CN113514819A - 梯控主控模块安装位置确定方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电梯控制技术领域，具体涉及一种梯控主控模块安装位置确定方法、系统、装置及存储介质。其中方法包括：在机器人沿预设路径中运动过程中实时获取预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度；采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值，选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置。通过本实施例的方法可以快速的确认梯控主控模块的安装位置，减少调试过程，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及电梯控制技术领域，具体涉及一种梯控主控模块安装位置确定方法、系统、装置及存储介质。
背景技术
梯控主控模块基于无线通信方案实现，一般基于Lora无线通信技术实现，一般梯控主控模块部署在电梯轿厢顶部，机器人与梯控主控模块一对一无线通信；而电梯轿厢顶部情况各有不同，并且金属板较多，安装位置不佳的情况下会导致某些位置通信信号质量很差，因此轿厢内梯控主控模块的部署位置十分重要，现有的部署方式为：将梯控主控模块部署后，通过机器人获取无线通信信号后，判断出信号质量不满足要求后，调整梯控主控模块的安装位置后，继续检测无线信号质量，这样反复调试很多次才能确认梯控主控模块的安装位置，这样调试过程需要花费大量的时间，工作效率低。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是现有的梯控主控模块安装位置确认方法效率低，花费时间长。
一种梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，包括：
控制机器人以预设的速度在规划好的路径运动，在运动过程中实时采集每个位置点处多个无线通信模块分别对应的无线信号强度；
采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值；
选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置；
其中，所述多个无线通信模块分别设置在轿厢顶部的不同位置处。
在一种实施例中，实时获取所述预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度包括：
机器人发射控制信号以控制所有无线通信模块向外广播信息，每个无线通信模块的广播信息中包括其自身的ID信息；
获取无线信号采集模块实时接收所述广播信息；
对所述广播信息进行分析，得到每个无线通信模块的ID以及其对应的无线信号强度。
在一种实施例中，所述采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值包括：
采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值；
对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值。
在一种实施例中，所述采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值包括：
对于任意一个无线通信模块在第n个位置点处的无线信号强度rssin，判断该无线信号强度rssin是否大于或等于第一预设值A，若是则通过下列公式(1)计算得到对应的单点信号值Sn；若否则通过下列公式(2)计算得到对应的单点信号值Sn；
其中，公式(1)为：Sn＝50+(rssin+A)/3
公式(2)为：Sn＝rssin+100。
在一种实施例中，所述对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值包括：
对于任意一个无线通信模块，对其在运行轨迹上所有位置处的单点信号值Sn求平均值得到综合信号值。
在一种实施例中，还包括：
在机器人运行过程中采集每个位置点的坐标信息；
对于综合信号值最大的无线通信模块，选定一种颜色根据机器人运行过程中每个位置点的坐标信息以及该位置点的单点信号值绘制机器人的运行轨迹；
其中，轨迹上各个位置点处的颜色的深度与该位置点的单点信号值的大小成正比。
一种梯控主控模块安装位置确定系统，包括：无线信号采集模块、控制模块、信号计算单元和安装位置确认模块；
所述控制模块用于控制机器人以预设的速度在规划好的路径运动，所述无线信号采集模块用于在运动过程中实时采集每个位置点处多个无线通信模块对应的无线信号强度；
所述信号计算单元用于采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值；
所述安装位置确认模块用于选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置；
其中，所述多个无线通信模块分别设置在轿厢顶部的不同位置处。
在一种实施例中，所述信号计算单元包括：单点信号计算模块和综合信号计算模块；
所述单点信号计算模块用于采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值；
所述综合信号计算模块用于对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值。
一种梯控主控模块安装位置确定装置，包括；
存储器，用于存储程序；
处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现一种梯控主控模块安装位置确定方法；
所述方法包括：
在机器人沿预设路径中运动过程中实时获取所述预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度；
采用预设的信号计算方法对多个所述无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值；
选择综合信号值最大的无线通信模块所在的安装位置作为梯控主控模块的安装位置；
其中，所述多个无线通信模块分别用于安装在轿厢的不同安装位置处。
其中，所述所述实时获取所述预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度包括：
发射控制信号以控制所有无线通信模块向外广播信息，每个无线通信模块的广播信息中包括所述无线通信模块自身的ID信息；
获取无线信号采集模块所实时接收所述广播信息；
对所述广播信息进行分析，得到每个无线通信模块的ID信息以及其对应的无线信号强度。
其中，所述采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值包括：
采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处的无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值；
对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值。
其中，所述采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值包括：
对于任意一个无线通信模块在第n个位置点处的无线信号强度rssin，判断该无线信号强度rssin是否大于或等于第一预设值A，若是则通过下列公式(1)计算得到对应的单点信号值Sn；若否则通过下列公式(2)计算得到对应的单点信号值Sn；
其中，公式(1)为：Sn＝50+(rssin+A)/3
公式(2)为：Sn＝rssin+100。
其中，所述对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值包括：
对于任意一个无线通信模块，对其在运行轨迹上所有位置处的单点信号值Sn求平均值得到综合信号值。
进一步的，所述梯控主控模块安装位置确定方法还包括：
在机器人运行过程中采集每个位置点的坐标信息；
对于每个无线通信模块，选定一种颜色根据机器人运行过程中每个位置点的坐标信息以及该位置点的单点信号值绘制机器人的运行轨迹；
其中，轨迹上各个位置点处的颜色的深度与该位置点的单点信号值的大小成正比。
一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如上所述的方法。
依据上述实施例的梯控主控模块安装位置确定方法,其包括：控制机器人以预设的速度在规划好的路径运动，在运动过程中实时采集每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度；采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值，选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置。通过本实施例的方法可以快速的确认梯控主控模块的安装位置，减少调试过程，提高了工作效率。
附图说明
图1为本申请实施例的梯控主控模块安装位置确定方法流程图；
图2为实现本申请实施例的方法的硬件关系示意图；
图3为本申请实施例的信号强度计算方法流程图；
图4为本申请实施例的梯控主控模块安装位置确定系统结构框图；
图5为本申请实施例的梯控主控模块安装位置确定系统输出的可视化图像示意图；
图6为本申请实施例的梯控主控模块安装位置确定装置结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
在本发明实施例中，提供一种梯控主控模块安装位置确定方法，通过对多个无线通信模块对应的无线信号强度，并对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值，再进一步根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值，选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置。该方法首先无需多次移动梯控主控模块的安装位置来反复调试，节约了调试时间，同时通过量化使得信号强度具体化、可视化，对技术人员来说更加直观。
实施例一：
本实施例提供一种梯控主控模块安装位置确定方法。
预先在轿厢可以安装梯控主控模块的多个位置处分别安装一个无线通信模块。在具体实施例中，具体可以在轿厢的顶部/侧部等安装多个无线通信模块，这里不做具体限定。
本实施例的无线通信模块采用Lora无线通信模块，例如参考图2，在轿厢顶部可以安装梯控主控模块的位置分别安装一个第一Lora无线通信模块(此处为了视图简洁，在图2中简称第一Lora模块)，在机器人上设有第二Lora无线通信模块，在机器人运动过程中，第一Lora无线通信模块和第二Lora无线通信模块之间进行无线通信。
请参考图1，本实施例的方法包括：
步骤101：在机器人沿预设路径的运动过程中实时获取预设路径上多个位置点处多个无线通信模块分别对应的无线信号强度。
在可选实施例中，机器人是一种可自移动的运动平台。
在可选实施例中，可以先给机器人构建地图后，让机器人以预设的速度在地图中的预设路径中进行运动，随后在预设路径上每隔预设时间或预设位移选定一个位置点，并获取机器人位于该位置点时，多个无线通信模块分别对应的无线信号强度。
在其他实施例中，也可以是让用户推动机器人沿着预设路径进行移动，并实时在多个位置垫获取多个无线通信模块的无线信号强度。
例如设定机器人以0.5m/s的速度运行，在机器人运行过程中，控制多个第一Lora无线通信模块工作，以相同或不同的频率向外广播信息，例如以20hz的频率向外广播信息，广播信息中包括当前第一Lora无线通信模块的ID信息，即身份信息。机器人上的第二Lora无线通信模块在运行轨迹上的各个位置点实时接收多个第一Lora无线通信模块发出的广播信息，对广播信息进行分析，即可获取每个第一Lora无线通信模块在当前位置点的信号强度，将当前位置点、第一Lora无线通信模块的ID信息以及对应的信号强度对应存储。例如，某一个第一Lora模块在某一个位置点存储的一组信息为：{当前Lora无线通信模块的ID,该Lora无线通信模块对应的信号强度rssi(即无线信号接收强度),(当前机器人位置:x,y)}。
在可选实施例中，可以机器人可以按照预设的频率进行采集，如以每秒5次的频率进行采集，在其他实施例中，也可以通过其他的频率进行采集，这里不做限定。
步骤102：采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值。
其中，如图3，步骤102具体包括：
步骤1021：采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值。
本实施例中提出单点信号计算方法对每个位置点的信号强度进行处理，防止单个位置点的信号强度太突出，不利于对整体的信号强度进行评价。具体的，本实施例中，对于任意一个无线通信模块在第n个位置点处的无线信号强度rssin，判断该无线信号强度rssin是否大于或等于第一预设值A，本实施例中根据发明人多次测试和总结，发现在大多数场景中第一预设值A＝-50,可以满足本申请的计算方法，若是则通过下列公式(1)计算得到对应的单点信号值Sn；若否则通过下列公式(2)计算得到对应的单点信号值Sn；
其中，公式(1)为：Sn＝50+(rssin+50)/3
公式(2)为：Sn＝rssin+100。
步骤1022：对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值。
具体的，本实施例中对于任意一个无线通信模块，对其在运行轨迹上所有位置处的单点信号值Sn求平均值得到综合信号值。例如，对于任意一个第一Lora模块，通过下列公式计算其在整个运动轨迹中的综合信号值。
St＝(S1+S2+S3+...+Sn)÷n，其中，Sn表示在第n个位置点的单点信号值，n表示总的位置点个数。综合信号值用于综合评定一个Lora模块到机器人整个运行轨迹上的信号强度值，其值越大，代表综合信号强度越好。
在其他实施例中，综合信号值也可以是将多个单点信号值进行排序，并选取多个单点信号值中的中位数作为综合信号值，这里不做具体限定。
步骤103：选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置。在该位置安装梯控主控模块，在机器人在整个运动轨迹上，整体的信号强度最好。
进一步的，在一种实施例中，为了直观的表现在整个运动轨迹上梯控主控模块在各位置点处的信号强度，本实施例还提供一种可视化方法，具体包括：
在机器人运行过程中采集每个位置点的坐标信息；
对于每个无线通信模块，选定一种颜色根据机器人运行过程中每个位置点的坐标信息以及该位置点的单点信号值绘制机器人的运行轨迹；例如选择绿色，将单点信号值的大小用于由绿色到灰色表示，即绿色越深则表示该位置点的信号强度越高。例如颜色和信号的强度映射关系为：RGB(0,255,0)->RGB(0,0,0)对应单点信号值100->0；其中，轨迹上各个位置点处的颜色的深度与该位置点的单点信号值的大小成正比。从该可视图上即可直观的观测到轨迹上各个位置点的信号强度。
实施例二：
请参考图4，本实施例提供一种梯控主控模块安装位置确定系统，其包括：无线信号采集模块300、控制模块301、信号计算单元302和安装位置确认模块303。
在轿厢顶部可以安装梯控主控模块的多个位置处分别安装一个无线通信模块。无线通信模块用于实时的以一定的频率向外广播信息，广播信息中包括当前无线通信模块的身份信息(也叫ID信息)。
无线信号采集模块300安装在机器人上，控制模块301用于控制机器人以预设的速度在规划好的路径运动；，无线信号采集模块300用于在运动过程中实时采集每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度。本实施例系统采用Lora无线通信技术，例如无线通信模块和无线信号采集模块300均为Lora无线通信模块，例如在电梯顶部安装四个Lora无线通信模块，分别为第一Lora无线通信模块、第二Lora无线通信模块、第三Lora无线通信模块和第四Lora无线通信模块。无线信号采集模块300接收到各个无线通信模块广播的信息之后，对该信息进行分析，即可获取在各个位置点每个无线通信模块的无线信号强度以及ID信息。
其中，信号计算单元302用于采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值。具体的，本实施例的信号计算单元302包括单点信号计算模块3021和综合信号计算模块3022。
其中，单点信号计算模块3021用于采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值；具体的单点信号计算方法和上述实施例一中相同，此处不在赘述。
综合信号计算模块3022用于对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值；具体的综合信号计算方法和上述实施例一中相同，此处不在赘述。
其中，安装位置确认模块303用于选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置。
在一种实施例中，该系统还包括输出模块304，输出模块304用于输出综合信号值最大的无线通信模块的ID信息，这样技术人员即可知道那个无线通信模块所在的位置最合适安装梯控主控模块。
通过本实施例的系统可以快速的确定梯控主控模块在电梯轿厢顶部的合适安装位置，使得机器人在运动过程中接收到的信号强度良好。
在一种实施例中，本实施例系统还包括位置坐标采集模块305，坐标采集模块305用于在机器人运行过程中采集每个位置点的坐标信息。其中，预先在机器人运行的环境中建立地图，坐标采集模块305例如采用加速度传感器等，使得在机器人运动过程中可以实时采集当前位置点的二维坐标信息。
在一种实施例中，该系统还包括可视化处理模块306，可视化处理模块306用于对于综合信号值最大的无线通信模块，选定一种颜色根据机器人运行过程中每个位置点的坐标信息以及该位置点的单点信号值绘制机器人的运行轨迹；其中，轨迹上各个位置点处的颜色的深度与该位置点的单点信号值的大小成正比。例如选择绿色，将单点信号值的大小用于由绿色到灰色表示，即绿色越深则表示该位置点的信号强度越高。例如颜色和信号的强度映射关系为：RGB(0,255,0)->RGB(0,0,0)对应单点信号值100->0；从该可视图上即可直观的观测到轨迹上各个位置点的信号强度。
在一种实施例中，该系统还包括显示模块307，显示模块307用于显示可视化处理模块306绘制的机器人运行轨迹。显示模块307可以采用显示器。
在一种实施例中，该显示模块307上还包括多个虚拟的切换按钮，如图5为可视化处理模块306绘制的示意图，每个切换按钮对应的一个无线通信模块，例如图5，点击第一Lora模块(即第一Lora无线通信模块，此处为了视图简洁，简称第一Lora模块)这个按钮，可视化处理模块306即可绘制该第一Lora模块在轨迹上各个位置点的信号强度示意图，点击第二Lora模块这个按钮，可视化处理模块306即可绘制该第二Lora模块在轨迹上各个位置点的信号强度示意图。另外，在显示模块308上还同时显示该Lora模块对应的综合信号值，以便技术人员可直观的查看各个Lora模块在各位置处的信号强度信息。
实施例三：
本实施例提供一种梯控主控模块安装位置确定装置，如图6，该装置包括：存储器401和处理器402。存储器401用于存储程序；处理器402用于通过执行存储器401存储的程序以实现一种梯控主控模块安装位置确定方法。
其中，本实施例的梯控主控模块安装位置确定方法和实施例一中相同。
请参考图1，本实施例的方法包括：
步骤101：在机器人沿预设路径的运动过程中实时获取预设路径上多个位置点处多个无线通信模块分别对应的无线信号强度。
在可选实施例中，机器人是一种可自移动的运动平台。
在可选实施例中，可以先给机器人构建地图后，让机器人以预设的速度在地图中的预设路径中进行运动，随后在预设路径上每隔预设时间或预设位移选定一个位置点，并获取机器人位于该位置点时，多个无线通信模块分别对应的无线信号强度。
在其他实施例中，也可以是让用户推动机器人沿着预设路径进行移动，并实时在多个位置垫获取多个无线通信模块的无线信号强度。
例如设定机器人以0.5m/s的速度运行，在机器人运行过程中，控制多个第一Lora无线通信模块工作，以相同或不同的频率向外广播信息，例如以20hz的频率向外广播信息，广播信息中包括当前第一Lora无线通信模块的ID信息，即身份信息。机器人上的第二Lora无线通信模块在运行轨迹上的各个位置点实时接收多个第一Lora无线通信模块发出的广播信息，对广播信息进行分析，即可获取每个第一Lora无线通信模块在当前位置点的信号强度，将当前位置点、第一Lora无线通信模块的ID信息以及对应的信号强度对应存储。例如，某一个第一Lora模块在某一个位置点存储的一组信息为：{当前Lora无线通信模块的ID,该Lora无线通信模块对应的信号强度rssi(即无线信号接收强度),(当前机器人位置:x,y)}。
在可选实施例中，可以机器人可以按照预设的频率进行采集，如以每秒5次的频率进行采集，在其他实施例中，也可以通过其他的频率进行采集，这里不做限定。
步骤102：采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值。
其中，如图3，步骤102具体包括：
步骤1021：采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值。
本实施例中提出单点信号计算方法对每个位置点的信号强度进行处理，防止单个位置点的信号强度太突出，不利于对整体的信号强度进行评价。具体的，本实施例中，对于任意一个无线通信模块在第n个位置点处的无线信号强度rssin，判断该无线信号强度rssin是否大于或等于第一预设值A，本实施例中根据发明人多次测试和总结，发现在大多数场景中第一预设值A＝-50,可以满足本申请的计算方法，若是则通过下列公式(1)计算得到对应的单点信号值Sn；若否则通过下列公式(2)计算得到对应的单点信号值Sn；
其中，公式(1)为：Sn＝50+(rssin+50)/3
公式(2)为：Sn＝rssin+100。
步骤1022：对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值。
具体的，本实施例中对于任意一个无线通信模块，对其在运行轨迹上所有位置处的单点信号值Sn求平均值得到综合信号值。例如，对于任意一个第一Lora模块，通过下列公式计算其在整个运动轨迹中的综合信号值。
St＝(S1+S2+S3+...+Sn)÷n，其中，Sn表示在第n个位置点的单点信号值，n表示总的位置点个数。综合信号值用于综合评定一个Lora模块到机器人整个运行轨迹上的信号强度值，其值越大，代表综合信号强度越好。
在其他实施例中，综合信号值也可以是将多个单点信号值进行排序，并选取多个单点信号值中的中位数作为综合信号值，这里不做具体限定。步骤103：选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置。在该位置安装梯控主控模块，在机器人在整个运动轨迹上，整体的信号强度最好。
进一步的，在一种实施例中，为了直观的表现在整个运动轨迹上梯控主控模块在各位置点处的信号强度，本实施例还提供一种可视化方法，具体包括：
在机器人运行过程中采集每个位置点的坐标信息；
对于每个无线通信模块，选定一种颜色根据机器人运行过程中每个位置点的坐标信息以及该位置点的单点信号值绘制机器人的运行轨迹；例如选择绿色，将单点信号值的大小用于由绿色到灰色表示，即绿色越深则表示该位置点的信号强度越高。例如颜色和信号的强度映射关系为：RGB(0,255,0)->RGB(0,0,0)对应单点信号值100->0；其中，轨迹上各个位置点处的颜色的深度与该位置点的单点信号值的大小成正比。从该可视图上即可直观的观测到轨迹上各个位置点的信号强度。
实施例四：
本实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如上实施例一提供的梯控主控模块安装位置确定方法。
本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。
以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。
Claims (15)
1.一种梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，包括：
在机器人沿预设路径中运动过程中实时获取所述预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度；
采用预设的信号计算方法对多个所述无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值；
选择综合信号值最大的无线通信模块所在的安装位置作为梯控主控模块的安装位置；
其中，所述多个无线通信模块分别用于安装在轿厢的不同安装位置处。
2.如权利要求1所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，所述实时获取所述预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度包括：
发射控制信号以控制所有无线通信模块向外广播信息，每个无线通信模块的广播信息中包括所述无线通信模块自身的ID信息；
获取无线信号采集模块所实时接收所述广播信息；
对所述广播信息进行分析，得到每个无线通信模块的ID信息以及其对应的无线信号强度。
3.如权利要求1所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，所述采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值包括：
采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处的无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值；
对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值。
4.如权利要求3所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，所述采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值包括：
对于任意一个无线通信模块在第n个位置点处的无线信号强度rssin，判断该无线信号强度rssin是否大于或等于第一预设值A，若是则通过下列公式(1)计算得到对应的单点信号值Sn；若否则通过下列公式(2)计算得到对应的单点信号值Sn；
其中，公式(1)为：Sn＝50+(rssin+A)/3
公式(2)为：Sn＝rssin+100。
5.如权利要求3所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，所述对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值包括：
对于任意一个无线通信模块，对其在运行轨迹上所有位置处的单点信号值Sn求平均值得到综合信号值。
6.如权利要求3所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，还包括：
在机器人运行过程中采集每个位置点的坐标信息；
对于每个无线通信模块，选定一种颜色根据机器人运行过程中每个位置点的坐标信息以及该位置点的单点信号值绘制机器人的运行轨迹；
其中，轨迹上各个位置点处的颜色的深度与该位置点的单点信号值的大小成正比。
7.一种梯控主控模块安装位置确定系统，其特征在于，包括：无线信号采集模块、控制模块、信号计算单元和安装位置确认模块；
所述控制模块用于控制机器人以预设的速度在规划好的路径运动，所述无线信号采集模块用于在运动过程中实时采集每个位置点处多个无线通信模块对应的无线信号强度；
所述信号计算单元用于采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值；
所述安装位置确认模块用于选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置；
其中，所述多个无线通信模块分别设置在轿厢顶部的不同位置处。
8.如权利要求7所述的梯控主控模块安装位置确定系统，其特征在于，所述信号计算单元包括：单点信号计算模块和综合信号计算模块；
所述单点信号计算模块用于采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值；
所述综合信号计算模块用于对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值。
9.一种梯控主控模块安装位置确定装置，其特征在于，包括；
存储器，用于存储程序；
处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现一种梯控主控模块安装位置确定方法；
所述方法包括：
在机器人沿预设路径中运动过程中实时获取所述预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度；
采用预设的信号计算方法对多个所述无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值；
选择综合信号值最大的无线通信模块所在的安装位置作为梯控主控模块的安装位置；
其中，所述多个无线通信模块分别用于安装在轿厢的不同安装位置处。
10.如权利要求9所述的梯控主控模块安装位置确定装置，其特征在于，所述实时获取所述预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度包括：
发射控制信号以控制所有无线通信模块向外广播信息，每个无线通信模块的广播信息中包括所述无线通信模块自身的ID信息；
获取无线信号采集模块所实时接收所述广播信息；
对所述广播信息进行分析，得到每个无线通信模块的ID信息以及其对应的无线信号强度。
11.如权利要求9所述的梯控主控模块安装位置确定装置，其特征在于，所述采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值包括：
采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处的无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值；
对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值。
12.如权利要求11所述的梯控主控模块安装位置确定装置，其特征在于，所述采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值包括：
对于任意一个无线通信模块在第n个位置点处的无线信号强度rssin，判断该无线信号强度rssin是否大于或等于第一预设值A，若是则通过下列公式(1)计算得到对应的单点信号值Sn；若否则通过下列公式(2)计算得到对应的单点信号值Sn；
其中，公式(1)为：Sn＝50+(rssin+A)/3
公式(2)为：Sn＝rssin+100。
13.如权利要求11所述的梯控主控模块安装位置确定装置，其特征在于，所述对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值包括：
对于任意一个无线通信模块，对其在运行轨迹上所有位置处的单点信号值Sn求平均值得到综合信号值。
14.如权利要求11所述的梯控主控模块安装位置确定装置，其特征在于，所述梯控主控模块安装位置确定方法还包括：
在机器人运行过程中采集每个位置点的坐标信息；
对于每个无线通信模块，选定一种颜色根据机器人运行过程中每个位置点的坐标信息以及该位置点的单点信号值绘制机器人的运行轨迹；
其中，轨迹上各个位置点处的颜色的深度与该位置点的单点信号值的大小成正比。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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