CN1135201C - 堆放集装箱的方法和实现在堆放目标上选择所需位置的方法的装置 - Google Patents
堆放集装箱的方法和实现在堆放目标上选择所需位置的方法的装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1135201C CN1135201C CNB998140147A CN99814014A CN1135201C CN 1135201 C CN1135201 C CN 1135201C CN B998140147 A CNB998140147 A CN B998140147A CN 99814014 A CN99814014 A CN 99814014A CN 1135201 C CN1135201 C CN 1135201C
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- freight container
- stacking
- container
- target
- stacking target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 19
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 9
- 238000012856 packing Methods 0.000 abstract 1
- 101100272852 Clostridium botulinum (strain Langeland / NCTC 10281 / Type F) F gene Proteins 0.000 description 4
- 230000008093 supporting effect Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 230000002860 competitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C15/00—Safety gear
- B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
- B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Making Paper Articles (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
一种用于堆放集装箱的方法，其中，用带有输送部件例如吊运车(8)的可移动式起重机堆放集装箱，吊运车(8)用于提升、移动集装箱(7)并将其卸载在堆垛目标(15)上，堆垛目标(15)位于一至少包括一底部集装箱(1)的集装箱垛中。该方法的特征在于包括以下步骤：测量堆垛目标(15)的水平位置，确定底部集装箱(1)的水平位置，比较堆垛目标(15)与底部集装箱(1)的相对位置。从堆垛目标(15)与底部集装箱(1)的相对位置得出重叠量，并与预定的范围相比较。如果该重叠量在所述范围内，则选定堆垛目标(15)上用于集装箱(7)的所需的卸载位置(25)。本发明的优点是能在集装箱的码头更快速、更安全和密集地自动堆放集装箱。本发明还公开了一种用以实现在堆垛目标上选择所需位置的方法的装置。
Description
技术领域
本发明涉及一种堆放货运集装箱的方法。特别涉及一种用于在放置一集装箱处的给定堆放目标上确定所要求位置的方法。
背景技术
大量货物是用标准的航运集装箱进行航运的。在从一种运输装置运送至另一种运输装置的每一地点处，例如在港口或码头，都必须将大量的集装箱卸下、运送到一个临时货场上，并且集装箱随后被装载到另一艘轮船上或被装载到另一种运输工具上。
在一个堆放集装箱的地方，例如集装箱的码头，集装箱通常被堆放成基本为矩形的堆垛组。集装箱通常沿纵轴平行排列成几排。将这几排集装箱布置成在每一排集装箱之间有一间隙。在这些集装箱堆置场中的空间是非常宝贵的，因此需要使集装箱排与排之间的间隙以及集装箱之间的间隙达到最小，并且应形成通常包括4-8彼此叠放的集装箱的堆垛。高密度堆放也是必须的，以避免在集装箱码头内输送距离过长。
轮船的高运营成本要求集装箱在轮船与货场之间的运送尽可能地快，从而使得能够在可能的最短时间内对轮船进行卸载、装载和周转。为赢得最短的卸载和装载时间，在常规操作中，集装箱堆放设备必须有一部分或最好全部是自动的。
堆放集装箱的技术要求是很高的。集装箱的皮重通常是恒定的，但总重量却会产生很大变化。船运集装箱的宽度标准是8英尺，而高度是在8英尺至9.5英尺之间变化。最通用的标准长度是20英尺和40英尺长。在今天，40英尺的集装箱是很普遍的，更长的集装箱长度达53英尺，这种集装箱也在使用。因此，集装箱的尺寸以及总重量都是变化的。对于各种尺寸的集装箱而言，集装箱的承载部分，即角铸件具有相同的尺寸和面积。随着被堆放的集装箱的平均长度的增加，为了在集装箱码头不会出现不安全的堆垛情况，将集装箱准确地放置在一特定的地方，通称为堆放目的地就变得更加困难且更加重要。
当放置一集装箱垛以致集装箱朝一较矮的集装箱垛倾斜时，可能会出现复原的问题。在两排集装箱之间需要有用于使集装箱能够竖直进出的水平间隙。如果集装箱行与行之间的水平间距不足够的话，则自动提升装置就不能在一较矮集装箱垛的顶部检测集装箱，或不能在此送取集装箱。
集装箱可以用起重机，在滑轨上移动的起重机、自推进集装箱堆放设备或任何形式的升降机或卷扬机进行堆放，所有这些设备在这里都被称作为起重机。每一起重机具有一提升装置，该提升装置通常包括某种类型的分配器(spreader)，它直接与集装箱接触，抓住集装箱，提升集装箱，放下集装箱，释放集装箱。在本说明书中，所使用的术语“分配器”是指提升装置中一个直接与集装箱相接触的部件。“分配器”通常被设计成能用来堆放一种以上的，尺寸一般为20-40英尺或20-40-45英尺长的集装箱。
集装箱安全高密度地堆放的一个问题是，要使地面槽形区上所堆放的每集装箱垛保持在理想地面槽形区的预定极限内，且与其它集装箱垛具有足够的而且是最小的距离。为了安全操作，还需要连续地验证堆放符合该规范标准。
用于使集装箱在一集装箱垛上进出所需要的水平间隙的不足可能会是多种原因造成的。在集装箱垛中的第一个集装箱，即处于地面位置(被称作为地面槽形区)的集装箱，可能会相对于所期望的位置被不正确地放置。一个被正确放置在地面槽形区上的集装箱，例如会由于不小心而被移动。此外，处于地面槽形区的集装箱的顶部上的一个或多个集装箱可能会相对于位于其下方的集装箱错位，或由于不小心而移动，或例如由于刮风而发生错位。另一个集装箱或一集装箱垛还可能被放置到离事先被正确放置的集装箱或集装箱垛太近的地方。另一个因素是地面可能不平。还一个因素是一集装箱垛中的一个或多个集装箱可能被损坏，或集装箱的质量差，从而使集装箱的上表面和下表面不平行而引起集装箱垛的倾斜。
另一个问题是堆垛不稳定。可能由于与上述相同的原因和因素，造成堆垛不稳定，除此之外还可能是集装箱结构中承载部分的重叠能力过小。集装箱的承载部分是装配在集装箱的每一角上的角铸件。当使若干个集装箱彼此叠放时，由这些角铸件承载载荷。如果垛放的集装箱的角铸件彼此重叠得过小，则会造成集装箱垛不稳定。
在有效地堆放集装箱的常用设备中，在实际可能将集装箱正确地卸在一预定位置之前准确地确定集装箱应当垛放的正确位置中，存在技术问题。还希望能够验证能安全地将一集装箱卸在支承堆放目标的堆垛上，并且能够实现以不干扰其它集装箱的安全路径到达正确的位置。
从SE9401120-2和JP8 165 086以及一些现存的装备中可以得知，已经有人试图借助于机械装置克服上述这些问题，例如通过装备有两个所谓堆垛导轨的集装箱分配器。这些导轨连接到被堆放的集装箱的底部，并导引集装箱使其与位于其下方的顶部集装箱排成一线。
然而，堆垛导轨具有许多缺点，包括：
-对分配器来说，增加了重量和成本；
-包括许多移动部件、传感器等，在输送集装箱的过程中它们都要承受相当大的力，这使得要经常对堆垛导轨进行保养维修，这也降低了整个起重机的利用率；
-该导轨与所堆放的集装箱之间必定会存在一些导致两个集装箱之间错位的间隙。无法控制对于整个堆垛不产生不断增加的误差；
-在集装箱自身的周边尺寸的外部需要空间，它增加了堆垛之间所需要的空间，由此降低了堆垛的密度；
-堆垛导轨不能协助底部的集装箱定位，且不能校正由地面条件或由上下表面不平行的集装箱引起的系统误差；
-如果顶部集装箱的重量轻，则顶部集装箱可能会因导轨而产生位移；
-堆垛导轨的操作对每一次堆放集装箱都增加了附加的时间。
还从GB0656868中得知，通过用传感装置探测目标集装箱的上缘相对于提升装置/被堆放的集装箱的相对位置，实现自动将一个集装箱堆放在另一个集装箱上。然而，这种方法没有提供任何用于确定堆垛的地面槽形区、整个堆垛的准确性或用于避免相邻堆垛干扰的装置。
除了在将集装箱放置在堆放目标上时在与成排的集装箱纵轴相平行或相垂直的方向上出现放置位置的水平误差外，还可能使集装箱歪斜。在这里“歪斜”被定义为集装箱的纵轴相对于集装箱的排列线产生某一角度的错位。
在未公开的瑞典专利申请9803341-8中，描述了一种确定集装箱地面槽形区的精确水平位置的方法。该系统包括使用一个或多个固定在地面上、与一地面槽形区相邻并距该地面槽形区一预定距离的水平参考标志。该水平参考标志是这样设计的，即，可用安装在可移动式起重机的输送部件上的传感器对这些标志进行探测，并且，通过这些传感器测量起重机与水平参考标志之间的距离。利用这种方法，可以准确地测量出相对于起重机输送部件的地面槽形区的水平方位，并由此能够确定距地面槽形区或距地面槽形区上的集装箱的距离。
然而，将一堆放目标的位置确定为一集装箱的顶部表面，还要求额外增加对该顶面的竖直方位的测量。对于一安全的堆垛，还要求有关于该堆垛中集装箱的相对位置的信息。在堆放目标是由一个或多个集装箱支承的一集装箱的顶部表面的情况下，该堆放目标的水平位置也是要求的。
本发明的简述
本发明的目的是提供一种方法，其用以根据对堆放目标的水平位置和竖直位置的测量以及一集装箱垛中的底部集装箱的预定位置，而确定用于将所述集装箱堆放在堆放目标的位置。本发明的另一个目的是确定是否一堆放目标的竖直轮廓位于预定的范围内，及提供了一个安全的堆放目标。本发明的再一个目的是提供一种相对于一堆放目标和底部集装箱的位置在该堆放目标上确定所需位置的方法。本发明的又一个目的是为所述堆放目标确定一条安全的路径。本发明的又一个目的是在堆放目标与一个或多个集装箱垛中的一个或多个与堆放目标相邻的集装箱之间确定一个安全间距。本发明的又一个目的是在一个堆放目标上堆放集装箱之后测量集装箱的位置并因此而识别正确的位置。
上述这些目的以及其它目的由本发明的方法实现。本发明提供了一种方法，其用于根据测量堆放目标的位置和堆垛中底部集装箱的位置，在堆放目标上确定所需位置。
本发明的主要优点是，集装箱可被卸载在堆放目标上的这样一个位置上，即，该位置确保所堆放的集装箱与位于其下方的集装箱在四个角铸件的每一个角铸件上都有足够的重叠，并且，该集装箱被卸下到离底部集装箱的水平位置尽可能近的地方，从而消除了任何累计的误差。
另一个优点是，可将集装箱卸载在包括堆放目标的一集装箱上的所要求的位置上。一个堆放目标可以是任何表面，例如在接触位置上的集装箱顶面，或是在地面槽形区上堆放的两个或多个集装箱的顶部集装箱的顶面。这里用“地面槽形区”一词来描述一个在任何基本水平的表面(例如地面，地面上构成的一支承面，轮船的甲板，建筑物内的桌子或地板或交通工具的承载表面)上的堆放目标。当将多个集装箱彼此叠放时，只有集装箱的每一个角上的角铸件承受载荷，因此，重要的是使所堆放的集装箱彼此尽可能紧密地重叠。
本发明还保证如果对于底部集装箱而言集装箱不在预定的范围内，则不会自动将集装箱卸在一堆垛上。本发明还确保如果任何相邻的堆垛中的任何集装箱与将集装箱送往预定卸载位置的通道周围的规定区域发生干涉，则不可能进行自动卸载。
本发明的益处包括：一个置放在堆放目标上的所需位置上的集装箱不仅与构成该堆放目标并起支承作用的集装箱重叠，而且与底部集装箱重叠，或被放置在同一集装箱垛中堆放目标与底部集装箱之间的最佳重叠的中间位置上。这意味着减小而不是累加了在堆垛中彼此叠放的集装箱重叠中所产生的任何误差或错位。其也意味着能够更加准确地堆放集装箱，以使集装箱垛能彼此之间密集地摆放。该方法提出，堆垛的整个偏差将不大于起重机位置精度的2倍，并且实际上情况还会更好。
更精确地堆垛的另一个优点是实际上更容易获得并保持堆垛之间的安全工作距离。其保证了在相邻的集装箱垛之间有足够的间隙，以便可以有效地堆放集装箱并且不会损坏集装箱。
另一个优点是可以自动将集装箱卸至一个精确测量的目标位置。这提供了快速堆放集装箱的重要经济效益，这在维持低的具有竞争力的货运成本方面是相当重要的。另一个具有经济效益的优点是，各排堆垛之间的间隙可以保持至最小，从而减小了存储集装箱所需的地面面积。
本发明不受起重机朝向地面槽形区靠近的方向的局限，不受集装箱不同高度或不同长度的限制。由于使集装箱能快速堆放并保持低耗费，因而本发明在贸易方面非常有用。本发明不限于航运港口，也可以应用于堆放任何集装箱化的货物，例如空运货物，和用于在火车或卡车上堆放集装箱。
附图的简要说明
结合所附的示意图，对本发明作更详细地描述。
图1表示的是在地面槽形区水平错位的集装箱的俯视图；
图2表示的是带有累积误差的一集装箱垛的侧视图；
图3表示的是没有对齐的两集装箱垛的侧视图；
图4表示的是两个具有被标示出的角铸件的集装箱的透视图；
图5是安装有传感器、用于抓持集装箱的起重机的输送部件的示意图；
图6表示的是基本位于一堆放目标上方的安装有传感器的起重机的输送部件；
图7表示的是装有传感器的起重机输送部件，所述输送部件用于探测和测量在堆放目标上的集装箱以及相邻集装箱垛的端部的位置；
图8表示的是集装箱垛的侧视图，它示出了对堆放目标的竖直叠放情况的测量。
图9表示的是传感器相对于构成堆放目标的集装箱的角、角铸件和其它部件的情况；
图10表示的是传感器相对于一集装箱垛中的底部集装箱的情况，在所述集装箱垛中有两个没对齐的集装箱；
图11表示的是带有与地面槽形区上的集装箱及两个水平参考标志相关的传感器的最佳实施例；
图12表示的是一集装箱垛中的一个集装箱的角铸件的位置相对于底部集装箱的角铸件的情况；
图13表示的是对带有与地面槽形区上的集装箱及两个水平参考标志相关的传感器的最佳实施例的改进。
最佳实施例的描还
图1-4所包括的设备是已有技术的一部分。
图1表示的是在地面槽形区2上错位的集装箱1的俯视图。地面槽形区2由四个喷涂在地面上的角标标示，其中的三个角标201、202、203在图中是可见的。这里所示的集装箱1相对于地面槽形区2的纵轴倾斜一角度α。
图2表示的是第一集装箱垛3、第二集装箱垛4和第三集装箱垛5的端部的侧视图。这些集装箱垛3、4、5在地平面上彼此相隔距离为A。垛4显示了累计的堆垛误差，这样在集装箱垛4、5的顶部之间的水平距离减小至距离B。
图3示出了集装箱垛3的侧视图，这集装箱垛所处的平面相对水平面倾斜β角。第二集装箱垛4如图所示，包括了一个或多个具有危险或非平行支承面的集装箱。
图4示出了角铸件6在底部集装箱1顶面上的位置，所述底部集装箱1支承着置于其顶部上的第二集装箱7。在标准的货运集装箱上只有角铸件6是承载面，这些承载面能够承载一个或多个集装箱的重量。这些集装箱必须被完全对准地放置在彼此的顶部，从而使得每一个集装箱(例如集装箱7)的角铸件6由支承集装箱(例如底部集装箱1)的角铸件6支承。
图5表示的是集装箱7由起重机的输送部件抓持，该输送部件包括吊运车8和分配器9。分配器9由缆绳悬挂在吊运车8的下方，以使带有集装箱7的分配器9在吊运车8的下方被升高或降低。按照本发明，吊运车8上装有检测装置，最好是2维或3维激光扫描器，下文中称为2-D或3-D扫描器。在图示实施例中，从吊运车8的任意一侧向下看在吊运车8的大致中央位置安装了两个3-D扫描器10、11。
按照本发明，使图5中所抓持的集装箱7朝一选定堆放目标15移动，所述堆放目标15与图6中所示的其它集装箱垛相邻。一个堆放目标可以是诸如堆放在地面槽区的集装箱的顶面、或一集装箱垛中顶部集装箱的顶面等任何表面，所述一集装箱垛可以高达七个或八个集装箱。在图6中作为举例而示出的堆放目标15是两个堆起的集装箱中一个集装箱的顶面。测量装置，最好是安装在吊运车8上的3-D扫描器10、11探测在相邻集装箱垛中的集装箱的侧面。在图6中，为使可视部分简化，省略了吊运车8下方的集装箱7和分配器9。
参见图5和图6，位于吊运车8上的3-D扫描器10、11在图6所标示的几个位置处扫描相邻两排集装箱13、14中的集装箱的侧面，探测这些集装箱垛中的集装箱，并且测量出每一堆垛中的每一个集装箱距吊运车8的距离。图7所表示的测量也是在成行排列的集装箱垛33、35和15的端部之间获取的。对所探测的一集装箱垛中的每一集装箱与起重机的输送部件，即吊运车8之间的距离进行测量，以得知距该集装箱垛中每一集装箱的水平距离。这样，对于图6中的一集装箱垛(例如集装箱垛13)而言，该集装箱垛中的每一集装箱的间距都可以进行水平测量。每一个所探测的相邻集装箱垛的测量结果被存储在一个存储器中，该存储器例如与起重机的控制单元相联接。特别是，应存储与堆放目标15最接近的相邻集装箱垛13、14、33、35中的集装箱位置的测量结果。
确定包含堆放目标在内的集装箱垛中的底部集装箱1的水平位置。如图10所示，用安装在起重机的输送部件(例如吊运车8)上的3-D扫描器10、11对底部集装箱1在X方向上的水平位置及其歪斜情况进行测量。对Y方向的测量可以采用安装在吊运车8端部上的另一个检测装置，或可以从地面槽形区上的一个理想位置进行测量。
如图9所示，用3-D扫描器10、11对包含有堆放目标的集装箱垛中顶部集装箱的位置进行测量。例如与c或d一起取a或b点来测量对准情况，特别是测量集装箱纵轴的歪斜情况。
当已对堆放目标15的水平位置和底部集装箱1的水平位置进行了测量时，用起重机的控制单元对这两个位置进行比较。检查堆放目标15相对于底部集装箱1位置的相对重叠部分并使其与预定的范围进行比较。如果该重叠部分是在该预定范围内，则放下集装箱，从而随后确定堆放目标上所要求的位置。
一般是由图8所示的3-D扫描器10、11的测量结果产生堆放目标的竖直堆垛外轮廓，该竖直堆垛外轮廓包括从底部集装箱向上延伸至该堆垛顶部及其上方的外轮廓。所述竖直堆垛外轮廓在水平平面上的尺寸包括该堆垛中所有集装箱的最大水平位移量。将堆放目标15的竖直外轮廓与所测量到并被存储的距相邻堆垛中的集装箱的间距相比较。如果堆放目标15的竖直堆垛外轮廓与最近的相邻集装箱垛13、14之间的水平距离大于一预定的安全距离的话，则被证明是安全的竖直堆垛外轮廓，并且继续进行确定卸载位置的过程。堆放目标15所在的堆垛中所测量的任何集装箱的最大水平位移也可以相对于理想的地面槽形区对照上述范围进行估算。
应当指出的是，底部集装箱的水平位置可以由权利要求所述范围内的多种方法进行确定。如上所述，该位置可以用图10中所示的吊运车8上的检测装置10、11直接测量。还可以用一个或多个水平参考标志(17，18)的位置确定上述水平位置。另一方面，所述水平位置可以从所储存的信息发现，从所存储的关于理想地面槽形区的信息中计算出，或从上述这些方法的结合中产生。
在本发明的进一步改进中，可以选择堆放目标上的所需位置，以便能够调整现存的堆垛的偏差。图12表示的是堆放目标15的顶部集装箱的第一角22和同一垛中位于顶部集装箱下方的集装箱(最好是底部集装箱1)的第二角21的情况。图12还示出了一个区域23，为了提供最小的合乎要求的与一小于一角铸件顶面或底面的矩形区域相应的重叠量，必需时被卸下的集装箱7的角应置于该区域23内。通过与起重机的控制单元相联接的计算装置，根据起重机位置测量装置和自动化系统的特定精度计算一较小的面积24。点25是理想的卸载位置，它被识别为面积24内的位置，该位置给出了相对于底部集装箱的最小偏移量。点25是所需的卸载位置，被卸下的集装箱7的角将被放置于该位置处。因此，在堆放目标上产生一个所需的卸载位置25，该位置的特征在于，集装箱7重叠在较低的或底部集装箱1上而且顶部集装箱立刻支承被卸下的集装箱7，因此保证了堆垛在竖直方向保持直线，并且不会增加连续误差。
将所需的卸载位置25和对于其它角而言相应的目标点用于计算起重机自动系统的参考位置。
在本发明的最佳实施例中，通过用3-D扫描器10、11测量从输送部件，例如吊运车8至一个或多个水平参考标志(17，18)的距离来找到底部集装箱1的位置，所述的水平参考标志例如是在未公开的瑞典专利申请9803341-8中所描述的那些。为此目的，如图11中所示，水平参考标志(17，18)设置在与底部集装箱1所处的地面槽形区相邻并且具有预定距离的地方。如图13所示，还可以与地面槽形区的一端或两端相关联地设置水平参考标志(19)，以使地面槽形区在Y方向上的方位可以被3-D扫描器10或11检测到，从而测量底部集装箱1在整个X、Y方向上的方位，包括其歪斜情况。
在本发明进一步改进中，实现了另一种工序。一旦例如通过适当的设置在起重机中输送部件上的压力传感器或载荷传感器验证集装箱的卸载，就可以用安装在吊运车8上的3-D扫描器10、11测量集装箱7在卸载时的位置。将测量结果与理想的卸载位置25相比较，并由起重机的控制单元内的控制程序鉴别是在预定公差内还是在预定公差外。产生一个指示卸载是令人满意或卸载不能令人满意而必须重新操作的信号。
Claims (7)
1.一种用于堆放集装箱的方法，在所述方法中，用带有用于提升集装箱(7)的输送部件、包括吊运车(8)的可移动式起重机堆放集装箱，该方法包括以下步骤：移动、提升集装箱(7)并使集装箱(7)落于位于一集装箱垛中的堆垛目标(15)上，所述集装箱垛中至少包括一个底部集装箱(1)，
其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
-测量堆垛目标(15)的水平位置，
-确定底部集装箱(1)的水平位置，
-比较所述堆垛目标(15)和所述底部集装箱(1)的相对位置，
-由所述堆垛目标(15)与所述底部集装箱(1)的相对位置确定重叠量，
-确定所述重叠量是否在预定的范围内，以及对于集装箱(7)而言所确定的所期望的卸载位置(25)是否在堆垛目标(15)上。
2.按照权利要求1的方法，其中集装箱(7)被卸载在邻近一相邻的集装箱垛的地方，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
-测量吊运车(8)与堆垛目标(15)中每一集装箱之间的水平距离，
-对堆垛目标(15)中每一集装箱计算水平位移量，并且产生一个堆垛目标(15)的竖直外轮廓，
-测量吊运车(8)与所述相邻集装箱垛中每一个集装箱之间的水平距离，
-确定堆垛目标(15)的竖直外轮廓与所述相邻集装箱垛中任何一个集装箱之间的最小距离，
-确立在堆垛目标与所述相邻集装箱垛之间存在一个安全的最小间距。
3.按照权利要求2的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
-测量堆垛目标(15)中顶部集装箱顶面的第一竖直和水平位置，并在控制单元的存储器中存储测量结果，
-测量堆垛中至少是底部集装箱(1)的第二位置，并在控制装置的存储器中存储测量结果，
-比较堆垛目标(15)中顶部集装箱的第一位置与底部集装箱(1)的第二位置，并选择所需的卸载位置点(25)，以使被置放在堆垛目标(15)上的点(25)上的集装箱(7)的角铸件与地面上的集装箱(1)的角铸件以及堆垛目标(15)的顶部集装箱的角铸件相重叠。
4.按照权利要求3的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
-测量一个或多个水平参考标志(17，18，19)的位置，所述水平参考标志(17，18，19)与堆垛目标(15)相邻并与堆垛目标(15)相距预定距离，
-根据所述一个或多个水平参考标志(17，18，19)与堆垛目标(15)的底部集装箱(1)之间的预定距离，计算堆垛目标(15)中底部集装箱(1)的水平位置。
5.按照权利要求4的方法，其特征在于，包括以下步骤：
-探测相邻集装箱堆垛中的每一个集装箱，测量从吊运车(8)至每一个集装箱的距离，并将测量结果存储在控制装置的存储器中，
-测量在所述相邻集装箱堆垛中相对于堆垛目标(15)最近的集装箱的位置，
-将竖直堆垛外轮廓与存储在控制装置的存储器中的预定安全公差相比较，并确定该竖直堆垛外轮廓是否在安全公差内。
6.按照权利要求5的方法，其特征在于，包括以下步骤：
-探测堆垛目标(15)上的所述集装箱(7)的全部卸载情况，
-测量所述已卸下的集装箱(7)的位置，
-将所述已卸下的集装箱的位置与所选择的堆垛目标上的期望位置相比较，
-确定卸载位置是否在可接受的预定公差内，
-产生一个表示该卸载可被接受的信号。
7.一种实现权利要求1-6任一所述的方法的装置，用于在堆垛目标(15)上为集装箱(7)选择所期望位置(25)，包括一个装备有控制装置并进一步安装有输送部件包括吊运车(8)的可移动的起重机，所述控制装置中包括有存储器装置，所述吊运车(8)上装有检测装置(10，11)，该吊运车(8)上还装有一个适用于抓持所述集装箱(7)的分配器(9)，由检测装置(10，11)测量的吊运车(8)与堆垛目标(15)之间的距离可被存储在存储器中，并被用于计算所述期望位置(25)。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE98036619 | 1998-10-22 | ||
| SE9803661A SE513174C2 (sv) | 1998-10-22 | 1998-10-22 | Förfarande för hantering av containrar samt anordning för utförande av förfarandet |
| SE9803661-9 | 1998-10-22 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN1329562A CN1329562A (zh) | 2002-01-02 |
| CN1135201C true CN1135201C (zh) | 2004-01-21 |
Family
ID=20413083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNB998140147A Expired - Fee Related CN1135201C (zh) | 1998-10-22 | 1999-10-14 | 堆放集装箱的方法和实现在堆放目标上选择所需位置的方法的装置 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6648156B1 (zh) |
| EP (1) | EP1123243B1 (zh) |
| JP (1) | JP4671380B2 (zh) |
| CN (1) | CN1135201C (zh) |
| AT (1) | ATE275509T1 (zh) |
| AU (1) | AU1425500A (zh) |
| DE (1) | DE69920029D1 (zh) |
| SE (1) | SE513174C2 (zh) |
| WO (1) | WO2000023347A1 (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102186761B (zh) * | 2008-10-20 | 2013-06-19 | 株式会社日本工程 | 集装箱位置测定方法以及集装箱位置测定装置 |
| CN111776762A (zh) * | 2018-10-30 | 2020-10-16 | 牧今科技 | 具有自动化包裹扫描和登记机构的机器人系统及其操作方法 |
| US11780101B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-10 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
Families Citing this family (53)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7123132B2 (en) * | 2001-10-26 | 2006-10-17 | Abb Ab | Chassis alignment system |
| US20050173364A1 (en) * | 2002-07-25 | 2005-08-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for operating a container crane |
| DE10251910B4 (de) | 2002-11-07 | 2013-03-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Containerkran |
| ATE446549T1 (de) * | 2003-06-30 | 2009-11-15 | Kyong-Ja Jung | Verfahren und vorrichtung zum lagern und transferieren von behältern |
| US7721967B2 (en) * | 2004-08-13 | 2010-05-25 | Arcelormittal Dofasco Inc. | Remote crane bar code system |
| JP4508904B2 (ja) * | 2005-02-25 | 2010-07-21 | 三菱重工業株式会社 | クレーンの巻下げ衝突防止装置 |
| US7599762B2 (en) * | 2005-08-24 | 2009-10-06 | Rockwell Automatino Technologies, Inc. | Model-based control for crane control and underway replenishment |
| SE530490C2 (sv) | 2006-12-21 | 2008-06-24 | Abb Ab | Kalibreringsanordning, metod och system för en containerkran |
| US20110017693A1 (en) * | 2009-07-21 | 2011-01-27 | Aps Technology Group, Inc. | Container tracking and locating systems, methods, and computer program products |
| US8352128B2 (en) * | 2009-09-25 | 2013-01-08 | TMEIC Corp. | Dynamic protective envelope for crane suspended loads |
| FI124034B (fi) * | 2010-12-03 | 2014-02-14 | Konecranes Oyj | Menetelmä taakan paikoittamiseksi ja paikoitetun taakan noutamiseksi tai taakkojen pinoamiseksi nosturilla |
| FI20115756A0 (fi) * | 2011-07-18 | 2011-07-18 | Konecranes Oyj | Nosturi ja menetelmä nosturin ohjaamiseksi |
| US10538381B2 (en) | 2011-09-23 | 2020-01-21 | Sandbox Logistics, Llc | Systems and methods for bulk material storage and/or transport |
| EP2584418B1 (de) * | 2011-10-21 | 2014-06-18 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Ortung eines Aufnahmepunktes eines Objekts in einer Anlage |
| CN102491181A (zh) * | 2011-12-20 | 2012-06-13 | 武汉理工大学 | 基于龙门吊定位的钢铁货场数字化三维定位方法 |
| US8622251B2 (en) | 2011-12-21 | 2014-01-07 | John OREN | System of delivering and storing proppant for use at a well site and container for such proppant |
| US10464741B2 (en) | 2012-07-23 | 2019-11-05 | Oren Technologies, Llc | Proppant discharge system and a container for use in such a proppant discharge system |
| US9809381B2 (en) | 2012-07-23 | 2017-11-07 | Oren Technologies, Llc | Apparatus for the transport and storage of proppant |
| US9718610B2 (en) | 2012-07-23 | 2017-08-01 | Oren Technologies, Llc | Proppant discharge system having a container and the process for providing proppant to a well site |
| CN106043983B (zh) * | 2012-03-22 | 2018-05-29 | 奥伦技术有限责任公司 | 储存和移动支撑剂的方法 |
| US20190135535A9 (en) | 2012-07-23 | 2019-05-09 | Oren Technologies, Llc | Cradle for proppant container having tapered box guides |
| US9340353B2 (en) | 2012-09-27 | 2016-05-17 | Oren Technologies, Llc | Methods and systems to transfer proppant for fracking with reduced risk of production and release of silica dust at a well site |
| US9421899B2 (en) | 2014-02-07 | 2016-08-23 | Oren Technologies, Llc | Trailer-mounted proppant delivery system |
| FI125689B (fi) | 2012-10-02 | 2016-01-15 | Konecranes Global Oy | Kuorman käsitteleminen kuormankäsittelylaitteella |
| USD688351S1 (en) | 2012-11-02 | 2013-08-20 | John OREN | Proppant vessel |
| EP2927178B1 (en) * | 2012-11-27 | 2017-05-03 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | Crane operation assistance device |
| JP2014144836A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Mitsubishi Heavy Industries Machinery Technology Corp | コンテナクレーン |
| US9446801B1 (en) | 2013-04-01 | 2016-09-20 | Oren Technologies, Llc | Trailer assembly for transport of containers of proppant material |
| KR101464874B1 (ko) * | 2013-05-14 | 2014-11-24 | 함용대 | 표시부를 이용한 콘테이너의 작업방법 및 표시부가 구비된 콘테이너와 작업기 |
| KR101704309B1 (ko) * | 2014-02-14 | 2017-02-07 | 스미도모쥬기가이 한소시스템 가부시키가이샤 | 컨테이너 배치 위치 검출 장치, 크레인 제어 시스템 |
| US11873160B1 (en) | 2014-07-24 | 2024-01-16 | Sandbox Enterprises, Llc | Systems and methods for remotely controlling proppant discharge system |
| US9676554B2 (en) | 2014-09-15 | 2017-06-13 | Oren Technologies, Llc | System and method for delivering proppant to a blender |
| FI128054B (fi) | 2014-12-31 | 2019-08-30 | Konecranes Oyj | Laite, menetelmät, tietokoneohjelma ja kokoelma kuvatiedon muodostamiseksi kuormapinosta |
| CN105480848A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-04-13 | 上海新时达电气股份有限公司 | 一种港口吊车起重系统及其堆垛方法 |
| BR112018013885A2 (pt) | 2016-01-06 | 2018-12-18 | Oren Technologies, Llc | transportador, sistema e método coletor de poeira integrado, caixa de captura e conjunto de cobertura |
| WO2017184014A1 (ru) * | 2016-04-19 | 2017-10-26 | Общество с ограниченной ответственностью "ДАТА-ЦЕНТР Автоматика" | Способ слежения за перемещением материала на производстве и в складских помещениях с использованием лазерного сканирования |
| US10518828B2 (en) | 2016-06-03 | 2019-12-31 | Oren Technologies, Llc | Trailer assembly for transport of containers of proppant material |
| DE102016219522A1 (de) * | 2016-10-07 | 2018-04-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Anordnung zum Platzieren von stapelbaren Lagerungsvorrichtungen |
| CN110869306B (zh) * | 2017-07-04 | 2022-05-24 | Psa国际港务集团 | 用于远程起重机控制的装置和方法 |
| US10899586B2 (en) * | 2017-08-17 | 2021-01-26 | Richard A. Cranney, III | Crane position indicator |
| CN107572377B (zh) * | 2017-11-10 | 2019-04-19 | 山东鲁新起重设备有限公司 | 起重机对准装置 |
| CN108445514B (zh) * | 2018-02-28 | 2020-08-28 | 江苏大学 | 一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法 |
| CN108910701B (zh) * | 2018-08-09 | 2019-11-26 | 三一海洋重工有限公司 | 吊具姿态检测系统及方法 |
| JP7162555B2 (ja) * | 2019-03-08 | 2022-10-28 | 住友重機械搬送システム株式会社 | クレーン、及びクレーンの積み付け方法 |
| CN112061652B (zh) * | 2019-06-11 | 2021-12-07 | 中国石油化工股份有限公司 | 垛装货物整形方法及系统 |
| JP7429151B2 (ja) * | 2020-04-15 | 2024-02-07 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動ｒｔｇシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 |
| DE102020116443B4 (de) * | 2020-06-22 | 2022-08-11 | Airbus Defence and Space GmbH | Transportsystem zum Befördern einer Lastvorrichtung, Verfahren zum Steuern eines Transportsystems und Luftfahrzeug mit einem Transportsystem |
| JP7548749B2 (ja) | 2020-07-30 | 2024-09-10 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動クレーンシステム、及び自動クレーンシステムの制御方法 |
| CN112173742B (zh) * | 2020-09-09 | 2021-10-22 | 上海海勃物流软件有限公司 | 悬臂式箱区集装箱进场自动选位分配方法、终端以及介质 |
| CN114671256B (zh) * | 2020-12-24 | 2024-05-24 | 未势能源科技有限公司 | 电堆物料堆叠控制方法、装置及物料拿取机构 |
| CN113911529B (zh) * | 2021-10-26 | 2023-02-21 | 湖南嘉力亚新材料有限公司 | 一种石油焦起吊箱 |
| KR102402286B1 (ko) * | 2022-04-04 | 2022-05-25 | 이완영 | 컨테이너 자동화창고 |
| CN117446520B (zh) * | 2023-12-25 | 2024-03-26 | 聚时科技(深圳)有限公司 | 集装箱叠箱方法、装置、电子设备以及存储介质 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2221212A (en) * | 1988-07-25 | 1990-01-31 | Davy Morris Limited | Controlling stocking and de-stacking of containers |
| SE470018B (sv) | 1991-05-06 | 1993-10-25 | Bromma Conquip Ab | Optiskt avkännings- och styrningssystem |
| SG52219A1 (en) * | 1992-08-28 | 1998-09-28 | Johann Hipp | Apparatus and method for controlling a container crane |
| FI111243B (fi) * | 1994-03-30 | 2003-06-30 | Samsung Heavy Ind | Menetelmä nosturin käyttämiseksi |
| DE4416707A1 (de) * | 1994-05-11 | 1995-11-16 | Tax Ingenieurgesellschaft Mbh | Verfahren zur Zielwegkorrektur eines Lastträgers und Lastentransportanlage |
| DE4423797C2 (de) * | 1994-07-01 | 2001-03-15 | Noell Stahl Und Maschb Gmbh | Vorrichtung zum zielgenauen Positionieren und Stapeln von Behältern |
| DE4427138A1 (de) * | 1994-07-30 | 1996-02-01 | Alfred Dipl Ing Spitzley | Einrichtung zur vollautomatischen Sensorführung von elektronisch gesteuerten Transportkranen zum Stapeln und Verladen von Containern |
| JPH08218217A (ja) * | 1995-02-13 | 1996-08-27 | Teijin Ltd | 糸条冷却装置 |
| AU699013B2 (en) * | 1995-03-27 | 1998-11-19 | Toyo Umpanki Co. Ltd. | Container handling apparatus and management system |
| DE19519741A1 (de) * | 1995-06-02 | 1996-12-05 | Siemens Ag | Sensorik für einen Kran, insbesondere einen schienengebundenen Stapelkran oder Brückenkran |
| EP0958228A1 (en) | 1995-11-14 | 1999-11-24 | Sime Oy | Method and device to pick up, transport and put down a load |
| US6124932A (en) * | 1996-04-10 | 2000-09-26 | Tax; Hans | Method for target-path correction of a load carrier and target-detection device and directional beam-emitting unit for performance of said method |
| FR2751628A1 (fr) * | 1996-07-24 | 1998-01-30 | Framatome Sa | Procedes et dispositif pour la manutention d'unites de transport intermodal |
| JP3262734B2 (ja) * | 1997-03-14 | 2002-03-04 | 俊弘 津村 | 荷役設備 |
| DE19803202A1 (de) | 1998-01-28 | 1999-07-29 | Tax Technical Consultancy Gmbh | Zieldetektionseinrichtung |
| JPH11292466A (ja) * | 1998-04-09 | 1999-10-26 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | コンテナの自動積付方法及び装置 |
-
1998
- 1998-10-22 SE SE9803661A patent/SE513174C2/sv unknown
-
1999
- 1999-10-14 JP JP2000577088A patent/JP4671380B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1999-10-14 WO PCT/SE1999/001851 patent/WO2000023347A1/en active IP Right Grant
- 1999-10-14 AU AU14255/00A patent/AU1425500A/en not_active Abandoned
- 1999-10-14 EP EP99970644A patent/EP1123243B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-10-14 US US09/807,531 patent/US6648156B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-10-14 DE DE69920029T patent/DE69920029D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-10-14 AT AT99970644T patent/ATE275509T1/de not_active IP Right Cessation
- 1999-10-14 CN CNB998140147A patent/CN1135201C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102186761B (zh) * | 2008-10-20 | 2013-06-19 | 株式会社日本工程 | 集装箱位置测定方法以及集装箱位置测定装置 |
| CN111776762A (zh) * | 2018-10-30 | 2020-10-16 | 牧今科技 | 具有自动化包裹扫描和登记机构的机器人系统及其操作方法 |
| US11062457B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-07-13 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| CN111776762B (zh) * | 2018-10-30 | 2021-07-23 | 牧今科技 | 具有自动化包裹扫描和登记机构的机器人系统及其操作方法 |
| US11176674B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| US11189033B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
| US11288810B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-03-29 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
| US11501445B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-11-15 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
| US11636605B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-04-25 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| US11780101B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-10 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US11797926B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-24 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| US11961042B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-04-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
| US12002007B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-06-04 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ATE275509T1 (de) | 2004-09-15 |
| CN1329562A (zh) | 2002-01-02 |
| EP1123243A1 (en) | 2001-08-16 |
| SE9803661D0 (sv) | 1998-10-22 |
| US6648156B1 (en) | 2003-11-18 |
| DE69920029D1 (de) | 2004-10-14 |
| EP1123243B1 (en) | 2004-09-08 |
| JP2002527317A (ja) | 2002-08-27 |
| SE9803661L (sv) | 2000-04-23 |
| SE513174C2 (sv) | 2000-07-24 |
| WO2000023347A1 (en) | 2000-04-27 |
| AU1425500A (en) | 2000-05-08 |
| JP4671380B2 (ja) | 2011-04-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1135201C (zh) | 堆放集装箱的方法和实现在堆放目标上选择所需位置的方法的装置 | |
| US10518972B2 (en) | System for the transfer, storage and distribution of intermodal containers | |
| CN104860203B (zh) | 对集装箱转运起重机上的激光扫描仪校准的方法 | |
| CN103781717B (zh) | 确定起重机的抓取构件的位置和偏斜度的系统和方法 | |
| US7289876B2 (en) | Container crane, and method of determining and correcting a misalignment between a load-carrying frame and a transport vehicle | |
| US20230159272A1 (en) | System for handling and storage of iso containers | |
| JP6672530B2 (ja) | クレーン装置 | |
| WO2013011199A1 (en) | Crane and method for controlling crane | |
| RU2323149C1 (ru) | Транспортная система склада высокоплотного ярусного хранения груза на поддонах | |
| CN1155497C (zh) | 水平基准标记 | |
| EP3779519A1 (en) | Container inspection system, port facility, and container inspection method | |
| KR101044915B1 (ko) | 크레인을 이용한 선적 및 하역 시스템 | |
| JPH0227273B2 (zh) | ||
| JP7162555B2 (ja) | クレーン、及びクレーンの積み付け方法 | |
| JPH11116060A (ja) | 荷役装置のコンテナ載置状態検出方法 | |
| CN118524976A (zh) | 车辆便携式网格评估装置 | |
| CN115267795A (zh) | 一种仓储物料垛堆偏差检测方法、装置及系统 | |
| JPH11130265A (ja) | 荷役装置の制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20180530 Address after: Baden, Switzerland Patentee after: ABB Switzerland Co.,Ltd. Address before: Sweden Westrm J Patentee before: ABB Co.,Ltd. |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20040121 Termination date: 20181014 |