CN112960320B - 多入口图书分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多入口图书分拣系统，该系统包括：分拣箱，竖板上纵向间隔设置有多个分拣口，在竖板的一侧设置有升降仓,升降仓沿着设置在分拣箱内的丝杆上下移动,以使升降仓移动至各分拣口；当升降仓运动至分拣口处之后，驱动槽内固定安装有驱动装置，驱动装置与滑动板铰接，滑动板的一端与升降仓的底板铰接，使得在驱动装置驱动滑动板的另一端升起时，放置在滑动板上的图书可以通过分拣口滑至竖板的另一侧；竖板的另一侧设置有小车,用以运输滑动板上的图书,根据小车与指定位置的实时距离调节升降仓在丝杆上的移动速度和滑动板的倾斜角度,从而实现对图书的分拣，无需人工，提高分拣效率和减少人工，智能化程度高。

Description

多入口图书分拣系统

技术领域

本发明涉及图书归纳领域，尤其涉及一种多入口图书分拣系统。

背景技术

分拣员就是在物流类配送中心依据顾客的订单要求或配送计划，迅速、准确地将商品从其储位或其他区位拣取出来，并按一定的方式进行分类、集中的作业人员。

在进行图书分拣时，现有的很多通过人工分拣，这样效率低下，增加人工，效率低下，操作繁琐。

发明内容

为此，本发明提供一种多入口图书分拣系统，可以不耗费人力，提高分拣效率。

为实现上述目的，本发明提供一种多入口图书分拣系统，包括：分拣箱，其内中空；

竖板，设置在所述分拣箱内，将分拣箱分隔为两个空间，其中的一侧用以放置待分拣的图书，另一部分用以运输分拣后的图书至指定的位置,竖板上纵向间隔设置有多个分拣口，每个分拣口对应不同的类别图书；

在竖板的一侧设置有升降仓,升降仓沿着设置在分拣箱内的丝杆上下移动,以使所述升降仓移动至各分拣口；

当升降仓运动至分拣口处之后，在升降仓的底板上设置有驱动槽，驱动槽内固定安装有驱动装置，驱动装置与滑动板铰接，滑动板用以放置待分类的图书，滑动板的一端与升降仓的底板铰接，使得在驱动装置驱动滑动板的另一端升起时，放置在滑动板上的图书可以通过分拣口滑至竖板的另一侧；

在所述分拣口内设置有输送带，输送带延伸至分拣口外，输送带设置在支架上，支架用以安装输送带，在输送带的末端设置有轨道板，在轨道板上设置有小车，用以将输送带上输送的图书由小车运送至分拣箱内；

在支架的底部固定连接有承重杆，承重杆倾斜设置，所述承重杆的一端与竖板固定连接，另一端与所述支架固定连接；

在承重杆上设置有距离传感器，用以检测小车与指定位置的实时距离，当设置在升降仓的顶板上的图书识别子系统模块识别出置于滑动板上的图书所属的分拣口后，中控单元设置在升降仓上，与距离传感器连接，用以根据小车与指定位置的实时距离调节升降仓在丝杆上的移动速度和滑动板的倾斜角度。

进一步地,中控单元内设置有距离矩阵D(D1，D2，D3，D4)，其中D1表示第一距离，D2表示第二距离，D3表示第三距离，D4表示第四距离，且D1<D2<D3<D4；

当小车与指定位置的实时距离D≤第一距离D1时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第一预设标准间距D10，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则增加图书在滑动板停留的时间,若间距≤第一预设标准间距D10，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持升降仓的运动速度，则减少图书在滑动板停留的时间,当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第一预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度；若间距≤第一预设标准间距D10，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度；

当第一距离D1<小车与指定位置的实时距离D≤第二距离D2时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第二预设标准间距D20，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要增加图书在滑动板停留的时间，若间距≤第二预设标准间距D20，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要减少图书在滑动板停留的时间,当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第二预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第二预设标准间距D20，此时若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度；

当第二距离D2<小车与指定位置的实时距离D≤第三距离D3时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第三预设标准间距D30，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则延长图书在滑动板停留的时间，若间距≤第三预设标准间距D30，此时，若保持升降仓的运动速度，则缩短图书在滑动板停留的时间,当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第三预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第三预设标准间距D30，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度；

当第三距离D3<小车与指定位置的实时距离D≤第四距离D4时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第四预设标准间距D40，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则延长图书在滑动板停留的时间；若间距≤第四预设标准间距D40，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持升降仓的运动速度，则缩短图书在滑动板停留的时间,当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第四预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第四预设标准间距D40，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度；

当小车与指定位置的实时距离D>第四距离D4时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第五预设标准间距D50，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则增加图书在滑动板停留的时间，若间距≤第五预设标准间距D50，此时，若保持升降仓的运动速度，则减少图书在滑动板停留的时间，当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第五预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第五预设标准间距D50，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度。

进一步地,当不需要对升降仓的运动速度进行调整时，升降仓的运动速度为V0,当不需要对图书在滑动板上停留的时间进行调整时，则图书在滑动板上的停留时间为T0。

进一步地,当对升降仓的速度进行调整时，中控单元内设置有调整系数矩阵α(α1，α2)，其中α1表示正向调节系数，α2为反向调节系数，当需要提高升降仓的速度时，采用正向调节系数α1对升降仓的速度进行调整；当需要降低升降仓的速度时，采用反向调节系数α2对升降仓的速度进行调整。

进一步地,中控单元内还设置有修正系数矩阵β(β1，β2)，其中β1表示正向修正系数，β2为反向修正系数，用以对图书在滑动板上的停留时间进行修正，当需要延长图书在滑动板上的停留时间时，采用正向修正系数β1对升降仓的速度进行修正；当需要缩短图书在滑动板上的停留时间时，采用反向修正系数β2对升降仓的速度进行修正。

进一步地,所述中控单元内还设置有材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)，其中k1表示第一补偿系数，k2表示第二补偿系数，k3表示第三补偿系数，当所述滑动板的材质为合金的时候，采用第一补偿系数k1对图书在滑动板上的停留时间为T0进行补偿；

当所述滑动板的材质为木材的时候，采用第二补偿系数k2对图书在滑动板上的停留时间为T0进行补偿；

当所述滑动板的材质为塑胶的时候，采用第三补偿系数k3对图书在滑动板上的停留时间为T0进行补偿。

进一步地,在所述滑动板上还设置有压力传感器，用以检测放置在滑动板上图书的重量，在中控单元内设置有重量矩阵M(M1,M2,M3),其中M1表示第一重量，M2表示第二重量，M3表示第三重量，且M1<M2<M3；

压力传感器与中控单元连接，当滑动板上检测到的图书重量≥第三重量M3时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k′(1/2×k1，1/2×k2，1/2×k3)；

当第二重量M2≤滑动板上检测到的图书重量<第三重量M3时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k″(1/3×k1，1/3×k2，1/3×k3)；

当第一重量M1≤滑动板上检测到的图书重量<第二重量M2时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k″′(1/4×k1，1/4×k2，1/4×k3)；

当滑动板上检测到的图书重量<第一重量M1时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k″″(1/5×k1，1/5×k2，1/5×k3)。

进一步地,在分拣箱上设置有多个丝杆，丝杆也设置在竖板的一侧，丝杆的两端与分拣箱箱体转动连接，每个升降仓设置在两个丝杆之间，丝杆上螺纹连接有安装座，升降仓固定连接在安装座上，在每个丝杆的顶端分别连接有第一电机，第一电机的输出轴与所述丝杆固定连接，第一电机为减速电机，当第一电机转动时丝杆跟着转动，在丝杆转动过程中，实现升降仓的上下移动

进一步地,驱动装置包括第二电机、调节块和调节杆，第二电机设置在驱动槽的底部，第二电机为推杆电机，推杆电机的推杆与调节块固定连接，当推杆电机转动时，带动推杆左右移动，从而带动调节块左右往复运动，在调节块和滑动板之间设置有调节杆，调节杆的一端与滑动板铰接，调节杆的另一端与调节块铰接，起始状态时，滑动板与升降仓的底板平行设置，当推杆电机带动推杆向右运动时，调节杆与水平面之间的夹角增大，进而将滑动板的活动端支起，进而改变升降仓的底板与滑动板之间的角度，当该角度达到一定程度时，设置在滑动板上的图书滑下，进入输送带的运输阶段。

进一步地,待分拣图书由分拣箱上设置的入口100送入分拣箱内，在入口处还设置有斜板200，斜板倾斜设置，便于待分拣图书经过斜板落入滑动板7上，以进行图书识别和升降仓的上下移动。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过入口把待分拣图书放到斜板上滑落到滑动板上，通过图书识别子系统模块识别图书，然后通过减速电机带动丝杆转动使得升降仓升降调节，升降仓运动到对应的分拣口处，通过推杆电机带动调节块远离推杆电机移动使得调节杆运动带动滑动板顺时针转动，随着滑动板的倾斜使得图书滑下落到输送带上，输送带输送到输送机器人上即小车上，由输送机器人送到指定位置，从而实现对图书的分拣，无需人工，提高分拣效率和减少人工，智能化程度高，分类精准，易于推广。

尤其,根据小车与指定位置的实际距离,对升降仓的升降速度和图书在滑动板上的停留时间进行适应性调整,使得小车到达指定位置时,均有分拣后的图书进行运输,提高小车的运载能力,较少小车的等待时间,提高分拣系统的运输能力,本发明实施例中根据小车与指定位置的距离,实时对升降仓的升降速度进行调整,提高调节的灵活性和方便性,使得分拣系统更高效。

附图说明

图1为本发明实施例提供的多入口图书分拣系统的剖面结构示意图；

图2为本发明实施例提供的升降仓的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的多入口图书分拣系统的正视图；

图4为本发明实施例中的缓存工作台和机械手的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-图4所示，本发明实施例提供了一种多入口图书分拣系统，该系统包括分拣箱1，其内中空，在分拣箱内设置有竖板2，竖板竖直设置，将所述分拣箱分隔为两个空间，其中的一侧用以放置待分拣的图书，另一部分用以运输分拣后的图书至指定的位置。

具体而言，竖板上纵向间隔设置有多个分拣口21，每个分拣口对应不同的类别图书，而不同类别的图书对应放置同一类别的分拣柜层中，以便于工作人员将同类别的图书进行整理运输等，具体而言，本发明实施例中的分拣口由上而下分别为A类、B类、C类、D类。在本发明实施例中，待分拣的图书上均设置有分类码，分类码与分拣口一一对应，而本发明实施例中利用设置在升降仓上的图书识别子系统模块对待分拣图书的分类码进行识别，以确定待分拣图书对应的分拣口。

在竖板的一侧设置有升降仓3，在分拣箱上设置有两个丝杆4，丝杆也设置在竖板的一侧，丝杆的两端与分拣箱箱体转动连接，升降仓设置在两个丝杆之间，丝杆上螺纹连接有安装座，升降仓固定连接在安装座上，在每个丝杆的顶端分别连接有第一电机，第一电机的输出轴与所述丝杆固定连接，第一电机为减速电机，当第一电机转动时丝杆跟着转动，在丝杆转动过程中，实现升降仓的上下移动，可以看出，第一电机的作用是将丝杆的转动转化为升降仓的上下移动，以将升降仓根据其上放置的图书的类别将其运送至对应的分拣口处。通过设置两个丝杆，使得升降仓在升降过程中更为平衡，提高升降仓在上下移动过程中的稳定性和平衡性。

当升降仓运动至分拣口处之后，在升降仓的底板31上设置有驱动槽310，驱动槽内固定安装有驱动装置6，驱动装置与滑动板7铰接，滑动板用以放置待分类的图书，滑动板的一端与升降仓的底板31铰接，使得在驱动装置驱动滑动板的另一端升起时，放置在滑动板上的图书可以通过分拣口滑至竖板的另一侧。在所述分拣口内设置有输送带8，输送带延伸至分拣口外，输送带设置在支架9上，支架用以安装输送带，在输送带的末端设置有轨道板10，在轨道板上设置有小车11，用以将输送带上输送的图书由小车运送至分拣箱内。小车在轨道板上往复行走，以不间断地将输送带上的图书运送至分拣箱内。

具体而言，在支架9的底部固定连接有承重杆14，承重杆倾斜设置，所述承重杆的一端与竖板2固定连接，另一端与所述支架9固定连接。驱动装置6包括第二电机61、调节块62和调节杆63，第二电机设置在驱动槽310的底部，第二电机为推杆电机，推杆电机的推杆与调节块固定连接，当推杆电机转动时，带动推杆左右移动，从而带动调节块左右往复运动，在调节块和滑动板之间设置有调节杆，调节杆的一端与滑动板铰接，调节杆的另一端与调节块铰接，起始状态时，滑动板与升降仓的底板平行设置，当推杆电机带动推杆向右运动时，调节杆与水平面之间的夹角增大，进而将滑动板的活动端支起，进而改变升降仓的底板与滑动板之间的角度，当该角度达到一定程度时，设置在滑动板上的待分拣图书滑下，进入输送带的运输阶段。

具体而言，在实际运输过程中，若输送带将分类的图书运至输送带的末端，若此时小车没有在轨道板上的指定位置等待接收图书，此时运输过程就出现了问题，需要根据小车的实际位置对图书到达预定分拣口的时间、滑动板的升起速度和/或输送带的传输速度进行调整，以使待分拣图书可以顺利落在小车上。若在实际运输过程中，小车突发故障，则无法对图书进行运输，此时，在分拣仓旁设置有缓存工作台80，用以通过机械手86将在分拣仓内的图书拾起并置于缓存工作台上，待小车恢复工作后，再将缓存工作台上的图书进行识别分类，运输至指定的分拣口处进行运输分类，具体而言，本发明实施例中的缓存工作台旁设置有捡拾装置，其包括水平移动单元、竖直移动单元和抓取单元，其中水平移动单元包括第一机械臂81、第一电机、第二机械臂82，且第一电机用以驱动第二机械臂相对第一机械臂进行伸出或收缩。竖直移动单元包括第三机械臂83、第二电机和第四机械臂84，且第一二用以驱动第四机械臂相对第三机械臂进行伸出或收缩。抓取单元包括机械手86和第三电机85，第三电机用以驱动所述机械手86张开或合拢。第一机械臂和第三机械臂为中空结构，第一电机和第二电机设置在中控腔内，水平移动单元中的第二机械臂与竖直移动单元固定连接，竖直移动单元中的第四机械臂与抓取单元固定连接。

本发明实施例通过捡拾装置实现对滑动板上的待分拣图书进行缓存，减少小车的运输压力，有助于提高分拣系统的灵活性，提高分拣效率。

具体而言，在承重杆上设置有距离传感器，用以检测小车与指定位置P的实时距离，当设置在升降仓的顶板32上的图书识别子系统模块12识别出置于滑动板上的图书所属的分拣口后，中控单元设置在升降仓上，分别与第一电机、第二电机、距离传感器连接，用以根据小车与指定位置的实时距离调节升降仓在丝杆上的移动速度和滑动板的倾斜角度。

具体而言，中控单元内设置有距离矩阵D(D1，D2，D3，D4)，其中D1表示第一距离，D2表示第二距离，D3表示第三距离，D4表示第四距离，且D1<D2<D3<D4，当小车与指定位置的实时距离D≤第一距离D1时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第一预设标准间距D10，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要增加图书在滑动板停留的时间；若间距≤第一预设标准间距D10，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要减少图书在滑动板停留的时间；

对于升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第一预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则需要降低升降仓的运动速度；若间距≤第一预设标准间距D10，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度。

当第一距离D1<小车与指定位置的实时距离D≤第二距离D2时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第二预设标准间距D20，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要增加图书在滑动板停留的时间，若间距≤第二预设标准间距D20，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要减少图书在滑动板停留的时间；

对于升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第二预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则需要降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第二预设标准间距D20，此时若保持图书在滑动板上停留的时间，则需要提高升降仓的运动速度。

当第二距离D2<小车与指定位置的实时距离D≤第三距离D3时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第三预设标准间距D30，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要延长图书在滑动板停留的时间，若间距≤第三预设标准间距D30，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要缩短图书在滑动板停留的时间；

对于升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第三预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则需要降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第三预设标准间距D30，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则需要提高升降仓的运动速度。

当第三距离D3<小车与指定位置的实时距离D≤第四距离D4时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第四预设标准间距D40，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要延长图书在滑动板停留的时间；若间距≤第四预设标准间距D40，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要缩短图书在滑动板停留的时间；

对于升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第四预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则需要降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第四预设标准间距D40，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则需要提高升降仓的运动速度。

当小车与指定位置的实时距离D>第四距离D4时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第五预设标准间距D50，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要增加图书在滑动板停留的时间，若间距≤第五预设标准间距D50，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要减少图书在滑动板停留的时间；

对于升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第五预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则需要降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第五预设标准间距D50，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则需要提高升降仓的运动速度。

具体而言,本发明实施例提供的多入口分拣系统,根据小车与指定位置的实际距离,对升降仓的升降速度和图书在滑动板上的停留时间进行适应性调整,使得小车到达指定位置时,均有分拣后的图书进行运输,提高小车的运载能力,减少小车的等待时间,提高分拣系统的运输能力,本发明实施例中根据小车与指定位置的距离,实时对升降仓的升降速度进行调整,提高调节的灵活性和方便性,使得分拣系统更高效。

具体而言，本发明实施例中的多入口分拣系统，当不需要对升降仓的运动速度进行调整时，升降仓的运动速度为V0,当不需要对待分拣图书在滑动板上停留的时间进行调整时，则待分拣图书在滑动板上的停留时间为T0。

具体而言,本发明实施例中通过对升降仓的运动速度和待分拣图书在滑动板上的停留时间设置标准,使得在进行图书分拣时,可以按照标准进行分拣,提高分拣调节的准确性,也有助于将小车在轨道板上充分利用起来,减少小车的等待时间或降低对升降仓和滑动板的调节频次,提高分拣系统的稳定性。

具体而言，在实际分拣过程中，当对升降仓的速度进行调整时，中控单元内设置有调整系数矩阵α(α1，α2)，其中α1表示正向调节系数，α2为反向调节系数，当需要提高升降仓的速度时，采用正向调节系数α1对升降仓的速度进行调整；当需要降低升降仓的速度时，采用反向调节系数α2对升降仓的速度进行调整。

具体而言,本发明实施例在对升降仓的速度进行调节时,采用不同的调节系数，使得对升降仓速度的调节更为精准，减少小车的等待时间，提高分拣系统的工作效率。

具体而言，中控单元内还设置有修正系数矩阵β(β1，β2)，其中β1表示正向修正系数，β2为反向修正系数，用以对图书在滑动板上的停留时间进行修正，当需要延长图书在滑动板上的停留时间时，采用正向修正系数β1对升降仓的速度进行修正；当需要缩短图书在滑动板上的停留时间时，采用反向修正系数β2对升降仓的速度进行修正。

具体而言,本发明实施例在对待分拣图书在滑动板上的停留时间进行修正时,采用不同的修正系数，使得对停留时间的修正更为精准，对可能出现的情况进行综合考量，减少小车的等待时间，提高分拣系统的工作效率。

具体而言，所述中控单元内还设置有材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)，其中k1表示第一补偿系数，k2表示第二补偿系数，k3表示第三补偿系数，当所述滑动板的材质为合金的时候，采用第一补偿系数k1对图书在滑动板上的停留时间为T0进行补偿；

当所述滑动板的材质为木材的时候，采用第二补偿系数k2对图书在滑动板上的停留时间为T0进行补偿；

当所述滑动板的材质为塑胶的时候，采用第三补偿系数k3对图书在滑动板上的停留时间为T0进行补偿。

具体而言,根据滑动板的材质不同设置不同的补偿系数，由于待分拣图书在不同材质的滑动板上滑动时，产生的摩擦系数是不同的，因此摩擦系数会影响待分拣图书在滑动板上的停留时间，而为了对停留时间的精确计算，本发明实施例设置材料补偿矩阵，针对不同的滑动板的材质进行停留时间的补偿，使得在对分拣系统进行动态调节时，更加精准，提高调节效率，进一步降低小车的等待时间，提高小车的运输能力。

在所述滑动板上还设置有压力传感器，用以检测放置在滑动板上图书的重量，在中控单元内设置有重量矩阵M(M1,M2,M3),其中M1表示第一重量，M2表示第二重量，M3表示第三重量，且M1<M2<M3；

压力传感器与中控单元连接，当滑动板上检测到的图书重量≥第三重量M3时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k′(1/2×k1，1/2×k2，1/2×k3)；

当第二重量M2≤滑动板上检测到的图书重量<第三重量M3时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k″(1/3×k1，1/3×k2，1/3×k3)；

当第一重量M1≤滑动板上检测到的图书重量<第二重量M2时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k″′(1/4×k1，1/4×k2，1/4×k3)；

当滑动板上检测到的图书重量<第一重量M1时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k″″(1/5×k1，1/5×k2，1/5×k3)。

具体而言,本发明实施例根据待分拣图书的实际重量对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)进行更新，不同的图书重量是不同的，而重量较大的图书重量大，对滑动板的压力也比较大，因此摩擦力也是比较大，因此待分拣图书的重量会影响其在滑动板上的停留时间，重量越大，摩擦力越大，在滑动板上的停留时间越长，因此在对时间进行计算时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)进行的补偿系数越大，使得对于分拣系统的调节更为精确，减少小车的等待时间，提高分拣效率。

具体而言，本发明实施例中，当对升降仓的速度以及图书在滑动板上的停留时间均进行调节时，计算得到的结果是小车仍然不能到达指定位置进行接应，此时，则利用设置在升降仓侧面的机械手将图书捡起置于缓存工作台上，经过设定时间后，再将图书置于工作台上进行检测，确定对应的分拣口以及对应分拣口小车的运输能力，以实现对轨道板上小车运输的压力进行缓解且可以灵活处理运输能力差的时候的情形，保证图书分拣系统的连续运作，提高分拣效率。

在本发明实施例提供的多入口图书分拣箱，在进行分拣时，如图3所示，待分拣图书由分拣箱上设置的入口100送入分拣箱内，在入口处还设置有斜板200，斜板倾斜设置，便于待分拣图书经过斜板落入滑动板7上，以进行图书识别和升降仓的上下移动。

具体而言，升降仓3的底板31和顶板32之间还设置有支撑杆13，以实现对顶板的固定，使得设置在顶板上的图书识别子系统模块12更为稳固。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种多入口图书分拣系统，其特征在于，包括：

分拣箱，其内中空；

竖板，设置在所述分拣箱内，将分拣箱分隔为两个空间，其中的一侧用以放置待分拣的图书，另一部分用以运输分拣后的图书至指定的位置,竖板上纵向间隔设置有多个分拣口，每个分拣口对应不同的类别图书；

在竖板的一侧设置有升降仓,升降仓沿着设置在分拣箱内的丝杆上下移动,以使所述升降仓移动至各分拣口；

当升降仓运动至分拣口处之后，在升降仓的底板上设置有驱动槽，驱动槽内固定安装有驱动装置，驱动装置与滑动板铰接，滑动板用以放置待分类的图书，滑动板的一端与升降仓的底板铰接，使得在驱动装置驱动滑动板的另一端升起时，放置在滑动板上的图书可以通过分拣口滑至竖板的另一侧；

在所述分拣口内设置有输送带，输送带延伸至分拣口外，输送带设置在支架上，支架用以安装输送带，在输送带的末端设置有轨道板，在轨道板上设置有小车，用以将输送带上输送的图书由小车运送至分拣箱内；

在支架的底部固定连接有承重杆，承重杆倾斜设置，所述承重杆的一端与竖板固定连接，另一端与所述支架固定连接；

在承重杆上设置有距离传感器，用以检测小车与指定位置的实时距离，当设置在升降仓的顶板上的图书识别子系统模块识别出置于滑动板上的图书所属的分拣口后，中控单元设置在升降仓上，与距离传感器连接，用以根据小车与指定位置的实时距离调节升降仓在丝杆上的移动速度和滑动板的倾斜角度；

中控单元内设置有距离矩阵D(D1，D2，D3，D4)，其中D1表示第一距离，D2表示第二距离，D3表示第三距离，D4表示第四距离，且D1<D2<D3<D4；

当小车与指定位置的实时距离D≤第一距离D1时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第一预设标准间距D10，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则增加图书在滑动板停留的时间,若间距≤第一预设标准间距D10，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持升降仓的运动速度，则减少图书在滑动板停留的时间,当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第一预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度；若间距≤第一预设标准间距D10，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度；

当第一距离D1<小车与指定位置的实时距离D≤第二距离D2时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第二预设标准间距D20，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要增加图书在滑动板停留的时间，若间距≤第二预设标准间距D20，此时，若保持升降仓的运动速度，则需要减少图书在滑动板停留的时间,当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第二预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第二预设标准间距D20，此时若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度；

当第二距离D2<小车与指定位置的实时距离D≤第三距离D3时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第三预设标准间距D30，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则延长图书在滑动板停留的时间，若间距≤第三预设标准间距D30，此时，若保持升降仓的运动速度，则缩短图书在滑动板停留的时间,当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第三预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第三预设标准间距D30，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度；

当第三距离D3<小车与指定位置的实时距离D≤第四距离D4时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第四预设标准间距D40，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则延长图书在滑动板停留的时间；若间距≤第四预设标准间距D40，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持升降仓的运动速度，则缩短图书在滑动板停留的时间,当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第四预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第四预设标准间距D40，表示升降仓与分拣口的距离较近，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度；

当小车与指定位置的实时距离D>第四距离D4时，确定升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距，若间距>第五预设标准间距D50，表示升降仓与分拣口的距离较远，此时，若保持升降仓的运动速度，则增加图书在滑动板停留的时间，若间距≤第五预设标准间距D50，此时，若保持升降仓的运动速度，则减少图书在滑动板停留的时间，当升降仓所在的位置与升降仓内的图书所对应的分拣口的位置的间距>第五预设标准间距时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则降低升降仓的运动速度，以延长升降仓由起始位置到达分拣口的时间，若间距≤第五预设标准间距D50，此时，若保持图书在滑动板上停留的时间，则提高升降仓的运动速度。

2.根据权利要求1所述的多入口图书分拣系统，其特征在于，当不需要对升降仓的运动速度进行调整时，升降仓的运动速度为V0,当不需要对图书在滑动板上停留的时间进行调整时，则图书在滑动板上的停留时间为T0。

3.根据权利要求2所述的多入口图书分拣系统，其特征在于，当对升降仓的速度进行调整时，中控单元内设置有调整系数矩阵α(α1，α2)，其中α1表示正向调节系数，α2为反向调节系数，当需要提高升降仓的速度时，采用正向调节系数α1对升降仓的速度进行调整；当需要降低升降仓的速度时，采用反向调节系数α2对升降仓的速度进行调整。

4.根据权利要求3所述的多入口图书分拣系统，其特征在于，中控单元内还设置有修正系数矩阵β(β1，β2)，其中β1表示正向修正系数，β2为反向修正系数，用以对图书在滑动板上的停留时间进行修正，当需要延长图书在滑动板上的停留时间时，采用正向修正系数β1对升降仓的速度进行修正；当需要缩短图书在滑动板上的停留时间时，采用反向修正系数β2对升降仓的速度进行修正。

5.根据权利要求4所述的多入口图书分拣系统，其特征在于，所述中控单元内还设置有材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)，其中k1表示第一补偿系数，k2表示第二补偿系数，k3表示第三补偿系数，当所述滑动板的材质为合金的时候，采用第一补偿系数k1对待分拣图书在滑动板上的停留时间为T0进行补偿；

当所述滑动板的材质为木材的时候，采用第二补偿系数k2对待分拣图书在滑动板上的停留时间为T0进行补偿；

当所述滑动板的材质为塑胶的时候，采用第三补偿系数k3对待分拣图书在滑动板上的停留时间为T0进行补偿。

6.根据权利要求5所述的多入口图书分拣系统，其特征在于，在所述滑动板上还设置有压力传感器，用以检测放置在滑动板上待分拣图书的重量，在中控单元内设置有重量矩阵M(M1,M2,M3),其中M1表示第一重量，M2表示第二重量，M3表示第三重量，且M1<M2<M3；

压力传感器与中控单元连接，当滑动板上检测到的待分拣图书的重量≥第三重量M3时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k′(1/2×k1，1/2×k2，1/2×k3)；

当第二重量M2≤滑动板上检测到的待分拣图书的重量<第三重量M3时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k″(1/3×k1，1/3×k2，1/3×k3)；

当第一重量M1≤滑动板上检测到的待分拣图书的重量<第二重量M2时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k″′(1/4×k1，1/4×k2，1/4×k3)；

当滑动板上检测到的待分拣图书的重量<第一重量M1时，对材料补偿矩阵k(k1，k2，k3)更新为k″″(1/5×k1，1/5×k2，1/5×k3)。

7.根据权利要求6所述的多入口图书分拣系统，其特征在于，在分拣箱上设置有多个丝杆，丝杆设置在竖板的一侧，丝杆的两端与分拣箱箱体转动连接，每个升降仓设置在两个丝杆之间，丝杆上螺纹连接有安装座，升降仓固定连接在安装座上，在每个丝杆的顶端分别连接有第一电机，第一电机的输出轴与所述丝杆固定连接，第一电机转动时，带动丝杆转动以实现升降仓的上下移动。

8.根据权利要求7所述的多入口图书分拣系统，其特征在于，驱动装置包括第二电机、调节块和调节杆，第二电机设置在驱动槽的底部，第二电机为推杆电机，推杆电机的推杆与调节块固定连接，当推杆电机转动时，带动推杆左右移动，从而带动调节块左右往复运动，在调节块和滑动板之间设置有调节杆，调节杆的一端与滑动板铰接，调节杆的另一端与调节块铰接，起始状态时，滑动板与升降仓的底板平行设置，当推杆电机带动推杆向右运动时，调节杆与水平面之间的夹角增大，进而将滑动板的活动端支起，进而改变升降仓的底板与滑动板之间的角度以使设置在滑动板上的图书滑下，进入输送带的运输阶段。

9.根据权利要求8所述的多入口图书分拣系统，其特征在于，待分拣图书由分拣箱上设置的入口送入分拣箱内，在入口处还设置有斜板，斜板倾斜设置，便于待分拣图书经过斜板落入滑动板上，以进行图书识别和升降仓的上下移动。

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