CN113511499B - 线路板抓取机构及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种线路板抓取机构及设备。该线路板抓取机构包括第一夹持件、驱动组件、第二夹持件；其中，第一夹持件用于抵接线路板的一侧表面；第二夹持件与驱动组件连接，并在驱动组件的驱动下位于第一位置或第二位置，第二夹持件位于第一位置时，与第一夹持件偏离设置，第二夹持件位于第二位置时，与第一夹持件相对设置，用于与第一夹持件配合以对线路板进行夹持。该线路板抓取机构不仅能够抓取线路板，且不会出现掉板问题。

Description

线路板抓取机构及设备

技术领域

本发明涉及线路板抓取技术领域，尤其涉及一种线路板抓取机构及设备。

背景技术

PCB板又称印刷电路板，是电子元器件电气连接的提供者，其在生产过程中需要经过多道工序，而工序间的周转则需要对应的自动化机械进行操作。

目前，为了将PCB板在各个工序间实现周转，一般会使用吸式抓具抓取PCB板，然后将PCB板转移到下一个工序；然而，由于PCB板内孔布局的问题，通过吸式抓具抓取PCB板易出现掉板问题。

发明内容

本申请提供一种线路板抓取机构及设备，该线路板抓取机构不仅能够抓取线路板，且不会出现掉板问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种线路板抓取机构。该线路板抓取机构包括第一夹持件、驱动组件、第二夹持件；其中，第一夹持件用于抵接线路板的一侧表面；第二夹持件与驱动组件连接，并在驱动组件的驱动下位于第一位置或第二位置，第二夹持件位于第一位置时，与第一夹持件偏离设置，第二夹持件位于第二位置时，与第一夹持件相对设置，用于与第一夹持件配合以对线路板进行夹持。

其中，还包括控制组件，控制组件用于感应线路板并控制驱动组件驱动第二夹持件位于第一位置或第二位置。

其中，控制组件包括感应件和控制件；感应件用于感应线路板并发送控制信号；控制件用于接收控制信号并根据控制信号控制驱动组件驱动第二夹持件位于第一位置或第二位置。

其中，驱动组件包括第一驱动件和旋转件；其中，第一驱动件与控制件连接；旋转件的一端与第一驱动件连接，以在第一驱动件的驱动下轴向旋转；旋转件的另一端与第二夹持件连接，以在旋转过程中带动第二夹持件位于第一位置或第二位置。

其中，第二夹持件直接连接在旋转件上并与旋转件垂直设置。

其中，第二夹持件通过连接件与旋转件连接，且第二夹持件与旋转件垂直设置。

其中，连接件为多棱柱，第二夹持件为水平面板，且连接件与第二夹持件一体成型。

其中，第一夹持件为吸盘。

其中，第一夹持件为多边形面板；驱动组件为旋转气缸。

其中，线路板抓取机构还包括底板，第一夹持件和第二夹持件设置在底板的同侧，且第一夹持件垂直设置在底板上。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种线路板抓取设备。该线路板抓取设备包括机械臂和若干线路板抓取机构；其中，机械臂用于搬运线路板；若干线路板抓取机构设置在机械臂的移动端，用于抓取线路板；线路板抓取机构为上述所涉及的线路板抓取机构。

其中，机械臂的移动端设置有基座，基座包括基板两个连接杆；其中，基板与机械臂的移动端连接；两个连接杆相对设置在基板的一侧表面，若干线路板抓取机构设置在两个连接杆上，且每个连接杆上设置有至少两个线路板抓取机构。

其中，至少两个线路板抓取机构沿着连接杆的轴向方向等间隔分布。

其中，线路板抓取机构的第一夹持件设置在连接杆背离基板的一侧表面。

其中，还包括第二驱动件；两个连接杆分别与第二驱动件连接，并在第二驱动件的驱动下相对移动或相背移动。

本申请提供的线路板抓取机构及设备，该线路板抓取机构通过设置第一夹持件，以在抓取线路板的过程中与线路板的一侧表面抵接；同时，通过设置驱动组件和第二夹持件，并使第二夹持件与驱动组件连接，以使第二夹持件在驱动组件的驱动下位于第一位置或第二位置；其中，由于第二夹持件位于第一位置时，第二夹持件与第一夹持件偏离设置，以使第二夹持件避开第一夹持件正对的位置，从而使该线路板抓取机构在抓取线路板时，第一夹持件能够朝向线路板移动并与线路板的一侧表面抵接；而当第二夹持件位于第二位置时，第二夹持件与第一夹持件相对设置，以使该线路板抓取机构通过第一夹持件和第二夹持件从线路板的相对两个侧面对线路板进行夹持，从而使该线路板抓取机构不仅能够抓取线路板，且能够防止出现掉板问题。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的第二夹持件位于第一位置时的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本申请一实施例提供的第二夹持件位于第二位置时的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为本申请一实施例提供的线路板抓取设备的结构示意图；

图6为图5中A处的局部放大图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面结合附图和实施例对本申请进行详细的说明。

请参阅图1至图4，其中，图1为本申请一实施例提供的第二夹持件位于第一位置时的结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为本申请一实施例提供的第二夹持件位于第二位置时的结构示意图；图4为图3的俯视图；在本实施例中，提供一种线路板抓取机构10，该线路板抓取机构10包括第一夹持件11、第二夹持件12、驱动组件13。

其中，第一夹持件11用于在抓取线路板的过程中与线路板的一侧表面抵接；在一实施例中，第一夹持件11具体可为多边形面板；在另一实施例中，第一夹持件11具体可为吸盘，以在抓取线路板的过程中提高第一夹持件11与线路板之间的吸力，防止掉板；具体的，当第一夹持件11为吸盘时，其具体工作原理可参见现有技术中吸式抓取的工作原理，在此不再赘述。

其中，第二夹持件12与驱动组件13连接，并在驱动组件13的驱动下位于第一位置或第二位置；具体的，参见图1和图2，当第二夹持件12位于第一位置时，第二夹持件12与第一夹持件11偏离设置，即，第一夹持件11与第二夹持件12不在同一竖直方向上，这样使该线路板抓取机构10在抓取线路板时，第二夹持件12能够避开线路板所在的位置，使第一夹持件11沿竖直方向朝向线路板移动并与线路板的一侧表面抵接；参见图3和图4，当第二夹持件12位于第二位置时，第二夹持件12与第一夹持件11相对设置，可以理解的是，当第二夹持件12位于第二位置时，线路板位于第一夹持件11和第二夹持件12之间，从而能够使该线路板抓取机构10通过第一夹持件11和第二夹持件12将线路板夹持在二者之间，进而使该线路板抓取机构10不仅能够抓取线路板，且能够避免出现抓取线路板的过程中出现掉板的问题。

其中，驱动组件13具体可为旋转气缸；第二夹持件12具体可为水平面板。

本实施例提供的线路板抓取机构10，通过设置第一夹持件11，以在抓取线路板的过程中与线路板的一侧表面抵接；同时，通过设置驱动组件13和第二夹持件12，并使第二夹持件12与驱动组件13连接，以使第二夹持件12在驱动组件13的驱动下位于第一位置或第二位置；其中，由于第二夹持件12位于第一位置时，第二夹持件12与第一夹持件11偏离设置，以使第二夹持件12避开第一夹持件11正对的位置，从而使该线路板抓取机构10在抓取线路板时，第一夹持件11能够朝向线路板移动并与线路板的一侧表面抵接；而当第二夹持件12位于第二位置时，第二夹持件12与第一夹持件11相对设置，以使该线路板抓取机构10通过第一夹持件11和第二夹持件12从线路板的相对两个侧面对线路板进行夹持，从而使该线路板抓取机构10不仅能够抓取线路板，且能够防止出现掉板问题。

在具体实施例中，该线路板抓取机构10进一步还包括底板15和控制组件(图未示)。

其中，第一夹持件11和第二夹持件12设置在底板15的同侧，且第一夹持件11和驱动组件13垂直设置在底板15上。控制组件用于感应线路板并控制驱动组件13驱动第二夹持件12位于第一位置或第二位置。

具体的，控制组件包括感应件和控制件；其中，感应件用于感应线路板并发送控制信号；控制件用于接收控制信号并根据控制信号控制驱动组件13驱动第二夹持件12位于第一位置或第二位置。具体的，该线路板抓取机构10移动至某一工位后，当感应件感应到线路板时，则向控制件发送第一控制信号，控制件接收到该第一控制信号之后控制驱动组件13驱动第二夹持件12位于第二位置，以与第一夹持件11配合从线路板的相对两侧对线路板进行夹持，进而防止在抓取线路板的过程中出现掉板问题；而当该线路板抓取机构10抓取线路板并移动至设定工位后，感应件向控制件发送第二控制信号，控制件接收到第二控制信号后控制驱动组件13驱动第二夹持件12位于第一位置，以使第二夹持件12与第一夹持件11偏离设置，进而使该线路板抓取机构10将线路板放置在设定工位，并进行下一次抓取。

其中，感应件具体可为传感器。

具体的，驱动组件13可包括第一驱动件131和旋转件132；其中，旋转件132的一端与第一驱动件131连接，以在第一驱动件131的驱动下轴向旋转；旋转件132的另一端与第二夹持件12连接，以在旋转过程中带动第二夹持件12位于第一位置或第二位置。即，旋转件132在旋转过程中带动第二夹持件12处于与第一夹持件11偏离设置的状态或与第一夹持件11相对设置的状态。具体的，第一驱动件131具体可为气缸，旋转件132具体可为旋转轴。旋转件132在第一驱动件131的驱动下，其旋转角度范围具体可为0-90°。

进一步地，第一驱动件131还可用于驱动旋转件132沿旋转件132的轴向方向上下移动；这样当第二夹持件12在第一位置和第二位置之间进行切换时，如，当第二夹持件12要由第一位置旋转至第二位置时，可先通过第一驱动件131驱动旋转件132朝远离第一夹持件11的方向移动，以使第一夹持件11和第二夹持件12之间的垂直距离大于线路板的厚度，进而方便将第二夹持件12从第一位置旋转至第二位置；而当第二夹持件12位于第二位置后，由于第一夹持件11和第二夹持件12之间的垂直距离大于线路板的厚度，此时，可进一步通过第一驱动件131驱动旋转件132朝向第一夹持件11的方向移动，进而带动第二夹持件12朝向第一夹持件11的方向移动，以通过第一夹持件11和第二夹持件12将线路板加紧。而当放板时，即第二夹持件12要从第二位置旋转至第一位置时，同样可先将通过第一驱动件131驱动旋转件132朝远离第一夹持件11的方向移动，以使第一夹持件11和第二夹持件12之间的垂直距离大于线路板的厚度，进而方便将第二夹持件12从第二位置旋转至第一位置。

在一实施例中，第二夹持件12直接连接在旋转件132上并与旋转件132垂直设置；即，第二夹持件12的延伸方向与旋转件132的轴向方向垂直，可以理解的是，此时，第二夹持件12所在的水平面与旋转件132旋转所在的水平面平行。

在另一实施例中，第二夹持件12可通过连接件14与旋转件132连接，且第二夹持件12与旋转件132仍然垂直设置；具体的，连接件14的一端连接在旋转件132上，且连接件14的轴向方向与旋转件132的轴向方向相同，第二夹持件12连接在连接件14的另一端，并与连接件14垂直设置，以在旋转件132旋转过程中通过连接件14带动第二夹持件12旋转至第一位置或第二位置。

在一实施例中，连接件14具体可为多棱柱。

在一实施例中，连接件14与第二夹持件12一体成型，且成型结构具体可呈L型。

请参阅图5和图6，其中，图5为本申请一实施例提供的线路板抓取设备的结构示意图；图6为图5中A处的局部放大图；在本实施例中，提供一种线路板抓取设备，该线路板抓取设备包括机械臂31和若干线路板抓取机构32。

其中，机械臂31用于搬运线路板；在具体实施例中，机械臂31包括移动端，线路板抓取机构32设置在机械臂31的移动端，用于抓取线路板；具体的，本实施例中的线路板抓取机构32具体可为上述第一实施例中所涉及的线路板抓取机构10，其具体结构与功能可参见上述相关文字描述，在此不再赘述。

在一具体实施例中，机械臂31的移动端设置有基座33，基座33的具体结构可参见图6，线路板抓取机构32具体设置在基座33上。

具体的，基座33包括基板331和两个连接杆332；其中，基板331与机械臂31的移动端连接，两个连接杆332相对设置在基板331的一侧表面。具体的，在该实施例中，若干线路板抓取机构32具体设置在两个连接杆332上，且每个连接杆332上设置有至少两个线路板抓取机构32，以通过该线路板抓取设备从线路板的相对两端同时对线路板进行抓取，从而不仅能够提高抓取的稳定性，且相比于从线路板的一端对线路板进行抓取，能够防止在搬运过程中因线路板倾斜，使得线路板在自身重力作用下发生掉板问题。

具体的，上述至少两个线路板抓取机构32沿着连接杆332的轴向方向等间隔分布，且线路板抓取机构32中的第一夹持件具体设置在连接杆332背离基板331的一侧表面，以在抓取线路板时，该第一夹持件能够与线路板的一侧表面接触。

在一具体实施例中，为了使该线路板抓取设备能够抓取不同大小尺寸的线路板，以增加该线路板抓取设备的适用范围；该线路板抓取设备还设置有第二驱动件，两个连接杆332分别与第二驱动件连接，以在第二驱动件的驱动下相对移动或相背移动，从而使该线路板抓取设备能够根据不同线路板的尺寸进行调节，进而适用于不同尺寸的线路板。可以理解的是，当两个连接杆332相对移动时，二者之间的垂直距离较小；当两个连接杆332相背移动时，二者之间的垂直距离增大，从而通过控制两个连接杆332相对移动或相背移动，以使该线路板抓取设备适应不同尺寸的线路板。

具体的，上述第二驱动件可为气缸。

本实施例提供的线路板抓取设备，通过设置线路板抓取机构32，该线路板抓取机构为上述第一实施例所涉及的线路板抓取机构10，从而不仅能够抓取线路板，且能够防止出现掉板问题；同时，通过设置机械臂31，将线路板抓取机构32设置在机械臂31的移动端，以通过机械臂31将该线路板抓取机构32抓取的线路板搬运至设定工位。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种线路板抓取机构，其特征在于，包括：

第一夹持件，用于抵接线路板的一侧表面；

驱动组件，包括第一驱动件；

第二夹持件，与所述第一驱动件连接，并在所述第一驱动件的驱动下位于第一位置或第二位置，所述第二夹持件位于所述第一位置时，与所述第一夹持件偏离设置，所述第二夹持件位于所述第二位置时，与所述第一夹持件相对设置，用于与所述第一夹持件配合以对所述线路板进行夹持；且所述第一驱动件进一步用于驱动所述第二夹持件沿垂直于所述第一夹持件所在平面的方向上下移动，以减小或增大所述第一夹持件与所述第二夹持件之间的垂直距离；

底板，所述第一夹持件和所述第二夹持件设置在所述底板的同侧，且所述第一夹持件垂直设置在所述底板上；

旋转件，所述旋转件的一端与所述第一驱动件连接，以在所述第一驱动件的驱动下轴向旋转；所述旋转件的另一端与所述第二夹持件连接且垂直设置，以在旋转过程中带动所述第二夹持件位于所述第一位置或所述第二位置；其中，所述第一驱动件还用于驱动所述旋转件沿所述旋转件的轴向方向上下移动，以通过所述第一夹持件和所述第二夹持件将所述线路板夹紧；

控制组件，包括：

感应件，用于感应所述线路板并发送第一控制信号；所述感应件进一步用于在所述线路板抓取机构移动至设定工位则发送第二控制信号；

控制件，与所述第一驱动件连接，用于接收所述第一控制信号并根据所述第一控制信号控制所述第一驱动件驱动所述第二夹持件位于所述第二位置；所述控制件进一步用于接收所述第二控制信号，并基于所述第二控制信号控制所述第一驱动件驱动所述第二夹持件位于所述第一位置。

2.根据权利要求1所述的线路板抓取机构，其特征在于，所述第二夹持件直接连接在所述旋转件上。

3.根据权利要求1所述的线路板抓取机构，其特征在于，所述第二夹持件通过连接件与所述旋转件连接。

4.根据权利要求3所述的线路板抓取机构，其特征在于，所述连接件为多棱柱，所述第二夹持件为水平面板，且所述连接件与所述第二夹持件一体成型。

5.根据权利要求1-4任一项所述的线路板抓取机构，其特征在于，所述第一夹持件为吸盘。

6.根据权利要求1-4任一项所述的线路板抓取机构，其特征在于，所述第一夹持件为多边形面板；所述驱动组件为旋转气缸。

7.一种线路板抓取设备，其特征在于，包括：

机械臂，用于搬运线路板；

若干线路板抓取机构，设置在所述机械臂的移动端，用于抓取所述线路板；其中，所述线路板抓取机构为如权利要求1-6任一项所述的线路板抓取机构。

8.根据权利要求7所述的线路板抓取设备，其特征在于，所述机械臂的移动端设置有基座，所述基座包括：

基板，与所述机械臂的移动端连接；

两个连接杆，相对设置在所述基板的一侧表面，若干所述线路板抓取机构设置在两个所述连接杆上，且每个所述连接杆上设置有至少两个所述线路板抓取机构。

9.根据权利要求8所述的线路板抓取设备，其特征在于，至少两个所述线路板抓取机构沿着所述连接杆的轴向方向等间隔分布。

10.根据权利要求8所述的线路板抓取设备，其特征在于，所述线路板抓取机构的第一夹持件设置在所述连接杆背离所述基板的一侧表面。

11.根据权利要求8所述的线路板抓取设备，其特征在于，还包括第二驱动件；两个所述连接杆分别与所述第二驱动件连接，并在所述第二驱动件的驱动下相对移动或相背移动。

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