CN113474132A

CN113474132A - 自动教学系统

Info

Publication number: CN113474132A
Application number: CN202080004587.7A
Authority: CN
Inventors: 中山玄二; 东義雄; 林庆一; 铃木浩之; 志波英男
Original assignee: Taikisha Ltd
Current assignee: Taikisha Ltd
Priority date: 2020-01-24
Filing date: 2020-08-27
Publication date: 2021-10-01
Anticipated expiration: 2040-08-27
Also published as: JP6903777B1; CN113474132B; EP3881981A1; WO2021149295A1; EP3881981A4; JP2021115656A; US20220113711A1

Abstract

本发明提供在实施研磨或涂敷的处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易谋求自动化的自动教学系统。其特征在于具备：三维形状测量装置；基准标记；图像分析装置；以及机器人控制装置，通过三维形状测量装置取得处理对象物中的处理对象区域相对于基准标记的形状数据，并通过图像分析装置，根据既定算法，将处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个基准面，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序，并将动作路径的程序发送给机器人控制装置。

Description

自动教学系统

技术领域

本发明涉及用于对例如汽车、摩托车、有轨车、航空机、船舶等的运输机器和器具；建设机械；农业机械；建筑住宅设备机器和器具；向建筑物的内外饰品、漆器等的制品主体或部件、或者金属、石材、陶瓷、玻璃、树脂、木材、复合材料等的固体材料等的处理对象物进行研磨或涂敷的机器人进行示教的自动教学系统。

背景技术

现有的自动研磨方法中，首先，预先向研磨机器人示教针对研磨对象物的动作内容，接着，测量研磨对象物的形状，并向研磨机器人提供沿着该形状的动作程序，从而使动作程序再现。

此外，由于这样的自动研磨方法是广为人知的，因此不公开现有技术文献。

发明内容

发明要解决的课题

依据现有的自动研磨方法，需要预先向研磨机器人示教动作内容，会需要进行示教的专业技术人员。因而，当研磨对象物涉及多个品种的情况下，为了示教而会需要较多的时间和工夫，难以引入自动化。

本发明鉴于上述实际情况而构思，其目的在于提供一种自动教学系统，即便实施研磨或涂敷的处理对象物为少量且多个品种的情况下，也能容易谋求自动化。

用于解决课题的方案

本发明所涉及的自动教学系统的特征在于：向对处理对象物进行研磨或涂敷的机器人示教动作内容的自动教学系统中，具备：

三维形状测量装置；

基准标记；

图像分析装置；以及

机器人控制装置，

通过所述三维形状测量装置取得所述处理对象物中的处理对象区域相对于所述基准标记的形状数据，

通过所述图像分析装置，根据既定算法，将所述处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个所述基准面，根据既定动作路径生成规则，自动生成使所述机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序，并将所述动作路径的程序发送给所述机器人控制装置。

依据本构成，通过组合三维形状测量装置和基准标记，在相对于基准标记（基准坐标）的相对位置上取得处理对象物中的处理对象区域的形状数据，因此能够获得更加正确的形状数据。进而使用图像分析装置，将取得的处理对象区域的形状数据分割为多个基准面，从而按每个基准面实施分析处理，因而变得容易提取特征部分，并且能够有效率地自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置没有阻碍顺畅地动作的动作路径的程序。

因而，以往是专业的技术人员用监视器一边目视由处理对象物中的处理对象区域的三维形状数据描绘的形状，一边分割为多个基准面，并且以目视对准各基准面的法线而示教了使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径，但是在本发明中，由于能够自动生成动作路径，所以能够显著缩短示教时间，并且在处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易对应。

本发明所涉及的自动教学系统中，优选所述图像分析装置还自动生成与所述研磨装置或涂敷装置相对于所生成的所述动作路径的角度和位置相关的程序，并向所述机器人控制装置发送与所述研磨装置或涂敷装置的角度和位置相关的程序。

如本构成那样，通过自动生成与研磨装置或涂敷装置的角度和位置相关的程序，使得进行研磨或涂敷的机器人的研磨或涂敷作业能够更加可靠且正确地实施。

本发明所涉及的自动教学系统中，优选所述既定算法为基于所述处理对象物的处理对象区域的曲率半径，将所述处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面。

依据本构成，由于基于处理对象物的处理对象区域的曲率半径分割为多个基准面，所以按每个基准面，能够生成处理效率良好的动作路径。

本发明所涉及的自动教学系统中，优选所述既定动作路径生成规则是基于由所述图像分析装置从所述形状数据检测出的所述处理对象区域的特征部分进行设定的。

依据本构成，由于既定动作路径生成规则是基于处理对象区域的特征部分设定的，因此从动作路径排除特征部分等，能够生成处理效率更加良好的动作路径。

本发明所涉及的自动教学系统中，优选所述处理对象区域的特征部分为相对于所述基准面的凹部、凸部或开口部。

依据本构成，通过使处理对象区域的特征部分为相对于基准面的凹部、凸部或开口部，变得容易检测特征部分，能够更加有效地生成动作路径。

本发明所涉及的自动教学系统中，优选具备承载所述处理对象物的托盘构件，所述基准标记设置在所述托盘构件，对于承载所述处理对象物的托盘构件，取得所述处理对象物中的处理对象区域相对于所述基准标记的形状数据。

依据本构成，在向托盘构件承载处理对象物的状态下，能够取得该处理对象区域的形状数据，因此，即便在处理对象物为少量且多个品种的情况下，也能通过在托盘构件承载各处理对象物，例如以使用带输送机等的传送带（line）方式来连续处理各处理对象物，更进一步提高研磨或涂敷的处理效率。

附图说明

图1是自动研磨承载于托盘构件的处理对象物的系统的概略平面图。

图2是自动研磨承载于托盘构件的处理对象物的系统的概略侧视图。

图3是扫描区的概略正视图。

图4是研磨区的概略正视图。

图5是承载处理对象物的托盘构件的概略平面图。

图6是设置在托盘构件的基准标记的立体图。

图7是承载处理对象物的其他方式的托盘构件的概略平面图。

图8是放大其他方式的托盘构件的分解立体图的一部分后的图。

图9是示意性示出3D扫描仪的、X轴方向的扫描线间距离不是等间隔的扫描方法的图。

图10是示意性示出3D扫描仪的、X轴方向的扫描线间距离为等间隔的扫描方法的图。

图11是示出将处理对象区域的形状数据分割为多个基准面的情况的说明图。

图12是放大图11的一部分后的图。

图13是承载于托盘构件的平坦型处理对象物的外观立体图。

图14是平坦型处理对象物的纵截面图。

图15是示出对于平坦型处理对象物生成的动作路径的图。

图16是承载于托盘构件的带有多孔部型处理对象物的外观立体图。

图17是带有多孔部型处理对象物的平面图。

图18是示出对于带有多孔部型处理对象物生成的动作路径的图。

图19是承载于托盘构件的带有凸部型处理对象物的外观立体图。

图20是带有凸部型处理对象物的平面图。

图21是示出对于带有凸部型处理对象物生成的动作路径的图。

图22是示出对于带有凸部型处理对象物生成的动作路径的图。

图23是带有开口部型处理对象物的外观立体图。

图24是带有开口部型处理对象物的平面图。

图25是示出对于带有开口部型处理对象物设定的基准面的图。

图26是示出自动生成与动作路径上的任意点的法线向量相关的程序的情况的图。

图27是示出利用研磨机器人进行的研磨作业的图。

图28是放大图27的一部分后的图。

图29是示出研磨作业的处理流程的图。

图30是示出取得有轨车的车辆整体的形状数据的方法的一个例子的图。

具体实施方式

（实施方式）

基于附图，对本发明所涉及的实施方式进行说明。此外，在本实施方式中，说明将本发明所涉及的自动教学系统适用于具备对汽车的车体等的处理对象物进行研磨的研磨机器人的自动研磨系统的例子。另外在本实施方式中，包括汽车的车体或其构成部件（车辆构件）等在内，将这些处理对象物称为“工件”。

（自动研磨系统）

如图1及图2所示，本实施方式中的自动研磨系统1具备：扫描区2；研磨区3；用于构成线上作业的带输送机4（自动输送装置的一个例子）；用于承载工件W的托盘构件5；以及未图示的PC（图像分析装置的一个例子）。扫描区2和研磨区3相邻，通过带输送机4构成为承载工件W的托盘构件5从扫描区2自动输送到研磨区3。

如图3所示，扫描区2具备：由棒状的铝框架等组装为箱型的主体框架20；光切断式的3D激光扫描仪21（三维形状测量装置的一个例子）；以及控制3D激光扫描仪21的动作的未图示的控制装置。

此外，在本实施方式中，作为三维形状测量装置的扫描方式，例示了非接触的光切断式，但不限于此。作为能够适用于本发明的其他扫描方式，可举出例如三角法方式、飞行时间（time of flight）方式、相位差方式等。

在本实施方式中，2台3D激光扫描仪21设置在主体框架20内的上部。3D激光扫描仪21经由在沿着带输送机4的输送方向的方向延伸设置的单轴滑块22和与单轴滑块22的延伸设置方向正交的支撑构件24而被支撑。单轴滑块22构成为在沿着带输送机4的输送方向的方向延伸设置，且3D激光扫描仪21沿着单轴滑块22的延伸设置方向水平移动。此外，3D激光扫描仪21分别设置在支撑构件24的两端侧。

如图4所示，在研磨区3设置有研磨机器人30。研磨机器人30具备：对工件W进行研磨的研磨装置31；支撑研磨装置31的多轴型的机器人臂32；以及控制研磨装置31和机器人臂32的运动的未图示的机器人控制装置。

如图5及图6所示，本实施方式中的托盘构件5呈矩形平板形状，在其四个角落中的三处设置有基准标记M。

此外，基准标记M所涉及的构成并不限于此，例如如图7及图8所示，也可以与托盘构件5分开构成。即，基准标记M设置在底座构件B的既定位置，当将托盘构件5承放于底座构件B上时，向设置在托盘构件5的贯通孔50插入底座构件B的基准标记M，从而达成托盘构件5在底座构件B上的定位，同时在托盘构件5设置基准标记M。即，底座构件B的基准标记M还承担作为托盘构件5的定位构件的功能。

关于托盘构件5的形状，并不限于矩形平板形状，只要能够在既定位置承载工件W且能够设置基准标记M，也可以根据需要任意变更其形状或大小。另外，为了防止承载的工件W的位置偏差，托盘构件5优选由橡胶材料构成。

（自动教学系统）

本实施方式中的自动教学系统具备3D激光扫描仪21、托盘构件5、基准标记M、PC及机器人控制装置。

3D激光扫描仪21对于承载工件W的托盘构件5取得工件W的处理对象区域相对于基准标记的形状数据。3D激光扫描仪21通过激光切断法来取得三维（X，Y，Z）的点群数据。

通过3D激光扫描仪21来通常测量的形状数据，如图9所示，扫描仪与工件W的距离越近，X轴方向的扫描线间隔就越小，另外扫描仪与工件W的距离越远，X轴方向的扫描线间隔就越大，成为X轴方向的距离不是等间隔的数据[（X1、X7）>（X2、X6）>（X3、X4、X5）]。因此，如图10所示，优选加入以X轴方向的扫描线间隔成为等间隔的方式置换形状数据这样的考虑[X1＝X2＝X3＝X4＝X5＝X6＝X7]。通过这样处理，在从正上方观看工件W的坐标的情况下，成为X轴和Y轴正交的坐标，能够如图像那样进行处理，变得容易取得坐标。

PC根据既定算法，将通过3D激光扫描仪21取得的形状数据分割为连续的多个基准面D。作为既定算法，可举出例如构成为基于工件W的处理对象区域的曲率半径R，将形状数据分割为连续的多个基准面D。

例如，如图11及图12所示，当工件W具有在平板形成半圆筒状的凸部W1这样的形状的情况下，工件W的截面形状成为在半圆形部分W1的两端具备直线部分W2的构成。在此，半圆形状部分W1的曲率半径R为500，直线部分W2和半圆形部分W1的连接部分的曲率半径R为10，且设定了以曲率半径R是否小于20为判断基准的算法时，如图11所示，工件W的形状数据会被分割为三个基准面D1〜D3。

接着，PC关于生成的各个基准面D取得凹部、凸部或开口部等特征部分的坐标。

例如，如图13所示，当工件W具有在两端持有两个凸缘面的平坦型形状的情况下，PC不提取特征部分，而如图14所示，基于曲率半径，只将形状数据分割为4个基准面D1〜D4。

然而，例如如图16及图17所示，在前述的图13所示的工件W的基准面D2，作为特征部分，形成了由多个小孔构成的多孔部W3（凹部的一个例子）的情况下，PC在基准面D2上检测出小孔并将其分布区域特定为多孔部W3，且将多孔部W3的四个角落设定为特定点（多孔部坐标特定点WP1）。

本实施方式中的凹部，在其深度设置有基准，在基准深度内判定为“凹陷”，超过基准的深度则判定为“贯通孔”。此外，具有小于基准的深度的凹部，则判定为“同一面”，不会被判定为“凹部”。例如，在相当于工件W板厚的阶梯差程度的深度的情况下，将判定为“同一面”。

另外，例如如图19及图20所示，在前述的图13所示的工件W的基准面D2形成有作为特征部分的凸部W4的情况下，PC在基准面D2中检测出凸部W4并特定该区域，在该区域内设定特定点（凸部坐标特定点WP2）。

本实施方式中的凸部，在其高度设置有基准，在基准高度内则判定为“大凸部”，在超过基准的高度则判定为“突起”。此外，具有小于基准的高度的凸部被判定为“同一面”，而不会被判定为“凸部”。

另外，例如如图23及图24所示，在前述的图13所示的工件W的基准面D2形成有作为特征部分的开口部W5的情况下，PC在基准面D2中检测出开口部W5并特定该区域，且将该区域的四个角落设定为特定点（开口部坐标特定点WP3）。

接着，PC按每个基准面D1〜D4，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置31动作的动作路径6的程序。

在此，前述的既定动作路径生成规则基于通过PC检测出的工件W的特征部分来设定。

例如，如图13所示，当工件W具有在两端持有两个凸缘面的平坦型形状的情况下，未图示，但对于基准面D1，以研磨装置一边从端部的研磨开始位置沿着长边方向以既定速度移动一边实施研磨处理的方式设定动作路径。

如图15所示，对于基准面D2设定动作路径6，以使研磨装置31一边从角落部的研磨开始位置60沿着长边方向以既定速度移动一边实施研磨处理，并且在端部以既定间距返回，再沿着长边方向以既定速度移动，在重复上述动作的同时实施研磨处理，直至研磨结束位置61。由作业人员预先设定研磨装置31的超限（Overrun）设定值、路径间距（相邻的动作路径间的距离）、移动速度、研磨处理相关的参数等。

此外，超限设定值是指动作路径的返回地点处的工件的端部到研磨装置的距离。在图15的情况下，超限设定值为0，当将它设定为正方向的情况下，研磨装置31会伸出到工件W的外侧后返回，相反设定为负方向的情况下，研磨装置31会在工件W的内侧返回。

另外，如基准面D2那样，长边方向及短边方向的两个方向上存在研磨装置31能够移动的程度的长度的情况下，也可以由作业人员预先选择长边方向及短边方向中的任一方向作为研磨装置31从研磨开始位置60开始移动的方向，从而设定动作路径6。

未图示，但对于基准面D3和基准面D4基本上与基准面D1时设定同样的动作路径。然而，如图27及图28所示，在基准面D的短边方向的长度小于研磨装置31的尺寸的情况下（在本实施方式中基准面D3的情况下），也可以使研磨装置31的中心相对于基准面D偏移地设定动作路径。此外，也可以构成为在基准面的面积与使用的研磨装置相比过小的情况下，不设定动作路径。

另外，为了防止过度研磨，也可以构成为基准面和研磨装置的接触面积越小越提高研磨装置的移动速度等，并且以能够调整每单位面积的研磨时间的方式设定动作路径。

另外，在工件W形成有多孔部W3的情况下，动作路径6的基本设定与前述的平坦型工件W的情况相同，但如图18所示，对于基准面D2上的多孔部W3，为了防止过度研磨，其开口率越大越提高研磨装置31的移动速度等，并且以能够调整每单位面积的研磨时间的方式设定动作路径6（参照图18的双点划线）。

另外，在工件W形成有凸部W4的情况下，动作路径6的基本设定与前述的平坦型工件W的情况相同，但是如图21所示，对于基准面D2上的凸部W4，从动作路径6排除，进行一道研磨之后，如图22所示，以用点（spot）仅研磨凸部W4的方式设定动作路径6。

另外，在工件W形成有开口部W5的情况下，动作路径6的基本设定与前述的平坦型工件W的情况相同，但是如图25所示，对于基准面D2上的开口部W5，从动作路径排除，将基准面D2进一步分割为多个（在本实施方式中，基准面D2－1〜D2－4），并以对各自个别地进行研磨的方式设定动作路径。

另外，PC自动生成研磨装置31相对于生成的动作路径6的角度和位置相关的程序。详细而言，如图26所示，取得动作路径6上的任意点的法线向量62，并将它设定为研磨装置31的示教点。

规定法线向量62的表面的形状，优选根据基准面的形状，设为示教点周边具有既定面积的四边形或圆形。若将取得的法线数据原样作为研磨装置31的示教点来使用，则会原样反映基准面的细小变化，因此教学后的研磨机器人的研磨装置的运动会成为摇晃那样的运动。为了防止此情况，将示教点周边的既定面积的四边形范围内的多边形的法线平均化后的数据利用于示教点，从而能够稳定研磨装置31的运动。另外，在全方位具有恒定曲率半径的工件W的情况下，与四边形相比更优选设为圆形。

（研磨处理方法）

按照图29，说明将本发明的自动教学系统适用于研磨机器人30而实施工件W的研磨处理的方法的一个例子。

首先，在扫描区2中测定工件W的三维形状（#1）。

将具有基准标记M的托盘构件5承载于带输送机4上，进而在该托盘构件5上承载成为处理对象的工件W。

实施利用3D激光扫描仪21的扫描，取得包括托盘构件5在内的工件W的三维点群数据（#2）。此时，通过一次扫描工件W和基准标记M，掌握工件W相对于基准标记M的相对位置。

接着，通过PC，对于利用3D激光扫描仪21取得的三维点群数据进行三维形状分析（#3）。具体而言，以X轴方向的扫描线间隔成为等间隔的方式进行三维点群数据的置换。

PC从取得的包括托盘构件5在内的工件W的三维点群数据，自动提取工件W上的处理对象区域（#4）。

PC根据既定算法，将提取的处理对象区域分割为连续的多个基准面D，从而自动生成基准面D（#5）。

PC对于生成的各个基准面D，取得凹部、凸部或开口部等的特征部分的坐标（#6）。而且，创建工件W的处理对象区域的三维坐标（#7）。

接着，作业人员手动向PC输入与研磨装置31相关的设定值，例如研磨装置31的超限设定值、路径间距、移动速度、研磨处理相关的参数等（#8）。此外，关于#8的操作，也可以不按照图29的流程，而由作业人员预先设定。

接着PC按每个基准面D，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置31动作的动作路径6的程序（#9）。

进而PC自动生成与研磨装置31相对于生成的动作路径6的角度和位置相关的程序（#10）。

而且，与动作路径6及研磨装置31的角度和位置相关的程序，从PC发送到研磨区3的机器人控制装置，从而结束对研磨机器人30的教学（#11）。

在承载工件W的托盘构件5通过带输送机4从扫描区2自动输送到研磨区3后，对工件W的处理对象区域执行利用研磨机器人30的研磨处理（#12）。

如上述，通过实施本发明所涉及的本发明的自动教学系统，能够在大概1分钟内进行以往专业的技术人员经过大概8小时向研磨机器人示教动作内容的教学，大幅缩短了机器人示教时间。通常，在研磨处理中，需要对多个工件实施，因此，例如在处理5个工件的情况下，以往花费一周（8小时×5工件＝40小时）左右，但是通过实施本发明所涉及的本发明的自动教学系统，开始研磨处理所需的时间1日即可。

（其他实施方式）

1. 在上述实施方式中，使用利用滑块方式的3D激光扫描仪，但并不限于该构成，也可以使用具备3D激光扫描仪的机械手装置实施扫描。由此，在滑块方式中对于难以扫描或者无法扫描的、与滑块垂直的处理对象物的侧面或处理对象物的背面等，也能在机械手装置的可动范围内进行扫描。

2. 在上述实施方式中，说明了将构成汽车的车体等的一部分的零件作为工件进行研磨的构成，但并不限于此，例如如图30所示，在作为工件对汽车或有轨车等的车体整体进行研磨或涂敷的情况下，也可以适用本发明所涉及的自动教学系统。

在图30中，例如可以在对有轨车7的车体整体进行研磨或涂敷的情况下，作为扫描装置使用门型扫描仪装置8，作为作业装置使用安装研磨装置或涂敷装置的作业机器人（未图示）。在门型扫描仪装置8中，构成为在上面部分和侧面部分各自设置有多个3D扫描仪80，以能够对有轨车7的上表面及侧面进行测定。

构成为将长达有轨车7全长的行驶用轨道9设置在有轨车7的附近，以能够使门型扫描仪装置8和作业机器人在该行驶用轨道9上移动。而且，将作业机器人的可动范围设为1块，将作业工序分割为多个块，对各块设置三个基准标记M。而且，关于各块，与上述研磨处理方法的情况同样地实施扫描、扫描后的图像分析及研磨作业。

此外，如图30所示，在本实施方式中，根据需要，除了门型扫描仪装置8之外，也可以使用具备3D激光扫描仪21的机械手装置23。机械手装置23能够在行驶用轨道9上行驶，在门型扫描仪装置8中构成为能够对难以扫描的部分或无法扫描的部分进行扫描。另外，机械手装置23也可以构成为例如通过工具更换器能够将3D激光扫描仪21更换为既定研磨装置或涂敷装置。

3. 在作为工件对汽车或有轨车等的车体整体进行研磨或涂敷的上述实施方式中，使用门型扫描仪装置8，但是并不限于该构成，除此之外，也可为例如使用多轴型自行式机器人的构成。在这种情况下，使用在臂的前端具备三维形状测量装置的多轴型自行式机器人和在臂的前端具备研磨装置的多轴型自行式机器人，在这些机器人的可动范围内设置三个基准标记，与上述研磨处理方法的情况同样地实施扫描、扫描后的图像分析及研磨作业。

4. 上述实施方式中，说明了将本发明所涉及的自动教学系统适用于对工件进行研磨的研磨机器人的例子，但并不限于此，除此之外，例如也可以将本发明所涉及的自动教学系统适用于对工件进行涂敷的涂敷机器人。

5. 上述实施方式中，也可以使用固定型三维形状测量装置，一次扫描较大处理对象物和基准标记。

此外，如上述，虽然边参照附图边说明了本发明，但是本发明并不限于该附图的构成，在不脱离本发明的要点的范围内能以各种方式实施这一点无须赘述。

产业上的可利用性

本发明的自动教学系统能够特别适合利用于例如对汽车、有轨车、航空机、船舶等中的主体整体或构成它的各种零件进行涂敷或研磨的技术领域。

标号说明

1 自动研磨系统；2 扫描区；20 主体框架；21 3D激光扫描仪（三维形状测量装置的一个例子）；22 单轴滑块；23 机械手装置；24 支撑构件；3 研磨区；30 研磨机器人；31研磨装置；32 机器人臂；4 带输送机；5 托盘构件；50 贯通孔；6 动作路径；60 研磨开始位置；61 研磨结束位置；62 法线向量；7 有轨车；8 门型扫描仪装置；80 3D扫描仪；9 行驶用轨道；W 工件；W1 半圆筒状的凸部（半圆形部分）；W2 直线部分；W3 多孔部（凹部的一个例子）；W4 凸部；W5 开口部；WP1 多孔部坐标特定点；WP2 凸部坐标特定点；WP3 开口部坐标特定点；D 基准面；R 曲率半径；M 基准标记；B底座构件。

Claims

1.一种自动教学系统，向对处理对象物进行研磨或涂敷的机器人示教动作内容，其特征在于，具备：

三维形状测量装置；

基准标记；

图像分析装置；以及

机器人控制装置，

2.根据权利要求1所述的自动教学系统，其特征在于，所述图像分析装置还自动生成与所述研磨装置或涂敷装置相对于所生成的所述动作路径的角度和位置相关的程序，并向所述机器人控制装置发送与所述研磨装置或涂敷装置的角度和位置相关的程序。

3.根据权利要求1或2所述的自动教学系统，其特征在于，所述既定算法为基于所述处理对象物的处理对象区域的曲率半径，将所述处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面。

4.根据权利要求1至3的任一项所述的自动教学系统，其特征在于，所述既定动作路径生成规则是基于由所述图像分析装置从所述形状数据检测出的所述处理对象区域的特征部分进行设定的。

5.根据权利要求4所述的自动教学系统，其特征在于，所述处理对象区域的特征部分为相对于所述基准面的凹部、凸部或开口部。

6.根据权利要求1至5的任一项所述的自动教学系统，其特征在于，

具备承载所述处理对象物的托盘构件，

所述基准标记设置在所述托盘构件，对于承载所述处理对象物的托盘构件，取得所述处理对象物中的处理对象区域相对于所述基准标记的形状数据。