KR101313727B1 - 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법 - Google Patents

무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법을 제공한다. 이와 같은 본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법은 무선통신에 의한 위치인식에 따른 신호 오류가 보완되어 위치인식이 정확하고 정밀하게 이루어지는 특징이 있다.
본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법은 설정구역 내에 설정간격으로 배열되는 복수개의 수신기가 위치단말기의 무선신호를 수신하는 신호 수신단계와; 수신기와 통신하는 메인서버가 각 수신기에 수신된 무선신호의 신호세기값을 전송받는 신호세기 정보 전송단계와; 상기 메인서버가 삼변측량식 위치 연산알고리즘을 통해 상기 위치단말기의 현재 위치를 산출하는 위치 산출단계를 포함한다.

Description

무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법{Position calculating method of positional recognition system by wireless communication}
본 발명은 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 무선통신에 의한 위치인식에 따른 신호 오류가 보완되어 위치인식이 정확하고 정밀하게 이루어지는 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법에 관한 것이다.
통신기술이 발달됨에 따라, 사람, 제품, 차량과 같은 대상체의 위치를 인식하기 위한 각종 시스템과 방법이 개발되고 있다. 이와 같은 위치인식 기술로는 위성통신이나 이동통신을 이용하는 시스템, 대상체가 직접 촬영되는 영상을 이용하는 시스템 등이 안출되어 있는데, 위치인식 시스템과 관련한 특허로는 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0769673호 "위치인식방법 및 위치인식시스템", 공개특허공보 공개번호 제10-2010-0076340호 "실내위치인식시스템과 ＧＰＳ위치데이터를 이용한 실내외 겸용 위치인식시스템 및 그 방법" 등이 있다.
한편, 최근에는 RFID(Radio Frequency IDentification)와 같은 무선통신용 태그를 이용하는 시스템도 안출되어 있는데, 무선통신용 태그를 이용하는 위치인식 시스템은 RFID 태그를 대상체에 장착하여 RFID 태그를 추적함으로써 위치가 인식되도록 한다. 그러나, 종래 무선통신용 태그를 이용한 위치인식 시스템은 무선통신용 태그가 부착된 대상체가 태그 리더기 앞을 통과할 때 무선통신용 태그의 정보를 인식하게 되는 구성이어서 특정 태그 리더기에 대한 무선통신용 태그의 근접 여부만이 판별됨에 따라, 정확한 위치정보가 검출될 수 없고, 단지 무선통신용 태그가 태그 리더기와 통신가능한 영역 내에 위치해 있는지 여부만이 판별되는 한계가 있어 이에 개선하는 기술개발이 요청되는 실정이었다.
한편, 종래의 무선통신용 태그를 이용한 위치인식 시스템은 무선통신을 이용함에 따라 신호간섭, 신호수신 과정에서의 측정오차 발생으로 인해 위치인식의 정확성이나 정밀도가 떨어지게 되는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0769673호 "위치인식방법 및 위치인식시스템" 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2010-0076340호 "실내위치인식시스템과 ＧＰＳ위치데이터를 이용한 실내외 겸용 위치인식시스템 및 그 방법"
따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 구역 필터링에 의해 위치단말기가 속해있는 구역이 검출되고, 평균값 이용 배제 알고리즘 등을 통해 신호간섭, 신호수신 과정에서의 측정오차 등에 의한 비정상 무선 신호는 배제된 상태에서 삼변측량식 위치 연산알고리즘에 의해 위치단말기의 위치검출이 수행되도록 함에 따라, 무선통신에 의한 위치인식에 따른 신호 오류가 보완되어 위치인식이 정확하고 정밀하게 이루어질 수 있는 새로운 형태의 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 설정구역 내에 설정간격으로 배열되는 복수개의 수신기가 위치단말기의 무선신호를 수신하는 신호 수신단계와; 수신기와 통신하는 메인서버가 각 수신기에 수신된 무선신호의 신호세기값을 전송받는 신호세기 정보 전송단계와; 상기 메인서버가 삼변측량식 위치 연산알고리즘을 통해 상기 위치단말기의 현재 위치를 산출하는 위치 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법을 제공한다.
이와 같은 본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법에서 상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘은 각 수신기에 수신된 무선신호의 신호세기값으로부터 위치단말기 이격거리를 산출하는 신호세기-거리 변환 단계와; 복수개의 수신기 중에서 설정갯수만큼 선택된 각 수신기의 위치단말기 이격거리를 삼변측량법에 적용시켜 상기 위치단말기의 위치를 산출하는 삼변측량법 적용단계를 포함한다.
이와 같은 본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법에서 복수개의 위치인지 구역이 설정되어 설정갯수의 수신기가 각 위치인지 구역에 배치되도록 하여, 상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘의 삼변측량법 적용단계는 상기 위치단말기가 속한 위치인지 구역에 배치된 각 수신기의 위치단말기 이격거리를 삼변측량법에 적용시키는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법에서 상기 삼변측량법 적용단계는 각 수신기의 위치단말기 이격거리를 반경으로 갖는 복수개의 원이 서로 교차되는 내측 교점의 x 좌표값, y 좌표값의 평균값을 상기 위치단말기의 위치로서 산출하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법에서 상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘은 비교대상 신호세기값을 설정한 후, 상기 비교대상 신호세기값과 각 수신기에 수신된 무선신호의 신호세기값의 차이값을 각 위치인지 구역 별로 합산한 다음, 합산된 차이값이 가장 큰 위치인지 구역을 상기 위치단말기가 속한 위치인지 구역으로 판정하는 구역 필터링 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법에서 상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘은 상기 위치단말기가 속한 위치인지 구역의 각 수신기에 수신된 무선신호의 신호세기값 전체에 대한 평균값을 산출하고, 산출된 평균값으로부터 설정된 허용오차값 이하에 해당되는 신호세기값만을 정상 신호세기값으로 판정하는 평균값 이용 배제 알고리즘 적용단계를 포함하여, 상기 평균값 이용 배제 알고리즘 적용단계에서 판정된 정상 신호세기값에 한정하여 삼변측량법이 적용되도록 하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법에서 상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘은 각 수신기의 위치단말기 이격거리를 반경으로 갖는 원 중 가장 작은 반경을 갖는 원과 교차되는 원에 대응하는 수신기의 위치단말기 이격거리만을 정상값으로 판정하여 가장 작은 반경을 갖는 원과의 내측 교점의 x 좌표값, y 좌표값의 평균값을 상기 위치단말기의 위치로서 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법에 의하면, 구역 필터링 단계, 평균값 이용 배제 알고리즘, 신호세기-거리 변환단계, 삼변측량법 적용단계로 이루어진 삼변측량식 위치 연산알고리즘을 통해 신호간섭, 신호수신 과정에서의 측정오차 등에 의한 비정상 무선 신호는 배제된 상태에서 위치단말기의 위치가 연산되는 구조의 제공으로, 위치인식의 정확성과 정밀도가 향상되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법을 보여주기 위한 블록도;
도 2는 본 발명에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 구성을 보여주기 위한 도면;
도 4는 복수개의 위치인지 구역이 설정되어 수신기가 배치되는 본 발명의 실시예에 따른 무선통신형 위치인식 시스템을 보여주기 위한 도면;
도 5와 도 6은 4개의 수신기가 위치인지 구역의 각 모서리 부위에 배치된 본 발명의 실시예에 따른 무선통신형 위치인식 시스템에 삼변측량법이 적용되는 것을 보여주기 위한 도면;
도 7은 수신기에 수신되는 위치단말기의 무선신호의 거리별 평균 신호세기 변화 그래프를 보여주기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 7에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 위치인식 시스템, 위치인식 방법, RFID 기술, 지그비 기술, 무선 통신, 유선 통신, 삼변측량법 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
본 발명의 위치인식 방법은 무선통신형 위치인식 시스템(100)에 적용되는 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 무선통신형 위치인식 시스템(100)은 도 2와 도 3에서와 같이 위치 단말기(10), 수신기(20), 중계기(30), 메인서버(40)를 포함하여 이루어진다.
위치 단말기(10)는 현재 위치신호를 무선통신으로 송신하고, 메인서버(40)에서 산출된 현재 위치정보를 무선통신으로 수신하는 단말기이다. 이와 같은 위치 단말기(10)는 무선통신에 의해 현재 위치신호의 송신과 현재 위치정보의 수신을 수행하는 무선통신용 스마트 전자태그이다. 특히, 본 발명의 실시예에 따른 위치 단말기(10)로는 원패스 태그(11)가 사용된다. 이와 같은 원패스 태그(11)의 세부구성은 본 발명자에 의해 기출원된 특허출원번호 제10-2012-0068305호 "무선통신형 위치인식 시스템"을 참조할 수 있다.
수신기(20)는 설정구역 내에 설정간격으로 배열되어 네트워크를 이루는 것으로, 위치 단말기(10)의 현재 위치신호를 무선통신으로 수신한다. 본 발명의 실시예에 따른 수신기(20)는 USN형 수신기(21)이다. 이와 같은 수신기(20)는 위치 단말기(10)와 2.4Ghz 주파수에서 무선통신하여 위치 단말기(10)의 현재 위치신호 세기를 수신하게 된다. 이와 같은 수신기(20)의 세부구성도 본 발명자에 의해 기출원된 특허출원번호 제10-2012-0068305호 "무선통신형 위치인식 시스템"을 참조할 수 있다.
중계기(30)는 각 수신기(20)와 무선통신하여 각 수신기(20)에 수신된 위치 단말기(10)의 현재 위치신호를 수집한다. 본 발명의 실시예에 따른 중계기(30)는 수신기(20)와 무선통신하고, 메인서버(40)와 유무선통신하는 유무선 중계기(31)이다.
메인서버(40)는 중계기(30)와 통신하여 각 수신기(20)에 수신된 위치 단말기(10)의 현재 위치신호를 전달받고, 삼변측량식 위치 연산알고리즘을 구비하여 위치 단말기(10)의 현재 위치정보를 산출한다. 한편, 메인서버(40)는 위치 단말기(10)의 현재 위치정보를 중계기(30)로 송신하게 되고, 중계기(30)는 위치 단말기(10)의 현재 위치정보를 수신하여 수신기(20)로 송신하게 되며, 수신기(20)는 위치 단말기(10)의 현재 위치정보를 수신하여 위치 단말기(10)로 송신하게 된다. 여기서, 본 발명의 실시예에 따른 메인서버(40)는 중계기(30)와 랜 케이블에 의해 이더넷 통신하게 된다.
그리고, 메인서버(40)는 별도의 서비스 서버(200)나 서비스 장치(300)와 연동될 수 있는데, 이와 같은 서비스 서버(200)로는 출입통제 서버(210), 엘리베이터 관리 서버(220), 홈 네트워크 서버(230) 등이 적용될 수 있고, 메인서버(40)와과 연동되는 서비스 장치(300)로는 공동현관 관제기(310), 엘리베이터(320) 등이 적용될 수 있으며, 메인서버(40)와 연동되는 출력장치(400)로는 관리실 모니터(410), 주차위치확인 패드(420) 등이 적용될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 무선통신형 위치인식 시스템(100)은 차량 출입, 주차 위치 확인, 출입관리의 자동화, 비상호출을 통한 보안성 강화, 엘리베이터 자동 호출 및 통제 등에 효과적으로 적용될 수 있게 된다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 무선통신형 위치인식 시스템(100)은 설정구역에 네트워크를 이루며 배열된 복수개의 수신기(20)에 의해 위치 단말기(10)의 위치신호가 수신되고, 메인서버(40)에 구비되는 삼변측량식 위치 연산알고리즘에 의해 위치정보가 실시간으로 산출된다.
본 발명의 실시예에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법은 도 1에서와 같이 신호 수신단계, 신호세기 정보 전송단계, 위치 산출단계를 포함하여 이루어진다.
신호 수신단계는 설정구역 내에 설정간격으로 배열되는 복수개의 수신기(20)가 위치단말기(10)의 무선신호를 수신하는 단계이다. 여기서, 본 발명의 무선통신형 위치인식 시스템(100)은 도 4에서와 같이 복수개의 위치인지 구역이 설정되어 설정갯수의 수신기(20)가 각 위치인지 구역에 배치되도록 하는데, 특히 본 발명의 실시예에 따른 무선통신형 위치인식 시스템(100)은 각 위치인지 구역이 직사각형으로 이루어져 4개의 수신기(20)가 위치인지 구역의 각 모서리 부위에 배치되도록 한다.
신호세기 정보 전송단계는 수신기(20)와 통신하는 메인서버(40)가 각 수신기(20)에 수신된 무선신호의 신호세기값을 중계기(30)를 거쳐 전송받는 단계이다.
위치 산출단계는 메인서버(40)가 삼변측량식 위치 연산알고리즘을 통해 위치단말기(10)의 현재 위치를 산출하는 단계이다.
여기서, 본 발명의 실시예에 따른 삼변측량식 위치 연산알고리즘은 구역 필터링 단계, 평균값 이용 배제 알고리즘 적용단계, 신호세기-거리 변환 단계, 삼변측량법 적용단계를 거쳐 수행된다.
구역 필터링 단계는 비교대상 신호세기값을 설정한 후, 비교대상 신호세기값과 각 수신기(20)에 수신된 무선신호의 신호세기값의 차이값을 각 위치인지 구역 별로 합산한 다음, 합산된 차이값이 가장 큰 위치인지 구역을 위치단말기(10)가 속한 위치인지 구역으로 판정하는 단계이다. 즉 수신기(20)에 수신되는 위치단말기(10)의 무선신호는 도 7에서와 같이 거리가 멀어질수록 신호세기에 의한 거리 오차가 커지게 된다. 이에 따라, 도 7에서 확인되는 바와 같이 12m 이하의 위치단말기 이격거리{위치단말기(10)와 수신기(20) 사이의 이격거리}를 갖는 수신기(20)의 무선신호를 신뢰성이 있는 무선신호로 사용하게 되는데, 이와 같은 신뢰성 있는 무선신호를 수신하는 수신기(20)가 속하는 위치인지 구역을 선정하는 단계가 구역 필터링 단계이다. 본 발명의 실시예에 따른 구역 필터링 단계는 100dBm을 비교대상 신호세기값으로 설정한다.
평균값 이용 배제 알고리즘 적용단계는 위치단말기(10)가 속한 위치인지 구역의 각 수신기(20)에 수신된 무선신호의 신호세기값 전체에 대한 평균값을 산출하고, 산출된 평균값으로부터 설정된 허용오차값 이하에 해당되는 신호세기값만을 정상 신호세기값으로 판정하는 평균값 이용 배제 알고리즘 적용단계를 포함하여, 상기 평균값 이용 배제 알고리즘 적용단계에서 판정된 정상 신호세기값에 한정하여 삼변측량법이 적용되도록 하는 것을 특징으로 한다.
신호세기- 거리 변환 단계는 각 수신기(20)에 수신된 무선신호의 신호세기값으로부터 위치단말기 이격거리{위치단말기(10)와 수신기(20) 사이의 이격거리}를 산출하는 단계이다.
삼변측량법 적용단계는 복수개의 수신기(20) 중에서 설정갯수만큼 선택된 각 수신기(20)의 위치단말기 이격거리를 삼변측량법에 적용시켜 위치단말기(10)의 위치를 산출하는 단계로서, 특히 본 발명의 삼변측량법 적용단계는 위치단말기(10)가 속한 위치인지 구역에 배치된 각 수신기(20)의 위치단말기 이격거리를 삼변측량법에 적용시키게 된다. 여기서, 본 발명의 실시예에 따른 삼변측량법 적용단계는 도 5와 도 6에서와 같이 각 수신기의 위치단말기 이격거리를 반경으로 갖는 복수개의 원이 서로 교차되는 내측 교점의 x 좌표값, y 좌표값의 평균값을 위치단말기(10)의 위치로서 산출하게 된다.
여기서, 도 5와 도 6에서와 같이 4개의 수신기(20)가 위치인지 구역의 각 모서리 부위에 배치된 무선통신형 위치인식 시스템(100)에서 위치단말기(10)의 위치 산출은 다음의 [수학식1], [수학식2], [수학식3]을 통해 수행될 수 있다.
Figure 112012076791591-pat00001
Figure 112012076791591-pat00002
Figure 112012076791591-pat00003
한편, 본 발명의 실시예에 따른 삼변측량법 적용단계는 각 수신기(20)의 위치단말기 이격거리를 반경으로 갖는 원 중 가장 작은 반경을 갖는 원과 교차되는 원에 대응하는 수신기(20)의 위치단말기 이격거리만을 정상값으로 판정하여 가장 작은 반경을 갖는 원과의 내측 교점의 x 좌표값, y 좌표값의 평균값을 위치단말기(10)의 위치로서 산출하는데, 각 수신기(20)의 위치단말기 이격거리를 반경으로 갖는 원 중 가장 작은 반경을 갖는 원이 측정 정확도가 가장 높기 때문이다.
상기와 같이 본 발명의 실시예에 의한 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법은 구역 필터링 단계, 평균값 이용 배제 알고리즘, 신호세기-거리 변환단계, 삼변측량법 적용단계로 이루어진 삼변측량식 위치 연산알고리즘을 통해 신호간섭, 신호수신 과정에서의 측정오차 등에 의한 비정상 무선 신호는 배제된 상태에서 위치단말기의 위치가 연산되는 구조가 제공되어 위치인식의 정확성과 정밀도가 향상되게 된다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법를 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
10 : 위치 단말기 11 : 원패스 태그
20 : 수신기 21 : USN형 수신기
30 : 중계기 31 : 유무선 중계기
40 : 메인서버 100 : 무선통신형 위치인식 시스템
200 : 서비스 서버 210 : 출입통제 서버
220 : 엘리베이터 관리 서버 230 : 홈네트워크 서버
300 : 서비스 장치 310 : 공동현관 관제기
320 : 엘리베이터 400 : 출력장치
410 : 관리실 모니터 420 : 주차위치확인 패드

Claims (7)

  1. 삭제
  2. 설정구역 내에 설정간격으로 배열되는 복수개의 수신기가 위치단말기의 무선신호를 수신하는 신호 수신단계와;
    수신기와 통신하는 메인서버가 각 수신기에 수신된 무선신호의 신호세기값을 전송받는 신호세기 정보 전송단계와;
    상기 메인서버가 삼변측량식 위치 연산알고리즘을 통해 상기 위치단말기의 현재 위치를 산출하는 위치 산출단계를 포함하되,
    상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘은 각 수신기에 수신된 무선신호의 신호세기값으로부터 위치단말기 이격거리를 산출하는 신호세기-거리 변환 단계와;
    복수개의 수신기 중에서 설정갯수만큼 선택된 각 수신기의 위치단말기 이격거리를 삼변측량법에 적용시켜 상기 위치단말기의 위치를 산출하는 삼변측량법 적용단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    복수개의 위치인지 구역이 설정되어 설정갯수의 수신기가 각 위치인지 구역에 배치되도록 하여,
    상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘의 삼변측량법 적용단계는 상기 위치단말기가 속한 위치인지 구역에 배치된 각 수신기의 위치단말기 이격거리를 삼변측량법에 적용시키는 것을 특징으로 하는 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 삼변측량법 적용단계는 각 수신기의 위치단말기 이격거리를 반경으로 갖는 복수개의 원이 서로 교차되는 내측 교점의 x 좌표값, y 좌표값의 평균값을 상기 위치단말기의 위치로서 산출하는 것을 특징으로 하는 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘은 비교대상 신호세기값을 설정한 후, 상기 비교대상 신호세기값과 각 수신기에 수신된 무선신호의 신호세기값의 차이값을 각 위치인지 구역 별로 합산한 다음, 합산된 차이값이 가장 큰 위치인지 구역을 상기 위치단말기가 속한 위치인지 구역으로 판정하는 구역 필터링 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘은 상기 위치단말기가 속한 위치인지 구역의 각 수신기에 수신된 무선신호의 신호세기값 전체에 대한 평균값을 산출하고, 산출된 평균값으로부터 설정된 허용오차값 이하에 해당되는 신호세기값만을 정상 신호세기값으로 판정하는 평균값 이용 배제 알고리즘 적용단계를 포함하여,
    상기 평균값 이용 배제 알고리즘 적용단계에서 판정된 정상 신호세기값에 한정하여 삼변측량법이 적용되도록 하는 것을 특징으로 하는 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법.
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 삼변측량식 위치 연산알고리즘은 각 수신기의 위치단말기 이격거리를 반경으로 갖는 원 중 가장 작은 반경을 갖는 원과 교차되는 원에 대응하는 수신기의 위치단말기 이격거리만을 정상값으로 판정하여 가장 작은 반경을 갖는 원과의 내측 교점의 x 좌표값, y 좌표값의 평균값을 상기 위치단말기의 위치로서 산출하는 것을 특징으로 하는 무선통신형 위치인식 시스템의 위치인식 방법.
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