CN116714180A - 一种球阀阀芯自动整理搬运设备及搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及阀芯搬运技术领域，尤其涉及一种球阀阀芯自动整理搬运设备，包括：振动送料盘、校正组件、搬运组件和机械手组件，振动送料盘用于将若干阀芯从出料口的输送轨道上排列推出；校正组件对推出的阀芯上的阀杆进行垂直度的校正；搬运组件的若干滑杆逐一对校正后的阀芯进行取料，并集中搬运至抓取等候区；机械手组件对多个阀芯进行同步抓取，并放置注塑模具内；在输送轨道的末端向下延伸出静轨，校正组件包括定位座、顶升组件、动轨、定位块、夹紧块和第一驱动件，动轨设置在静轨的末端，定位块和夹紧块设置在静轨下方，避免了阀杆运输过程中出现的偏移现象，有效保证了阀杆在模具内的位置精度，进一步提高产品成型质量和成型效率。

Description

一种球阀阀芯自动整理搬运设备及搬运方法

技术领域

本发明涉及阀芯搬运技术领域，尤其涉及一种球阀阀芯自动整理搬运设备及搬运方法。

背景技术

塑料球阀适用于带腐蚀性介质的输送过程的节流，根据不同材质温度-14℃～100℃、-40℃～140℃，全部零件采用RPP或PVDF注塑件组成成型，塑料球阀耐腐蚀性能优良。密封圈采用F4，耐腐性能优异，延长使用寿命，转动灵活、使用方便。塑料球阀整体式球阀泄漏点少，强度高，连接式球阀装拆方便。

现有塑料球阀在生产时，需要人工将阀芯放入模具内进行注塑生产得到塑料球阀，但是由于人工在将阀芯放入模具时，效率较低，且难以保证阀杆在模具内位置，容易出现阀杆偏移现象，严重影响产品成型质量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种球阀阀芯自动整理搬运设备及搬运方法，有效解决背景技术中的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种球阀阀芯自动整理搬运设备，包括：

振动送料盘，用于将若干阀芯从出料口的输送轨道上排列推出；

校正组件，设置在所述输送轨道末端位置，以对推出的所述阀芯上的阀杆进行垂直度的校正；

搬运组件，设置在所述输送轨道的一侧，包括位于同一水平面的若干滑杆，若干所述滑杆沿推出方向滑动，以逐一对校正后的所述阀芯进行取料，并集中搬运至抓取等候区；

机械手组件，用于对抓取等候区的所述搬运组件上的多个所述阀芯进行同步抓取，并放置注塑模具内；

其中，在所述输送轨道的末端向下延伸出静轨，所述校正组件包括定位座和顶升组件，所述定位座上设有动轨、定位块、夹紧块和第一驱动件，所述动轨设置在所述静轨的末端，所述定位块和所述夹紧块设置在所述静轨下方；

所述动轨顶升至与所述静轨形成用于放置所述阀芯上球头的放置槽，所述第一驱动件使所述夹紧块朝向所述定位块水平运动，以对所述阀芯上阀杆进行夹紧定位，所述滑杆伸入所述阀芯的定位孔内。

进一步地，所述静轨包括向下延伸的倾斜面和沿所述倾斜面的末端边缘水平延伸的支撑面；

所述输送轨道和所述静轨在中间位置沿传送方向设有供所述阀芯上阀杆滑动穿过的通道；

所述动轨包括对称设置的第一支撑块和第二支撑块，所述第一支撑块和所述第二支撑块之间的间距等于所述通道的截面宽度。

进一步地，所述定位块设有供所述夹紧块滑入的容纳槽，所述容纳槽包括定位圆弧、及与所述定位圆弧相切的两导向边，两个所述导向边朝向所述夹紧块的方向逐渐向外扩散；

所述夹紧块面向所述定位块一侧面设有嵌入块，所述嵌入块设有与所述定位圆弧等半径的夹紧圆弧，且所述夹紧圆弧的两侧边朝向所述定位圆弧方向逐渐向内聚拢；其中，所述定位座内部呈空腔结构，所述第一驱动件设置在所述空腔结构内，所述夹紧块沿垂直方向伸入所述空腔结构内，并与所述第一驱动件的驱动端连接，在所述定位座上开设有供所述夹紧块滑动的滑槽。

进一步地，所述顶升组件包括底板、导向轴组、驱动块和第三驱动件；

所述底板设置在所述定位座下方，所述导向轴组用于连接所述底板与所述定位座，所述驱动块与所述第三驱动件连接并设置在所述底板与所述定位座之间；

所述导向轴组包括垂直设置在所述定位座底部的多个导向柱、及设置在所述底板的多个滑动套筒，所述导向柱滑动设置在所述滑动套筒内；

所述驱动块面向所述定位座的一面上设置有第一驱动面、第二驱动面和第三驱动面，且所述第一驱动面与所述第三驱动面平行不共面设置，所述第二驱动面倾斜设置在所述第一驱动面和所述第二驱动面之间；

并在所述定位座底部设有驱动轮，所述第三驱动件驱动所述驱动块沿轴线运动，使所述驱动轮依次在所述第一驱动面、所述第二驱动面和所述第三驱动面上滚动，以使所述定位座在垂直方向上的运动。

进一步地，所述搬运组件包括箱体、及设置在所述箱体内用于驱动所述滑杆沿轴线运动的第二驱动件、及设置在所述箱体底部的滑动组件；在所述箱体面向所述输送轨道一侧面设有多个导向套筒，多个所述滑杆一一对应滑动设置在多个所述导向套筒内；

其中，所述滑杆沿轴线依次设有第一轴段和第二轴段，所述第一轴段设置在远离所述第二驱动件的一端，且所述第一轴段与所述阀芯的定位孔间隙配合，所述第二轴段与所述阀芯的定位孔过盈配合，所述滑杆的所述第一轴段穿过所述阀芯的定位孔，使所述第二轴段部分进入所述阀芯的定位孔内。

进一步地，多个所述导向套筒沿传输方向等间距设置，且相邻两个所述导向套筒圆心之间距离大于所述动轨的长度与所述阀芯外球面的直径之和。

进一步地，所述搬运组件还包括定位感应组件，所述定位感应组件包括激光发射器和多个与其配合的激光接收器，所述激光发射器设置在所述输送轨道末端，其发射端位于所述阀芯圆心的垂直线上，而多个所述激光接收器设置在所述箱体的腔体顶壁，并与所述滑杆一一对应设置；

并在所述箱体位于所述导向套筒的一侧面设置多个贯穿孔，所述激光接收器通过所述贯穿孔感应所述激光发射器的激光束。

进一步地，所述贯穿孔沿传输方向呈条形结构，并在所述贯穿孔的外侧设置调节板，所述调节板上设有供激光束穿过的圆孔。

进一步地，在所述输送轨道靠近所述动轨的一端设置接近开关，用于对传输轨道末端位置的阀芯进行感应。

本发明还提供了一种如上所述的球阀阀芯自动整理搬运设备的搬运方法，包括以下步骤：

步骤一、将若干阀芯送入振动送料盘内，若干阀芯盘通过出料口的输送轨道被排列推出；

步骤二、将阀芯推至输送轨道末端，顶升组件驱动定位座向上运动，使动轨和静轨形成放置槽，而末端的阀芯在推力作用下滑入放置槽内，第一驱动件使夹紧块朝向定位块运动以对阀芯的阀杆进行定位夹紧；

步骤三、搬运组件的滑杆滑动至阀芯的取料位置后，滑杆伸入阀芯的定位孔内，通过第一驱动件使夹紧块复位，顶升组件使定位座下降至动轨与静轨拼接时，搬运组件沿传送方向滑动使滑杆带动阀芯从动轨脱离，此时下一滑杆进入阀芯的取料位置，重复步骤二和步骤三完成下一滑杆的取料，直至完成搬运组件上所有滑杆取料；

步骤四、搬运组件在完成取料后，沿输送方向平移至抓取等候区；

步骤五、机械手组件的多个卡爪同步夹取多个阀芯的外球面，并转送至机床内的注塑模具内。

本发明的有益效果为：本发明通过静轨、动轨和顶升组件的设置，能够保证滑杆在取料时对阀芯的定位精度，同时保证阀芯能够顺利从动轨脱离，而定位块、夹紧块和第一驱动件的设置，能够对阀杆的垂直度进行校正，并通过机械手组件的卡爪对滑杆上阀芯的外球面夹紧，避免了阀杆运输过程中出现的偏移现象，有效保证了阀杆在模具内的位置精度，进一步提高产品成型质量和成型效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中球阀阀芯自动整理搬运设备的第一运动状态示意图；

图2为本发明实施例中球阀阀芯自动整理搬运设备的第二运动状态示意图；

图3为本发明实施例中球阀阀芯自动整理搬运设备的第三运动状态示意图；

图4为图1的A处局部放大图；

图5为图3的B处局部放大图；

图6为本发明实施例中夹紧块夹紧阀杆的示意图；

图7为本发明实施例中阀芯推至放置槽内的截面示意图；

图8为本发明实施例中校正组件的结构示意图；

图9为本发明实施例中夹紧块与定位块的结构示意图；

图10为本发明实施例中夹紧块与定位块对阀杆的夹紧状态示意图；

图11为本发明实施例中搬运组件的轴测结构示意图；

图12为本发明实施例中搬运组件的内部结构示意图；

图13为本发明实施例中定位感应组件的位置示意图；

图14为本发明实施例中调节板与贯穿孔的位置示意图。

附图标记：00、阀芯；10、振动送料盘；11、输送轨道；12、静轨；121、倾斜面；122、支撑面；20、校正组件；21、定位座；211、滑槽；22、顶升组件；221、底板；222、导向轴组；223、驱动块；223a、第一驱动面；223b、第二驱动面；223c、第三驱动面；224、第三驱动件；225、驱动轮；23、动轨；231、第一支撑块；232、第二支撑块；24、定位块；241、容纳槽；241a、定位圆弧；241b、导向边；25、夹紧块；251、嵌入块；251a、夹紧圆弧；251b、侧边；26、第一驱动件；30、搬运组件；31、滑杆；311、第一轴段；312、第二轴段；32、箱体；321、贯穿孔；33、第二驱动件；34、滑动组件；35、导向套筒；36、定位感应组件；361、激光发射器；362、激光接收器；363、调节板；3631、圆孔；40、机械手组件；50、接近开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图14所示的球阀阀芯自动整理搬运设备，包括：振动送料盘10、校正组件20、搬运组件30和机械手组件40，振动送料盘10用于将若干阀芯00从出料口的输送轨道11上排列推出；校正组件20设置在输送轨道11末端位置，以对推出的阀芯00上的阀杆进行垂直度的校正；搬运组件30设置在输送轨道11的一侧，包括位于同一水平面的若干滑杆31，若干滑杆31沿推出方向滑动，以逐一对校正后的阀芯00进行取料，并集中搬运至抓取等候区；机械手组件40用于对抓取等候区的搬运组件30上的多个阀芯00进行同步抓取，并放置注塑模具内。

本发明中阀芯00的搬运过程为将若干阀芯00放入振动送料盘10，通过盘内不同螺旋轨道的振动整理，使若干阀芯00从出料口处的输送轨道11被排列推出，而位于输送轨道11上的阀芯00紧密排列，其阀杆会穿过输送轨道11的通道呈向下状态，推出的单个阀芯00通过校正组件20对阀杆的垂直度进行校正，并通过滑杆31伸入阀芯00的定位孔以进行定位取料，搬运组件30在完成第一个滑杆取料后沿传输方向运动，使第二个滑杆滑动至取料位置，重复上述阀芯00的校正步骤，然后完成第二滑杆31的取料动作，直至完成搬运组件30上全部滑杆31取料后，搬运组件30运动至抓取等候区，机械手组件40的多个卡爪对多个阀芯00同步夹取阀芯00的外球面，使多个阀芯00从搬运组件30的阀杆上脱离，并移送放入注塑模具内。

本发明中通过设置在输送轨道11末端的校正组件20进行位置校正，具体地，在输送轨道11的末端向下延伸出静轨12，校正组件20包括定位座21和顶升组件22，定位座21上设有动轨23、定位块24、夹紧块25和第一驱动件26，动轨23设置在静轨12的末端，定位块24和夹紧块25设置在静轨12下方；动轨23顶升与静轨12形成用于放置阀芯00上球头的放置槽，将阀芯00推至放置槽内，第一驱动件26使夹紧块25朝向定位块24水平运动，以对阀芯00上阀杆进行夹紧定位，并将滑杆31伸入阀芯00的定位孔内，然后夹紧块25复位并使动轨23下移至与静轨12拼接，滑杆31带动阀芯00沿传输方向滑出动轨23。需要说明的是定位座21在通过顶升组件22向上顶升后，位于定位座21上方的定位块24和夹紧块25位于输送轨道11上阀芯00阀杆的下方，而当阀芯00被推入静轨12时，位于阀杆下方的部分轴段进入定位块24和夹紧块25的夹紧区域内，在当夹紧块25朝向定位块24运动对阀杆进行夹紧时，阀杆的外圆柱面会紧贴定位块24内侧面，使其处于垂直状态，此时将滑杆31伸入阀芯00定位孔，以使阀芯00紧固在滑杆31上，其中第一驱动件26可采用气缸或液压缸或电机与丝杆配合的驱动形式。

本发明中对阀杆校正过程为顶升组件22使定位座21向上运动，阀芯00在被推至静轨12，处于顶升状态的动轨23抵住阀芯00的外球面，且抵触点所在水平面低于阀芯00圆心所在水平面，使阀芯00定位在放置槽内，此时阀杆滑动至定位块24和夹紧块25之间，通过第一驱动件26使夹紧块25向定位块24靠近，以将阀杆固定在垂直方向上，将滑杆31伸入阀芯00的定位孔内，完成阀芯00的取样，然后通过第一驱动件26使夹紧块25复位，而顶升组件22驱动定位座21向下运动，直至动轨23在水平方向低于静轨12的端部，搬运组件30通过滑杆31带动阀芯00滑出动轨23，并通过机械手的卡爪抓取阀芯00的外球面移送至注塑模具中。本发明通过静轨12、动轨23和顶升组件22的设置，能够保证滑杆31在取料时对阀芯00的定位精度，同时保证阀芯00能够顺利从动轨23脱离，而定位块24、夹紧块25和第一驱动件26的设置，能够对阀杆的垂直度进行校正，并通过机械手组件40的卡爪对滑杆31上阀芯00的外球面夹紧，避免了阀杆运输过程中出现的偏移现象，有效保证了阀杆在模具内的位置精度，进一步提高产品成型质量和成型效率。

本发明中静轨12包括向下延伸的倾斜面121和沿倾斜面121的末端边缘水平延伸的支撑面122；当阀芯00推至超出末端位置时，倾斜面121会提供导向角度，使阀芯00能够顺利地定位到正确位置，而延伸的支撑面122提供了稳定的支撑平台，并与倾斜面121和动轨23相配合，形成对阀芯00的外球面的定位，保证阀芯00在放置槽内的稳定性，而推出的阀芯00在下移至支撑面122时，由于支撑面122低于输送轨道11的输送平面，使位于输送轨道11末端的阀芯00与放置槽内的阀芯00形成高度差，在夹紧块25与定位块24对阀杆进行夹紧时不会干涉输送轨道11上的阀芯00输送，从而保证阀芯00输送过程的稳定，另外，在输送轨道11和静轨12在中间位置沿传送方向设有供阀芯00上阀杆滑动穿过的通道，紧密排列的阀芯00上阀杆随着推动力作用，在通道内保持准确的滑动轨迹，避免阀杆在滑移过程中产生干涉和损伤现象。

当滑杆31对阀芯00取样后，阀芯00会在同一高度进行平移运动以脱离放置槽，而为了避免阀杆在经过动轨23时产生干涉对垂直度造成影响，因此将动轨23设置对称的两支撑结构，具体地，动轨23包括对称设置的第一支撑块231和第二支撑块232，能够保证阀芯00外球面的受力均匀，避免阀芯00的侧向晃动或偏离，并使第一支撑块231和第二支撑块232之间的间距等于通道的截面宽度，在保证滑杆31上阀芯00能够顺利从动轨23滑出，同时保证单侧支撑块与静轨12的支撑点在同一垂面内，以对阀芯00的外球面形成稳定支撑，有效保证了阀芯00取样时阀杆的位置精度。

本发明中夹紧块25与定位块24对阀杆夹紧后，为了保证阀杆在垂直方向的定位精度，定位块24设有供夹紧块25滑入的容纳槽241，容纳槽241包括定位圆弧241a、及与定位圆弧241a相切的两导向边241b，两个导向边241b朝向夹紧块25的方向逐渐向外扩散；当阀芯00在推动力作用滑移至放置槽内时，两导向边241b能够对偏移的阀杆进行初步校正，使阀杆顺利进入定位块24的容纳槽241，并在夹紧块25面向定位块24一侧面设有嵌入块251，嵌入块251设有与定位圆弧241a等半径的夹紧圆弧251a，且夹紧圆弧251a的两侧边251b朝向定位圆弧241a方向逐渐向内聚拢；当夹紧块25在朝向定位块24移动时，利用夹紧圆弧251a与定位圆弧241a的内圆柱面对阀杆进行定位夹紧，从而保证阀杆的垂直精度，两侧边251b与两导向边241b同向倾斜设置，避免夹紧块25在进入容纳槽241时出现干涉现象，保证了夹紧圆弧251a与定位圆弧241a与阀杆外圆柱面的紧密贴合，并使定位座21内部呈空腔结构，第一驱动件26设置在空腔结构内，夹紧块25沿垂直方向伸入空腔结构内，并与第一驱动件26的驱动端连接，在定位座21上开设有供夹紧块25滑动的滑槽211，通过定位座21同步带动动轨23和定位块24和夹紧块25动作，并将第一驱动件26设置在定位座21的空腔结构内，在减轻整体重量同时使结构更加紧凑，提高了装置的实用性。

为了保证定位座21上升过程的稳定性，顶升组件22包括底板221、导向轴组222、驱动块223和第三驱动件224；底板221设置在定位座21下方，导向轴组222用于连接底板221与定位座21，驱动块223与第三驱动件224连接并设置在底板221与定位座21之间；具体地，导向轴组222包括垂直设置在定位座21底部的多个导向柱、及设置在底板221的多个滑动套筒，导向柱滑动设置在滑动套筒内；而驱动块223面向定位座21的一面上设置有第一驱动面223a、第二驱动面223b和第三驱动面223c，且第一驱动面223a与第三驱动面223c平行且不共面，第二驱动面223b倾斜设置在第一驱动面223a和第二驱动面223b之间；并在定位座21底部设有驱动轮225，第三驱动件224使驱动块223沿轴线运动，驱动轮225依次在第一驱动面223a、第二驱动面223b和第三驱动面223c上滚动，从而使定位座21在垂直方向上的运动。

本发明中第一驱动面223a所在水平面低于第二驱动面223b所在水平面，定位座21的初始状态为动轨23与静轨12拼接，此时驱动轮225位于第一驱动面223a上，第三驱动件224处于缩回状态，由此，顶升组件22驱动定位座21上升的过程为启动第三驱动件224，使第三驱动件224伸出并带动驱动块223沿轴线运动，而当驱动轮225滚动至第一驱动面223a与第二驱动面223b内凹衔接弧面时，上升高度由小变大，以对驱动面进行切换，在滚动至第二驱动面223b后，会使定位座21均匀上升，而当驱动轮225滚动至第二驱动面223b和第三驱动面223c外凸衔接弧面时，上升高度由大变小，直至滚动至第三驱动面223c后不再上升，此时动轨23高于静轨12，以便于滑杆31对阀芯00进行精准取样，同理定位座21在下降过程中，第三驱动件224会缩回，驱动轮225依次在第三驱动面223c、第二驱动面223b和第一驱动面223a滚动接触，最后停靠在第一驱动面223a，此时动轨23与静轨12拼接，以便于阀芯00能够从动轨23顺利滑出；通过两个衔接弧面使定位座21在抬升高度节点处能够平稳升降，减少对定位座21造成的冲击，有效保证了运行的稳定性，其中第三驱动件224可以是电机、液压缸、气缸或其他类型的驱动装置。

本发明优选实施例中，搬运组件30包括箱体32、及设置在箱体32内用于驱动滑杆31沿轴线运动的第二驱动件33、及设置在箱体32底部的滑动组件34；此处滑动组件34为电机与三组丝杆螺母的驱动结构，保证了传动的稳定性，本发明中箱体32与输送轨道11之间具有一定的距离，因此滑杆31需要伸出较长距离后才能插入阀芯00，但是由于滑杆31伸出过长会导致滑杆31的端部产生偏移或晃动，难以保证与阀芯00的定位精度，因此，为了保证滑杆31在伸出过程中的直线度，在箱体32面向输送轨道11一侧面设有多个导向套筒35，多个滑杆31一一对应滑动设置在多个导向套筒35内，对滑杆31的伸出起到支撑导向作用，使得滑杆31在运动过程中能够保持平稳，从而保证滑杆31与阀芯00的定位孔对齐精度。

优选地，滑杆31沿轴线依次设有第一轴段311和第二轴段312，第一轴段311设置远离第二驱动件33的一端，且第一轴段311与阀芯00的定位孔间隙配合，能够提供移动的容差空间，使滑杆31能够在定位孔自由运动，并且在滑杆31与阀芯00初次接触时，适当的间隙可以吸收振动和冲击力，减少滑杆31对阀芯00的冲击，而第二轴段312与阀芯00的定位孔过盈配合，可以增加阀芯00与滑杆31之间的接触面积，在阀芯00与滑杆31之间建立了可靠的连接，提供了稳定性和刚性，防止阀芯00在搬运过程中发生旋转或扭转，在第二驱动件33的驱动作用下，滑杆31的第一轴段311穿过阀芯00的定位孔，使第二轴段312部分进入阀芯00的定位孔内。

在上述实施例基础上，多个导向套筒35沿传输方向等间距设置，且相邻两个导向套筒35圆心之间距离大于动轨23的长度与阀芯00外球面的直径之和，以使位于后侧的导向套筒35在与阀芯00的定位孔同轴时，位于前侧导向套筒35内滑杆31上阀芯00完全脱离动轨23，有效保证了动轨23的正常升降，且紧密排列推出的阀芯00在经过滑杆31逐一取料后，增大了相邻两个阀芯00之间的间距，为机械手的卡爪的抓取动作提供了足够的空间，确保了搬运操作的顺利进行，此外需要注意的是后侧导向套筒35和前侧导向套筒35是依据传送方向设定，这里将预先完成取料的为前侧方向。

本发明在搬运组件30上设置多个滑杆31以对多个阀芯00实现一次搬运，而多个滑杆31在对输送轨道11上阀芯00进行取料时，采用多次间歇运动以对滑杆31与阀芯00上定位孔进行多次定位，然而由于加工及安装时累计误差的存在，难以保证每个滑杆31的定位精准度，因此，搬运组件30还包括定位感应组件36，具体地，定位感应组件36包括激光发射器361和多个与其配合的激光接收器362，激光发射器361设置在输送轨道11末端，其发射端位于阀芯00圆心的垂直线上，而多个激光接收器362设置在箱体32的腔体顶壁，并与滑杆31一一对应设置；且在箱体32位于导向套筒35的一侧面设置多个贯穿孔321，激光接收器362通过贯穿孔321感应激光发射器361的激光束，以对滑杆31实现精准定位，采用激光束进行感应，相比传统的物理接触具有更高的灵敏度。

作为上述实施例的优选，贯穿孔321沿传输方向呈条形结构，并在贯穿孔321的外侧设置调节板363，调节板363上设有供激光束穿过的圆孔3631，能够通过移动调节板363来调整圆孔3631的位置，从而改变激光束穿过的位置和角度，以对激光束的路径进行微调，从而实现更精确的定位。

在滑杆31出现定位不准的情况时，通过调整调节板363、激光发射器361和激光接收器362的位置进行二次定位校准，具体校准过程为先在放置槽内放入一个阀芯00，以阀芯00的圆心为基准来安装激光发射器361，并沿传输方向滑动搬运组件30，使搬运组件30上的第一个滑杆31伸入阀芯00的定位孔，此时将对应此第一个滑杆31的调节板363和激光接收器362进行位置调整，使激光束通过圆孔3631进入箱体32内并射在激光接收器362上，从而完成第一个滑杆31的二次校准，在第一个滑杆31对激光发射器361安装位置确定基础上，仅通过滑动搬运组件30使滑杆31依次伸入阀芯00的定位孔，从而依次完成其他滑杆31所对应的激光接收器362和调节板363的位置调整，简化了校准过程，提高了校准的速度和效率。

本发明中输送轨道11上若干阀芯00在连续性输送过程中，为了避免送料堆积对滑杆31的取料造成影响，在输送轨道11靠近动轨23的一端设置接近开关50，用于对传输轨道末端位置的阀芯00进行感应，以便及时控制传输轨道上阀芯00的推出距离，从而使阀芯00能够逐一进入放置槽，并通过夹紧块25和定位块24实现对阀杆的垂直度进行精准校正，保证了校正组件20的正常工作。

本发明还提供了一种球阀阀芯00自动整理搬运设备的搬运方法，包括以下步骤：

步骤一、将若干阀芯00送入振动送料盘10内，使若干阀芯00盘通过出料口的输送轨道11被排列推出；

步骤二、将阀芯00推至输送轨道11末端，顶升组件22驱动定位座21向上运动，使动轨23和静轨12形成放置槽，而末端的阀芯00在推力作用下滑入放置槽内，第一驱动件26使夹紧块25朝向定位块24运动以对阀芯00的阀杆进行定位夹紧；

步骤三、搬运组件30的滑杆31滑动至阀芯00的取料位置后，滑杆31伸入阀芯00的定位孔内，通过第一驱动件26使夹紧块25复位，顶升组件22使定位座21下降至动轨23与静轨12拼接时，搬运组件30沿传送方向滑动使滑杆31带动阀芯00从动轨23脱离，此时下一滑杆31进入阀芯00的取料位置，重复步骤二和步骤三完成下一滑杆31的取料，直至完成搬运组件30上所有滑杆31取料；

步骤四、搬运组件30在完成取料后，沿输送方向平移至抓取等候区；

步骤五、机械手组件40的多个卡爪同步夹取多个阀芯00的外球面，并转送至机床内的注塑模具内。

本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种球阀阀芯自动整理搬运设备，其特征在于，包括：

振动送料盘，用于将若干阀芯从出料口的输送轨道上排列推出；

校正组件，设置在所述输送轨道末端位置，以对推出的所述阀芯上的阀杆进行垂直度的校正；

搬运组件，设置在所述输送轨道的一侧，包括位于同一水平面的若干滑杆，若干所述滑杆沿推出方向滑动，以逐一对校正后的所述阀芯进行取料，并集中搬运至抓取等候区；

机械手组件，用于对抓取等候区的所述搬运组件上的多个所述阀芯进行同步抓取，并放置注塑模具内；

其中，在所述输送轨道的末端向下延伸出静轨，所述校正组件包括定位座和顶升组件，所述定位座上设有动轨、定位块、夹紧块和第一驱动件，所述动轨设置在所述静轨的末端，所述定位块和所述夹紧块设置在所述静轨下方；

所述动轨顶升至与所述静轨形成用于放置所述阀芯上球头的放置槽，所述第一驱动件使所述夹紧块朝向所述定位块水平运动，以对所述阀芯上阀杆进行夹紧定位，所述滑杆伸入所述阀芯的定位孔内。

2.根据权利要求1所述的球阀阀芯自动整理搬运设备，其特征在于，所述静轨包括向下延伸的倾斜面和沿所述倾斜面的末端边缘水平延伸的支撑面；

所述输送轨道和所述静轨在中间位置沿传送方向设有供所述阀芯上阀杆滑动穿过的通道；

所述动轨包括对称设置的第一支撑块和第二支撑块，所述第一支撑块和所述第二支撑块之间的间距等于所述通道的截面宽度。

3.根据权利要求1所述的球阀阀芯自动整理搬运设备，其特征在于，所述定位块设有供所述夹紧块滑入的容纳槽，所述容纳槽包括定位圆弧、及与所述定位圆弧相切的两导向边，两个所述导向边朝向所述夹紧块的方向逐渐向外扩散；

所述夹紧块面向所述定位块一侧面设有嵌入块，所述嵌入块设有与所述定位圆弧等半径的夹紧圆弧，且所述夹紧圆弧的两侧边朝向所述定位圆弧方向逐渐向内聚拢；其中，所述定位座内部呈空腔结构，所述第一驱动件设置在所述空腔结构内，所述夹紧块沿垂直方向伸入所述空腔结构内，并与所述第一驱动件的驱动端连接，在所述定位座上开设有供所述夹紧块滑动的滑槽。

4.根据权利要求1所述的球阀阀芯自动整理搬运设备，其特征在于，所述顶升组件包括底板、导向轴组、驱动块和第三驱动件；

所述底板设置在所述定位座下方，所述导向轴组用于连接所述底板与所述定位座，所述驱动块与所述第三驱动件连接并设置在所述底板与所述定位座之间；

所述导向轴组包括垂直设置在所述定位座底部的多个导向柱、及设置在所述底板的多个滑动套筒，所述导向柱滑动设置在所述滑动套筒内；

所述驱动块面向所述定位座的一面上设置有第一驱动面、第二驱动面和第三驱动面，而所述第一驱动面与所述第三驱动面平行且不共面，所述第二驱动面倾斜设置在所述第一驱动面和所述第二驱动面之间；

并在所述定位座底部设有驱动轮，所述第三驱动件驱动所述驱动块沿轴线运动，使所述驱动轮依次在所述第一驱动面、所述第二驱动面和所述第三驱动面上滚动，以使所述定位座在垂直方向上的运动。

5.根据权利要求1所述的球阀阀芯自动整理搬运设备，其特征在于，所述搬运组件包括箱体、及设置在所述箱体内用于驱动所述滑杆沿轴线运动的第二驱动件、及设置在所述箱体底部的滑动组件；在所述箱体面向所述输送轨道一侧面设有多个导向套筒，多个所述滑杆一一对应滑动设置在多个所述导向套筒内；

其中，所述滑杆沿轴线依次设有第一轴段和第二轴段，所述第一轴段设置在远离所述第二驱动件的一端，且所述第一轴段与所述阀芯的定位孔间隙配合，所述第二轴段与所述阀芯的定位孔过盈配合，所述滑杆的所述第一轴段穿过所述阀芯的定位孔，使所述第二轴段部分进入所述阀芯的定位孔内。

6.根据权利要求5所述的球阀阀芯自动整理搬运设备，其特征在于，多个所述导向套筒沿传输方向等间距设置，且相邻两个所述导向套筒圆心之间距离大于所述动轨的长度与所述阀芯外球面的直径之和。

7.根据权利要求5所述的球阀阀芯自动整理搬运设备，其特征在于，所述搬运组件还包括定位感应组件，所述定位感应组件包括激光发射器和多个与其配合的激光接收器，所述激光发射器设置在所述输送轨道末端，其发射端位于所述阀芯圆心的垂直线上，而多个所述激光接收器设置在所述箱体的腔体顶壁，并与所述滑杆一一对应设置；

并在所述箱体位于所述导向套筒的一侧面设置多个贯穿孔，所述激光接收器通过所述贯穿孔感应所述激光发射器的激光束。

8.根据权利要求7所述的球阀阀芯自动整理搬运设备，其特征在于，所述贯穿孔沿传输方向呈条形结构，并在所述贯穿孔的外侧设置调节板，所述调节板上设有供激光束穿过的圆孔。

9.根据权利要求1所述的球阀阀芯自动整理搬运设备，其特征在于，在所述输送轨道靠近所述动轨的一端设置接近开关，用于对传输轨道末端位置的阀芯进行感应。

10.一种如权利要求1所述的球阀阀芯自动整理搬运设备的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将若干阀芯送入振动送料盘内，若干阀芯盘通过出料口的输送轨道被排列推出；

步骤二、将阀芯推至输送轨道末端，顶升组件驱动定位座向上运动，使动轨和静轨形成放置槽，而末端的阀芯在推力作用下滑入放置槽内，第一驱动件使夹紧块朝向定位块运动以对阀芯的阀杆进行定位夹紧；

步骤三、搬运组件的滑杆滑动至阀芯的取料位置后，滑杆伸入阀芯的定位孔内，通过第一驱动件使夹紧块复位，顶升组件使定位座下降至动轨与静轨拼接时，搬运组件沿传送方向滑动使滑杆带动阀芯从动轨脱离，此时下一滑杆进入阀芯的取料位置，重复步骤二和步骤三完成下一滑杆的取料，直至完成搬运组件上所有滑杆取料；

步骤四、搬运组件在完成取料后，沿输送方向平移至抓取等候区；

步骤五、机械手组件的多个卡爪同步夹取多个阀芯的外球面，并转送至机床内的注塑模具内。