CN113477973A - 一种机器人自动定位打孔装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人自动定位打孔装置，包括有箱体、缓冲底板、密封盖板、H形保护罩、弹簧锁架、密闭锁舌、启动按钮、停止按钮、驱动机构和打孔机构，所述箱体外底部设有缓冲底板，启动按钮固接于箱体外一侧，停止按钮固接于靠近启动按钮的箱体外一侧，密封盖板转动式的连接于箱体外一侧边缘位置，密封盖板与箱体配合。本发明通过将钢板放置在运料机构上，按动启动按钮一次，运料机构先带动钢板向左移动至打孔机构下方，驱动机构再带动打孔机构上下移动，打孔机构上下移动对钢板进行打孔，钢板被打孔完成后，运料机构继续运作带动钢板向左移动至箱体外，如此，无需人用手将打孔完成的钢板取下，比较方便，工作效率高。

Description

一种机器人自动定位打孔装置
技术领域
本发明涉及一种打孔装置，尤其涉及一种机器人自动定位打孔装置。
背景技术
机器人的制作过程中，都需要使用到不同的材质，钢板则是必不可少的材料，但部分钢板需要被打孔才能进行后续的使用，目前，大多数都是会人与机器配合将钢板打孔，钢板被打孔完成后，需要人用手将板材取下，比较麻烦，也就导致工作效率降低。
因此，需要设计和研发一种能够将钢板打孔后推出，无需人手动取下钢板，比较方便，工作效率高的机器人自动定位打孔装置。
发明内容
为了克服钢板被打孔完成后，需要人用手将板材取下，比较麻烦，也就导致工作效率降低的缺点，技术问题：提供一种能够将钢板打孔后推出，无需人手动取下钢板，比较方便，工作效率高的机器人自动定位打孔装置。
技术方案如下：一种机器人自动定位打孔装置，包括有箱体、缓冲底板、密封盖板、H形保护罩、弹簧锁架、密闭锁舌、启动按钮、停止按钮、驱动机构和打孔机构，所述箱体外底部设有缓冲底板，启动按钮固接于箱体外一侧，停止按钮固接于靠近启动按钮的箱体外一侧，密封盖板转动式的连接于箱体外一侧边缘位置，密封盖板与箱体配合，密闭锁舌对称式的固接于密封盖板外一侧， H形保护罩对称式的固接于箱体外一侧，弹簧锁架对称式的固接于靠近H形保护罩的箱体外一侧，弹簧锁架位于H形保护罩内，驱动机构安装于箱体上，打孔机构安装于箱体中部，打孔机构与驱动机构连接配合。
驱动机构包括有固定底座、伺服电机、定位轴承、开槽驱动轴、驱动齿轮、第一定位转轴、传动齿轮和传动组件，所述固定底座固接于远离H形保护罩的箱体外一侧边缘位置，定位轴承转动式的穿接于固定底座一侧，开槽驱动轴滑动式的穿接于定位轴承内，驱动齿轮转动式的套装于定位轴承外一侧周向，且驱动齿轮还与定位轴承滑动配合，第一定位转轴转动式的连接于固定底座内一侧与箱体外一侧之间，传动齿轮固定套装于第一定位转轴一侧周向，传动齿轮与驱动齿轮啮合，传动组件连接于第一定位转轴一侧周向与打孔机构之间，伺服电机安装于固定底座外一侧，伺服电机的输出轴端部与开槽驱动轴一端固定连接。
打孔机构包括有升降横杆、弹簧导柱、升降立板、第二定位转轴、带柱圆盘、压力传感器、触发弹簧杆、导块和打孔电钻，所述弹簧导柱固接于箱体外一侧，升降横杆滑动式的套装于弹簧导柱上，导块滑动式的设在升降横杆内，打孔电钻安装于导块上，打孔电钻与升降横杆滑动配合，升降立板固接于升降横杆一端，压力传感器安装于远离升降横杆的升降立板一侧，触发弹簧杆固接于箱体外一侧边缘位置，触发弹簧杆与压力传感器配合，第二定位转轴转动式的连接于靠近升降立板的箱体外一侧，第二定位转轴周向与传动组件连接配合，带柱圆盘固定套装于第二定位转轴尾端，带柱圆盘后端贯穿升降立板，带柱圆盘与升降立板配合。
优选的，还包括有运料机构，运料机构包括有运料组件、驱动转轴、光电传感器、电动推杆、定位块、滑杆、定位套筒、带柱驱动盘和多孔盘，所述驱动转轴对称式的转动式连接于箱体内两侧之间，运料组件对称式的连接于两根驱动转轴周向之间，光电传感器安装于箱体内一侧中部，多孔盘固接于其中一根驱动转轴一端，滑杆滑动式的穿接于固定底座一侧，滑杆的数量为两根，定位套筒固接于两根滑杆一侧之间，定位套筒套装于开槽驱动轴周向上，定位套筒一端与驱动齿轮内侧周向转动式连接，带柱驱动盘固接于朝向箱体的定位套筒端部，带柱驱动盘与多孔盘配合，定位块固接于两根滑杆一端之间，电动推杆固接于箱体外一侧边缘位置，电动推杆的伸缩杆端部与定位块一侧固定连接。
优选的，还包括有定向机构，定向机构包括有光照传感器、背灯模组、减速电机、锥齿轮、驱动立轴、带齿皮带组件、定向齿轮和固定齿条，所述光照传感器固接于密封盖板内一侧中部，背灯模组固接于箱体内一侧，背灯模组与光照传感器对应，驱动立轴转动式的穿接于升降横杆一侧，带齿皮带组件连接于驱动立轴一侧周向与升降横杆内侧之间，固定齿条固接于升降横杆内两侧之间，定向齿轮固定套装于打孔电钻一侧周向，定向齿轮与固定齿条和带齿皮带组件啮合，减速电机安装于升降横杆外一侧，锥齿轮固定套装于减速电机的输出轴端部与驱动立轴一端，两个锥齿轮相啮合。
优选的，还包括有清扫机构，清扫机构包括有定位横板、废料箱和弹簧毛刷，所述定位横板固接于箱体内两侧边缘位置之间，弹簧毛刷滑动式的设在定位横板内，废料箱卡接于箱体一侧并连通，废料箱与弹簧毛刷对应。
优选的，还包括有支撑机构，支撑机构包括有支撑板、传动滚轮和弹簧支撑柱，所述支撑板转动式的连接于箱体外两侧，传动滚轮间隔转动式的连接于支撑板上，弹簧支撑柱对称式的转动式连接于箱体外两侧，弹簧支撑柱尾端与支撑板底部转动式连接。
优选的，还包括有电控箱，箱体外前侧面右下侧安装有电控箱，电控箱内安装有开关电源、电源模块和控制模块，开关电源为整个打孔装置供电，开关电源与电源模块通过电性连接，开关电源上通过线路连接有电源总开关，电源模块与控制模块通过电性连接，控制模块上连接有DS1302电路和24C02电路，启动按钮、停止按钮、光电传感器、光照传感器、背灯模组和压力传感器都与控制模块通过电性连接，伺服电机、电动推杆和打孔电钻都与控制模块通过外围电路连接。
有益效果为：
1、通过将钢板放置在运料机构上，按动启动按钮一次，运料机构先带动钢板向左移动至打孔机构下方，驱动机构再带动打孔机构上下移动，打孔机构上下移动对钢板进行打孔，钢板被打孔完成后，运料机构继续运作带动钢板向左移动至箱体外，如此，无需人用手将打孔完成的钢板取下，比较方便，工作效率高。
2、通过定向机构的作用，能使得打孔电钻移动至钢板需要打孔的位置，再对钢板进行打孔，如此，无需操作人员拉动打孔电钻移动至钢板需要打孔的位置，比较方便。
3、通过清扫机构的作用，能将残留在钢板上的碎屑清除，碎屑掉落至废料箱内，如此，可避免碎屑掉落至周围影响周围环境。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的部分立体结构示意图。
图3为本发明的驱动机构的第一种部分立体结构示意图。
图4为本发明的驱动机构的第二种部分立体结构示意图。
图5为本发明的打孔机构的第一种部分立体结构示意图。
图6为本发明的打孔机构的第二种部分立体结构示意图。
图7为本发明的运料机构的第一种部分立体结构示意图。
图8为本发明的运料机构的第二种部分立体结构示意图。
图9为本发明的运料机构的第三种部分立体结构示意图。
图10为本发明的定向机构的第一种部分立体结构示意图。
图11为本发明的定向机构的第二种部分立体结构示意图。
图12为本发明的定向机构的第三种部分立体结构示意图。
图13为本发明的清扫机构的部分立体结构示意图。
图14为本发明A部分的放大示意图。
图15为本发明的支撑机构的部分立体结构示意图。
图16为本发明的电路框图。
图17为本发明的电路原理图。
附图标记说明：1_箱体，2_缓冲底板，3_密封盖板，4_H形保护罩，5_弹簧锁架，6_密闭锁舌，7_电控箱，71_启动按钮，72_停止按钮，8_驱动机构，81_ 固定底座，82_伺服电机，83_定位轴承，84_开槽驱动轴，85_驱动齿轮，86_第一定位转轴，87_传动齿轮，88_传动组件，9_打孔机构，91_升降横杆，92_弹簧导柱，93_升降立板，94_第二定位转轴，95_带柱圆盘，96_压力传感器，97_ 触发弹簧杆，98_导块，99_打孔电钻，10_运料机构，101_运料组件，102_驱动转轴，103_光电传感器，104_电动推杆，105_定位块，106_滑杆，107_定位套筒，108_带柱驱动盘，109_多孔盘，11_定向机构，111_光照传感器，112_背灯模组，113_减速电机，114_锥齿轮，115_驱动立轴，116_带齿皮带组件，117_ 定向齿轮，118_固定齿条，12_清扫机构，121_定位横板，122_废料箱，123_弹簧毛刷，13_支撑机构，131_支撑板，132_传动滚轮，133_弹簧支撑柱。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。
实施例：一种机器人自动定位打孔装置。
参照图1-图6所示，包括有箱体1、缓冲底板2、密封盖板3、H形保护罩4、弹簧锁架5、密闭锁舌6、启动按钮71、停止按钮72、驱动机构8和打孔机构9，箱体1外底部固接有缓冲底板2，箱体1外前侧面上部右侧固接有启动按钮71和停止按钮72，停止按钮72位于启动按钮71右侧，箱体1顶部后侧转动式的连接有密封盖板3，密封盖板3与箱体1配合，密封盖板3外前侧面左右对称转动式的连接有密闭锁舌6，箱体1外前侧面左右对称安装有H形保护罩4，箱体1外前侧面左右对称安装有弹簧锁架5，弹簧锁架5位于H形保护罩4内，弹簧锁架5与密闭锁舌6接触配合，箱体1外后侧面设有驱动机构8，箱体1中部设有打孔机构9，打孔机构9与驱动机构8连接配合。
驱动机构8包括有固定底座81、伺服电机82、定位轴承83、开槽驱动轴 84、驱动齿轮85、第一定位转轴86、传动齿轮87和传动组件88，箱体1外后侧面右侧中间固接有固定底座81，固定底座81内后侧面右侧固定穿接有定位轴承83，定位轴承83外前侧周向转动式的连接有驱动齿轮85，驱动齿轮85还与定位轴承83滑动配合，定位轴承83内滑动式的穿接有开槽驱动轴84，固定底座81外后侧面右侧安装有伺服电机82，伺服电机82的输出轴端部与开槽驱动轴84后端固定连接，固定底座81内后侧面左侧与箱体1外后侧面右侧之间转动式的连接有第一定位转轴86，第一定位转轴86后侧周向固接有传动齿轮87，传动齿轮87与驱动齿轮85啮合，第一定位转轴86前侧周向与打孔机构9之间连接有传动组件88，传动组件88贯穿固定底座81，传动组件88由两个皮带轮与平皮带组成，其中一个皮带轮固定套装于第一定位转轴86前侧周向，另一皮带轮固定套装于打孔机构9上，平皮带绕在两个皮带轮之间。
打孔机构9包括有升降横杆91、弹簧导柱92、升降立板93、第二定位转轴 94、带柱圆盘95、压力传感器96、触发弹簧杆97、导块98和打孔电钻99，箱体1外前侧面左侧安装有弹簧导柱92，弹簧导柱92顶端固接有升降横杆91，升降横杆91内侧下部滑动式的设有导块98，导块98中部安装有打孔电钻99，打孔电钻99与升降横杆91滑动配合，升降横杆91后端固接有升降立板93，升降立板93下部固接有压力传感器96，箱体1外底部后侧左部安装有触发弹簧杆 97，触发弹簧杆97位于压力传感器96下方，触发弹簧杆97与压力传感器96 配合，箱体1外后侧面左侧转动式的连接有第二定位转轴94，第二定位转轴94 中部周向与传动组件88连接配合，第二定位转轴94后端固接有带柱圆盘95，带柱圆盘95后端贯穿升降立板93，带柱圆盘95与升降立板93配合。
人们按下电源总开关，将该打孔装置上电，首先操作人员拉动密闭锁舌6 与弹簧锁架5脱离接触，再拉动密封盖板3向上摆动打开，将钢板放在箱体1 内，且使钢板与打孔机构9对应，拉动打孔装置移动至钢板需要打孔的位置，再按动启动按钮71一次，按动按钮发出信号，控制模块接收信号后控制驱动机构8运作，驱动机构8运作带动打孔机构9上下移动，打孔机构9向下移动时，打孔机构9运作对钢板进行打孔，当打孔机构9向上移动复位时，按动停止按钮72，停止按钮72发出信号，控制模块接收信号后控制驱动机构8关闭，驱动机构8停止带动打孔机构9运作，操作人员即可将打孔完成的钢板取出，再将一块钢板放入箱体1内，如此反复，可不断的对钢板进行打孔。当全部需要打孔的钢板都被打孔后，拉动密封盖板3向下摆动关闭，密封盖板3向摆动带动密闭锁舌6插入弹簧锁架5内，弹簧锁架5与密闭锁舌6配合将密封盖板3固定，H形保护罩4则能对弹簧锁架5和密闭锁舌6进行保护，避免损坏。当无需使用该打孔装置时，再次按下电源总开关，该打孔装置断电。
当钢板放好后，按动启动按钮71一次，启动按钮71发出信号，控制模块接收信号后控制伺服电机82反转，伺服电机82反转带动开槽驱动轴84反转，开槽驱动轴84反转带动定位轴承83反转，定位轴承83反转带动驱动齿轮85 反转，驱动齿轮85反转带动传动齿轮87正转，传动齿轮87正转带动第一定位转轴86正转，第一定位转轴86正转带动传动组件88正转，传动组件88正转带动打孔机构9运作，打孔机构9运作对钢板进行打孔，当钢板打孔完成后，按动停止按钮72一次，停止按钮72发出信号，控制模块接收信号后控制伺服电机82关闭，驱动齿轮85停止带动传动齿轮87正转，传动组件88也就停止带动打孔机构9上下移动。
当该打孔装置上电后，压力传感器96开始工作，进而操作人员按动启动按钮71一次时，传动组件88正转带动第二定位转轴94正转，第二定位转轴94 正转带动带柱圆盘95正转，带柱圆盘95正转带动升降立板93上下移动，升降立板93向下移动时，升降立板93带动升降横杆91向下移动，弹簧导柱92被压缩，升降横杆91向下移动带动导块98向移动，导块98向下移动带动打孔电钻99向下移动，且升降立板93还带动压力传感器96向下移动，压力传感器96 向下移动与触发弹簧杆97顶端接触时，压力传感器96发出信号，控制模块接收信号后控制打孔电钻99转动，进而打孔电钻99向下移动与钢板接触时，打孔电钻99对钢板进行打孔，当升降立板93向上移动复位时，升降立板93带动升降横杆91向上移动复位，也就带动打孔电钻99向上移动与钢板脱离接触，且升降立板93还带动压力传感器96向上移动与触发弹簧杆97脱离接触，压力传感器96发出信号，控制模块接收信号后控制打孔电钻99停止转动，此时，停止按动停止按钮72，传动组件88停止带动第二定位转轴94正转，也就使得带柱圆盘95停止带动升降立板93上下移动。当该打孔装置断电后，压力传感器96停止工作。
参照图7-图12所示，还包括有运料机构10，运料机构10包括有运料组件 101、驱动转轴102、光电传感器103、电动推杆104、定位块105、滑杆106、定位套筒107、带柱驱动盘108和多孔盘109，箱体1内前后两侧面之间左右对称转动式的连接有驱动转轴102，两根驱动转轴102之间前后对称转动式的连接有运料组件101，运料组件101由两个输送轮与输送带组成，其中两个输送轮分别固定套装于两个驱动转轴102周向上，输送带绕在两个输送轮之间，箱体1 内底部左侧中间固接有光电传感器103，右侧驱动转轴102后端固接有多孔盘109，固定底座81底部右侧滑动式的穿接有两根滑杆106，两根滑杆106顶端之间固接定位套筒107，定位套筒107滑动式的套装于开槽驱动轴84周向上，定位套筒107前端固接有带柱驱动盘108，带柱驱动盘108与多孔盘109配合，两根滑杆106底端之间固接有定位块105，箱体1外底部右后侧安装有电动推杆 104，电动推杆104的伸缩杆端部与定位块105前侧面固定连接。
还包括有定向机构11，定向机构11包括有光照传感器111、背灯模组112、减速电机113、锥齿轮114、驱动立轴115、带齿皮带组件116、定向齿轮117 和固定齿条118，密封盖板3内顶部右侧中间安装有光照传感器111，箱体1内底部右侧安装有背灯模组112，背灯模组112与光照传感器111对应配合，升降横杆91内顶部左侧与内底部左侧之间固接有固定齿条118，打孔电钻99周向上转动式的连接有定向齿轮117，定向齿轮117与固定齿条118啮合，升降横杆 91后部中间转动式的连接有驱动立轴115，驱动立轴115底端与升降横杆91内侧前部之间连接有带齿皮带组件116，带齿皮带组件116由两个皮带轮与带齿平皮带组成，其中一个皮带轮固定套装于驱动立轴115下部周向，另一个皮带轮转动式的连接于升降横杆91内侧前部，带齿平皮带绕在两个皮带轮之间，带齿皮带组件116与定向齿轮117啮合，升降横杆91顶部后侧安装有减速电机113，减速电机113的输出轴端部与驱动立轴115顶端都固接有锥齿轮114，两个锥齿轮114相啮合。
当该打孔装置上电后，光电传感器103开始工作，进而操作人员可将钢板从右侧放在运料组件101右侧的位置，按动启动按钮71一次时，启动按钮71 发出信号，控制模块接收信号后还控制电动推杆104的伸缩杆缩短一次，电动推杆104的伸缩杆缩短带动定位块105向前移动，定位块105向前移动带动滑杆106向前移动，滑杆106向前移动带动定位套筒107向前移动，定位套筒107 向前移动带动驱动齿轮85向前移动，驱动齿轮85向前移动与传动齿轮87脱离啮合，同时，定位套筒107向前移动还带动带柱驱动盘108向前移动，带柱驱动盘108向前移动插入多孔盘109内，进而开槽驱动轴84反转时，开槽驱动轴84反转还带动定位套筒107反转，定位套筒107反转带动带柱驱动盘108反转，带柱驱动盘108反转带动多孔盘109反转，多孔盘109反转带动右侧驱动转轴 102反转，右侧驱动转轴102反转通过左侧驱动转轴102带动运料组件101反转，运料组件101反转带动钢板向左移动，且操作人员可将下一块钢板再次放在运料组件101上，钢板向左移动阻挡光电传感器103的光线传播途径时，光电传感器103发出信号，控制模块接收信号后控制电动推杆104的伸缩杆伸长复位，电动推杆104的伸缩杆伸长复位带动定位块105向后移动复位，也就使得带柱驱动盘108向后移动复位与多孔盘109脱离接触，多孔盘109停止带动右侧驱动转轴102反转，运料组件101停止带动钢板向左移动，且定位套筒107带动驱动齿轮85向后移动复位再次与传动齿轮87啮合，驱动齿轮85带动传动齿轮 87正转，也就使得打孔电钻99对钢板进行打孔，当钢板被打孔完成后，按动停止按钮72一次，传动齿轮87停止反转，如此反复，可不断的带动钢板向左移动被打孔，打孔完成的钢板继续向左移动从箱体1内掉落出，钢板与运料组件 101脱离，操作人员即可对打孔完成的钢板进行收集处理。当该打孔装置断电时，光电传感器103停止工作。如此，无需操作人员不断的将钢板放入箱体1内，再将打孔完成的钢板取出，方便快捷。
当该打孔装置上电时，背灯模组112与光照传感器111开始工作，进而操作人员可将预打孔好的钢板放在运料组件101右侧的位置上，运料组件101带动钢板向左移动，钢板向左移动将背灯模组112照射出的光遮挡，背灯模组112 照射出的光通过钢板上预打孔的位置照射在光照传感器111上，光照传感器111 开始进行拍照，光照传感器111拍好后发出信号，光照传感器111将拍的数据传输至控制模块上，控制模块接收信号后控制减速电机113转动，减速电机113 转动带动前侧锥齿轮114转动，前侧锥齿轮114转动带动后侧锥齿轮114转动，后侧锥齿轮114转动带动驱动立轴115转动，驱动立轴115转动带动带齿皮带组件116转动，带齿皮带组件116转动与固定齿条118配合带动定向齿轮117 移动，定向齿轮117移动带动打孔电钻99移动至钢板需要打孔的位置。当该打孔装置断电时，背灯模组112与光照传感器111停止工作。如此，无需操作人员拉动打孔电钻99移动至钢板需要打孔的位置，比较方便。
参照图13-图15所示，还包括有清扫机构12，清扫机构12包括有定位横板121、废料箱122和弹簧毛刷123，箱体1内前后两侧面左侧上部之间固接有定位横板121，定位横板121内滑动式的设有弹簧毛刷123，弹簧毛刷123位于运料组件101左侧，箱体1底部左侧卡接有废料箱122，废料箱122位于弹簧毛刷123下方。
还包括有支撑机构13，支撑机构13包括有支撑板131、传动滚轮132和弹簧支撑柱133，箱体1外左右两侧面上部都转动式的连接有支撑板131，支撑板 131上嵌入式的均匀间隔转动式连接有传动滚轮132，箱体1外左右两侧面下部都前后对称固接有弹簧支撑柱133，弹簧支撑柱133尾端与支撑板131底部转动式连接。
当钢板被打孔后，运料组件101继续带动钢板向左移动，钢板向左移动与弹簧毛刷123接触，弹簧毛刷123将钢板上残留的碎屑清除，清除的碎屑掉落至废料箱122内，清除碎屑的钢板掉落至箱体1外。当废料箱122内装有适量的碎屑时，将废料箱122从箱体1上取下，将废料箱122内的碎屑倒出，碎屑全部倒出后，将废料箱122卡回至箱体1上。如此，可避免碎屑掉落至周围影响周围环境。
首先操作人员将钢板放在右侧支撑板131上，因弹簧支撑柱133的作用，支撑板131对钢板进行支撑，再推动钢板向左移动至运料组件101上进行运输，传动滚轮132对钢板进行导向，当钢板被打孔完成后，钢板向左移动至左侧支撑板131上，左侧传动滚轮132对钢板进行导向。如此，方便钢板的放入与掉落。
参照图1、图16和图17所示，还包括有电控箱7，箱体1外前侧面右下侧安装有电控箱7，电控箱7内安装有开关电源、电源模块和控制模块，开关电源为整个打孔装置供电，开关电源与电源模块通过电性连接，开关电源上通过线路连接有电源总开关，电源模块与控制模块通过电性连接，控制模块上连接有 DS1302电路和24C02电路，启动按钮71、停止按钮72、光电传感器103、光照传感器111、背灯模组112和压力传感器96都与控制模块通过电性连接，伺服电机82、电动推杆104和打孔电钻99都与控制模块通过外围电路连接。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人自动定位打孔装置，其特征在于，包括有箱体(1)、缓冲底板(2)、密封盖板(3)、H形保护罩(4)、弹簧锁架(5)、密闭锁舌(6)、启动按钮(71)、停止按钮(72)、驱动机构(8)和打孔机构(9)，所述箱体(1)外底部设有缓冲底板(2)，启动按钮(71)固接于箱体(1)外一侧，停止按钮(72)固接于靠近启动按钮(71)的箱体(1)外一侧，密封盖板(3)转动式的连接于箱体(1)外一侧边缘位置，密封盖板(3)与箱体(1)配合，密闭锁舌(6)对称式的固接于密封盖板(3)外一侧，H形保护罩(4)对称式的固接于箱体(1)外一侧，弹簧锁架(5)对称式的固接于靠近H形保护罩(4)的箱体(1)外一侧，弹簧锁架(5)位于H形保护罩(4)内，驱动机构(8)安装于箱体(1)上，打孔机构(9)安装于箱体(1)中部，打孔机构(9)与驱动机构(8)连接配合。
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动定位打孔装置，其特征在于，驱动机构(8)包括有固定底座(81)、伺服电机(82)、定位轴承(83)、开槽驱动轴(84)、驱动齿轮(85)、第一定位转轴(86)、传动齿轮(87)和传动组件(88)，所述固定底座(81)固接于远离H形保护罩(4)的箱体(1)外一侧边缘位置，定位轴承(83)转动式的穿接于固定底座(81)一侧，开槽驱动轴(84)滑动式的穿接于定位轴承(83)内，驱动齿轮(85)转动式的套装于定位轴承(83)外一侧周向，且驱动齿轮(85)还与定位轴承(83)滑动配合，第一定位转轴(86)转动式的连接于固定底座(81)内一侧与箱体(1)外一侧之间，传动齿轮(87)固定套装于第一定位转轴(86)一侧周向，传动齿轮(87)与驱动齿轮(85)啮合，传动组件(88)连接于第一定位转轴(86)一侧周向与打孔机构(9)之间，伺服电机(82)安装于固定底座(81)外一侧，伺服电机(82)的输出轴端部与开槽驱动轴(84)一端固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种机器人自动定位打孔装置，其特征在于，打孔机构(9)包括有升降横杆(91)、弹簧导柱(92)、升降立板(93)、第二定位转轴(94)、带柱圆盘(95)、压力传感器(96)、触发弹簧杆(97)、导块(98)和打孔电钻(99)，所述弹簧导柱(92)固接于箱体(1)外一侧，升降横杆(91)滑动式的套装于弹簧导柱(92)上，导块(98)滑动式的设在升降横杆(91)内，打孔电钻(99)安装于导块(98)上，打孔电钻(99)与升降横杆(91)滑动配合，升降立板(93)固接于升降横杆(91)一端，压力传感器(96)安装于远离升降横杆(91)的升降立板(93)一侧，触发弹簧杆(97)固接于箱体(1)外一侧边缘位置，触发弹簧杆(97)与压力传感器(96)配合，第二定位转轴(94)转动式的连接于靠近升降立板(93)的箱体(1)外一侧，第二定位转轴(94)周向与传动组件(88)连接配合，带柱圆盘(95)固定套装于第二定位转轴(94)尾端，带柱圆盘(95)后端贯穿升降立板(93)，带柱圆盘(95)与升降立板(93)配合。
4.根据权利要求3所述的一种机器人自动定位打孔装置，其特征在于，还包括有运料机构(10)，运料机构(10)包括有运料组件(101)、驱动转轴(102)、光电传感器(103)、电动推杆(104)、定位块(105)、滑杆(106)、定位套筒(107)、带柱驱动盘(108)和多孔盘(109)，所述驱动转轴(102)对称式的转动式连接于箱体(1)内两侧之间，运料组件(101)对称式的连接于两根驱动转轴(102)周向之间，光电传感器(103)安装于箱体(1)内一侧中部，多孔盘(109)固接于其中一根驱动转轴(102)一端，滑杆(106)滑动式的穿接于固定底座(81)一侧，滑杆(106)的数量为两根，定位套筒(107)固接于两根滑杆(106)一侧之间，定位套筒(107)套装于开槽驱动轴(84)周向上，定位套筒(107)一端与驱动齿轮(85)内侧周向转动式连接，带柱驱动盘(108)固接于朝向箱体(1)的定位套筒(107)端部，带柱驱动盘(108)与多孔盘(109)配合，定位块(105)固接于两根滑杆(106)一端之间，电动推杆(104)固接于箱体(1)外一侧边缘位置，电动推杆(104)的伸缩杆端部与定位块(105)一侧固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种机器人自动定位打孔装置，其特征在于，还包括有定向机构(11)，定向机构(11)包括有光照传感器(111)、背灯模组(112)、减速电机(113)、锥齿轮(114)、驱动立轴(115)、带齿皮带组件(116)、定向齿轮(117)和固定齿条(118)，所述光照传感器(111)固接于密封盖板(3)内一侧中部，背灯模组(112)固接于箱体(1)内一侧，背灯模组(112)与光照传感器(111)对应，驱动立轴(115)转动式的穿接于升降横杆(91)一侧，带齿皮带组件(116)连接于驱动立轴(115)一侧周向与升降横杆(91)内侧之间，固定齿条(118)固接于升降横杆(91)内两侧之间，定向齿轮(117)固定套装于打孔电钻(99)一侧周向，定向齿轮(117)与固定齿条(118)和带齿皮带组件(116)啮合，减速电机(113)安装于升降横杆(91)外一侧，锥齿轮(114)固定套装于减速电机(113)的输出轴端部与驱动立轴(115)一端，两个锥齿轮(114)相啮合。
6.根据权利要求5所述的一种机器人自动定位打孔装置，其特征在于，还包括有清扫机构(12)，清扫机构(12)包括有定位横板(121)、废料箱(122)和弹簧毛刷(123)，所述定位横板(121)固接于箱体(1)内两侧边缘位置之间，弹簧毛刷(123)滑动式的设在定位横板(121)内，废料箱(122)卡接于箱体(1)一侧并连通，废料箱(122)与弹簧毛刷(123)对应。
7.根据权利要求6所述的一种机器人自动定位打孔装置，其特征在于，还包括有支撑机构(13)，支撑机构(13)包括有支撑板(131)、传动滚轮(132)和弹簧支撑柱(133)，所述支撑板(131)转动式的连接于箱体(1)外两侧，传动滚轮(132)间隔转动式的连接于支撑板(131)上，弹簧支撑柱(133)对称式的转动式连接于箱体(1)外两侧，弹簧支撑柱(133)尾端与支撑板(131)底部转动式连接。
8.根据权利要求7所述的一种机器人自动定位打孔装置，其特征在于，还包括有电控箱(7)，箱体(1)外前侧面右下侧安装有电控箱(7)，电控箱(7)内安装有开关电源、电源模块和控制模块，开关电源为整个打孔装置供电，开关电源与电源模块通过电性连接，开关电源上通过线路连接有电源总开关，电源模块与控制模块通过电性连接，控制模块上连接有DS1302电路和24C02电路，启动按钮(71)、停止按钮(72)、光电传感器(103)、光照传感器(111)、背灯模组(112)和压力传感器(96)都与控制模块通过电性连接，伺服电机(82)、电动推杆(104)和打孔电钻(99)都与控制模块通过外围电路连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117483839A (zh) * 2024-01-02 2024-02-02 泰州市海陵区森南船用机械厂 一种用于船舶石墨铜套生产的钻孔装置
CN117483839B (zh) * 2024-01-02 2024-05-14 泰州市海陵区森南船用机械厂 一种用于船舶石墨铜套生产的钻孔装置

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