CN113477591B - 一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置及清洁方法 - Google Patents

Abstract

一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置及清洁方法，包括机械手、清洗机构、储液罐、脉冲机构以及若干组槽洗机构，清洗机构包括清洗箱、清洗气刀以及若干个清洗喷嘴，若干个清洗喷嘴内均设有出气通道和出液通道，出气通道与供气管连接且相通，出液通道与供液管连接且相通，清洗气刀和若干个清洗喷嘴均用于将待洗模具表面粘度流体向下冲洗，脉冲机构用于向多根供气管内的高压气体供入电磁脉冲，若干组槽洗机构均包括气柱和驱动动力源，驱动动力源用于驱动气柱在水平面上运动以使气柱伸入待洗模具槽内进行冲洗；本发明优点在于能够选择清洗方式，将高压脉冲气流的冲洗结构和高压水射的清洗结构结合，提高清洗装置的适用范围。

Description

一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置及清洁方法

技术领域

本发明涉及清洁设备的制备领域，更具体的说是涉及一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置及清洁方法。

背景技术

传统高压气流除尘则多用于固体颗粒物或者粘度较低的液体的清扫，多用于生产线的风刀对工件进行清扫，优势在于清洁成本低、速度快、不损坏被清洗物等特点，但面对粘度较大的流体时，持续的高压气流往往无法将粘附于物体表面的污染物去除，且模具上的部分槽难以进行清理，因此应用范围不如水射流清洗装置。

而高压水射流清洗技术是近年来在工业和民用领域普遍采用的清洗技术，高压水射流清洗具有清洗成本低、速度快、清净率高、不损坏被清洗物、应用范围广等特点，在包括石油、化工、冶金、煤炭、交通、船舶、建筑、市政工程以及核能军工等许多部门得到了应用，然而水射流清洗仍存在一定的局限性，尤其在化工领域，由于高压清洗后的水质成分复杂，副产物多，反应原料常为溶剂类物质或环状结构的化合物，增加了废水的处理难度，且模具上的部分槽清洗不干净，或清洗时污渍容易堵塞在槽内，因此不适用与一些物体的清洗。

综上所述，目前的清洗装置都存在局限性，且清洗的效率低，清洗的洁净程度不高，容易出现部分清洗遗漏。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置及清洁方法，该装置能够选择清洗方式，将高压脉冲气流的冲洗结构和高压水射的清洗结构结合，提高清洗装置的适用范围。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置，包括供气组以及清洗组，所述供气组上设有多根通向清洗组的供气管，所述供气组用于对清洗组提供高压气体，所述清洗组用于对待洗模具进行表面冲洗，还包括储液罐，所述储液罐上设有多根通向清洗组的供液管，所述储液罐内装有清洗液，所述清洗组包括机械手以及清洗机构，所述清洗机构包括清洗箱、清洗气刀以及若干个清洗喷嘴，所述机械手的驱动部连接在清洗箱的一侧壁上，所述清洗箱顶部设有开口，所述清洗气刀设置在清洗箱的内侧壁上，所述清洗气刀的气刀口朝下，所述清洗气刀与供气管连接且相通，若干个所述清洗喷嘴分别滑动设置在清洗箱顶部开口的相对侧壁上，若干个所述清洗喷嘴的喷口均向下倾斜朝向清洗箱内部，若干个所述清洗喷嘴内均设有出气通道和出液通道，所述出气通道与供气管连接且相通，所述出液通道与供液管连接且相通，所述清洗气刀和若干个所述清洗喷嘴均用于将待洗模具表面粘度流体向下冲洗；

还包括脉冲机构，所述脉冲机构分别与多根供气管连接，所述脉冲机构用于向多根供气管内的高压气体供入电磁脉冲；

还包括若干组槽洗机构，若干组所述槽洗机构均位于清洗箱侧壁上，若干组所述槽洗机构均包括气柱和驱动动力源，所述驱动动力源用于驱动气柱在水平面上运动以使气柱伸入待洗模具槽内进行冲洗。

进一步的，所述供气组包括气体压缩机、气体混合罐以及高压分气罐，所述气体压缩机与气体混合罐之间设有通气管道，所述气体混合罐上设有与高压分气罐相通的高压防爆气管，所述高压防爆气管上设有控制高压气体输送的第一手动截止阀，所述高压分气管上设有多根与供气管连接且相通的输气管，所述输气管上设有控制高压气体输送的第二手动截止阀，所述脉冲机构包括多个电磁脉冲阀、多个脉冲控制器以及脉冲控制仪，所述电磁脉冲阀分别位于输气管与供气管的连接处，多个所述脉冲控制器分别位于对应的电磁脉冲阀上，所述脉冲控制仪与多个脉冲控制器信号连接，多个所述脉冲控制器分别控制对应的电磁脉冲阀打开或关闭。

进一步的，所述清洗箱开口的相对两侧壁上分别设有水平的滑轨，所述滑轨上设有驱动气缸，若干个所述清洗喷嘴均包括滑板和喷管，所述滑板竖直滑动连接在滑轨上，所述滑板的侧壁上设有连接口，所述喷管插设在连接口内，所述驱动气缸驱动所述滑板在滑轨上运动，以使所述喷管的喷口对准待洗模具的表面。

进一步的，所述喷管的喷口处可拆卸连接有喷头，所述喷头的喷口处为扁口状，所述出液通道为出液管，所述出气通道为喷管，所述出液管位于喷管内，所述出液管包括进液部、伸缩部以及出液部，所述进液部与供液管连接且相通，所述出液部通过伸缩部与进液部连接且相通，所述喷管与喷头的连接处设有凸环，所述喷头的内侧壁上设有滑槽，所述滑槽内设有驱动杆，所述驱动杆的一端穿过凸环延伸至凸环外表面，所述出液部上固定设有连接条，所述连接条的一端延伸至滑槽内与驱动杆的另一端连接，所述驱动杆用于将出液部沿喷头的出气方向伸出喷头的喷口或缩回喷头内。

进一步的，所述出液部包括分液罩以及喷块，所述喷块的口径小于喷头的喷口口径，所述分液罩的一端设有与伸缩部连接的圆形开口，所述分液罩的另一端设有与喷块连接的方形开口，所述喷块内设有多个贯穿喷块相对两侧的喷道，多个所述喷道与分液罩均相通。

进一步的，所述连接口内设有推拉组件，所述喷管的相对两侧分别转动连接在连接口内，所述推拉组件包括推拉杆和推拉气缸，所述推拉杆一端与喷管连接，另一端与推拉气缸的输出端连接，所述推拉气缸驱动所述推拉杆在竖直面上运动，以使所述喷管转动，所述连接口内还设有多个缓冲弹簧，多个所述缓冲弹簧分别位于喷管与连接口内顶面之间以及喷管与连接口内底面之间。

进一步的，所述气柱一端水平穿过清洗箱侧壁且延伸至清洗箱内，所述槽洗机构还包括位于清洗箱内的封堵组件，所述封堵组件包括移动块以及封堵块，所述移动块套设在气柱上，所述移动块内设有内环槽，位于内环槽内的气柱上设有限位环，所述封堵块套设在位于移动块外的气柱上，所述封堵块与移动块之间设有多个压簧。

进一步的，所述清洗箱内侧面上设有多个视觉摄像头，多个所述视觉摄像头用于拍摄待洗模具的图像信息。

进一步的，所述清洗箱内水平设有滤板，所述清洗箱的底部设有循环管和排污管，所述循环管与储液罐相通。

一种用于清洁物体表面高度粘度流体的清洁方法，提供如下步骤：

混合气充压步骤S1，通过所述气体压缩机将若干种冲洗气充入气体混合罐内至充满后停止充入，气体混合罐静止泄压至指定压力值得到混合冲洗气；

分流气充压步骤S2，通过所述气体混合罐将混合冲洗气充入高压分气罐内至充满后停止充入，高压分气罐静止泄压至指定压力值得到分压冲洗气；

冲洗位调试步骤S3，通过所述机械手视觉定位使得清洗箱从待洗模具下方套入；

表面冲洗步骤S4，选择冲洗方式，若为高压气冲，则同时启动所述脉冲控制仪和打开第二手动截止阀和电磁脉冲阀，以使高压分气罐输出的带有电磁脉冲的高压气流经过所述清洗喷嘴和清洗气刀冲洗在待洗模具表面，若为高压液洗，则通过所述储液罐将高压的清洗液通过清洗喷嘴冲洗在待洗模具表面，若为气液冲洗，则同时将带有电磁脉冲的高压气体和高压的清洗液通过清洗喷嘴冲洗在待洗模具表面；

槽洗步骤S5，通过所述视觉摄像头拍摄待洗模具表面图像，分析得到待洗模具表面槽的位置、大小以及深度，再通过所述机械手调整清洗箱的位置角度，以使所述气柱对准待洗模具表面的槽，再所述气柱伸入槽内通过高压气流或高压清洗液进行冲洗；

待洗模具检测步骤S6，通过所述视觉摄像头拍摄待洗模具表面图像，分析得到待洗模具的清洗程度，若清洗干净，则所述机械手将清洗箱向下移出待洗模具，若未清洗干净，则重新开始表面冲洗步骤S4。

本发明的有益效果：1、将高压气流冲洗和高压清洗液的冲洗进行整合一体，使得用户能够方便旋转冲洗模式，且也能实现同时进行高压气流冲洗和高压清洗液冲洗，既能提高了冲洗的效率，也提高了冲洗装置的使用范围；

2、在高压气流中充入电磁脉冲，通过高压气流以脉冲形式对金属表面进行冲击，实现对其安全、无污染地清洁，不仅免去了传统水射流清洗带来的污水处理问题，同时避免了人工直接擦拭危险品行业的化工流体所带来的安全隐患；

3、通过视觉摄像头的分析判断待洗模具表面槽的位置、大小以及深度，再通过机械手位置调整使得气柱伸入槽内进行充分的清洗，提高了清洗的程度和提高了清洗的效率；

4、通过清洗箱能够将清洗液冲洗后的液体污渍进行回收再清洗，有效的收集解决污水处理问题。

附图说明

图1是本发明的整体结构图；

图2是本发明中清洗箱的剖视图；

图3是图2中A处放大图；

图4是图2中B处放大图；

图5是本发明中出液部的结构图；

图6是本发明中机械手和清洗箱的连接关系图；

图7是本发明的步骤图。

附图标记：1、储液罐；2、供液管；3、机械手；4、清洗机构；41、清洗箱；411、滑轨；42、清洗气刀；43、清洗喷嘴；431、滑板；432、喷管；433、进液部；434、伸缩部；435、出液部；436、凸环；437、滑槽；438、驱动杆；439、连接条；44、出气通道；45、出液通道；46、喷头；5、供气管；61、电磁脉冲阀；62、脉冲控制器；63、脉冲控制仪；7、槽洗机构；71、气柱；72、驱动动力源；73、移动块；74、封堵块；75、内环槽；76、限位环；77、压簧；8、气体压缩机；9、气体混合罐；10、高压分气罐；11、通气管道；12、高压防爆气管；13、第一手动截止阀；14、输气管；15、第二手动截止阀；16、连接口；17、分液罩；18、喷块；19、喷道；20、推拉杆；21、推拉气缸；22、缓冲弹簧；23、视觉摄像头；24、滤板；25、循环管；26、排污管；101、混合气充压步骤S1；102、分流气充压步骤S2；103、冲洗位调试步骤S3；104、表面冲洗步骤S4；105、槽洗步骤S5；106、待洗模具检测步骤S6。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

混料机搅拌桨、沾染浆料的模具等硬质物体表面的高粘度流体清洗较为费力，面对粘度较大的流体时，持续的高压气流往往无法将粘附于物体表面的污染物去除，而水射流清洗存在一定的局限性，尤其在化工领域，由于高压清洗后的水质成分复杂，副产物多，反应原料常为溶剂类物质或环状结构的化合物，增加了废水的处理难度，所以目前的清洗装置都存在局限性，且清洗的效率低，清洗的洁净程度不高，容易出现部分清洗遗漏，难以满足需求，因此本发明设计这种用于清洁物体表面高粘度流体的装置，具体结构如图1、图2以及图6所示，包括供气组以及清洗组，供气组上设有多根通向清洗组的供气管5，供气组用于对清洗组提供高压气体，清洗组用于对待洗模具进行表面冲洗(以上为目前已有的气流冲洗装置比不可少的结构)，还包括储液罐1，储液罐1上设有多根通向清洗组的供液管2(供液管2上安装有压力泵，压力泵将储液罐1内的清洗液进行增压后再打入清洗喷嘴43内)，储液罐1内装有清洗液，清洗组包括机械手3以及清洗机构4，清洗机构4包括清洗箱41、清洗气刀42以及若干个清洗喷嘴43，机械手3的驱动部连接在清洗箱41的一侧壁上(机械手3的驱动部上设有快换盘，清洗箱41的侧壁上也设有快换盘，机械手3和清洗箱41之间通过快换盘实现拆装)，清洗箱41顶部设有开口，清洗气刀42设置在清洗箱41的内侧壁上，清洗气刀42的气刀口朝下，清洗气刀42与供气管5连接且相通，若干个清洗喷嘴43分别滑动设置在清洗箱41顶部开口的相对侧壁上，若干个清洗喷嘴43的喷口均向下倾斜朝向清洗箱41内部(本发明中清洗喷嘴43为4个，也可以为多个，根据待洗模具的大小进行选择，本发明中的4个清洗喷嘴43两两相对设置，一侧各两个，两侧的清洗喷嘴43的喷口均倾斜两两相对朝下，与待清洁物体表面所在水平面呈30°)，若干个清洗喷嘴43内均设有出气通道44和出液通道45，出气通道44与供气管5连接且相通，出液通道45与供液管2连接且相通，清洗气刀42和若干个清洗喷嘴43均用于将待洗模具表面粘度流体向下冲洗，其有益的效果为：将高压气流冲洗和高压清洗液的冲洗进行整合一体，使得用户能够方便旋转冲洗模式，且也能实现同时进行高压气流冲洗和高压清洗液冲洗，既能提高了冲洗的效率，也提高了冲洗装置的使用范围。

如图1所示，本发明中还包括脉冲机构，脉冲机构分别与多根供气管5连接，脉冲机构用于向多根供气管5内的高压气体供入电磁脉冲，相对传统的高压气流冲洗，本发明在高压气流中通入电磁脉冲，通过高压气流以脉冲形式对金属表面进行冲击，实现对其安全、无污染地清洁，不仅免去了传统水射流清洗带来的污水处理问题，同时避免了人工直接擦拭危险品行业的化工流体所带来的安全隐患。

如图2所示，本发明中还包括若干组槽洗机构7，若干组槽洗机构7均位于清洗箱41侧壁上(槽洗机构7可以只设置在清洗箱41一侧壁上，也可以设置清洗箱41的四个侧壁上，根据清洗需要进行设置)，若干组槽洗机构7均包括气柱71和驱动动力源72(气缸)，驱动动力源72用于驱动气柱71在水平面上运动以使气柱71伸入待洗模具槽内进行冲洗，如图3所示，气柱71一端水平穿过清洗箱41侧壁且延伸至清洗箱41内(气柱71一顿为直柱状，另一端是可伸缩弯折的)，槽洗机构7还包括位于清洗箱41内的封堵组件，封堵组件包括移动块73以及封堵块74，移动块73套设在气柱71上，移动块73内设有内环槽75，位于内环槽75内的气柱71上设有限位环76，封堵块74套设在位于移动块73外的气柱71上，封堵块74与移动块73之间设有多个压簧77，清洗箱41内侧面上设有多个视觉摄像头23，多个视觉摄像头23用于拍摄待洗模具的图像信息；其有益的效果为：通过视觉摄像头23的分析判断待洗模具表面槽的位置、大小以及深度，再通过机械手3位置调整使得气柱71伸入槽内进行充分的清洗，提高了清洗的程度和提高了清洗的效率；其工作原理为：首先通过视觉摄像头23拍取待洗模具表面的图像，根据图像进行深度学习得到槽的位置、大小以及估算槽的深度，机械手3根据分析得到的数据控制清洗箱41转动角度至气柱71与槽对准，此时限位环76是抵压内环槽75最右侧的，然后通过气缸驱动气柱71的直柱端，移动块73跟随移动，气柱71伸入槽内，若槽较深，气柱71继续伸入，当封堵块74抵压在槽口处时，气柱71继续可以伸入一端距离，限位环76移动至内环槽75左侧，直至气柱71抵达指定深度进行气洗或气吸。

如图1所示，供气组包括气体压缩机8、气体混合罐9以及高压分气罐10，气体压缩机8与气体混合罐9之间设有通气管道11，气体混合罐9上设有与高压分气罐10相通的高压防爆气管12，高压防爆气管12上设有控制高压气体输送的第一手动截止阀13，高压分气管上设有多根与供气管5连接且相通的输气管14，输气管14上设有控制高压气体输送的第二手动截止阀15，脉冲机构包括多个电磁脉冲阀61、多个脉冲控制器62以及脉冲控制仪63，电磁脉冲阀61分别位于输气管14与供气管5的连接处，多个脉冲控制器62分别位于对应的电磁脉冲阀61上，脉冲控制仪63与多个脉冲控制器62信号连接，多个脉冲控制器62分别控制对应的电磁脉冲阀61打开或关闭，其工作原理为：操作人员需先打开气体压缩机8与气体混合罐9之间的所有阀门，并打开混合罐的泄压阀，根据所需气体的类型打开气体压缩机8，当气体压缩机8输出的气体总流量大于气体混合罐9总容积时，关闭混合罐泄压阀，待混合罐内气体压力达到指定数值后，再打开气体混合罐9与分气罐之间的阀门以及分气罐自带的泄压阀，当气体混合罐9输出的气体总流量大于分气罐总容积时，关闭分气罐泄压阀，等待分气罐内气体压力达到指定数值后，关闭分气罐自带的泄压阀，然后启动脉冲控制仪63，根据清洁所需的高压喷嘴数量，打开对应的分气罐与电磁脉冲阀61之间的截止阀，并启动机械手3程序，开始对待清洁物体进行清洁，机械手3先将清洗箱41从下往上套在待洗模具外，然后将清洗喷嘴43正对待清洁物体表面的高粘度流体，通过高频率的脉冲气流(单个清洗喷嘴43启停间隔约1秒，周期2秒)对物体进行清扫，10个周期后清洗喷嘴43缓慢平移至下一位置，此时风刀保持持续吹扫，略过刚被清洗喷嘴43吹扫过的位置，整个过程多次重复，配合人工判断待清洁物体是否清扫干净。

如图2所示，清洗箱41开口的相对两侧壁上分别设有水平的滑轨411，滑轨411上设有驱动气缸，若干个清洗喷嘴43均包括滑板431和喷管432，滑板431竖直滑动连接在滑轨411上，滑板431的侧壁上设有连接口16，喷管432插设在连接口16内(喷管432的喷口端穿过连接口16朝向清洗箱41内)，驱动气缸驱动滑板431在滑轨411上运动，以使喷管432的喷口对准待洗模具的表面，如果待洗模具表面的清洗面积较大，在一定的清洗喷嘴43数量情况下，可以根据驱动气缸驱动清洗喷嘴43水平面移动清洗待洗模具的同一水平先上的污渍。

如图4所示，喷管432的喷口处可拆卸连接有喷头46(喷头46螺纹连接在喷管432的喷口处)，喷头46的喷口处为扁口状(如同哨子的吹嘴)，出液通道45为出液管，出气通道44为喷管432，出液管位于喷管432内，出液管包括进液部433、伸缩部434以及出液部435，进液部433与供液管2连接且相通，出液部435通过伸缩部434与进液部433连接且相通(进液部433为进液水管，伸缩部434为软管)，喷管432与喷头46的连接处设有凸环436(凸环436位于喷管432的喷口处)，喷头46的内侧壁上设有滑槽437，滑槽437内设有驱动杆438，驱动杆438的一端穿过凸环436延伸至凸环436外表面(位于凸环436外表面的驱动杆438是有锁紧件的，通过锁紧件可以为锁紧螺母或者锁紧扣)，出液部435上固定设有连接条439，连接条439的一端延伸至滑槽437内与驱动杆438的另一端连接，如果连接条439的宽度较大，则连接条439上开设有通孔，能够使得气流穿过通孔，避免高压气流将出液部435吹出，驱动杆438用于将出液部435沿喷头46的出气方向伸出喷头46的喷口或缩回喷头46内，如图5所示，出液部435包括分液罩17以及喷块18，喷块18的口径小于喷头46的喷口口径，分液罩17的一端设有与伸缩部434连接的圆形开口，分液罩17的另一端设有与喷块18连接的方形开口，喷块18内设有多个贯穿喷块18相对两侧的喷道19，多个喷道19与分液罩17均相通；其工作原理为：当选择为高压气流冲洗时，伸缩部434呈正常的收缩状态，出液部435位于喷头46内不阻碍扁口喷嘴，当选择为清洗液冲洗时，手动将驱动杆438向滑槽437内推入，以使出液部435向扁口喷口处移动，此时伸缩部434呈拉伸状态，此时清洗液从伸缩部434充入分液罩17内后，再经过喷道19喷出，相对于单独一个出液管的喷道19而言，多个喷道19能够使得喷出的清洗液范围更大，冲洗的效率更高。

如图4所示，连接口16内设有推拉组件，喷管432的相对两侧分别转动连接在连接口16内，推拉组件包括推拉杆20和推拉气缸21，推拉杆20一端与喷管432连接，另一端与推拉气缸21的输出端连接，推拉气缸21驱动推拉杆20在竖直面上运动，以使喷管432转动，连接口16内还设有多个缓冲弹簧22，多个缓冲弹簧22分别位于喷管432与连接口16内顶面之间以及喷管432与连接口16内底面之间，其有益的效果为：能够对喷管432进行转动，以使喷管432与待清洁物体表面所在水平面的夹角发生改变，其目的是便于喷洗，提高喷洗的效率。

如图2所示，清洗箱41内水平设有滤板24，清洗箱41的底部设有循环管25和排污管26，循环管25与储液罐1相通，通过清洗箱41能够将清洗液冲洗后的液体污渍进行回收再清洗，有效的收集解决污水处理问题。

如图7所示，一种用于清洁物体表面高度粘度流体的清洁方法，提供如下步骤：

混合气充压步骤S1101，通过气体压缩机8将若干种冲洗气充入气体混合罐9内至充满后停止充入，气体混合罐9静止泄压至指定压力值得到混合冲洗气；

分流气充压步骤S2102，通过气体混合罐9将混合冲洗气充入高压分气罐10内至充满后停止充入，高压分气罐10静止泄压至指定压力值得到分压冲洗气；

冲洗位调试步骤S3103，通过机械手3视觉定位使得清洗箱41从待洗模具下方套入；

表面冲洗步骤S4104，选择冲洗方式，若为高压气冲，则同时启动脉冲控制仪63和打开第二手动截止阀15和电磁脉冲阀61，以使高压分气罐10输出的带有电磁脉冲的高压气流经过清洗喷嘴43和清洗气刀42冲洗在待洗模具表面，若为高压液洗，则通过储液罐1将高压的清洗液通过清洗喷嘴43冲洗在待洗模具表面，若为气液冲洗，则同时将带有电磁脉冲的高压气体和高压的清洗液通过清洗喷嘴43冲洗在待洗模具表面；

槽洗步骤S5105，通过视觉摄像头23拍摄待洗模具表面图像，分析得到待洗模具表面槽的位置、大小以及深度，再通过机械手3调整清洗箱41的位置角度，以使气柱71对准待洗模具表面的槽，再气柱71伸入槽内通过高压气流或高压清洗液进行冲洗；

待洗模具检测步骤S6106，通过视觉摄像头23拍摄待洗模具表面图像，分析得到待洗模具的清洗程度，若清洗干净，则机械手3将清洗箱41向下移出待洗模具，若未清洗干净，则重新开始表面冲洗步骤S4104。

工作原理：操作人员需先打开气体压缩机8与气体混合罐9之间的所有阀门，并打开混合罐的泄压阀，根据所需气体的类型打开气体压缩机8，当气体压缩机8输出的气体总流量大于气体混合罐9总容积时，关闭混合罐泄压阀，待混合罐内气体压力达到指定数值后，再打开气体混合罐9与分气罐之间的阀门以及分气罐自带的泄压阀，当气体混合罐9输出的气体总流量大于分气罐总容积时，关闭分气罐泄压阀，等待分气罐内气体压力达到指定数值后，关闭分气罐自带的泄压阀，然后启动脉冲控制仪63，根据清洁所需的高压喷嘴数量，打开对应的分气罐与电磁脉冲阀61之间的截止阀，并启动机械手3程序，随后机械手3先将清洗箱41从下往上套在待洗模具外，然后将清洗喷嘴43正对待清洁物体表面的高粘度流体；

操作人员选择清洗的方式，若选择为高压气流冲洗，则通过高频率的脉冲气流(单个清洗喷嘴43启停间隔约1秒，周期2秒)对物体进行清扫，10个周期后清洗喷嘴43缓慢平移至下一位置，此时风刀保持持续吹扫，略过刚被清洗喷嘴43吹扫过的位置，整个过程多次重复，配合人工判断待清洁物体是否清扫干净；

若选择为清洗液冲洗，则手动将驱动杆438向滑槽437内推入，以使出液部435向扁口喷口处移动，此时伸缩部434呈拉伸状态，此时清洗液从伸缩部434充入分液罩17内后，再经过喷道19喷出；

当表面清洗完成后，通过视觉摄像头23拍取待洗模具表面的图像，根据图像判断模具表面是否有槽，若有槽则将图片进行深度学习得到槽的位置、大小以及估算槽的深度，机械手3根据分析得到的数据控制清洗箱41转动角度至气柱71与槽对准，此时限位环76是抵压内环槽75最右侧的，然后通过气缸驱动气柱71的直柱端，移动块73跟随移动，气柱71伸入槽内，若槽较深，气柱71继续伸入，当封堵块74抵压在槽口处时，气柱71继续可以伸入一端距离，限位环76移动至内环槽75左侧，直至气柱71抵达指定深度进行气洗或气吸，清洗完成后由人工判断待清洁物体是否清扫干净，清扫干净则依次关闭气体压缩机8、脉冲控制仪63、机械手3，若未清扫干净则重复清扫程序直至待清扫物体表面无杂质残留为止。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置，包括供气组以及清洗组，所述供气组上设有多根通向清洗组的供气管(5)，所述供气组用于对清洗组提供高压气体，所述清洗组用于对待洗模具进行表面冲洗，其特征在于：还包括储液罐(1)，所述储液罐(1)上设有多根通向清洗组的供液管(2)，所述储液罐(1)内装有清洗液，所述清洗组包括机械手(3)以及清洗机构(4)，所述清洗机构(4)包括清洗箱(41)、清洗气刀(42)以及若干个清洗喷嘴(43)，所述机械手(3)的驱动部连接在清洗箱(41)的一侧壁上，所述清洗箱(41)顶部设有开口，所述清洗气刀(42)设置在清洗箱(41)的内侧壁上，所述清洗气刀(42)的气刀口朝下，所述清洗气刀(42)与供气管(5)连接且相通，若干个所述清洗喷嘴(43)分别滑动设置在清洗箱(41)顶部开口的相对侧壁上，若干个所述清洗喷嘴(43)的喷口均向下倾斜朝向清洗箱(41)内部，若干个所述清洗喷嘴(43)内均设有出气通道(44)和出液通道(45)，所述出气通道(44)与供气管(5)连接且相通，所述出液通道(45)与供液管(2)连接且相通，所述清洗气刀(42)和若干个所述清洗喷嘴(43)均用于将待洗模具表面粘度流体向下冲洗；

还包括脉冲机构，所述脉冲机构分别与多根供气管(5)连接，所述脉冲机构用于向多根供气管(5)内的高压气体供入电磁脉冲；

还包括若干组槽洗机构(7)，若干组所述槽洗机构(7)均位于清洗箱(41)侧壁上，若干组所述槽洗机构(7)均包括气柱(71)和驱动动力源(72)，所述驱动动力源(72)用于驱动气柱(71)在水平面上运动以使气柱(71)伸入待洗模具槽内进行冲洗；

所述清洗箱(41)开口的相对两侧壁上分别设有水平的滑轨(411)，所述滑轨(411)上设有驱动气缸，若干个所述清洗喷嘴(43)均包括滑板(431)和喷管(432)，所述滑板(431)竖直滑动连接在滑轨(411)上，所述滑板(431)的侧壁上设有连接口(16)，所述喷管(432)插设在连接口(16)内，所述驱动气缸驱动所述滑板(431)在滑轨(411)上运动，以使所述喷管(432)的喷口对准待洗模具的表面；

所述喷管(432)的喷口处可拆卸连接有喷头(46)，所述喷头(46)的喷口处为扁口状，所述出液通道(45)为出液管，所述出气通道(44)为喷管(432)，所述出液管位于喷管(432)内，所述出液管包括进液部(433)、伸缩部(434)以及出液部(435)，所述进液部(433)与供液管(2)连接且相通，所述出液部(435)通过伸缩部(434)与进液部(433)连接且相通，所述喷管(432)与喷头(46)的连接处设有凸环(436)，所述喷头(46)的内侧壁上设有滑槽(437)，所述滑槽(437)内设有驱动杆(438)，所述驱动杆(438)的一端穿过凸环(436)延伸至凸环(436)外表面，所述出液部(435)上固定设有连接条(439)，所述连接条(439)的一端延伸至滑槽(437)内与驱动杆(438)的另一端连接，所述驱动杆(438)用于将出液部(435)沿喷头(46)的出气方向伸出喷头(46)的喷口或缩回喷头(46)内。

2.根据权利要求1所述一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置，其特征在于：所述供气组包括气体压缩机(8)、气体混合罐(9)以及高压分气罐(10)，所述气体压缩机(8)与气体混合罐(9)之间设有通气管道(11)，所述气体混合罐(9)上设有与高压分气罐(10)相通的高压防爆气管(12)，所述高压防爆气管(12)上设有控制高压气体输送的第一手动截止阀(13)，所述高压分气管上设有多根与供气管(5)连接且相通的输气管(14)，所述输气管(14)上设有控制高压气体输送的第二手动截止阀(15)，所述脉冲机构包括多个电磁脉冲阀(61)、多个脉冲控制器(62)以及脉冲控制仪(63)，所述电磁脉冲阀(61)分别位于输气管(14)与供气管(5)的连接处，多个所述脉冲控制器(62)分别位于对应的电磁脉冲阀(61)上，所述脉冲控制仪(63)与多个脉冲控制器(62)信号连接，多个所述脉冲控制器(62)分别控制对应的电磁脉冲阀(61)打开或关闭。

3.根据权利要求1所述一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置，其特征在于：所述出液部(435)包括分液罩(17)以及喷块(18)，所述喷块(18)的口径小于喷头(46)的喷口口径，所述分液罩(17)的一端设有与伸缩部(434)连接的圆形开口，所述分液罩(17)的另一端设有与喷块(18)连接的方形开口，所述喷块(18)内设有多个贯穿喷块(18)相对两侧的喷道(19)，多个所述喷道(19)与分液罩(17)均相通。

4.根据权利要求1所述一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置，其特征在于：所述连接口(16)内设有推拉组件，所述喷管(432)的相对两侧分别转动连接在连接口(16)内，所述推拉组件包括推拉杆(20)和推拉气缸(21)，所述推拉杆(20)一端与喷管(432)连接，另一端与推拉气缸(21)的输出端连接，所述推拉气缸(21)驱动所述推拉杆(20)在竖直面上运动，以使所述喷管(432)转动，所述连接口(16)内还设有多个缓冲弹簧(22)，多个所述缓冲弹簧(22)分别位于喷管(432)与连接口(16)内顶面之间以及喷管(432)与连接口(16)内底面之间。

5.根据权利要求1所述一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置，其特征在于：所述气柱(71)一端水平穿过清洗箱(41)侧壁且延伸至清洗箱(41)内，所述槽洗机构(7)还包括位于清洗箱(41)内的封堵组件，所述封堵组件包括移动块(73)以及封堵块(74)，所述移动块(73)套设在气柱(71)上，所述移动块(73)内设有内环槽(75)，位于内环槽(75)内的气柱(71)上设有限位环(76)，所述封堵块(74)套设在位于移动块(73)外的气柱(71)上，所述封堵块(74)与移动块(73)之间设有多个压簧(77)。

6.根据权利要求2所述一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置，其特征在于：所述清洗箱(41)内侧面上设有多个视觉摄像头(23)，多个所述视觉摄像头(23)用于拍摄待洗模具的图像信息。

7.根据权利要求1所述一种用于清洁物体表面高粘度流体的装置，其特征在于：所述清洗箱(41)内水平设有滤板(24)，所述清洗箱(41)的底部设有循环管(25)和排污管(26)，所述循环管(25)与储液罐(1)相通。

8.一种用于清洁物体表面高粘度流体的清洁方法，其特征在于：采用权利要求6所述的用于清洁物体表面高度粘度流体的装置，提供如下步骤：

混合气充压步骤S1(101)，通过所述气体压缩机(8)将若干种冲洗气充入气体混合罐(9)内至充满后停止充入，气体混合罐(9)静止泄压至指定压力值得到混合冲洗气；

分流气充压步骤S2(102)，通过所述气体混合罐(9)将混合冲洗气充入高压分气罐(10)内至充满后停止充入，高压分气罐(10)静止泄压至指定压力值得到分压冲洗气；

冲洗位调试步骤S3(103)，通过所述机械手(3)视觉定位使得清洗箱(41)从待洗模具下方套入；

表面冲洗步骤S4(104)，选择冲洗方式，若为高压气冲，则同时启动所述脉冲控制仪(63)和打开第二手动截止阀(15)和电磁脉冲阀(61)，以使高压分气罐(10)输出的带有电磁脉冲的高压气流经过所述清洗喷嘴(43)和清洗气刀(42)冲洗在待洗模具表面，若为高压液洗，则通过所述储液罐(1)将高压的清洗液通过清洗喷嘴(43)冲洗在待洗模具表面，若为气液冲洗，则同时将带有电磁脉冲的高压气体和高压的清洗液通过清洗喷嘴(43)冲洗在待洗模具表面；

槽洗步骤S5(105)，通过所述视觉摄像头(23)拍摄待洗模具表面图像，分析得到待洗模具表面槽的位置、大小以及深度，再通过所述机械手(3)调整清洗箱(41)的位置角度，以使所述气柱(71)对准待洗模具表面的槽，再所述气柱(71)伸入槽内通过高压气流或高压清洗液进行冲洗；

待洗模具检测步骤S6(106)，通过所述视觉摄像头(23)拍摄待洗模具表面图像，分析得到待洗模具的清洗程度，若清洗干净，则所述机械手(3)将清洗箱(41)向下移出待洗模具，若未清洗干净，则重新开始表面冲洗步骤S4(104)。

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