CN113457992A - 一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法，属于物流技术领域，该基于视觉识别的分拣机器人，包括物件箱、传送机构、转运机构、识别机构、限流机构和分拣机构，其中物件箱装载物件，传送机构设有传送带来传送物件，转运机构靠近物件箱安装，转运机构转运物件箱中的物件至传送机构上，识别机构用于识别传送机构上的物件的识别码，并将信息传递至计算机中，限流机构允许预定数量的物件通过，分拣机构分拣物件至预定的位置。本发明针对信件式物件进行整理、识别并进行分拣，防止此类物件的丢失；利用气压感应器结合计算机程序能够计算取件机构是否正常工作，实现智能化的操作；利用识别仪器识别物件上的识别码，配合分拣机构自动分拣。

Description

一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法

技术领域

本发明涉及一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法，属于物流技术领域。

背景技术

目前随着社会经济的繁荣，公司之间的贸易和合作越来越多，随之而来的就是相关的文件，合同，以及各式各样的发票，这些东西基本上没什么重量，但是本身因人们的的保护习惯，会占有一定平面空间，这些凭证在当今的社会及商业关系中越发的重要，随着这些东西的来返于各个城市之间，各个公司之间，难免会存在丢失以及这种信封式物件在物流中心进行地区分类时，难免发生差错，或是运往快递点时，在较大体积的货物中消失不见，而这些信封式物件的消失可能会给相关人员及公司带来巨大的麻烦，为此，基于这些物件本身的特性，我们需要一种能够整理他们又能及时分拣出来的机器人。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法。

本发明采用以下技术方案来实现：一种基于视觉识别的分拣机器人，包括：

物件箱，安装于地面用于装载物件；

传送机构，靠近所述物件箱安装且所述传送机构的运行轨道面中心线对应所述物件箱的对称线的延长向上，所述传送机构设有传送带来传送物件；

转运机构，靠近所述物件箱安装，且所述转运机构中的取件机构沿所述物件箱的对称线延长向运动，所述转运机构设有升降机构和取件机构，所述转运机构转运所述物件箱中的物件至所述传送机构上；

识别机构，通过安装轴对应安装于传送机构上方且用于识别所述传送机构上的物件的识别码，并将信息传递至计算机中；

限流机构，对应安装在所述传送机构上方且设置预定时间内允许所述传送机构上传送的预定数量的物件通过；

分拣机构，靠近安装在所述传送机构末端且其旋转中心位于所述传送机构的运行轨道面中心线延长向上，所述分拣机构分拣物件至预定的位置。

通过采用上述技术方案，转运机构单次吸附一件物件并转运至传送机构上，经过识别机中的仪器识别物件上的识别码，并将信息传给计算机，限流机构限定预定时间内传送一件物件通过，分拣机构对应夹取一件物件，并接收来自计算机的反馈信号，将物件放入指定的位置。

在进一步的实施例中，物件箱包括：

调节板，弹性连接于所述物件箱的底部；

调节件，设于所述调节板与所述物件箱的底部之间，用于调节所述调节板相对于所述物件箱的弹性，从而调整所述物件箱中的物件对应所述传送机构的运行轨道面的高度。

通过采用上述技术方案，

在进一步的实施例中，传送机构包括：

传送带，安装高度对应所述物件箱内装载的物件的高度，承载所述转运机构传递的物件并传送物件至所述识别机构识别识别码，所述传送带的两侧分别安装一段挡板，所述挡板相对所述传送带外翻预定的角度。

通过采用上述技术方案，便于调整物件箱中的物件对应传送机构的运行轨道面的高度，同时使物件保持一定的弹性，便于与取件机构增大接触面积。

在进一步的实施例中，转运机构包括：

横向滑轨，通过安装轴平行设于所述传送带和所述物件箱的上方，所述横向滑轨上的滑座的运动范围从所述物件箱至所述传送带上；

升降机构，通过第一安装板连接于所述滑座，且所述升降机构通过多个第一气缸连接所述第一安装板和第二安装板中间组成，所述第一安装板和所述第二安装板中间还设有伸缩轴辅助升降。

通过采用上述技术方案，横向滑轨和升降机构可以实现从物件箱到传送带的横向和纵向的移动。

在进一步的实施例中，取件机构包括：

第一支撑板，与所述第二安装板组装且设有空间用于可放置驱动电机，与所述第一支撑板旋转连接第一转轴顶端通过齿轮传动连接驱动电机，与所述第一转轴螺纹连接的第二转轴，旋转所述第一转轴调整所述第二转轴升降；

第二气缸，通过多个第二定轴连接于所述第一支撑板，所述第二气缸一端开口且开口端外设柔性连接件用于直接接触物件，所述第二气缸通过所述柔性连接件连接物件时，物件与所述第二气缸底部空间产生气压，所述第二气缸另一端设有通气孔维持内外气压平衡且设有通孔用于第二转轴穿过；

活塞，连接于所述第二转轴且置于所述第二气缸内滑动，所述活塞设有多道环形凹槽且凹槽内设有密封件用于所述第二气缸的内壁的紧密接触；

气压感应器，设于所述活塞下方且在所述第二气缸的侧面的气孔处，所述气压感应器感应该气压变化，并将信号反馈至计算机。

通过采用上述技术方案，取件机构控制第二气缸底部与物件之间的空间压强变小，物件被取件装置吸附；当物件被运送到传送带上时，取件机构控制第二气缸底部与物件之间的空间压强变大，物件被放置在传送带上，另设气压感应器用于监测该取件机构的工作状况。

在进一步的实施例中，识别机构包括：

识别仪器，通过安装轴正对所述传送机构上方设置，所述识别仪器识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中。

通过采用上述技术方案，识别仪器识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中。

在进一步的实施例中，限流机构包括：

支撑件，对应安装于所述传送机构上方；

第三气缸，安装于支撑件下方且正对于所述传送带；

卡板，顶部连接于所述第三气缸且两侧设于支撑件两侧轨道上下滑动，所述卡板预设置与所述传送带的最小距离禁止物件穿过。

通过采用上述技术方案，控制单件物件从限流机构至传送带末端的时间，允许单位时间内单件物件通过是为了最终与分拣机构相互配合工作，实现精确的分拣。

在进一步的实施例中，包括以下步骤：

步骤一、将数量足够多的物件放入物件箱中，转运机构通过升降机构调整高度，使得取件机构利用压强去吸附物件，同时在取件机构底部还设有气压感应器用于监测压强，并将相应数据传送至计算机，接着，升降机构上升，横向滑轨控制取件机构滑动至传送机构上方，升降机构下降，取件机下降，将物件被放置在传送带上；

步骤二、此时物件经过识别机构，识别仪器扫描并识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中，再由计算机反馈至分拣机构中；

步骤三、物件被传送至限流机构时，限流机构设置为预定时间内，允许放单个物件通过，当一个物件经过限流机构时，限流机构上的卡板在支撑件的轨道上下移，直至到达预设距离，即卡板预设与传送带的最小距离禁止物件穿过；

步骤四、物件从卡板处到传送带末端为定值时间，此时分拣机构分拣物件，并接收来自计算机的信号控制进行分类，第四气缸控制夹持板相互靠近去夹持物件，旋转台接收计算机的信号旋转至指定位置，接着驱动电机启动，旋转轴控制转盘优先旋转预定角度，控制第四气缸放松两个夹持板，物件掉落至指定位置。

本发明的有益效果：本发明针对信件式物件进行整理、识别并进行分拣，防止此类物件的丢失；利用其中的气压感应器结合计算机程序能够计算取件机构是否正常工作，实现智能化的操作；利用识别仪器识别物件上的识别码，配合分拣机构自动分拣。

附图说明

图1是本发明的整体系统结构示意图。

图2是本发明的物件箱结构示意图。

图3是本发明的传送机构局部结构示意图。

图4是本发明的转运机构结构示意图。

图5是本发明的限流机构结构示意图。

图6是本发明的分拣机构挤结构示意图。

附图标记：物件箱1、调节板11、调节件12、转运机构2、横向滑轨21、滑座211、升降机构22、第一安装板221、第一气缸223、第一伸缩轴224、第二安装板225、取件机构23、第一支撑板231、第二定轴232、第一转轴233、第二转轴234、第二气缸235、活塞236、柔性连接件237、气压感应器238、传送机构3、传送带31、挡板32、识别机构4、识别仪器41、限流机构5、支撑件51、第三气缸52、卡板53、分拣机构6、旋转台61、支撑平台62、旋转轴63、转盘64、第四气缸65、夹持板66。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施；在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

该基于视觉识别的分拣机器人，包括：物件箱1、传送机构3、转运机构2、识别机构4、限流机构5和分拣机构6。其中，物件箱1安装于地面且物件箱1用于装载物件，传送机构3靠近物件箱1安装且传送机构3的运行轨道面中心线对应物件箱1的对称线的延长向上，传送机构3靠近物件箱1安装且传送机构3的运行轨道面中心线对应物件箱1的对称线的延长向上，传送机构3设有传送带31来传送物件，转运机构2靠近物件箱1安装，且转运机构2中的取件机构23沿物件箱1的对称线延长向运动，转运机构2设有升降机构22和取件机构23，转运机构2转运物件箱1中的物件至传送机构3上，识别机构4通过安装轴对应传送机构3上方且用于识别传送机构3上的物件的识别码，并将信息传递至计算机中，限流机构5对应安装在传送机构3上方且设置预定时间内允许传送机构3上传送的预定数量的物件通过，分拣机构6靠近安装在传送机构3末端且其旋转中心位于传送机构3的运行轨道面中心线延长向上，分拣机构6分拣物件至预定的位置。

该实施例中，物件箱1、传送机构3和分拣机构6在同一直线上设置安装，对应转运机构2中的滑座211沿该直线方向往复滑动，其中，物件箱1装载文件类物件，转运机构2单次吸附一件该物件，并将其放置传送机构3上，经过识别机中的仪器识别物件上的识别码，并将信息传给计算机，当物件经过限流机构5时，限流机构5设置成预定时间内允许传送机构3上传送一件物件通过，对应着分拣机构6每次夹取一件物件，并接收来自计算机的反馈信号，将物件放入预定的位置。

在进一步的实施例中，物件箱1还设置调节板11和调节件12，调节板11通过弹簧弹性连接在物件箱1的底部，调节板11设置对应着传送带31的高度调节，使得放置预定数量的物件时，物件最上方的高度始终接近传送带31的高度，对应这转运机构2吸取物件时能够下降的预设的高度而避免实时的调节，调节件12设于调节板11与物件箱1的底部之间，可以选用绳索件，用于调整调节板11与物件箱1之间的弹性，便于调整物件箱1中的物件对应传送机构3的运行轨道面的高度。

在进一步的实施例中，传送机构3主要包括传送带31，承载转运机构2传递的物件并传送物件至识别机构4上识别识别码，传送带31靠近物件箱1的一端的两侧分别安装一段挡板32，挡板32相对传送带31外翻预定的角度，当转运机构2从物件箱1中转运物件时，物件通常是文件型，放到传送带31上时，可能产生较大的空气阻力，气体的摩擦力较小，物件容易向传送带31两边滑出，为此设有倾斜的挡板32，直至转运机构2将物件运入挡板32范围内时，才释放物件。

在进一步的实施例中，转运机构2设于物件箱1和传送带31的上方，包括横向滑轨21和升降机构22，分别实现横向和纵向的位移，横向滑轨21通过安装轴平行设于传送带31和物件箱1的上方，横向滑轨21上的滑座211的运动范围在物件箱1至传送带31邻近识别机构4的位置，升降机构22通过第一安装板221连接于滑座211，且升降机构22由多个第一气缸223连接第一安装板221和第二安装板225中间组成，第一气缸223控制升降，第一安装板221和第二安装板225中间还设有第一伸缩轴224辅助升降机构22平稳升降，该实施例中，横向滑轨21和升降机构22可以实现从物件箱1到传送带31的横向和纵向的位移。

在进一步的实施例中，取件机构23主要用于吸取物件，本身物件的特性为纸张型，同时文件经过外包装后，外表面大多光滑，为此我们采用近似吸盘的机构来吸取物件，其中，取件机构23包括第一支撑板231、第二气缸235、活塞236和气压感应器238，第一支撑板231与第二安装板225组装且设有空间用于可放置驱动电机，第一转轴233螺纹连接于第二转轴234，第二气缸235通过多个第二定轴232连接于第一支撑板231，第二气缸235一端开口且开口端外设柔性连接件237用于直接接触物件，该柔性连接件237可以选用橡胶吸盘的材料，进一步增大物件与柔性连接件237的接触面积即受力面积，当升降机构22下降取件机构23位置，直至第二气缸235底部的柔性连接件237压上物件，此时驱动电机通过齿轮传动控制第一转轴233在第一支撑板231上旋转，与第一转轴233螺纹连接的第二转轴234，通过旋转第一转轴233调整第二转轴234上升，第二转轴234连接活塞236，最终带动活塞236在第二气缸235内的上降，此时，第二气缸235底部与物件之间的空间压强变小，物件被取件机构23吸附；当物件被运送到传送带31上时，逆转驱动电机，活塞236在第二气缸235内的上降下滑，物件被放置在传送带31上。

其中，第二气缸235另一端设有通气孔维持内外气压平衡，活塞236可以在第二气缸235内自由滑动，活塞236设有多道环形凹槽且凹槽内设有密封件，活塞236与第二气缸235为过盈配合，为保持气密性和活塞236运动的平稳，开设多个环形凹槽，并放置密封件。

进一步的，为保持取件机构23取件的稳定和抵消气密性差的特点，可以控制活塞236一直处于运动状态，即控制物件与第二气缸235底部的压强处于一个缓慢增大的状态。

进一步的，为防止取件机构23产生故障，或者在取件时为及时调整预定的物件与第二气缸235之间的压强而发生物件掉落，或者取件机构23无法放置物件至传送带31上时，为此，我们设有一个气压感应器238，用于监测取件时，物件与第二气缸235底部的压强，其工作原理为，取件机构23取件到放置物件至传送带31上时间，为一个相对确定的定值时间，为此，利用该气压感应器238记录期间压强的变化，通过计算机计算，当压强变化的时间区间明显超出或远低于预定变化的时间区间时，应及时调整机器。

在进一步的实施例中，识别仪器41通过安装轴正对传送机构3上方设置，识别仪器41扫描并识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中，再由计算机反馈至分拣机构6中。

在进一步的实施例中，限流机构5设置为预定时间内，允许放单个物件通过，限流机构5包括支撑件51、第三气缸52和卡板53，支撑件51对应安装于传送机构3上方，第三气缸52安装于支撑件51下方且对应于传送带31，卡板53顶部连接于第三气缸52且两侧设于支撑件51两侧轨道上下滑动，卡板53预设与传送带31的最小距离禁止物件穿过，即在不影响传送带31工作的情况下，通过第三气缸52控制卡板53下降，卡板53在支撑件51两侧轨道滑动，直至接近传送带31表面，同时对应转运机构2转运物件的时间，可以控制单件物件从

限流机构5至传送带31末端的时间，允许单位时间内单件物件通过是为了最终与分拣机构6相互配合工作，实现精确的分拣。

在进一步的实施例中，分拣机构6包括：旋转台61、旋转轴63和两个夹持板66，其中旋转台61靠近安装在传送机构3末端且其旋转中心处于传送带31的中心线延长线上，旋转台61上设有支撑平台62用于安装多个机构，旋转轴63通过轴承座设于支撑平台62，旋转轴63两端分别连有驱动电机和转盘64，启动电机带动旋转轴63旋转，两个夹持板66对应传送带31末端位置安装于转盘64上且一个夹持板66固定安装，另一个夹持板66外侧连接第四气缸65，且第四气缸65安装于转盘64上，旋转台61旋转夹持板66对应传送带31末端，当传送带31传送物件至夹持板66中间时，第四气缸65控制夹持板66夹紧物件，此时旋转台61接收计算机的信号旋转至指定位置，接着驱动电机启动，旋转轴63控制转优先盘旋转90°，控制第四气缸65放松夹持板66，物件掉落至指定位置。

工作原理：首先将数量足够多的物件放入物件箱1中的调节板11上，调整调节件12使物件始终保持一定高度并处于弹性状态，接着转运机构2通过升降机构22调整高度，第一气缸223伸长且第一伸缩轴224辅助升降机构22平稳工作，使得取件机构23最下端的柔性连接件237接触物件表面，第一气缸223继续伸长，柔性连接件237继续下压一段距离并于物件更大面积接触，此时，第一支撑板231与第二安装板225组装的空间内的驱动电机工作，通过齿轮传动带动第一转轴233旋转，第一转轴233螺纹连接于第二转轴234，此时第二转轴234相对于第一转轴233上升，第二转轴234连接活塞236，使得第二气缸235内的活塞236缓慢上移，其中，第二气缸235通过多个第二定轴232连接于第一支撑板231，第二气缸位置235位置相对静止，第二气缸235底部与物件之间的空间压强变小，物件被取件机构23吸附，其中，第二气缸235另一端设有通气孔维持内外气压平衡，活塞236设有多道环形凹槽且凹槽内设有密封件，同时在第二气缸235底部还设有气压感应器238用于监测压强，并将相应数据传送至计算机，接着，第一气缸223收缩，横向滑轨21通过滑座211横向滑动至传送机构3上方，第一气缸223伸长直至物件越过挡板32的最上端，逆转驱动电机，第一转轴233逆转，第二转轴234相对于第一转轴233下降，活塞236下降，第二气缸235底部与物件之间的空间压强变大，物件被放置在传送带31上，此时物件经过识别机构4，识别仪器41通过安装轴正对传送机构3上方设置，识别仪器41扫描并识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中，再由计算机反馈至分拣机构6中，物件被传送至限流机构5时，限流机构5设置为预定时间内，允许放单个物件通过，当一个物件经过限流机构5时，第三气缸5控制卡板53在支撑件51的轨道上下移，直至到达预设距离，即卡板53预设与传送带31的最小距离禁止物件穿过，此时物件从卡板53处到传送带31末端为定值时间，此时分拣机构6分拣物件，并接收来自计算机的信号控制进行分类，第四气缸65安装于转盘64上控制夹持板66相互靠近夹持物件，旋转台61接收计算机的信号旋转至指定位置，接着驱动电机启动，旋转轴63控制转盘优先旋转90°，控制第四气缸65放松夹持板66，物件掉落至指定位置。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，包括：

物件箱，安装于地面用于装载物件；

传送机构，靠近所述物件箱安装且所述传送机构的运行轨道面中心线对应所述物件箱的对称线的延长向上，所述传送机构设有传送带来传送物件；

转运机构，靠近所述物件箱安装，且所述转运机构中的取件机构沿所述物件箱的对称线延长向运动，所述转运机构设有升降机构和取件机构，所述转运机构转运所述物件箱中的物件至所述传送机构上；

识别机构，通过安装轴对应安装于传送机构上方且用于识别所述传送机构上的物件的识别码，并将信息传递至计算机中；

限流机构，对应安装在所述传送机构上方且设置预定时间内允许所述传送机构上传送的预定数量的物件通过；

分拣机构，靠近安装在所述传送机构末端且其旋转中心位于所述传送机构的运行轨道面中心线延长向上，所述分拣机构分拣物件至预定的位置。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，物件箱包括：

调节板，弹性连接于所述物件箱的底部；

调节件，设于所述调节板与所述物件箱的底部之间，用于调节所述调节板相对于所述物件箱的弹性，从而调整所述物件箱中的物件对应所述传送机构的运行轨道面的高度。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，传送机构包括：

传送带，安装高度对应所述物件箱内装载的物件的高度，承载所述转运机构传递的物件并传送物件至所述识别机构识别识别码，所述传送带的两侧分别安装一段挡板，所述挡板相对所述传送带外翻预定的角度。

4.根据权利要求3所述的基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，转运机构包括：

横向滑轨，通过安装轴平行设于所述传送带和所述物件箱的上方，所述横向滑轨上的滑座的运动范围从所述物件箱至所述传送带上；

升降机构，通过第一安装板连接于所述滑座，且所述升降机构通过多个第一气缸连接所述第一安装板和第二安装板中间组成，所述第一安装板和所述第二安装板中间还设有伸缩轴辅助升降。

5.根据权利要求4所述的基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，取件机构包括：

第一支撑板，与所述第二安装板组装且设有空间用于可放置驱动电机，与所述第一支撑板旋转连接第一转轴顶端通过齿轮传动连接驱动电机，与所述第一转轴螺纹连接的第二转轴，旋转所述第一转轴调整所述第二转轴升降；

第二气缸，通过多个第二定轴连接于所述第一支撑板，所述第二气缸一端开口且开口端外设柔性连接件用于直接接触物件，所述第二气缸通过所述柔性连接件连接物件时，物件与所述第二气缸底部空间产生气压，所述第二气缸另一端设有通气孔维持内外气压平衡且设有通孔用于第二转轴穿过；

活塞，连接于所述第二转轴且置于所述第二气缸内滑动，所述活塞设有多道环形凹槽且凹槽内设有密封件用于所述第二气缸的内壁的紧密接触；

气压感应器，设于所述活塞下方且在所述第二气缸的侧面的气孔处，所述气压感应器感应该气压变化，并将信号反馈至计算机。

6.根据权利要求1所述的基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，识别机构包括：

识别仪器，通过安装轴正对所述传送机构上方设置，所述识别仪器识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中。

7.根据权利要求1所述的基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，限流机构包括：

支撑件，对应安装于所述传送机构上方；

第三气缸，安装于支撑件下方且正对于所述传送带；

卡板，顶部连接于所述第三气缸且两侧设于支撑件两侧轨道上下滑动，所述卡板预设置与所述传送带的最小距离禁止物件穿过。

8.根据权利要求1所述的基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，分拣机构包括：

旋转台，靠近安装在所述传送机构末端且其旋转中心处于所述传送带的中心线延长线上，所述旋转台上设有支撑平台用于安装多个机构；

旋转轴，通过轴承座设于所述支撑平台，所述旋转轴两端分别连有驱动电机和转盘，启动电机带动所述旋转轴旋转；

两个夹持板，对应所述传送带末端位置安装于所述转盘上且一个所述夹持板固定安装，另一个所述夹持板外侧连接第三气缸且所述第三气缸安装于所述转盘上。

9.一种基于视觉识别的分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将数量足够多的物件放入物件箱中，转运机构通过升降机构调整高度，使得取件机构利用压强去吸附物件，同时在取件机构底部还设有气压感应器用于监测压强，并将相应数据传送至计算机，接着，升降机构上升，横向滑轨控制取件机构滑动至传送机构上方，升降机构下降，取件机下降，将物件被放置在传送带上；

步骤二、此时物件经过识别机构，识别仪器扫描并识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中，再由计算机反馈至分拣机构中；

步骤三、物件被传送至限流机构时，限流机构设置为预定时间内，允许放单个物件通过，当一个物件经过限流机构时，限流机构上的卡板在支撑件的轨道上下移，直至到达预设距离，即卡板预设与传送带的最小距离禁止物件穿过；

步骤四、物件从卡板处到传送带末端为定值时间，此时分拣机构分拣物件，并接收来自计算机的信号控制进行分类，第四气缸控制夹持板相互靠近去夹持物件，旋转台接收计算机的信号旋转至指定位置，接着驱动电机启动，旋转轴控制转盘优先旋转预定角度，控制第四气缸放松两个夹持板，物件掉落至指定位置。

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