CN112027639A - 一种用于轴承单元组装的搬移装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及直流电机生产领域，尤其涉及一种用于轴承单元组装的搬移装置及搬移方法。该装置包括搬移机架和固定在搬移机架上的轴承座转动机构和轴承座校正机构；轴承座转动机构进料端与上料装置相衔接，轴承座转动机构出料端与轴承座校正机构相衔接；轴承座校正机构与方形轴承座相接触，并且轴承座校正机构与第一工位相衔接；该装置通过设置轴承座转动机构减少人工上料时间实现快速上料；通过设置轴承座校正机构避免夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移，保证方形轴承座下落的准确性。

Description

一种用于轴承单元组装的搬移装置和方法

技术领域

本发明涉及直流电机生产领域，尤其涉及一种用于轴承单元组装的搬移装置及搬移方法。

背景技术

轴承是当代机械设备中一种重要零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。轴承单元包括方形轴承座和圆柱形轴承，圆柱形轴承嵌合于方形轴承座轴承孔内，并且圆柱形轴承外圈与方形轴承座轴承孔之间为过盈配合；在组装轴承单元的过程中：1）将圆柱形轴承输送至方形轴承座轴承孔中；2）压装装置压装圆柱形轴承将轴承外圈压合至方形轴承座轴承孔中过盈配合；3）将压装好的轴承单元下料完成轴承单元组装过程。

现有技术存在以下不足：1、在搬移方形轴承座时，为了保证方形轴承座上油嘴按照正确的方向输送，先人工将方形轴承座摆放至正确的方向，而后再通过搬移机构将方形轴承座搬移至下一工位；而人工调整方形轴承座方向需要每次辨认上料的正确性，而后再将方形轴承座放入上料装置，增加了人工上料的时间，不利于快速上料。2、搬移装置将将方形轴承座搬移至定位治具时，搬移装置中的夹取夹具先将方形轴承座搬移至校正定位治具上方，而后夹取夹具带动方形轴承座直接下落至校正定位治具中；而夹取夹具为气缸导杆驱动，气缸导杆在使用一段时间后由于导杆磨损等原因导杆与导套之间会出现间隙，使得导杆移动时相对于导套在间隙中晃动；当导杆带动夹取夹具下落时会引起夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移，从而影响方形轴承座下落的准确性。

发明内容

本发明的目的是：针对上述问题，提出通过设置轴承座转动机构减少人工上料时间实现快速上料；通过设置轴承座校正机构避免夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移，保证方形轴承座下落的准确性的一种用于轴承单元组装的搬移装置及搬移方法。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：一种用于轴承单元组装的搬移装置，包括搬移机架和固定在搬移机架上的轴承座转动机构和轴承座校正机构；轴承座转动机构进料端与上料装置相衔接，轴承座转动机构出料端与轴承座校正机构相衔接；轴承座校正机构与方形轴承座相接触，并且轴承座校正机构与第一工位相衔接；轴承座转动机构用于将方形轴承座转动输送；轴承座校正机构用于将方形轴承座排列整齐；轴承座校正机构包括校正驱动组件、校正定位治具和校正导向治具；校正驱动组件固定在搬移机架上，校正驱动组件输出端与校正定位治具相连接；校正定位治具和校正导向治具分别与夹取抓手相衔接；校正驱动组件用于驱动校正定位治具；校正定位治具和校正导向治具都用于方形轴承座的定位；校正导向治具包括校正导向针和校正导向底座；校正导向针有多个，多个校正导向针都固定在校正导向底座上；校正导向针与方形轴承座定位孔相对齐，并且校正导向针与夹取夹具相应定位孔相配合；校正导向底座包括校正导向孔；校正导向孔有多个，多个校正导向孔分别与夹取夹具中夹取定位顶针相配合。

作为优选，轴承座转动机构包括第一转动驱动组件、转动底板、第二转动驱动组件和转动夹取组件；第一转动驱动组件和第二转动驱动组件都固定在搬移机架上；第一转动驱动组件输出端与转动底板相连接；第二转动驱动组件输出端与转动夹取组件相连接；多个转动夹取组件分别位于转动底板两端；转动夹取组件一端与搬移机架相连接，转动夹取组件另一端与转动底板相连接，并且转动夹取组件输出端与方形轴承座相接触；第一转动驱动组件用于驱动转动底板转动；第二转动驱动组件用于驱动转动夹取组件转动；转动夹取组件用于夹取方形轴承座；转动夹取组件包括转盘轴承、夹取从动齿轮和夹取夹具；转盘轴承外圈与转动底板相连接，并且转盘轴承内圈与夹取从动齿轮相连接；夹取夹具固定在夹取从动齿轮上，并且夹取夹具与方形轴承座相接触；第二转动驱动组件包括转动驱动气缸和转动主动齿轮；转动驱动气缸固定在搬移机架上，并且转动驱动气缸输出端与转动主动齿轮相连接；转动主动齿轮与夹取从动齿轮相啮合。

作为优选，转动夹取组件还包括夹取驱动气缸、夹取气缸连接块、夹取气缸限位块和夹取气缸推动杆；多个夹取驱动气缸都固定在搬移机架上，多个夹取驱动气缸分别位于转盘轴承中心上方以及转盘轴承中心两端上方，并且多个夹取驱动气缸输出端都与夹取气缸连接块相连接；夹取气缸连接块嵌合于夹取气缸限位块；多个夹取气缸推动杆穿过转盘轴承和夹取从动齿轮，并且多个夹取气缸推动杆下端都与夹取夹具相连接，多个夹取气缸推动杆上端嵌合于夹取气缸连接块；夹取气缸限位块与夹取气缸连接块相嵌合位置为圆弧形状凹槽；夹取气缸限位块与夹取气缸连接块相嵌合圆弧凹槽的圆弧半径与夹取气缸推动杆到第一转动驱动组件转动中心的距离相同。

作为优选，夹取夹具包括夹取抓手和夹取定位块；多个夹取抓手上端与夹取从动齿轮相连接，并且多个夹取抓手上端与夹取气缸推动杆相衔接，夹取抓手下端与方形轴承座相接触；夹取定位块位于夹取抓手内侧，夹取定位块与方形轴承座相衔接；多个夹取抓手之间的距离与方形轴承座的宽度相同。

作为优选，夹取抓手包括夹取抓手挡块、夹取抓手夹块和夹取抓手弹簧；夹取抓手挡块固定在夹取从动齿轮上；夹取抓手夹块穿过夹取从动齿轮相应凹槽，夹取抓手夹块上端与夹取气缸推动杆下端相接触，夹取抓手夹块下端与方形轴承座相接触；夹取抓手弹簧一端与夹取抓手挡块相接触，夹取抓手弹簧另一端与夹取抓手夹块相接触。

作为优选，夹取定位块包括夹取定位圆柱和夹取定位顶针；夹取定位圆柱与方形轴承座轴承孔相配合，夹取定位顶针与方形轴承座定位孔相配合。校正导向针顶端为锥形倒角结构；校正导向底座还包括导向底座内孔；导向底座内孔为圆形孔位，导向底座内孔直径与方形轴承座轴承孔直径相同。校正驱动组件包括校正驱动气缸和校正驱动导柱；校正驱动气缸固定在搬移机架上，校正驱动气缸输出端与校正驱动导柱活动端相连接。

作为优选，校正定位治具包括校正定位底板、校正定位导柱和校正定位凹槽；校正定位底板固定在转动工作台上；多个校正定位导柱固定在校正定位底板上，并且多个校正定位导柱与方形轴承座外表面相接触；校正定位凹槽与方形轴承座外表面和方形轴承座内表面相接触；校正定位凹槽为十字形凹槽；校正定位凹槽十字形凹槽长度大于多个夹取抓手之间的距离。

另外，本发明还公开了一种用于轴承单元组装的轴承座搬移方法，该方法采用所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，该方法包括以下的步骤：

（一）方形轴承座调整方向：1）上料装置将方形轴承座输送至轴承座转动机构进料口，位于轴承座转动机构进料口的夹取夹具将方形轴承座夹持；2）转动驱动气缸动作带动与之相连的转动主动齿轮转动；此时位于转盘轴承中心两端上方的夹取驱动气缸为收缩状态不与转盘轴承内圈相接触；3）转动主动齿轮转动依次带动与之啮合的夹取从动齿轮转动及转盘轴承内圈转动，夹取夹具随着转盘轴承内圈转动带动方形轴承座转动到准确方向；4）第一转动驱动组件转动依次带动转动底板转动和转动夹取组件转动到轴承座转动机构出料口；此时位于轴承座转动机构进料口的夹取气缸推动杆与夹取气缸连接块相分离，并且位于轴承座转动机构进料口随着转动夹取组件转动到与轴承座转动机构出料口的夹取气缸连接块相嵌合位置完成方形轴承座调整方向过程；

（二）方形轴承座校正：1）位于轴承座转动机构出料口的转动夹取组件移动到校正定位治具上方；2）校正驱动气缸伸出带动与之相连的校正导向针和校正导向底座向上运动；3）转动夹取组件下落，校正导向针穿过方形轴承座定位孔，并且校正导向针与夹取夹具相应定位孔相配合；同时夹取夹具中的夹取定位顶针与导向底座内孔相配合；4）转动夹取组件带动方形轴承座下落到指定位置，方形轴承座与校正定位治具相接触，转动夹取组件松开方形轴承座并且上移完成方形轴承座校正过程。

本发明采用上述技术方案的一种用于轴承单元组装的搬移装置及搬移方法的优点是：

1、通过设置转动夹取组件和第二转动驱动组件；夹取夹具将方形轴承座夹持后，当方形轴承座上料方向不正确时，转动驱动气缸动作带动与之相连的转动主动齿轮转动；此时位于转盘轴承中心两端上方的夹取驱动气缸为收缩状态不与转盘轴承内圈相接触；转动主动齿轮转动依次带动与之啮合的夹取从动齿轮转动及转盘轴承内圈转动，夹取夹具随着转盘轴承内圈转动带动方形轴承座转动到准确方向；整个过程只需将方形轴承座直接放入上料装置中，第二转动驱动组件会带动转动夹取组件转动自动调整方形轴承座的上料方向，不需要人工辨认及调整方向；从而减少了人工上料时工人辨认及调整方形轴承座上料方向的时间，保证了方形轴承座的快速上料。

2、通过设置校正导向治具；在方形轴承座下落到校正定位治具时，校正驱动气缸伸出带动与之相连的校正导向针和校正导向底座向上运动；转动夹取组件下落，校正导向针穿过方形轴承座定位孔，并且校正导向针与夹取夹具相应定位孔相配合；同时夹取夹具中的夹取定位顶针与导向底座内孔相配合；而校正导向针与方形轴承座定位孔和夹取夹具相应定位孔相配合的过程以及夹取定位顶针与导向底座内孔相配合的过程对于转动夹取组件的下落过程具有导向作用；当驱动转动夹取组件的气缸导杆在使用一段时间后由于导杆磨损等原因导杆与导套之间会出现间隙时，转动夹取组件会沿着与之配合的校正导向针和导向底座内孔下落，通过校正导向针和导向底座内孔的精度来保证转动夹取组件的下落的准确性；从而避免了导杆与导套之间会出现间隙时夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移。

附图说明

图1为本发明用于轴承单元组装的搬移装置的结构示意图。

图2为轴承单元的产品结构示意图。

图3为转动夹取组件的结构示意图。

图4为轴承座校正机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细的说明。

实施例1

如图1所示的一种用于轴承单元组装的搬移装置，包括搬移机架21和固定在搬移机架21上的轴承座转动机构22和轴承座校正机构23；轴承座转动机构22进料端与上料装置相衔接，轴承座转动机构22出料端与轴承座校正机构23相衔接；轴承座校正机构23与方形轴承座相接触，并且轴承座校正机构23与第一工位相衔接；轴承座转动机构22用于将方形轴承座转动输送；轴承座校正机构23用于将方形轴承座排列整齐；轴承座转动机构22包括第一转动驱动组件24、转动底板25、第二转动驱动组件26和转动夹取组件27；第一转动驱动组件24和第二转动驱动组件26都固定在搬移机架21上；第一转动驱动组件24输出端与转动底板25相连接；第二转动驱动组件26输出端与转动夹取组件27相连接；多个转动夹取组件27分别位于转动底板25两端；转动夹取组件27一端与搬移机架21相连接，转动夹取组件27另一端与转动底板25相连接，并且转动夹取组件27输出端与方形轴承座相接触；第一转动驱动组件24用于驱动转动底板25转动；第二转动驱动组件26用于驱动转动夹取组件27转动；转动夹取组件27用于夹取方形轴承座。

方形轴承座流动方向为：轴承座转动机构22到轴承座校正机构23。轴承座转动机构22中方形轴承座流动方向为：第一转动驱动组件24到转动底板25到转动夹取组件27到第二转动驱动组件26。

如图2所示为轴承单元的产品结构示意图。轴承单元包括方形轴承座a和圆柱形轴承b，圆柱形轴承b嵌合于方形轴承座a内，并且圆柱形轴承外圈与方形轴承座a为过盈配合；方形轴承座a包括方形轴承座轴承孔c、方形轴承座定位孔d和油嘴e；方形轴承座轴承孔c位于方形轴承座a中心，并且方形轴承座轴承孔c与圆柱形轴承b相配合；方形轴承座定位孔d均布于方形轴承座内孔a四周；油嘴e固定在方形轴承座轴承孔a上，并且油嘴e与圆柱形轴承b相衔接。

如图1、图3所示，转动夹取组件27包括转盘轴承271、夹取从动齿轮272和夹取夹具273；转盘轴承271外圈与转动底板25相连接，并且转盘轴承271内圈与夹取从动齿轮272相连接；夹取夹具273固定在夹取从动齿轮272上，并且夹取夹具273与方形轴承座相接触；第二转动驱动组件26包括转动驱动气缸261和转动主动齿轮262；转动驱动气缸261固定在搬移机架21上，并且转动驱动气缸261输出端与转动主动齿轮262相连接；转动主动齿轮262与夹取从动齿轮272相啮合。

如图3所示，转动夹取组件27还包括夹取驱动气缸2710、夹取气缸连接块2720、夹取气缸限位块2730和夹取气缸推动杆2740；多个夹取驱动气缸2710都固定在搬移机架21上，多个夹取驱动气缸2710分别位于转盘轴承271中心上方以及转盘轴承271中心两端上方，并且多个夹取驱动气缸2710输出端都与夹取气缸连接块2720相连接；夹取气缸连接块2720嵌合于夹取气缸限位块2730；多个夹取气缸推动杆2740穿过转盘轴承271和夹取从动齿轮272，并且多个夹取气缸推动杆2740下端都与夹取夹具273相连接，多个夹取气缸推动杆2740上端嵌合于夹取气缸连接块2720；夹取气缸限位块2730与夹取气缸连接块2720相嵌合位置为圆弧形状凹槽；夹取气缸限位块2730与夹取气缸连接块2720相嵌合圆弧凹槽的圆弧半径与夹取气缸推动杆2740到第一转动驱动组件24转动中心的距离相同；夹取夹具273包括夹取抓手275和夹取定位块276；多个夹取抓手275上端与夹取从动齿轮272相连接，并且多个夹取抓手275上端与夹取气缸推动杆2740相衔接，夹取抓手275下端与方形轴承座相接触；夹取定位块276位于夹取抓手275内侧，夹取定位块276与方形轴承座相衔接；多个夹取抓手275之间的距离与方形轴承座的宽度相同；夹取抓手275包括夹取抓手挡块2751、夹取抓手夹块2752和夹取抓手弹簧；夹取抓手挡块2751固定在夹取从动齿轮272上；夹取抓手夹块2752穿过夹取从动齿轮272相应凹槽，夹取抓手夹块2752上端与夹取气缸推动杆2740下端相接触，夹取抓手夹块2752下端与方形轴承座相接触；夹取抓手弹簧一端与夹取抓手挡块2751相接触，夹取抓手弹簧另一端与夹取抓手夹块2752相接触；夹取定位块276包括夹取定位圆柱2761和夹取定位顶针2762；夹取定位圆柱2761与方形轴承座轴承孔相配合，夹取定位顶针2762与方形轴承座定位孔相配合。

用于方形轴承座组装的铁芯搬移方法，采用上述的用于方形轴承座组装的搬移装置，轴承座转动机构22在工作过程中：1）上料装置将方形轴承座输送至轴承座转动机构22进料口，位于轴承座转动机构22进料口的夹取夹具273将方形轴承座夹持；2）转动驱动气缸261动作带动与之相连的转动主动齿轮262转动；此时位于转盘轴承271中心两端上方的夹取驱动气缸2710为收缩状态不与转盘轴承271内圈相接触；3）转动主动齿轮262转动依次带动与之啮合的夹取从动齿轮272转动及转盘轴承271内圈转动，夹取夹具273随着转盘轴承271内圈转动带动方形轴承座转动到准确方向；4）第一转动驱动组件24转动依次带动转动底板25转动和转动夹取组件27转动到轴承座转动机构22出料口；此时位于轴承座转动机构22进料口的夹取气缸推动杆2740与夹取气缸连接块2720相分离，并且位于轴承座转动机构22进料口随着转动夹取组件27转动到与轴承座转动机构22出料口的夹取气缸连接块2720相嵌合位置；5）位于转盘轴承271中心上方的夹取驱动气缸2710伸出，带动轴承座转动机构22下移到落料位置；位于转盘轴承271中心两端上方的夹取驱动气缸2710伸出带动夹取气缸推动杆2740下移，夹取抓手夹块2752在夹取气缸推动杆2740推动下压缩夹取抓手弹簧并且张开将方形轴承座松开完成方形轴承座调整方向过程。

轴承座转动机构22解决了在搬移方形轴承座时，为了保证方形轴承座上油嘴按照正确的方向输送，先人工将方形轴承座摆放至正确的方向，而后再通过搬移机构将方形轴承座搬移至下一工位；而人工调整方形轴承座方向需要每次辨认上料的正确性，而后再将方形轴承座放入上料装置，增加了人工上料的时间，不利于快速上料的问题。通过设置转动夹取组件27和第二转动驱动组件26；夹取夹具273将方形轴承座夹持后，当方形轴承座上料方向不正确时，转动驱动气缸261动作带动与之相连的转动主动齿轮262转动；此时位于转盘轴承271中心两端上方的夹取驱动气缸2710为收缩状态不与转盘轴承271内圈相接触；转动主动齿轮262转动依次带动与之啮合的夹取从动齿轮272转动及转盘轴承271内圈转动，夹取夹具273随着转盘轴承271内圈转动带动方形轴承座转动到准确方向；整个过程只需将方形轴承座直接放入上料装置1中，第二转动驱动组件26会带动转动夹取组件27转动自动调整方形轴承座的上料方向，不需要人工辨认及调整方向；从而减少了人工上料时工人辨认及调整方形轴承座上料方向的时间，保证了方形轴承座的快速上料。

如图4所示，轴承座校正机构23包括校正驱动组件231、校正定位治具232和校正导向治具233；校正驱动组件231固定在搬移机架21上，校正驱动组件231输出端与校正定位治具232相连接；校正定位治具232和校正导向治具233分别与夹取抓手275相衔接；校正驱动组件231用于驱动校正定位治具232；校正定位治具232和校正导向治具233都用于方形轴承座的定位；校正导向治具233包括校正导向针234和校正导向底座235；校正导向针234有多个，多个校正导向针234都固定在校正导向底座235上；校正导向针234与方形轴承座定位孔相对齐，并且校正导向针234与夹取夹具273相应定位孔相配合；校正导向底座235包括校正导向孔236；校正导向孔236有多个，多个校正导向孔236分别与夹取夹具273中夹取定位顶针2762相配合。校正导向针234顶端为锥形倒角结构；校正导向底座235还包括导向底座内孔237；导向底座内孔237为圆形孔位，导向底座内孔237直径与方形轴承座轴承孔直径相同；校正驱动组件231包括校正驱动气缸2311和校正驱动导柱2312；校正驱动气缸2311固定在搬移机架21上，校正驱动气缸2311输出端与校正驱动导柱2312活动端相连接；校正定位治具232包括校正定位底板2321、校正定位导柱2322和校正定位凹槽2323；校正定位底板2321固定在转动工作台上；多个校正定位导柱2322固定在校正定位底板2321上，并且多个校正定位导柱2322与方形轴承座外表面相接触；校正定位凹槽2323与方形轴承座外表面和方形轴承座内表面相接触；校正定位凹槽2323为十字形凹槽；校正定位凹槽2323十字形凹槽长度大于多个夹取抓手275之间的距离。

轴承座校正机构23在工作过程中：1）位于轴承座转动机构22出料口的转动夹取组件27移动到校正定位治具232上方；2）校正驱动气缸2311伸出带动与之相连的校正导向针234和校正导向底座235向上运动；3）转动夹取组件27下落，校正导向针234穿过方形轴承座定位孔，并且校正导向针234与夹取夹具273相应定位孔相配合；同时夹取夹具273中的夹取定位顶针2762与导向底座内孔237相配合；4）转动夹取组件27带动方形轴承座下落到指定位置，方形轴承座与校正定位治具232相接触，转动夹取组件27松开方形轴承座并且上移完成方形轴承座校正过程。

轴承座校正机构23解决了搬移装置将将方形轴承座搬移至定位治具时，搬移装置中的夹取夹具先将方形轴承座搬移至校正定位治具上方，而后夹取夹具带动方形轴承座直接下落至校正定位治具中；而夹取夹具为气缸导杆驱动，气缸导杆在使用一段时间后由于导杆磨损等原因导杆与导套之间会出现间隙，使得导杆移动时相对于导套在间隙中晃动；当导杆带动夹取夹具下落时会引起夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移，从而影响方形轴承座下落的准确性的问题。通过设置校正导向治具233；在方形轴承座下落到校正定位治具232时，校正驱动气缸2311伸出带动与之相连的校正导向针234和校正导向底座235向上运动；转动夹取组件27下落，校正导向针234穿过方形轴承座定位孔，并且校正导向针234与夹取夹具273相应定位孔相配合；同时夹取夹具273中的夹取定位顶针2762与导向底座内孔237相配合；而校正导向针234与方形轴承座定位孔和夹取夹具273相应定位孔相配合的过程以及夹取定位顶针2762与导向底座内孔237相配合的过程对于转动夹取组件27的下落过程具有导向作用；当驱动转动夹取组件27的气缸导杆在使用一段时间后由于导杆磨损等原因导杆与导套之间会出现间隙时，转动夹取组件27会沿着与之配合的校正导向针234和导向底座内孔237下落，通过校正导向针234和导向底座内孔237的精度来保证转动夹取组件27的下落的准确性；从而避免了导杆与导套之间会出现间隙时夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移。

Claims (10)

1.一种用于轴承单元组装的搬移装置，其特征在于，包括搬移机架（21）和固定在搬移机架（21）上的轴承座转动机构（22）和轴承座校正机构（23）；轴承座转动机构（22）进料端与上料装置相衔接，轴承座转动机构（22）出料端与轴承座校正机构（23）相衔接；轴承座校正机构（23）与方形轴承座相接触，并且轴承座校正机构（23）与第一工位相衔接；轴承座转动机构（22）用于将方形轴承座转动输送；轴承座校正机构（23）用于将方形轴承座排列整齐；

轴承座校正机构（23）包括校正驱动组件（231）、校正定位治具（232）和校正导向治具（233）；校正驱动组件（231）固定在搬移机架（21）上，校正驱动组件（231）输出端与校正定位治具（232）相连接；校正定位治具（232）和校正导向治具（233）分别与夹取抓手相衔接；校正驱动组件（231）用于驱动校正定位治具（232）；校正定位治具（232）和校正导向治具（233）都用于方形轴承座的定位；

校正导向治具（233）包括校正导向针（234）和校正导向底座（235）；校正导向针（234）有多个，多个校正导向针（234）都固定在校正导向底座（235）上；校正导向针（234）与方形轴承座定位孔相对齐，并且校正导向针（234）与夹取夹具相应定位孔相配合；校正导向底座（235）包括校正导向孔（236）；校正导向孔（236）有多个，多个校正导向孔（236）分别与夹取夹具中夹取定位顶针相配合。

2.根据权利要求1所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，其特征在于，轴承座转动机构（22）包括第一转动驱动组件（24）、转动底板（25）、第二转动驱动组件（26）和转动夹取组件（27）；第一转动驱动组件（24）和第二转动驱动组件（26）都固定在搬移机架（21）上；第一转动驱动组件（24）输出端与转动底板（25）相连接；第二转动驱动组件（26）输出端与转动夹取组件（27）相连接；多个转动夹取组件（27）分别位于转动底板（25）两端；转动夹取组件（27）一端与搬移机架（21）相连接，转动夹取组件（27）另一端与转动底板（25）相连接，并且转动夹取组件（27）输出端与方形轴承座相接触；第一转动驱动组件（24）用于驱动转动底板（25）转动；第二转动驱动组件（26）用于驱动转动夹取组件（27）转动；转动夹取组件（27）用于夹取方形轴承座；

转动夹取组件（27）包括转盘轴承（271）、夹取从动齿轮（272）和夹取夹具（273）；转盘轴承（271）外圈与转动底板（25）相连接，转盘轴承（271）内圈与夹取从动齿轮（272）相连接；夹取夹具（273）固定在夹取从动齿轮（272）上，并且夹取夹具（273）与方形轴承座相接触；第二转动驱动组件（26）包括转动驱动气缸（261）和转动主动齿轮（262）；转动驱动气缸（261）固定在搬移机架（21）上，并且转动驱动气缸（261）输出端与转动主动齿轮（262）相连接；转动主动齿轮（262）与夹取从动齿轮（272）相啮合。

3.根据权利要求2所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，其特征在于，转动夹取组件（27）还包括夹取驱动气缸（2710）、夹取气缸连接块（2720）、夹取气缸限位块（2730）和夹取气缸推动杆（2740）；多个夹取驱动气缸（2710）都固定在搬移机架（21）上，多个夹取驱动气缸（2710）分别位于转盘轴承（271）中心上方以及转盘轴承（271）中心两端上方，并且多个夹取驱动气缸（2710）输出端都与夹取气缸连接块（2720）相连接；夹取气缸连接块（2720）嵌合于夹取气缸限位块（2730）；多个夹取气缸推动杆（2740）穿过转盘轴承（271）和夹取从动齿轮（272），并且多个夹取气缸推动杆（2740）下端都与夹取夹具（273）相连接，多个夹取气缸推动杆（2740）上端嵌合于夹取气缸连接块（2720）；

夹取气缸限位块（2730）与夹取气缸连接块（2720）相嵌合位置为圆弧形状凹槽；

夹取气缸限位块（2730）与夹取气缸连接块（2720）相嵌合圆弧凹槽的圆弧半径与夹取气缸推动杆（2740）到第一转动驱动组件（24）转动中心的距离相同。

4.根据权利要求2所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，其特征在于，夹取夹具（273）包括夹取抓手（275）和夹取定位块（276）；多个夹取抓手（275）上端与夹取从动齿轮（272）相连接，并且多个夹取抓手（275）上端与夹取气缸推动杆（2740）相衔接，夹取抓手（275）下端与方形轴承座相接触；夹取定位块（276）位于夹取抓手（275）内侧，夹取定位块（276）与方形轴承座相衔接；

多个夹取抓手（275）之间的距离与方形轴承座的宽度相同。

5.根据权利要求2所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，其特征在于，所述夹取抓手（275）包括夹取抓手挡块（2751）、夹取抓手夹块（2752）和夹取抓手弹簧；夹取抓手挡块（2751）固定在夹取从动齿轮（272）上；夹取抓手夹块（2752）穿过夹取从动齿轮（272）相应凹槽，夹取抓手夹块（2752）上端与夹取气缸推动杆（2740）下端相接触，夹取抓手夹块（2752）下端与方形轴承座相接触；夹取抓手弹簧一端与夹取抓手挡块（2751）相接触，夹取抓手弹簧另一端与夹取抓手夹块（2752）相接触。

6.根据权利要求2所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，其特征在于，所述夹取定位块（276）包括夹取定位圆柱（2761）和夹取定位顶针（2762）；夹取定位圆柱（2761）与方形轴承座内孔相配合，夹取定位顶针（2762）与方形轴承座定位孔相配合。

7.根据权利要求1所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，其特征在于，校正导向针（234）顶端为锥形倒角结构；校正导向底座（235）还包括导向底座内孔（237）；导向底座内孔（237）为圆形孔位，导向底座内孔（237）直径与方形轴承座内孔直径相同。

8.根据权利要求1所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，其特征在于，校正驱动组件（231）包括校正驱动气缸（2311）和校正驱动导柱（2312）；校正驱动气缸（2311）固定在搬移机架（21）上，校正驱动气缸（2311）输出端与校正驱动导柱（2312）活动端相连接。

9.根据权利要求1所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，其特征在于，校正定位治具（232）包括校正定位底板（2321）、校正定位导柱（2322）和校正定位凹槽（2323）；校正定位底板（2321）固定在转动工作台上；多个校正定位导柱（2322）固定在校正定位底板（2321）上，并且多个校正定位导柱（2322）与方形轴承座外表面相接触；校正定位凹槽（2323）与方形轴承座外表面和方形轴承座内表面相接触；校正定位凹槽（2323）为十字形凹槽；

校正定位凹槽（2323）十字形凹槽长度大于多个夹取抓手（275）之间的距离。

10.一种用于轴承单元组装的轴承座搬移方法，其特征在于，该方法采用权利要求1所述一种用于轴承单元组装的搬移装置，该方法包括以下的步骤：

（一）方形轴承座调整方向：1）上料装置将方形轴承座输送至轴承座转动机构（22）进料口，位于轴承座转动机构（22）进料口的夹取夹具（273）将方形轴承座夹持；2）转动驱动气缸（261）动作带动与之相连的转动主动齿轮（262）转动；此时位于转盘轴承（271）中心两端上方的夹取驱动气缸（2710）为收缩状态不与转盘轴承（271）内圈相接触；3）转动主动齿轮（262）转动依次带动与之啮合的夹取从动齿轮（272）转动及转盘轴承（271）内圈转动，夹取夹具（273）随着转盘轴承（271）内圈转动带动方形轴承座转动到准确方向；4）第一转动驱动组件（24）转动依次带动转动底板（25）转动和转动夹取组件（27）转动到轴承座转动机构（22）出料口；此时位于轴承座转动机构（22）进料口的夹取气缸推动杆（2740）与夹取气缸连接块（2720）相分离，并且位于轴承座转动机构（22）进料口随着转动夹取组件（27）转动到与轴承座转动机构（22）出料口的夹取气缸连接块（2720）相嵌合位置；5）位于转盘轴承（271）中心上方的夹取驱动气缸（2710）伸出，带动轴承座转动机构（22）下移到落料位置；位于转盘轴承（271）中心两端上方的夹取驱动气缸（2710）伸出带动夹取气缸推动杆（2740）下移，夹取抓手夹块（2752）在夹取气缸推动杆（2740）推动下压缩夹取抓手弹簧并且张开将方形轴承座松开完成方形轴承座调整方向过程；

（二）方形轴承座校正：1）位于轴承座转动机构（22）出料口的转动夹取组件（27）移动到校正定位治具（232）上方；2）校正驱动气缸（2311）伸出带动与之相连的校正导向针（234）和校正导向底座（235）向上运动；3）转动夹取组件（27）下落，校正导向针（234）穿过方形轴承座定位孔，并且校正导向针（234）与夹取夹具（273）相应定位孔相配合；同时夹取夹具（273）中的夹取定位顶针（2762）与导向底座内孔（237）相配合；4）转动夹取组件（27）带动方形轴承座下落到指定位置，方形轴承座与校正定位治具（232）相接触，转动夹取组件（27）松开方形轴承座并且上移完成方形轴承座校正过程。

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