CN213356133U - 自动上料装置 - Google Patents

Abstract

自动上料装置包含：取放单元、四轴运动单元。四轴运动单元包含第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件。进一步，其包含可旋转的第一旋转臂、第二旋转臂和第三旋转臂，可滑动的第四滑杆。据此，将获得的待取放物品在输送线上的平面位置信息和高度信息转换为四轴运动单元的各个旋转臂所需转动角度的参数、以及滑杆运动位移参数，以便设备对待取放物品进行取放作业，由于能够快速准确持续的取放物料，因此，能够实现对具有高节拍作业要求的物品进行取放作业。并且，能够避免干涉，输送设备自身精度较高，适用范围广，结构更加简单。

Description

自动上料装置

技术领域

本实用新型涉及机电一体化设备领域，特别涉及一种取放物料的装置。

背景技术

随着各行业的快速发展，自动控制已经得到了广泛的应用。在工业生产线上，经常会用到能够快速定位取放物体的装置，现有技术中，利用待拣选物品位置和高度的记录或者双目视觉技术可以获知物品位置，进而实现对有位置的物品进行安装作业，但是不适应复杂的品类区分和小零件的安装及高速的作业节拍要求。

为了解决上述问题，本申请人提供了一种三维定位取放装置（中国专利申请号：2020209921262），其主要结构是采用两组相互垂直的第一导轨和第二导轨，架设相互叠加的两个方向的滑动运动，为了能够覆盖物料的拾取点和放下点，需要提供足够的导轨长度，而且需要进行避让等结构设计，从而导致导轨的结构比较复杂，导轨上的运动部件控制精度下降，而且，这种取放装置的适用性较差，因为其在平面上两个方向上运动受到较大的限制。

实用新型内容

本实用新型需要解决的技术问题是：如何提供一种物品三维定位方法、装置和系统，以提高物品三维定位的准确性，以便实现物流机器人对具有较高的作业要求的物品进行拣选作业。主要的作业要求是：第一，自动拾取物料，并且保证百分百可以拾取物料；第二，在安装位自动安装物料；第三，高速作业节拍；第四，可以取放不规则的小物件。并且，能够在满足上述作业要求的前提下，能否简化装置结构，提高装置适用性，提高控制精度。

为了解决以上技术问题，本实用新型提供一种自动上料装置，其目的在于提供一种结构简单、通用性高、能够自动定位物体位置并且适用于高速作业节拍的定位取放装置。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种自动上料装置，包含：

取放单元，所述取放单元用以取放一待取放的物料；

四轴运动单元，所述四轴运动单元包含第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件；

所述第一运动组件包含第一旋转轴和第一旋转臂，所述第一旋转臂绕所述第一旋转轴转动；

所述第二运动组件包含第二旋转轴和第二旋转臂，所述第一旋转臂上设有第二旋转座孔，所述第二旋转轴可旋转的设置于所述第二旋转座孔中，所述第二旋转臂绕所述第二旋转轴转动；

所述第三运动组件包含第三旋转轴和第三旋转臂，所述第二旋转臂上设有第三旋转座孔，所述第三旋转轴可旋转的设置于所述第三旋转座孔中，所述第三旋转臂绕所述第三旋转轴转动；

所述第四运动组件包含第四滑孔和第四滑杆，所述第四滑孔设置于所述第三旋转臂上，所述第四滑杆相对第四滑孔滑动连接；

所述取放单元与所述第四滑杆连接。

优选地，所述自动上料装置，还包含：

定位控制器；

所述第一旋转轴位于四轴运动单元的机架上的第一旋转座孔内，所述第一旋转轴由第一步进电机驱动转动第一角度；

所述第二旋转轴由第二步进电机驱动转动第二角度；

所述第三旋转轴由第三步进电机驱动转动第三角度；

所述第四滑杆由第四步进电机驱动滑动第四长度，所述第四步进电机连接有滚珠丝杠机构，所述第四滑杆为所述滚珠丝杠机构中的与螺杆相对固定的至少一部分；

所述定位控制器输出电脉冲信号连接并用以控制所述第一步进电机、所述第二步进电机、所述第三步进电机和所述第四步进电机的运动。

优选地，所述取放单元包含负压吸取组件，所述负压吸取组件包含吸嘴、真空管路、真空控制阀；所述真空管路用以连接吸嘴与真空源，所述真空控制阀位于所述真空管路中用以接通或关闭管路；所述真空控制阀的线圈连接取放控制器发出接通或断开的电信号。

优选地，所述吸嘴处设有软密气材料，用以在吸嘴真空吸住物料时软密气材料包覆在物料表面以保持真空度。

优选地，所述自动上料装置，还包含：

物料传输单元，所述物料传输单元包含供料振动盘、直线振动导轨，所述供料振动盘中容置所述物料，所述供料振动盘具有出料口，所述出料口靠近所述直线振动导轨的第一端设置，所述供料振动盘和所述直线振动导轨通过隔振组件安装于所述物料传输单元的机架上，所述直线振动导轨沿着第一方向延伸；

物料分离单元，所述物料分离单元安装在所述物料分离单元的机架上，所述物料分离单元间隙设置于所述直线振动导轨的第二端，所述间隙小于所述待取放物料的最小外廓尺寸，所述物料分离单元用以容置并带动所述待取放物料，所述物料分离单元包含物料容置口、物料拨动组件、物料滑动槽，所述物料容置口对准所述直线振动导轨的第二端设置用以每次容纳一个待取放物料，所述物料容置口用以每次让一个所述待取放物料进入到所述物料滑动槽中，所述物料拨动组件带动所述物料在物料滑动槽中往复滑动至所述待取放物料的取放位置，所述物料滑动槽沿着第二方向延伸，所述第一方向不同于也不平行于所述第二方向。

优选地，所述物料滑动槽具有三个位置，两端为物料的取放位置，中间为物料的分离位置。

优选地，所述物料滑动槽中设置楔形拨料定位杆，所述物料拨动组件将推动物料从楔形拨料定位杆的细端向粗端运动，所述物料拨动组件由分离流体缸驱动，所述分离流体缸由分离电磁阀控制，所述分离电磁阀的线圈连接分离控制器发出接通或断开的电信号。

优选地，所述自动上料装置，还包含：

编码器，所述编码器与所述步进电机连接，所述编码器测量反馈所述步进电机实际执行的脉冲数，反馈信号连接所述定位控制器；和/或,

激光线测量传感器, 所述激光线测量传感器设置于待取放的物料的取放位置处，所述激光线测量传感器测量反馈取放单元的实际是否到达设定位置，反馈信号连接所述定位控制器。

优选地，所述自动上料装置，还包含：

控制单元，所述控制单元包含定位控制器、取放控制器、分离控制器、信号输入接口、信号输出接口；

物体存在检测传感器，所述物体存在检测传感器设置于所述直线振动导轨的第二端处，所述物体存在检测传感器为光栅传感器，物体存在检测传感器感知到有物料通过时，物体存在检测传感器连接信号输入接口向控制单元发出启动电信号。

优选地，所述自动上料装置，还包含：

控制单元，所述控制单元包含定位控制器、取放控制器、分离控制器、信号输入接口、信号输出接口；

所述物料分离单元还包含第一位置传感器和第二位置传感器分别对应于第一待取放物料的取放位置和第二待取放物料的取放位置，第一位置传感器和第二位置传感器处设置限位开关，所述物料拨动组件部分触碰第一位置传感器或第二位置传感器、和/或限位开关的其中一个，向控制单元信号输入接口发出到位电信号。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种自动上料装置，包含：取放单元，所述取放单元用以取放一待取放的物料；四轴运动单元，所述四轴运动单元包含第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件；所述第一运动组件包含第一旋转轴和第一旋转臂，所述第一旋转臂绕所述第一旋转轴转动；所述第二运动组件包含第二旋转轴和第二旋转臂，所述第一旋转臂上设有第二旋转座孔，所述第二旋转轴可旋转的设置于所述第二旋转座孔中，所述第二旋转臂绕所述第二旋转轴转动；所述第三运动组件包含第三旋转轴和第三旋转臂，所述第二旋转臂上设有第三旋转座孔，所述第三旋转轴可旋转的设置于所述第三旋转座孔中，所述第三旋转臂绕所述第三旋转轴转动；所述第四运动组件包含第四滑孔和第四滑杆，所述第四滑孔设置于所述第三旋转臂上，所述第四滑杆相对第四滑孔滑动连接；所述取放单元与所述第四滑杆连接。与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果在于：将获得的待取放物品在输送线上的平面位置信息和高度信息转换为四轴运动单元的各个旋转臂所需转动角度的参数、以及滑杆运动位移参数，以便设备对待取放物品进行取放作业，由于能够快速准确持续的取放物料，因此，能够实现对具有高节拍作业要求的物品进行取放作业。并且，能够避免干涉，输送设备自身精度较高，可靠性高，适用范围广，结构更加简单。

附图说明

图1为本实用新型的自动上料装置一实施例的结构示意立体图。

图2为本实用新型的自动上料装置一实施例的结构示意俯视布局图。

图3为本实用新型的自动上料装置一实施例的一视角的结构示意立体图。

图4为本实用新型的自动上料装置一实施例的又一视角的结构示意立体图。

图5为本实用新型的自动上料装置一实施例的再一视角的结构示意立体图。

图6为本实用新型的自动上料装置一实施例中的第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件连接关系的一视角的结构示意立体图。

图7为本实用新型的自动上料装置一实施例中的第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件连接关系的又一视角的结构示意立体图。

图8为本实用新型的自动上料装置一实施例中的物料分离单元连接关系的一视角的结构示意立体图。

图9为本实用新型的自动上料装置一实施例中的物料分离单元连接关系的又一视角的结构示意立体图。

图10为本实用新型的自动上料装置一实施例中的物料分离单元中的楔形拨料定位杆布置示意图。

附图标记说明：取放单元1、吸嘴11、真空管路12、物料2、四轴运动单元3、第一运动组件31、第一旋转轴311、第一旋转臂312、第二旋转座孔313、第二运动组件32、第二旋转轴321、第二旋转臂322、第三旋转座孔323、第三运动组件33、第三旋转轴331、第三旋转臂332、第四运动组件34、第四滑孔341、第四滑杆342、机架35、第一旋转座孔351、物料传输单元4、供料振动盘41、直线振动导轨42、出料口43、直线振动导轨的第一端44、隔振组件45、物料传输单元的机架46、直线振动导轨的第二端47、物料分离单元5、物料分离单元的机架51、物料容置口52、物料拨动组件53、物料滑动槽54、楔形拨料定位杆55、细端56、粗端57、分离流体缸58、第一位置传感器591、第二位置传感器592、工件6、工件的机架61。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

参阅图1-5所示，本实用新型提供的自动上料装置，包含：取放单元1，取放单元1用以取放一待取放的物料2。给出一种实施方式，物料2为螺栓等零部件。四轴运动单元3，四轴运动单元3包含第一运动组件31、第二运动组件32、第三运动组件33和第四运动组件34。第一运动组件31包含第一旋转轴311和第一旋转臂312，第一旋转臂312绕第一旋转轴311转动。第二运动组件32包含第二旋转轴321和第二旋转臂322，第一旋转臂312上设有第二旋转座孔313，第二旋转轴321可旋转的设置于第二旋转座孔313中，第二旋转臂322绕第二旋转轴321转动。同时参阅图6、7所示，第三运动组件33包含第三旋转轴331和第三旋转臂332，第二旋转臂322上设有第三旋转座孔323，第三旋转轴331可旋转的设置于第三旋转座孔323中，第三旋转臂332绕第三旋转轴331转动。第四运动组件34包含第四滑孔341和第四滑杆342，第四滑孔341设置于第三旋转臂332上，第四滑杆342相对第四滑孔341滑动连接。取放单元1与第四滑杆342连接。据此，第一旋转臂312带动第二旋转轴321绕第一旋转轴311转动，第二旋转臂322带动第三旋转轴331绕第二旋转轴321转动，而第三旋转臂332带动第四滑孔341绕第三旋转轴331转动，第四滑杆342在第四滑孔341内滑动，据此，四个运动能够叠加，能够到达指定的取放位置。

参阅图1-7所示，自动上料装置，还包含：定位控制器；第一旋转轴311位于四轴运动单元3的机架35上的第一旋转座孔351内。第一旋转轴311由第一步进电机驱动转动第一角度。第二旋转轴321由第二步进电机驱动转动第二角度。第三旋转轴331由第三步进电机驱动转动第三角度。第四滑杆342由第四步进电机驱动滑动第四长度。第四步进电机连接有滚珠丝杠机构，第四滑杆342为滚珠丝杠机构中的与螺杆相对固定的至少一部分。定位控制器输出电脉冲信号连接并用以控制第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机和第四步进电机的运动。据此，步进电机根据脉冲信号能够转动一个角度，而通过滚珠丝杠机构能够将转动转化为滑动，而相应的旋转轴能够通过键连接、固接等方式带动旋转臂运动。

参阅图1-7所示，取放单元1包含负压吸取组件，负压吸取组件包含吸嘴11、真空管路12、真空控制阀。真空管路12用以连接吸嘴11与真空源。真空控制阀位于真空管路中用以接通或关闭管路。真空控制阀的线圈连接取放控制器发出接通或断开的电信号。吸嘴11由第四滑杆342带动在垂直方向上运动。而，真空管路12上存在可伸缩段，能够连接真空源。而，真空控制阀可以为两位阀，有一个电磁线圈，类似于开关阀，阀芯滑动的两个位置，其中一个位置能够让真空管路12接通、另外一个位置能够让真空管路12不接通。

参阅图1-7所示，吸嘴11处设有软密气材料，用以在吸嘴11真空吸住物料2时软密气材料包覆在物料2表面以保持真空度。据此，能够将物件2吸住，而且，由于软性材料能够变形，可以适应不同的物料2的形状。

参阅图1-9所示，自动上料装置，还包含：物料传输单元4，物料传输单元4包含供料振动盘41、直线振动导轨42。供料振动盘41中容置物料2。此处物料2为一批量同一物料2，数量大于一。供料振动盘41具有出料口43，出料口43靠近直线振动导轨42的第一端44设置。供料振动盘41和直线振动导轨42通过隔振组件45安装于物料传输单元4的机架46上，直线振动导轨42沿着第一方向D1延伸。物料分离单元5，物料分离单元5安装在物料分离单元的机架51上，物料分离单元5间隙设置于直线振动导轨42的第二端47，间隙小于待取放物料2的最小外廓尺寸，物料分离单元5用以容置并带动待取放物料2，物料分离单元5包含物料容置口52、物料拨动组件53、物料滑动槽54，物料容置口52对准直线振动导轨的第二端47设置用以每次容纳一个待取放物料2，物料容置口52用以每次让一个所述待取放物料进入到物料滑动槽54中，物料拨动组件53带动物料2在物料滑动槽54中往复滑动至待取放物料的取放位置P11、P12，物料滑动槽54沿着第二方向D2延伸，第一方向D1不同于也不平行于第二方向D2。图示提供的事实例中，第一方向D1垂直于第二方向D2。

参阅图8-10所示，物料滑动槽54具有三个位置P11、P12和P21，两端为物料的取放位置P11、P12，中间为物料的分离位置P21。在取放位置P11、P12，物料2被吸住取走。在分离位置P21，物料2从物料传输单元4单个地进入物料滑动槽54中。

参阅图10所示，物料滑动槽54中设置楔形拨料定位杆55，物料拨动组件53将推动物料2从楔形拨料定位杆55的细端56向粗端57运动。参阅图8-10所示，物料拨动组件53由分离流体缸58驱动，分离流体缸58由分离电磁阀控制，分离电磁阀的线圈连接分离控制器发出接通或断开的电信号。分离流体缸58能够有至少两个位置，柱塞伸出至极值的位置和柱塞缩回至极值的位置；还可以包括第三个位置两个极值的中间位置。将两个极值的位置设置为物料的取放位置P11、P12。据此，能够实现将物料2拨动到取放位置P11、P12处，而让取放单元1能够在取放位置P11、P12处将物料2吸住并带走。

参阅图1-9所示，工件6相对固定在工件的机架61上，可以是卡夹等方式，物料2将被运送到待装配该物料2的工件6的取放位置P13处，本实施例提供了物料2为螺栓，取放位置P13就是工件6上的螺纹连接处。此处，取放位置P13也可以通过设定、测量、反馈等方式输入至控制单元。为了避免振动的传递，机架35、机架46、机架51、机架61可以相互独立设置。

参阅图1-7所示，自动上料装置，还包含：编码器，编码器与步进电机连接，编码器测量反馈步进电机实际执行的脉冲数，反馈信号连接定位控制器。和/或,激光线测量传感器,激光线测量传感器设置于待取放的物料的取放位置P11、P12处，激光线测量传感器测量反馈取放单元1的实际是否到达设定位置，反馈信号连接定位控制器。据此，能够将最后实际执行的复合运动之后取放单元1中的吸嘴11是否正对取放位置P11、P12进行测量反馈。

参阅图1-7所示，自动上料装置，还包含：控制单元，所述控制单元包含定位控制器、取放控制器、分离控制器、信号输入接口、信号输出接口。物体存在检测传感器，物体存在检测传感器设置于直线振动导轨的第二端47处，物体存在检测传感器为光栅传感器，物体存在检测传感器感知到有物料通过时，物体存在检测传感器连接信号输入接口向控制单元发出启动电信号。据此，能够判断有一个物料2即将进入物料分离单元5中。可以进行后续向各个步进电机发出脉冲信号的工作。

参阅图1-7所示，所述自动上料装置，还包含：控制单元，所述控制单元包含定位控制器、取放控制器、分离控制器、信号输入接口、信号输出接口。物料分离单元5还包含第一位置传感器591和第二位置传感器592分别对应于第一待取放物料2的取放位置P11和第二待取放物料2的取放位置P12，位置传感器591、592处设置限位开关，物料拨动组件53部分触碰位置传感器591、592和/或限位开关的其中一个，向控制单元信号输入接口发出到位电信号。限位开关可以是一种接触开关，当被触碰时限位开关会从常态变化为相反状态，而触碰解除后，则可以在弹簧力等的作用下自动恢复为常态，这样可以让电磁线圈执行相反的动作。而，位置传感器或者将限位开关接到位置测量反馈信号电路中的时候，则可以反馈给控制单元，已经到达取放位置P11或取放位置P12，比如限位开关的常态是电路不通，而第一限位开关接通时，电路中接通反馈至控制单元物料拨动组件53推动物料2到达了第一取放位置P11；第二限位开关接通时，电路中接通反馈至控制单元物料拨动组件53推动物料2到达了第二取放位置P12。

以上所述即本实用新型提供的自动上料装置主要结构的组成部件和连接方式。据此，将获得的待取放物品在输送线上的平面位置信息和高度信息转换为四轴运动单元的各个旋转臂所需转动角度的参数、以及滑杆运动位移参数，进一步转化为各个步进电机所需接受的脉冲信号，能够将取放单元快速准确地进行定位，以便设备对待取放物料进行取放作业，由于能够快速准确持续的取放物料，因此，能够实现对具有高节拍作业要求的物品进行取放作业。并且，能够避免干涉，输送设备自身精度较高，可靠性高，适用范围广，结构更加简单。

上述具体实施例和附图说明仅为例示性说明本实用新型的技术方案及其技术效果，而非用于限制本实用新型。任何熟于此项技术的本领域技术人员均可在不违背本实用新型的技术原理及精神的情况下，在权利要求保护的范围内对上述实施例进行修改或变化，均属于本实用新型的权利保护范围。

Claims (10)

1.一种自动上料装置，其特征在于，包含：

取放单元，所述取放单元用以取放一待取放的物料；

四轴运动单元，所述四轴运动单元包含第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件；

所述第一运动组件包含第一旋转轴和第一旋转臂，所述第一旋转臂绕所述第一旋转轴转动；

所述第二运动组件包含第二旋转轴和第二旋转臂，所述第一旋转臂上设有第二旋转座孔，所述第二旋转轴可旋转的设置于所述第二旋转座孔中，所述第二旋转臂绕所述第二旋转轴转动；

所述第三运动组件包含第三旋转轴和第三旋转臂，所述第二旋转臂上设有第三旋转座孔，所述第三旋转轴可旋转的设置于所述第三旋转座孔中，所述第三旋转臂绕所述第三旋转轴转动；

所述第四运动组件包含第四滑孔和第四滑杆，所述第四滑孔设置于所述第三旋转臂上，所述第四滑杆相对第四滑孔滑动连接；

所述取放单元与所述第四滑杆连接。

2.根据权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，还包含：

定位控制器；

所述第一旋转轴位于四轴运动单元的机架上的第一旋转座孔内，所述第一旋转轴由第一步进电机驱动转动第一角度；

所述第二旋转轴由第二步进电机驱动转动第二角度；

所述第三旋转轴由第三步进电机驱动转动第三角度；

所述第四滑杆由第四步进电机驱动滑动第四长度，所述第四步进电机连接有滚珠丝杠机构，所述第四滑杆为所述滚珠丝杠机构中的与螺杆相对固定的至少一部分；

所述定位控制器输出电脉冲信号连接并用以控制所述第一步进电机、所述第二步进电机、所述第三步进电机和所述第四步进电机的运动。

3.根据权利要求1或2所述的自动上料装置，其特征在于，所述取放单元包含负压吸取组件，所述负压吸取组件包含吸嘴、真空管路、真空控制阀；所述真空管路用以连接吸嘴与真空源，所述真空控制阀位于所述真空管路中用以接通或关闭管路；所述真空控制阀的线圈连接取放控制器发出接通或断开的电信号。

4.根据权利要求3所述的自动上料装置，其特征在于，所述吸嘴处设有软密气材料，用以在吸嘴真空吸住物料时软密气材料包覆在物料表面以保持真空度。

5.根据权利要求1或2所述的自动上料装置，其特征在于，还包含：

物料传输单元，所述物料传输单元包含供料振动盘、直线振动导轨，所述供料振动盘中容置所述物料，所述供料振动盘具有出料口，所述出料口靠近所述直线振动导轨的第一端设置，所述供料振动盘和所述直线振动导轨通过隔振组件安装于所述物料传输单元的机架上，所述直线振动导轨沿着第一方向延伸；

物料分离单元，所述物料分离单元安装在所述物料分离单元的机架上，所述物料分离单元间隙设置于所述直线振动导轨的第二端，所述间隙小于所述待取放物料的最小外廓尺寸，所述物料分离单元用以容置并带动所述待取放物料，所述物料分离单元包含物料容置口、物料拨动组件、物料滑动槽，所述物料容置口对准所述直线振动导轨的第二端设置用以每次容纳一个待取放物料，所述物料容置口用以每次让一个所述待取放物料进入到所述物料滑动槽中，所述物料拨动组件带动所述物料在物料滑动槽中往复滑动至所述待取放物料的取放位置，所述物料滑动槽沿着第二方向延伸，所述第一方向不同于也不平行于所述第二方向。

6.根据权利要求5所述的自动上料装置，其特征在于，所述物料滑动槽具有三个位置，两端为物料的取放位置，中间为物料的分离位置。

7.根据权利要求5所述的自动上料装置，其特征在于，所述物料滑动槽中设置楔形拨料定位杆，所述物料拨动组件将推动物料从楔形拨料定位杆的细端向粗端运动，所述物料拨动组件由分离流体缸驱动，所述分离流体缸由分离电磁阀控制，所述分离电磁阀的线圈连接分离控制器发出接通或断开的电信号。

8.根据权利要求2所述的自动上料装置，其特征在于，还包含：

编码器，所述编码器与所述步进电机连接，所述编码器测量反馈所述步进电机实际执行的脉冲数，反馈信号连接所述定位控制器；和/或,

激光线测量传感器, 所述激光线测量传感器设置于待取放的物料的取放位置处，所述激光线测量传感器测量反馈取放单元的实际是否到达设定位置，反馈信号连接所述定位控制器。

9.根据权利要求5所述的自动上料装置，其特征在于，还包含：

控制单元，所述控制单元包含定位控制器、取放控制器、分离控制器、信号输入接口、信号输出接口；

物体存在检测传感器，所述物体存在检测传感器设置于所述直线振动导轨的第二端处，所述物体存在检测传感器为光栅传感器，物体存在检测传感器感知到有物料通过时，物体存在检测传感器连接信号输入接口向控制单元发出启动电信号。

10.根据权利要求6所述的自动上料装置，其特征在于，还包含：

控制单元，所述控制单元包含定位控制器、取放控制器、分离控制器、信号输入接口、信号输出接口；

所述物料分离单元还包含第一位置传感器和第二位置传感器分别对应于第一待取放物料的取放位置和第二待取放物料的取放位置，第一位置传感器和第二位置传感器处设置限位开关，所述物料拨动组件部分触碰第一位置传感器或第二位置传感器、和/或限位开关的其中一个，向控制单元信号输入接口发出到位电信号。

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