CN210876659U - 一种工业油罐清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业油罐清理机器人，所述第一喷头与所述主体固定连接，所述第二喷头与所述主体固定连接，所述输水连通管与所述进水口固定连接，并与所述第一喷头固定连接，且与所述第二喷头固定连接，所述双通道增压泵与所述主体固定连接，并与所述输水连通管固定连接，进行执行冲洗任务时，通过所述双通道增压泵将所述输水连通管内的水通过所述第一喷头排出，对油罐中的杂质进行高压冲洗，同时可通过所述第二喷头排出的高压水可将杂质冲刷至油罐回收槽，避免了传统的清洁方式让油罐中原油的质量损耗，不便于原油的回收，浪费资源。

Description

一种工业油罐清理机器人

技术领域

本实用新型涉及工业清洁技术领域，尤其涉及一种工业油罐清理机器人。

背景技术

目前油品储存罐在长期的储存过程中，油品中的杂质，石蜡、沥青、沙粒和尘土会沉积在罐底，导致油品储存罐的储存量降低，影响石油的储运生产，必须定期进行清理，但是现有的油品储罐清理机器人对油罐内部的清理效果不好，影响油罐的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业油罐清理机器人，旨在解决现有技术中现有的油品储罐清理机器人对油罐内部的清理效果不好，影响油罐的使用寿命的的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的一种工业油罐清理机器人，包括主体、冲洗装置、刮铲装置、清扫装置和喷涂装置，所述主体具有进水口，所述进水口位于所述主体的一侧，并伸入所述主体的内部，所述冲洗装置与所述主体固定连接，并部分伸出所述主体的内部，朝向远离所述主体的方向，所述刮铲装置与所述主体转动连接，并位于所述主体的内部，且部分朝向主体远离所述冲洗装置的方向伸出所述主体，所述清扫装置与所述主体转动连接，并位于所述主体靠近所述刮铲装置的一侧，所述喷涂装置与所述主体固定连接，并与所述冲洗装置贯通；所述冲洗装置包括第一喷头、第二喷头、输水连通管、双通道增压泵和行走组件，所述第一喷头与所述主体固定连接，并贯穿所述主体，且位于所述主体远离所述进水口的一侧，所述第二喷头与所述主体固定连接，并贯穿所述主体，且位于所述主体靠近所述进水口的一侧，所述输水连通管与所述进水口固定连接，并与所述第一喷头固定连接，且与所述第二喷头固定连接，所述输水连通管位于所述主体的内部，所述双通道增压泵与所述主体固定连接，并与所述输水连通管固定连接，且位于所述主体的内部；所述行走组件与所述主体转动连接，并位于所述主体靠近所述刮铲装置的底部。

其中，所述行走组件包括驱动电机、第一转轮、转向构件和第二转轮，所述驱动电机与所述主体固定连接，并位于所述主体的内部，且位于所述主体靠近所述进水口的一端；所述第一转轮与所述驱动电机通过转轴连接，并位于所述主体靠近所述驱动电机的一侧；所述转向构件与所述主体转动连接，并位于所述主体靠近所述驱动电机的一侧，且位于所述主体远离所述驱动电机的一端；所述第二转轮与所述转向构件转动连接，并位于所述主体靠近所述转向构件的一侧。

其中，所述转向构件包括第一伺服电机、独立齿轮、锯齿条和轮轴，所述第一伺服电机与所述主体固定连接，并位于所述主体靠近所述驱动电机的一侧，且位于所述主体远离所述驱动电机的一端；所述独立齿轮与所述第一伺服电机转动连接，并位于所述第一伺服电机远离所述主体的一侧；所述锯齿条与所述独立齿轮配合，并与所述主体滑动连接，且位于所述主体靠近所述独立齿轮的一侧；所述轮轴与所述锯齿条转动连接，并与所述第二转轮转动连接，且位于所述第二转轮和所述锯齿条之间。

其中，所述刮铲装置包括传动组件、调整组件、铲刀、第一液压伸缩杆和舵机，所述传动组件与所述主体固定连接，并位于所述主体的内部；所述调整组件与所述传动组件转动连接，并与所述主体转动连接；所述铲刀与所述调整组件转动连接，并位于所述调整组件远离所述传动组件的一端，且伸出所述主体；所述第一液压伸缩杆与所述主体固定连接，并与所述铲刀固定连接，且带动所述铲刀伸缩；所述舵机与所述铲刀转动连接，并与所述调整组件固定连接，且位于所述铲刀和所述调整组件之间。

其中，所述传动组件包括第二伺服电机、横向齿轮、纵向齿轮和皮带轮，所述第二伺服电机与所述主体固定连接，并位于所述主体的内部；所述横向齿轮与所述主体转动连接，并与所述第二伺服电机配合，且位于所述主体的内部，靠近所述第二伺服电机；所述纵向齿轮与所述主体转动连接，并与所述横向齿轮配合，且位于所述主体的内部，靠近所述横向齿轮；所述皮带轮与所述调整组件转动连接，并与所述纵向齿轮配合，且位于所述调整组件和所述纵向齿轮之间。

其中，所述调整组件包括内螺纹、第一螺纹杆、第二螺纹杆和活动块，所述内螺纹与所述皮带轮转动连接，并位于所述皮带轮远离所述纵向齿轮的一端；所述第一螺纹杆与所述内螺纹转动连接，并与所述主体转动连接，且位于所述内螺纹远离所述纵向齿轮的底端；所述第二螺纹杆与所述内螺纹固定连接，并与所述皮带轮转动连接，所述内螺纹位于所述第一螺纹杆和所述第二螺纹杆之间；所述活动块与所述第一螺纹杆滑动连接，并与所述第二螺纹杆滑动连接，且与所述皮带轮转动连接，所述活动块位于所述第一螺纹杆的外周，并位于所述第二螺纹杆的外周。

其中，所述清扫装置包括第二液压伸缩杆、毛刷、第三伺服电机、主动轮、从动轮和环板，所述第二液压伸缩杆与所述主体固定连接，并位于所述主体的底端中部；所述毛刷与所述第二液压伸缩杆固定连接，并位于所述第二液压伸缩杆远离所述主体的一端；所述第三伺服电机与所述主体固定连接，并位于所述主体的内部；所述主动轮与所述第三伺服电机转动连接，并位于所述第三伺服电机远离所述主体的一端；所述从动轮与所述主动轮转动连接，并位于所述主动轮远离所述第三伺服电机的外周；所述环板与所述从动轮配合，并与所述毛刷固定连接，且位于所述毛刷和所述从动轮之间。

其中，所述主体还具有进料口，所述进料口伸入所述主体的内部，并位于所述主体靠近所述第二喷头的一侧；所述喷涂装置包括喷漆头和输料连通管，所述喷漆头与所述主体固定连接，并伸入所述主体的内部，且位于所述主体靠近所述第一喷头的一侧，所述输料连通管与所述进料口连通，并与所述第一喷头固定连接，且与所述双通道增压泵固定连接，所述输料连通管位于所述主体的内部，靠近所述输水连通管。

其中，所述工业油罐清理机器人还包括摄像头，所述摄像头与所述主体固定连接，并位于所述主体靠近所述第一喷头的一侧。

其中，所述工业油罐清理机器人还包括聚四氟乙烯薄膜和第三喷头，所述聚四氟乙烯薄膜与所述摄像头固定连接，并位于所述摄像头的表面；所述第三喷头与所述主体固定连接，并与所述输水连通管连接，且位于所述主体靠近所述摄像头的一侧，朝向所述摄像头。

本实用新型的一种工业油罐清理机器人，所述第一喷头与所述主体固定连接，所述第二喷头与所述主体固定连接，所述输水连通管与所述进水口固定连接，并与所述第一喷头固定连接，且与所述第二喷头固定连接，所述双通道增压泵与所述主体固定连接，并与所述输水连通管固定连接，进行执行冲洗任务时，通过所述双通道增压泵将所述输水连通管内的水通过所述第一喷头排出，对油罐中的杂质进行高压冲洗，同时可通过所述第二喷头排出的高压水可将杂质冲刷至油罐回收槽，避免了传统的清洁方式让油罐中原油的质量损耗，不便于原油的回收，浪费资源。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的机器人整体正视剖面结构的结构示意图。

图2是本实用新型的调整腔的俯视剖面结构示意图。

图3是本实用新型的调整组件的右视结构示意图。

图4是本实用新型的滑动装置放大结构示意图。

图5是本实用新型的传动组件放大结构示意图。

图6是本实用新型的电路功能控制及效果框图。

图中：1-进水口、2-油气浓度检测装置、3-双通道增压泵、4-连通管、5-第三伺服电机、6-第三转轴、7-传动组件、8-皮带轮、9-调整组件、10-电磁阀、11-第三喷头、12-摄像头、13-照明设备、14-第一喷头、15-第一液压伸缩杆、16-喷漆头、17-铲刀、18-舵机、19-转向构件、20-第一伺服电机、21-第一转轴、22-独立齿轮、23-从动轮、24-第二液压伸缩杆、25-毛刷、26-环板、27-第一转轮、28-驱动装置、29-主体、30-调整腔、31-第二喷头、32-进料口、33-主控机、34-控制面板、35-主动轮、36-工作腔、37-第二转轮、100-工业油罐清理机器人、110-冲洗装置、120-刮铲装置、130-清扫装置、140-喷涂装置、210-行走组件、401-输水连通管、402-输料连通管、701-第二伺服电机、702-第二转轴、703-横向齿轮、704-纵向齿轮、901-第一螺纹杆、902-内螺纹、903-活动块、904-第二螺纹杆、1201-聚四氟乙烯薄膜、1901-连接杆、1902-锯齿条、1903-轮轴、2601-密封圈、2602-滑块、2603-滑槽、2801-驱动电机、2802-连轴。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实施方式的第一实施例：

请参阅图1至图4，本实用新型提供了一种工业油罐清理机器人100，包括主体29、冲洗装置110、刮铲装置120、清扫装置130和喷涂装置140，所述主体29具有进水口1，所述进水口1位于所述主体29的一侧，并伸入所述主体29的内部，所述冲洗装置110与所述主体29固定连接，并部分伸出所述主体29的内部，朝向远离所述主体29的方向，所述刮铲装置120与所述主体29转动连接，并位于所述主体29的内部，且部分朝向主体29远离所述冲洗装置110的方向伸出所述主体29，所述清扫装置130与所述主体29转动连接，并位于所述主体29靠近所述刮铲装置120的一侧，所述喷涂装置140与所述主体29固定连接，并与所述冲洗装置110贯通；所述冲洗装置110包括第一喷头14、第二喷头31、输水连通管401、双通道增压泵3和行走组件210，所述第一喷头14与所述主体29固定连接，并贯穿所述主体29，且位于所述主体29远离所述进水口1的一侧，所述第二喷头31与所述主体29固定连接，并贯穿所述主体29，且位于所述主体29靠近所述进水口1的一侧，所述输水连通管401与所述进水口1固定连接，并与所述第一喷头14固定连接，且与所述第二喷头31固定连接，所述输水连通管401位于所述主体29的内部，所述双通道增压泵3与所述主体29固定连接，并与所述输水连通管401固定连接，且位于所述主体29的内部；所述行走组件210与所述主体29转动连接，并位于所述主体29靠近所述刮铲装置120的底部。

进一步地，所述行走组件210包括驱动电机2801、第一转轮27、转向构件19和第二转轮37，所述驱动电机2801与所述主体29固定连接，并位于所述主体29的内部，所述第一转轮27与所述驱动电机2801通过转轴连接，并位于所述主体29靠近所述驱动电机2801的一侧；所述转向构件19与所述主体29转动连接，并位于所述主体29靠近所述驱动电机2801的一侧，且位于所述主体29远离所述驱动电机2801的一端；所述第二转轮37与所述转向构件19转动连接，并位于所述主体29靠近所述转向构件19的一侧。

进一步地，所述转向构件19包括第一伺服电机20、独立齿轮22、锯齿条1902和轮轴1903，所述第一伺服电机20与所述主体29固定连接，并位于所述主体29靠近所述驱动电机2801的一侧，且位于所述主体29远离所述驱动电机2801的一端；所述独立齿轮22与所述第一伺服电机20转动连接，并位于所述第一伺服电机20远离所述主体29的一侧；所述锯齿条1902与所述独立齿轮22配合，并与所述主体29滑动连接，且位于所述主体29靠近所述独立齿轮22的一侧；所述轮轴1903与所述锯齿条1902转动连接，并与所述第二转轮37转动连接，且位于所述第二转轮37和所述锯齿条1902之间。

在本实施例中，所述油罐的底部具有回收槽，用于对油罐内的杂质进行回收，所述主体29的内部中空，并内部具有工作腔36和调整腔30，所述工作腔36位于所述主体29的上端，所述调整腔30位于所述主体29靠近底部的下端，所述主体29的顶部螺纹安装有油气浓度检测装置2，油气浓度检测装置2对油罐内部的油气浓度进行检测，在达到安全值后，方可进行清理工作；在所述主体29的前端外侧面安装有所述第一喷头14，所述第一喷头14贯穿所述主体29的侧壁，并伸入所述主体29的内部，且所述第一喷头14倾斜朝向所述主体29的下方；所述主体29的后端外侧面具有所述进水口1，所述主体29通过所述进水口1接通导管，与外部的供水装置连接，在所述进水口1的下方螺纹安装有所述第二喷头31，所述第二喷头31贯穿所述主体29的侧壁，并倾斜朝向所述主体29的下方，且与所述第一喷头14在水平面上朝向相反的方向，在所述进水口1和所述第二喷头31之间螺纹安装有控制面板34和主控机33，控制面板34的输出端通过导线与主控机33的输入端电性连接，所述主控机33的输出端通过导线与各个驱动部件连接，并进行控制；所述主体29的工作腔36底端靠近所述进水口1的一侧安装有所述双通道增压泵3，所述双通道增压泵3与连接管连接，连接管具有所述输水连通管401，所述双通道增压泵3的一侧与所述进水口1和所述第二喷头31通过所述输水连通管401连接，所述连接管具有输水连通管401，所述双通道增压泵3的另一侧通过所述输水连通管401与所述第一喷头14连接，所述输水连通管401上分别安装多个电磁阀10，用于对多个喷头进行开关控制；所述主体29的调整腔30内靠近所述进水口1的一侧安装有驱动装置28，驱动装置28包括连轴2802和所述驱动电机2801，连轴2802的两端均与所述第一转轮27固定连接，并连接上安装有所述驱动电机2801，所述驱动电机2801通过驱动连轴2802转动，带动两个所述第一转轮27进行旋转，驱动所述主体29行进，在所述主体29的调整腔30内部另一侧安装有两个所述第二转轮37，所述第二转轮37的内部设置有所述转向构件19，所述转向构件19从上到下依次设置有连接杆1901、所述锯齿条1902、所述独立齿轮22、第一转轴21和所述第一伺服电机20，轮轴1903的两端安装有两个连接杆1901，两个连接杆1901之间安装有所述锯齿条1902，所述主体29的调整腔30内部底端的一侧安装有所述第一伺服电机20，并所述第一伺服电机20通过第一转轴21与所述锯齿条1902相互配合的所述独立齿轮22，如此，在使用前，将所述主体29投入储运油罐中，首先通过油气浓度检测装置2进行浓度检测，达到安全值时，可进行清理工作，使用时，接通电源，所述驱动电机2801带动所述第一转轮27水平转动，从而使所述主体29稳固行走，所述第一伺服电机20旋转带动所述独立齿轮22旋转，从而带动所述锯齿条1902上下移动，带动轮轴1903上下移动，从而带动所述第二转轮37进行左右转动，从而实现所述主体29的转向，进行执行冲洗任务时，通过所述双通道增压泵3将高压的水通过所述第一喷头14排出，对油罐中的杂质进行高压冲洗，同时可通过所述第二喷头31排出的高压水可将杂质冲刷至油罐回收槽，避免了传统的清洁方式让油罐中原油的质量损耗，不便于原油的回收，浪费资源。

在本实施方式的第二实施例：

请参阅图1、图2和图5，本实用新型提供了一种工业油罐清理机器人100，包括主体29、冲洗装置110、刮铲装置120、清扫装置130和喷涂装置140，所述主体29具有进水口1，所述进水口1位于所述主体29的一侧，并伸入所述主体29的内部，所述冲洗装置110与所述主体29固定连接，并部分伸出所述主体29的内部，朝向远离所述主体29的方向，所述刮铲装置120与所述主体29转动连接，并位于所述主体29的内部，且部分朝向主体29远离所述冲洗装置110的方向伸出所述主体29，所述清扫装置130与所述主体29转动连接，并位于所述主体29靠近所述刮铲装置120的一侧，所述喷涂装置140与所述主体29固定连接，并与所述冲洗装置110贯通；所述冲洗装置110包括第一喷头14、第二喷头31、输水连通管401、双通道增压泵3和行走组件210，所述第一喷头14与所述主体29固定连接，并贯穿所述主体29，且位于所述主体29远离所述进水口1的一侧，所述第二喷头31与所述主体29固定连接，并贯穿所述主体29，且位于所述主体29靠近所述进水口1的一侧，所述输水连通管401与所述进水口1固定连接，并与所述第一喷头14固定连接，且与所述第二喷头31固定连接，所述输水连通管401位于所述主体29的内部，所述双通道增压泵3与所述主体29固定连接，并与所述输水连通管401固定连接，且位于所述主体29的内部；所述行走组件210与所述主体29转动连接，并位于所述主体29靠近所述刮铲装置120的底部。

进一步地，所述刮铲装置120包括传动组件7、调整组件9、铲刀17、第一液压伸缩杆15和舵机18，所述传动组件7与所述主体29固定连接，并位于所述主体29的内部；所述调整组件9与所述传动组件7转动连接，并与所述主体29转动连接；所述铲刀17与所述调整组件9转动连接，并位于所述调整组件9远离所述传动组件7的一端，且伸出所述主体29；所述第一液压伸缩杆15与所述主体29固定连接，并与所述铲刀17固定连接，且带动所述铲刀17伸缩；所述舵机18与所述铲刀17转动连接，并与所述调整组件9固定连接，且位于所述铲刀17和所述调整组件9之间。

进一步地，所述传动组件7包括第二伺服电机701、横向齿轮703、纵向齿轮704和皮带轮8，所述第二伺服电机701与所述主体29固定连接，并位于所述主体29的内部；所述横向齿轮703与所述主体29转动连接，并与所述第二伺服电机701配合，且位于所述主体29的内部，靠近所述第二伺服电机701；所述纵向齿轮704与所述主体29转动连接，并与所述横向齿轮703配合，且位于所述主体29的内部，靠近所述横向齿轮703；所述皮带轮8与所述调整组件9转动连接，并与所述纵向齿轮704配合，且位于所述调整组件9和所述纵向齿轮704之间。

进一步地，所述调整组件包括内螺纹902、第一螺纹杆901、第二螺纹杆904和活动块903，所述内螺纹902与所述皮带轮8转动连接，并位于所述皮带轮8远离所述纵向齿轮704的一端；所述第一螺纹杆901与所述内螺纹902转动连接，并与所述主体29转动连接，且位于所述内螺纹902远离所述纵向齿轮704的底端；所述第二螺纹杆904与所述内螺纹902固定连接，并与所述皮带轮8转动连接，所述内螺纹902位于所述第一螺纹901杆和所述第二螺纹杆904之间；所述活动块903与所述第一螺纹杆901滑动连接，并与所述第二螺纹杆904滑动连接，且与所述皮带轮8转动连接，所述活动块903位于所述第一螺纹杆901的外周，并位于所述第二螺纹杆904的外周。

进一步地，所述清扫装置130包括第二液压伸缩杆24、毛刷25、第三伺服电机5、主动轮35、从动轮23和环板26，所述第二液压伸缩杆24与所述主体29固定连接，并位于所述主体29的底端中部；所述毛刷25与所述第二液压伸缩杆24固定连接，并位于所述第二液压伸缩杆24远离所述主体29的一端；所述第三伺服电机5与所述主体29固定连接，并位于所述主体29的内部；所述主动轮35与所述第三伺服电机5转动连接，并位于所述第三伺服电机5远离所述主体29的一端；所述从动轮23与所述主动轮35转动连接，并位于所述主动轮35远离所述第三伺服电机5的外周；所述环板26与所述从动轮23配合，并与所述毛刷25固定连接，且位于所述毛刷25和所述从动轮23之间。

在本实施例中，所述主体29的工作腔36内部的一侧安装有所述第二伺服电机701，所述第二伺服电机701顶端安装第二转轴702，第二转轴702的顶端安装有所述横向齿轮703，并在所述主体29上安装有与所述横向齿轮703相互配合的所述纵向齿轮704，所述横向齿轮703与所述纵向齿轮704相互配合，构成啮合结构，所述纵向齿轮704通过所述皮带轮8连接所述调整组件9，所述调整组件9从左到右依次设置有所述第一螺纹杆901、所述内螺纹902、所述活动块903和所述第二螺纹杆904，在所述主体29的工作腔36内部的一侧安装有所述第一螺纹杆901，并所述第一螺纹杆901的一侧安装有所述活动块903，所述主体29的工作腔36内部的另一侧安装有所述第二螺纹杆904，并所述第二螺纹杆904的一侧与所述活动块903滑动连接，所述第一螺纹杆901和所述第二螺纹杆904的大小相同，并外侧设置的螺纹相反，且在端部均固定有所述活动块903，所述活动块903的内部设置有与所述第一螺纹杆901和所述第二螺纹杆904相互配合的所述内螺纹902，并且所述活动块903的底端安装有所述铲刀17，所述铲刀17设置在滑块2602的下端，且每个所述铲刀17均设置有两个自由度可调的关节，关节处安装所述舵机18，配合所述调整组件9以及所述第一液压伸缩杆15，构成可调节的所述刮铲装置120；所述主体29的调整腔30内部中间位置的底端安装有所述环板26，所述环板26的内侧安装有与所述主动轮35相互配合的所述从动轮23，所述主动轮35与所述第三伺服电机通过第三转轴6连接，所述环板26设置为滑动结构，所述滑动结构从左到右依次设置有滑块2602、密封圈2601和滑槽2603，所述主体29的调整腔30的底端设置有滑块2602，且滑块2602的一侧设置有密封圈2601，所述环板26上设置有与滑块2602相互配合的滑槽2603，滑块2602与滑槽2603之间构成所述滑动结构；所述环板26的底端安装有所述第二液压伸缩杆24，且所述第二液压伸缩杆24底部安装有所述毛刷25，所述毛刷25为圆形，可根据工作状态调节所述毛刷25的位置，行进过程中可将所述毛刷25升起，清洁工作时可将所述毛刷25降至油罐的表面；通过在所述主体29的工作腔36内部的顶端安装有所述第二伺服电机701，所述第二伺服电机701带动所述横向齿轮703转动，通过相互啮合的所述横向齿轮703和所述纵向齿轮704将所述第二伺服电机701转动的横向力转化为纵向力，通过所述皮带轮8带动所述第一螺纹杆901与所述第二螺纹杆904转动，从而带动所述活动块903前后摆动，对油罐底端的杂质进行铲除，同时所述第二伺服电机701带动所述主动轮35转动，所述主动轮35带动固定的所述从动轮23转动，驱动所述环板26转动，进而带动所述毛刷25对油罐的底端进行清洗，同时配合所述第一喷头14的冲洗，多种清洁方式使清洁的效果更加彻底。

在本实施方式的第三实施例：

请参阅图1和图2，本实用新型提供了一种工业油罐清理机器人100，包括主体29、冲洗装置110、刮铲装置120、清扫装置130和喷涂装置140，所述主体29具有进水口1，所述进水口1位于所述主体29的一侧，并伸入所述主体29的内部，所述冲洗装置110与所述主体29固定连接，并部分伸出所述主体29的内部，朝向远离所述主体29的方向，所述刮铲装置120与所述主体29转动连接，并位于所述主体29的内部，且部分朝向主体29远离所述冲洗装置110的方向伸出所述主体29，所述清扫装置130与所述主体29转动连接，并位于所述主体29靠近所述刮铲装置120的一侧，所述喷涂装置140与所述主体29固定连接，并与所述冲洗装置110贯通；所述冲洗装置110包括第一喷头14、第二喷头31、输水连通管401、双通道增压泵3和行走组件210，所述第一喷头14与所述主体29固定连接，并贯穿所述主体29，且位于所述主体29远离所述进水口1的一侧，所述第二喷头31与所述主体29固定连接，并贯穿所述主体29，且位于所述主体29靠近所述进水口1的一侧，所述输水连通管401与所述进水口1固定连接，并与所述第一喷头14固定连接，且与所述第二喷头31固定连接，所述输水连通管401位于所述主体29的内部，所述双通道增压泵3与所述主体29固定连接，并与所述输水连通管401固定连接，且位于所述主体29的内部；所述行走组件210与所述主体29转动连接，并位于所述主体29靠近所述刮铲装置120的底部。

进一步地，所述主体29还具有进料口32，所述进料口32伸入所述主体29的内部，并位于所述主体29靠近所述第二喷头31的一侧；所述喷涂装置140包括喷漆头16和输料连通管402，所述喷漆头16与所述主体29固定连接，并伸入所述主体29的内部，且位于所述主体29靠近所述第一喷头14的一侧，所述输料连通管402与所述进料口32连通，并与所述第一喷头14固定连接，且与所述双通道增压泵3固定连接，所述输料连通管402位于所述主体29的内部，靠近所述输水连通管401。

在本实施例中，在所述主体29的外侧，所述进水口1下端安装有进料口32，在所述主体29远离所述进料口32的一侧安装有所述喷漆头16，所述喷漆头16倾斜朝向所述主体29的底部，在所述主体29内部的连接管具有所述输料连通管402，所述进料口32通过所述输料连通管402与所述双通道增压泵3连接，并与所述喷漆头16连接，所述喷漆头16经所述双通道增压泵3将防锈蚀涂料喷至清洁后的油罐内壁，形成防锈层，可有效避免金属对油品氧化所引起的催化作用。

在本实施方式的第四实施例：

请参阅图1和图2，本实用新型提供了一种工业油罐清理机器人100，包括主体29、冲洗装置110、刮铲装置120、清扫装置130和喷涂装置140，所述主体29具有进水口1，所述进水口1位于所述主体29的一侧，并伸入所述主体29的内部，所述冲洗装置110与所述主体29固定连接，并部分伸出所述主体29的内部，朝向远离所述主体29的方向，所述刮铲装置120与所述主体29转动连接，并位于所述主体29的内部，且部分朝向主体29远离所述冲洗装置110的方向伸出所述主体29，所述清扫装置130与所述主体29转动连接，并位于所述主体29靠近所述刮铲装置120的一侧，所述喷涂装置140与所述主体29固定连接，并与所述冲洗装置110贯通；所述冲洗装置110包括第一喷头14、第二喷头31、输水连通管401、双通道增压泵3和行走组件210，所述第一喷头14与所述主体29固定连接，并贯穿所述主体29，且位于所述主体29远离所述进水口1的一侧，所述第二喷头31与所述主体29固定连接，并贯穿所述主体29，且位于所述主体29靠近所述进水口1的一侧，所述输水连通管401与所述进水口1固定连接，并与所述第一喷头14固定连接，且与所述第二喷头31固定连接，所述输水连通管401位于所述主体29的内部，所述双通道增压泵3与所述主体29固定连接，并与所述输水连通管401固定连接，且位于所述主体29的内部；所述行走组件210与所述主体29转动连接，并位于所述主体29靠近所述刮铲装置120的底部。

进一步地，所述工业油罐清理机器人100还包括摄像头12，所述摄像头12与所述主体29固定连接，并位于所述主体29靠近所述第一喷头14的一侧。

进一步地，所述工业油罐清理机器人100还包括聚四氟乙烯薄膜1201和第三喷头11，所述聚四氟乙烯薄膜1201与所述摄像头12固定连接，并位于所述摄像头12的表面；所述第三喷头11与所述主体29固定连接，并与所述输水连通管401连接，且位于所述主体29靠近所述摄像头12的一侧，朝向所述摄像头12。

在本实施例中，所述主的外侧的顶端安装有所述第三喷头11，所述第三喷头11的底端安装有所述摄像头12，且所述摄像头12的外侧设置有所述聚四氟乙烯薄膜1201，所述摄像头12下端安装防水性照明设备13，通过所述摄像头12采集图像分析，可以判断是否将杂质清洁干净，如遇较难处理的油垢且经过冲洗、清扫及刮铲功能后判断出仍未清洁干净，则自动控制机体进行二次清洁或进行空间位置标记，用户可自主定义往复检测次数，如此方便对油气罐内观察清洁情况。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种工业油罐清理机器人，其特征在于，包括主体、冲洗装置、刮铲装置、清扫装置和喷涂装置；

所述主体具有进水口，所述进水口位于所述主体的一侧，并伸入所述主体的内部，所述冲洗装置与所述主体固定连接，并部分伸出所述主体的内部，朝向远离所述主体的方向，所述刮铲装置与所述主体转动连接，并位于所述主体的内部，且部分朝向主体远离所述冲洗装置的方向伸出所述主体，所述清扫装置与所述主体转动连接，并位于所述主体靠近所述刮铲装置的一侧，所述喷涂装置与所述主体固定连接，并与所述冲洗装置贯通；

所述冲洗装置包括第一喷头、第二喷头、输水连通管、双通道增压泵和行走组件，所述第一喷头与所述主体固定连接，并贯穿所述主体，且位于所述主体远离所述进水口的一侧，所述第二喷头与所述主体固定连接，并贯穿所述主体，且位于所述主体靠近所述进水口的一侧，所述输水连通管与所述进水口固定连接，并与所述第一喷头固定连接，且与所述第二喷头固定连接，所述输水连通管位于所述主体的内部，所述双通道增压泵与所述主体固定连接，并与所述输水连通管固定连接，且位于所述主体的内部；所述行走组件与所述主体转动连接，并位于所述主体靠近所述刮铲装置的底部。

2.如权利要求1所述的工业油罐清理机器人，其特征在于，

所述行走组件包括驱动电机、第一转轮、转向构件和第二转轮，所述驱动电机与所述主体固定连接，并位于所述主体的内部，且位于所述主体靠近所述进水口的一端；所述第一转轮与所述驱动电机通过转轴连接，并位于所述主体靠近所述驱动电机的一侧；所述转向构件与所述主体转动连接，并位于所述主体靠近所述驱动电机的一侧，且位于所述主体远离所述驱动电机的一端；所述第二转轮与所述转向构件转动连接，并位于所述主体靠近所述转向构件的一侧。

3.如权利要求2所述的工业油罐清理机器人，其特征在于，

所述转向构件包括第一伺服电机、独立齿轮、锯齿条和轮轴，所述第一伺服电机与所述主体固定连接，并位于所述主体靠近所述驱动电机的一侧，且位于所述主体远离所述驱动电机的一端；所述独立齿轮与所述第一伺服电机转动连接，并位于所述第一伺服电机远离所述主体的一侧；所述锯齿条与所述独立齿轮配合，并与所述主体滑动连接，且位于所述主体靠近所述独立齿轮的一侧；所述轮轴与所述锯齿条转动连接，并与所述第二转轮转动连接，且位于所述第二转轮和所述锯齿条之间。

4.如权利要求1所述的工业油罐清理机器人，其特征在于，

所述刮铲装置包括传动组件、调整组件、铲刀、第一液压伸缩杆和舵机，所述传动组件与所述主体固定连接，并位于所述主体的内部；所述调整组件与所述传动组件转动连接，并与所述主体转动连接；所述铲刀与所述调整组件转动连接，并位于所述调整组件远离所述传动组件的一端，且伸出所述主体；所述第一液压伸缩杆与所述主体固定连接，并与所述铲刀固定连接，且带动所述铲刀伸缩；所述舵机与所述铲刀转动连接，并与所述调整组件固定连接，且位于所述铲刀和所述调整组件之间。

5.如权利要求4所述的工业油罐清理机器人，其特征在于，

所述传动组件包括第二伺服电机、横向齿轮、纵向齿轮和皮带轮，所述第二伺服电机与所述主体固定连接，并位于所述主体的内部；所述横向齿轮与所述主体转动连接，并与所述第二伺服电机配合，且位于所述主体的内部，靠近所述第二伺服电机；所述纵向齿轮与所述主体转动连接，并与所述横向齿轮配合，且位于所述主体的内部，靠近所述横向齿轮；所述皮带轮与所述调整组件转动连接，并与所述纵向齿轮配合，且位于所述调整组件和所述纵向齿轮之间。

6.如权利要求5所述的工业油罐清理机器人，其特征在于，

所述调整组件包括内螺纹、第一螺纹杆、第二螺纹杆和活动块，所述内螺纹与所述皮带轮转动连接，并位于所述皮带轮远离所述纵向齿轮的一端；所述第一螺纹杆与所述内螺纹转动连接，并与所述主体转动连接，且位于所述内螺纹远离所述纵向齿轮的底端；所述第二螺纹杆与所述内螺纹固定连接，并与所述皮带轮转动连接，所述内螺纹位于所述第一螺纹杆和所述第二螺纹杆之间；所述活动块与所述第一螺纹杆滑动连接，并与所述第二螺纹杆滑动连接，且与所述皮带轮转动连接，所述活动块位于所述第一螺纹杆的外周，并位于所述第二螺纹杆的外周。

7.如权利要求6所述的工业油罐清理机器人，其特征在于，

所述清扫装置包括第二液压伸缩杆、毛刷、第三伺服电机、主动轮、从动轮和环板，所述第二液压伸缩杆与所述主体固定连接，并位于所述主体的底端中部；所述毛刷与所述第二液压伸缩杆固定连接，并位于所述第二液压伸缩杆远离所述主体的一端；所述第三伺服电机与所述主体固定连接，并位于所述主体的内部；所述主动轮与所述第三伺服电机转动连接，并位于所述第三伺服电机远离所述主体的一端；所述从动轮与所述主动轮转动连接，并位于所述主动轮远离所述第三伺服电机的外周；所述环板与所述从动轮配合，并与所述毛刷固定连接，且位于所述毛刷和所述从动轮之间。

8.如权利要求1所述的工业油罐清理机器人，其特征在于，

所述主体还具有进料口，所述进料口伸入所述主体的内部，并位于所述主体靠近所述第二喷头的一侧；所述喷涂装置包括喷漆头和输料连通管，所述喷漆头与所述主体固定连接，并伸入所述主体的内部，且位于所述主体靠近所述第一喷头的一侧，所述输料连通管与所述进料口连通，并与所述第一喷头固定连接，且与所述双通道增压泵固定连接，所述输料连通管位于所述主体的内部，靠近所述输水连通管。

9.如权利要求1所述的工业油罐清理机器人，其特征在于，

所述工业油罐清理机器人还包括摄像头，所述摄像头与所述主体固定连接，并位于所述主体靠近所述第一喷头的一侧。

10.如权利要求9所述的工业油罐清理机器人，其特征在于，

所述工业油罐清理机器人还包括聚四氟乙烯薄膜和第三喷头，所述聚四氟乙烯薄膜与所述摄像头固定连接，并位于所述摄像头的表面；所述第三喷头与所述主体固定连接，并与所述输水连通管连接，且位于所述主体靠近所述摄像头的一侧，朝向所述摄像头。

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