于打磨盘58的平面；

多组所述柔性智能打磨组件的所述柔性接触装置3、表面跟随装置4、打磨机5形成的轴线与所述柔性接触装置安装板2和所述机器人连接法兰1的中心轴线同心。

本发明提供的一种多头智能打磨装置的工作原理如下：通过控制器控制柔性接触装置3和打磨机5的目标接触力、斜坡时间、目标转速等控制参数，使得打磨机5的打磨盘58同工件接触后柔性接触装置3能够自适应伸缩并保持恒力，表面跟随装置4根据工件的外形轮廓进行摆动使得打磨机5的打磨盘58与工件表面紧密贴合，实现对复杂曲面工件的仿形贴合加工，通过柔性接触装置和表面跟随装置共同实现工件的均匀磨抛加工，能够有效的减少过磨或少磨情况，最大程度的保证打磨机5在工件表面进行均匀磨抛加工，可提高工件加工的一致性；采用多组柔性接触装置、表面跟随装置和打磨机，大大提高了打磨效率；通过驱动马达驱动第一旋转轴旋转，通过控制电磁离合器的通电或断电来控制摩擦片组的接合或分离，使得第二旋转轴固定或自由旋转，从而使得打磨盘做公转与随机自转的偏摆运动或做既公转又自转的运动，如此丰富了工作模式，且工作模式切换方便自如，用户可以根据实际需要在不更换打磨盘磨料的前提下实现粗磨加工和精磨加工，降低磨抛耗材的消耗和耗材成本，同时保证了磨抛的高质量；本发明通过简单的运动模式切换，实现粗磨和精磨的快速自动切换，且可与机器人配合实现工件的自动化和智能化打磨加工，从而代替人工磨抛，有效避免磨抛现场恶劣环境对工人健康的损害；同时采用负压吸尘装置连接吸尘接口，将驱动马达的热量带走并将打磨产生的粉尘快速的吸收到外部集尘装置进行处理，有效的改善打磨现场环境，提高打磨的安全性。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多头智能打磨装置，其特征在于：包括通过柔性接触装置安装板（2）与机器人连接法兰（1）安装的多组柔性智能打磨组件和安装于所述柔性智能打磨组件上的吸尘组件和散热单元（522）；其中，

所述柔性智能打磨组件包括打磨机（5）、安装于所述打磨机（5）上的用于实现打磨机与工件贴合的表面跟随装置（4）以及安装于所述表面跟随装置（4）上的用于实现打磨机恒力磨抛的柔性接触装置（3）；

所述打磨机（5）包括外壳筒（52）、设于所述外壳筒（52）内部的驱动马达（51）、打磨盘运动控制单元、设于所述驱动马达（51）上的旋转轴组件以及安装于所述旋转轴组件输出端的打磨盘（58）；

所述打磨盘运动控制单元包括安装于所述外壳筒（52）内的电磁离合器（50）、安装于所述电磁离合器（50）上的弹性复位弹片（510）、设于所述弹性复位弹片（510）上的盘型衔铁（511）、设于所述盘型衔铁（511）上的联轴板（513）以及设于所述盘型衔铁（511）与所述联轴板（513）之间的摩擦片组（512）；

所述旋转轴组件包括安装于所述驱动马达（51）内部的第一旋转轴和第二旋转轴（517）、设置于所述第二旋转轴（517）的末端的第一齿轮（518）、偏心设置在所述第一齿轮（518）外周并与之啮合的第二齿轮（521）；所述打磨盘（58）设于所述第二齿轮（521）的偏心轴端；所述第一旋转轴包括安装于所述驱动马达（51）内部的第一旋转轴上段（516）和与所述第一旋转轴上段（516）同心同轴连接的第一旋转轴下段（520）；所述第二旋转轴（517）同心设于所述第一旋转轴上段（516）和所述第一旋转轴下段（520）的中心；所述第一旋转轴下段（520）上设有与所述第一旋转轴上段（516）相连并且与所述第一旋转轴上段（516）同心的第一凹槽孔和与所述第一凹槽孔连通并具有一定的偏心距的第二凹槽孔；所述第二齿轮（521）设于所述第一凹槽孔内；

通过驱动马达（51）驱动第一旋转轴旋转，通过控制电磁离合器（50）的通电或断电来控制摩擦片组（512）与联轴板（513）的分离或接合，使得第二旋转轴（517）自由旋转或固定，从而使得打磨盘（58）做公转与随机自转的偏摆运动或做既公转又自转的运动，进而实现智能化打磨。

2.根据权利要求1所述的一种多头智能打磨装置，其特征在于：所述外壳筒（52）的一端设有外壳筒后端盖（53）；

所述打磨盘运动控制单元安装于所述外壳筒后端盖（53）与所述驱动马达（51）之间；

所述电磁离合器（50）安装于所述外壳筒后端盖（53）上；

所述摩擦片组（512）设置有两组，两组所述摩擦片组（512）相间排列；

所述联轴板（513）与所述第二旋转轴（517）的一端相连，且位于所述驱动马达（51）的一端。

3.根据权利要求1所述的一种多头智能打磨装置，其特征在于：

所述第一旋转轴上段（516）为所述驱动马达（51）的输出轴。

4.根据权利要求3所述的一种多头智能打磨装置，其特征在于：

所述第二凹槽孔设于所述第一旋转轴下段（520）上远离所述第一旋转轴上段（516）的一端。

5.根据权利要求4所述的一种多头智能打磨装置，其特征在于：所述第二齿轮（521）下端伸出轴为偏心轴；

所述第二齿轮（521）的偏心轴的偏心距和所述第二凹槽孔与所述第一凹槽孔之间的偏心距相同且一致。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的一种多头智能打磨装置，其特征在于：所述第一旋转轴下段（520）上设有为所述打磨机（5）提供动力平衡的配重块（519）和加快所述驱动马达（51）热量向外扩散的散热单元（522）。

7.根据权利要求3-5中任一项所述的一种多头智能打磨装置，其特征在于：所述吸尘组件包括设于所述第一旋转轴下段（520）外部的吸尘罩（55）、设于所述吸尘罩（55）上的密封橡胶圈（57）以及设于所述吸尘罩（55）的侧面的吸尘接口（56）。

8.根据权利要求7所述的一种多头智能打磨装置，其特征在于：所述吸尘罩（55）的一端固定设置在所述外壳筒（52）上远离后端盖的一端端面上，所述吸尘罩（55）的另一端与所述打磨盘（58）的端面之间通过密封橡胶圈（57）密封连接。

9.根据权利要求7所述的一种多头智能打磨装置，其特征在于：所述吸尘接口（56）连接外部负压吸尘装置，用于带走驱动马达（51）产生的热量并将打磨产生的粉尘快速的吸收到外部集尘装置进行处理，以提高打磨的安全性。

10.根据权利要求1-5、8、9中任一项所述的一种多头智能打磨装置，其特征在于：同一组所述柔性智能打磨组件的所述柔性接触装置（3）、所述表面跟随装置（4）以及所述打磨机（5）的轴线同心且垂直于打磨盘（58）的平面。

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