CN113445771A - 一种孔洞封堵装置及孔洞封堵机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种孔洞封堵装置及孔洞封堵机器人。其中，孔洞封堵装置包括机械臂、封堵头和视觉检测机构。封堵头安装在机械臂的工作端，用于封堵施工面上的孔洞。视觉检测机构安装在机械臂的工作端或封堵头上。机械臂能够带动视觉检测机构移动，以调节视觉检测机构与施工面之间的距离，使视觉检测机构能够检测孔洞的位置。机械臂能够根据视觉检测机构的检测结果带动封堵头向靠近施工面的方向移动，以使封堵头能够封堵孔洞。本发明提供的孔洞封堵装置，能够实现对孔洞的自动化封堵，提高孔洞的封堵效率和封堵质量，确保施工人员的安全。

Description

一种孔洞封堵装置及孔洞封堵机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种孔洞封堵装置及孔洞封堵机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，通常会采用铝合金模板现浇工艺，而采用此种工艺时需要利用穿墙螺栓对铝合金模板进行固定，同时穿墙螺栓使用套管包覆，当混凝土凝固后，将螺杆从墙体中取出，从而在墙体上形成了孔洞，即螺杆洞，而为了保证墙体质量需要对螺杆洞进行封堵。

目前，建筑工地外墙上的螺杆洞主要靠人工封堵，而人工封堵不仅效率低，封堵质量差，而且施工人员的安全系数低。

因此，亟需一种新型的孔洞封堵装置以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种孔洞封堵装置，能够实现对孔洞的自动化封堵，提高孔洞的封堵效率和封堵质量，确保施工人员的安全。

本发明的另一个目的在于提供一种孔洞封堵机器人，通过应用上述的孔洞封堵装置，能够实现对孔洞的自动化封堵，提高孔洞的封堵效率，确保孔洞的封堵质量。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种孔洞封堵装置，包括：

机械臂；

封堵头，安装在所述机械臂的工作端，用于封堵施工面上的孔洞；

视觉检测机构，安装在所述机械臂的工作端或所述封堵头上；

所述机械臂能够带动所述视觉检测机构移动，以调节所述视觉检测机构与所述施工面之间的距离，使所述视觉检测机构能够检测所述孔洞的位置；

所述机械臂能够根据所述视觉检测机构的检测结果带动所述封堵头向靠近所述施工面的方向移动，以使所述封堵头能够封堵所述孔洞。

作为所述孔洞封堵装置的优选方案，所述机械臂包括摆臂机构，所述封堵头设置在所述摆臂机构的摆动端，所述摆臂机构的连接端能够绕平行于所述施工面的第一轴线转动，以带动所述封堵头和所述视觉检测机构向靠近或远离所述施工面的方向摆动。

作为所述孔洞封堵装置的优选方案，所述机械臂还包括封堵头转动机构，所述封堵头通过所述封堵头转动机构可转动地设置在所述摆臂机构的摆动端，所述封堵头转动机构能够带动所述封堵头绕第二轴线转动，使所述封堵头的工作面调整到与所述施工面平行，其中，所述第二轴线与所述第一轴线平行。

作为所述孔洞封堵装置的优选方案，所述机械臂还包括翻转机构，所述翻转机构与所述摆臂机构的连接端连接，所述翻转机构能够带动所述摆臂机构在垂直于所述施工面的竖直平面内翻转，以使所述摆臂机构能够避让障碍物。

作为所述孔洞封堵装置的优选方案，所述封堵头包括浮动封堵机构，所述浮动封堵机构能够根据所述施工面情况进行浮动调节，以使其工作面紧密压合在所述施工面上并将封堵所述孔洞的浆料抹平。

作为所述孔洞封堵装置的优选方案，所述浮动封堵机构包括：

固定板；

浮动压板，可浮动地设置在所述固定板上；

出浆管，其出浆端穿设在所述浮动压板中，且能够向所述孔洞输送浆料；

所述浮动压板的板面能够紧密压合在所述施工面上并将封堵所述孔洞的浆料抹平。

作为所述孔洞封堵装置的优选方案，所述封堵头还包括闸阀控制机构，所述闸阀控制机构与所述浮动封堵机构连接，所述闸阀控制机构能够控制所述出浆管向所述孔洞输送浆料或停止输送浆料。

一种孔洞封堵机器人，包括如上所述的孔洞封堵装置，所述孔洞封堵机器人还包括：

移动平台，所述机械臂远离所述封堵头的一端沿竖直方向可升降地安装在所述移动平台上，所述移动平台能够带动所述机械臂在水平面内移动。

作为所述孔洞封堵机器人的优选方案，还包括：

浆桶，能够与所述封堵头连通，以向所述封堵头输送浆料；

置物平台，所述浆桶放置在所述置物平台上，所述移动平台能够带动所述置物平台在水平面内移动，以使所述浆桶在水平面内移动。

作为所述孔洞封堵机器人的优选方案，还包括：

下轨道，沿水平方向延伸且与所述施工面平行，所述移动平台的下端沿水平方向可移动地设置在所述下轨道上；

上轨道，与所述下轨道平行设置且位于所述下轨道的上方，所述移动平台的上端沿水平方向可移动地设置在所述上轨道上。

本发明的有益效果为：

本发明提供的孔洞封堵装置，通过机械臂带动视觉检测机构移动，能够调节视觉检测机构与施工面之间的距离，使视觉检测机构能够在最佳的距离下检测孔洞的位置，从而有利于保证位置检测的准确性；当视觉检测机构完成检测确定好孔洞的位置后，机械臂将根据视觉检测机构的检测结果带动封堵头靠近施工面，使封堵头完成孔洞的封堵。本发明提供的孔洞封堵装置，能够实现对孔洞的自动化封堵，大大提高孔洞的封堵效率和封堵质量，确保施工人员的安全。

本发明提供的孔洞封堵机器人，通过应用上述孔洞封堵装置，能够实现对孔洞的自动化封堵，大大提高孔洞的封堵效率，确保孔洞的封堵质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的孔洞封堵装置在展开检测状态下的侧视图；

图2是本发明实施例提供的孔洞封堵装置在展开工作状态下的侧视图；

图3是本发明实施例提供的孔洞封堵装置在展开状态下的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的孔洞封堵装置在展开状态下的侧视图；

图5是本发明实施例提供的孔洞封堵装置在折叠避位状态下的主视图；

图6是本发明实施例提供的摆臂机构和封堵头转动机构的装配关系示意图；

图7是本发明实施例提供的摆臂机构的局部结构示意图；

图8是本发明实施例提供的摆臂机构的局部剖视图；

图9是本发明实施例提供的封堵头转动机构和封堵头的装配关系示意图；

图10是本发明实施例提供的伸缩机构的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的伸缩机构的侧视图；

图12是本发明实施例提供的浮动封堵机构的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的浮动封堵机构的剖视图；

图14是本发明实施例提供的浮动封堵机构和闸阀控制机构的结构示意图；

图15是本发明实施例提供的浮动封堵机构和闸阀控制机构的第一侧视图；

图16是本发明实施例提供的浮动封堵机构和闸阀控制机构在连通状态下的结构示意图；

图17是本发明实施例提供的浮动封堵机构和闸阀控制机构在断开连通状态下的结构示意图；

图18是本发明实施例提供的浮动封堵机构和闸阀控制机构的第二侧视图；

图19是本发明实施例提供的孔洞封堵机器人在展开工作状态下的结构示意图；

图20是本发明实施例提供的孔洞封堵机器人在折叠避位状态下的主视图。

图中：

100-施工面；

1-机械臂；11-摆臂机构；111-摆臂；112-旋转轴；113-安装架；114-摆臂驱动器；115-摆臂传动组件；1151-第一齿轮；1152-第二齿轮；116-轴承组件；1161-轴承座；1162-轴承；12-封堵头转动机构；121-转动轴；122-封堵头转动驱动器；123-转动传动组件；1231-第一带轮；1232-第二带轮；1233-传动带；13-翻转机构；14-旋转机构；141-旋转平台；142-旋转驱动单元；15-伸缩机构；151-悬臂；152-伸缩臂；153-伸缩驱动单元；154-丝杆；155-螺母座；156-滑轨；157-滑块；

2-封堵头；21-浮动封堵机构；211-固定板；212-浮动压板；2121-出浆通道；213-出浆管；214-弹性件；215-导向杆；2151-杆部；2152-锥头部；22-闸阀控制机构；221-安装座；2211-连接板；2212-挡板；2213-安装板；222-闸阀推板；2221-进料孔；223-预紧件；224-导向板；225-闸阀驱动器；226-传动杆；227-接头；

3-视觉检测机构；

10-移动平台；

20-浆桶；

30-置物平台；

40-下轨道；

50-上轨道。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，本实施例提供一种孔洞封堵装置，在本实施例中孔洞指墙面上的螺杆洞，在其他实施例中，还可为其他孔洞。具体地，孔洞封堵装置包括机械臂1、封堵头2和视觉检测机构3。封堵头2安装在机械臂1的工作端，用于封堵施工面100上的孔洞。视觉检测机构3安装在机械臂1的工作端或封堵头2上。机械臂1能够带动视觉检测机构3向靠近或远离施工面100的方向移动，以调节视觉检测机构3与施工面100之间的距离，使视觉检测机构3能够检测孔洞的位置。机械臂1能够根据视觉检测机构3的检测结果带动封堵头2向靠近施工面100的方向移动，以使封堵头2能够封堵孔洞。

本实施例提供的孔洞封堵装置，通过机械臂1带动视觉检测机构3移动，能够调节视觉检测机构3与施工面100之间的距离，使视觉检测机构3能够在最佳的距离下检测孔洞的位置，从而有利于保证位置检测的准确性；当视觉检测机构3完成检测确定好孔洞的位置后，机械臂1将根据视觉检测机构3的检测结果带动封堵头2靠近施工面100，使封堵头2完成孔洞的封堵。本实施例提供的孔洞封堵装置，能够实现对孔洞的自动化封堵，大大提高孔洞的封堵效率和封堵质量，确保施工人员的安全。

具体地，在本实施例中，视觉检测机构3安装在封堵头2上。优选地，视觉检测机构3包括传感器和深度视觉相机，传感器用于检测深度视觉相机与施工面100之间的距离，当深度视觉相机与施工面100之间的距离满足预设距离后，深度视觉相机开始对施工面100上的孔洞进行拍摄以确定孔洞的位置。通过控制深度视觉相机与施工面100之间的距离，有利于提高拍摄质量，进而能够提高孔洞位置确定的精确性。需要说明的是，本实施例中使用的传感器和深度视觉相机均为现有技术中常规的结构，在此不再对其结构和工作原理进行详细介绍。具体地，在本实施例中，深度视觉相机与施工面100之间的预设距离为300mm。当然，在其他实施例中，还可以根据实际需求调节深度视觉相机与施工面100之间的预设距离。

优选地，如图3和图4所示，本实施例提供的机械臂1包括摆臂机构11，封堵头2设置在摆臂机构11的摆动端，摆臂机构11的连接端能够绕平行于施工面100的第一轴线转动，以带动封堵头2和视觉检测机构3向靠近或远离施工面100的方向摆动。通过摆臂机构11带动封堵头2和视觉检测机构3的摆动(类似啄木鸟啄木的动作)，能够实现封堵状态和检测状态的切换，且只需要运动一个轴，而使用六轴机械臂时需要动六个轴，因此，通过摆臂机构11与封堵头2和视觉检测机构3的配合，可以提高封堵状态和检测状态的切换速度，保证孔洞位置检测的准确性，提高封堵效率。

优选地，如图3和图4所示，机械臂1还包括封堵头转动机构12，封堵头2通过封堵头转动机构12可转动地设置在摆臂机构11的摆动端，封堵头转动机构12能够带动封堵头2绕第二轴线转动，使封堵头2的工作面调整到与施工面100平行，其中，第二轴线与第一轴线平行。通过封堵头转动机构12带动封堵头2转动，能够使封堵头2的工作面始终与施工面100平行，从而有利于保证孔洞的封堵质量。另外，由于视觉检测机构3安装在封堵头2上，所以封堵头2转动过程中会带动视觉检测机构3转动，使视觉检测机构3的检测端始终与施工面100平行，从而有利于保证检测结果的准确性。当然，还可以通过摆臂机构11绕第一轴线转动以及封堵头2绕第二轴线转动的耦合来调节封堵头2的工作面与施工面100之间的平行关系以及视觉检测机构3的检测端与施工面100之间的平行关系。

优选地，如图3-图5所示，机械臂1还包括翻转机构13，翻转机构13与摆臂机构11的连接端连接，翻转机构13能够带动摆臂机构11在垂直于施工面100的竖直平面内翻转，以使摆臂机构11能够避让障碍物。在本实施例中，翻转机构13能够带动摆臂机构11向上翻转90°，以便摆臂机构11能够躲避障碍物并顺利地在施工面100的周围移动。当然，在其他实施例中，翻转机构13还可以带动摆臂机构11向下翻转90°，在此不作限制。可选地，翻转机构13可以是电机作为翻转驱动件，电机转轴与摆臂机构11的连接端连接，通过电机转轴带动摆臂机构11翻转。

优选地，如图3和图4所示，机械臂1还包括旋转机构14，旋转机构14连接在翻转机构13和摆臂机构11的连接端之间，旋转机构14能够带动摆臂机构11在与施工面100平行的平面内旋转，以增加封堵头2的封堵范围。通过旋转机构14带动摆臂机构11旋转，可以在不整体移动机械臂1的情况下使封堵头2尽可能多地封堵施工面100上的孔洞，另外，还可以扩大视觉检测机构3的检测范围。可选地，旋转机构14的旋转角度大于180°。

优选地，如图3和图4所示，机械臂1还包括伸缩机构15，伸缩机构15连接在翻转机构13和摆臂机构11的连接端之间，伸缩机构15能够向靠近或远离施工面100的方向伸缩，以使封堵头2靠近或远离施工面100。通过伸缩机构15的伸缩，能够实现封堵头2与施工面100之间距离的调节，以及封堵头2与施工面100之间贴合压力的调节。在本实施例中，伸缩机构15和摆臂机构11均能够调节封堵头2与施工面100之间距离，伸缩机构15可以带动摆臂机构11大致移动到一个靠近施工面100的位置，然后通过摆臂机构11能够准确调节封堵头2和视觉检测机构3与施工面100之间的距离，实现检测状态和封堵状态的快速切换。具体地，在本实施例中，伸缩机构15的一端与翻转机构13连接，另一端与旋转机构14连接，旋转机构14与摆臂机构11的连接端连接。即翻转机构13、伸缩机构15、旋转机构14和摆臂机构11依次连接。

优选地，如图6和图7所示，本实施例提供的摆臂机构11包括摆臂111、旋转轴112和摆臂驱动单元。封堵头2通过封堵头转动机构12可转动地设置在摆臂111的第一端，旋转轴112与摆臂111的第二端固定连接。摆臂驱动单元能够驱动旋转轴112旋转，以使旋转轴112带动摆臂111向靠近或远离施工面100的方向摆动。

可选地，摆臂机构11还包括安装架113，安装架113与旋转轴112可转动连接。摆臂驱动单元包括摆臂驱动器114和摆臂传动组件115，摆臂驱动器114安装在安装架113上。摆臂传动组件115传动连接摆臂驱动器114的驱动端和旋转轴112，以使摆臂驱动器114能够驱动旋转轴112转动。

可选地，摆臂传动组件115包括第一齿轮1151和第二齿轮1152，第一齿轮1151安装在摆臂驱动器114的驱动端上，第二齿轮1152安装在旋转轴112上，第一齿轮1151和第二齿轮1152啮合连接。

可选地，如图7和图8所示，摆臂机构11还包括轴承组件116，安装架113与旋转轴112之间通过轴承组件116可转动连接。进一步地，轴承组件116包括轴承座1161和轴承1162，轴承座1161与安装架113连接，旋转轴112穿过轴承座1161，轴承1162设置在旋转轴112和轴承座1161之间。

可选地，如图6和图9所示，封堵头转动机构12包括转动轴121、封堵头转动驱动器122和转动传动组件123。转动轴121可转动地设置在摆臂机构11上，且与封堵头2固定连接。封堵头转动驱动器122设置在摆臂机构11上且远离摆臂机构11的摆动端设置。转动传动组件123传动连接封堵头转动驱动器122的驱动端和转动轴121，以使封堵头转动驱动器122能够驱动转动轴121转动，并使转动轴121带动封堵头2转动。将封堵头转动驱动器122远离摆臂机构11的摆动端设置，可以减小摆臂机构11摆动端的负重，使摆臂机构11摆动时更加灵活且更易于控制，从而有利于提高封堵头2和视觉检测机构3的工作效率。

可选地，转动传动组件123包括第一带轮1231、第二带轮1232和传动带1233，第一带轮1231安装在封堵头转动驱动器122的驱动端上，第二带轮1232安装在摆臂111的第一端，传动带1233套设在第一带轮1231和第二带轮1232上。

可选地，如图10和图11所示，旋转机构14包括旋转平台141和旋转驱动单元142。旋转平台141与摆臂机构11的连接端固定连接。旋转驱动单元142能够驱动旋转平台141在与施工面100平行的平面内旋转，以使旋转平台141带动摆臂机构11在与施工面100平行的平面内旋转。具体地，在本实施例中，旋转驱动单元142包括旋转电机和减速机。

可选地，如图10和图11所示，伸缩机构15包括悬臂151、伸缩臂152和伸缩驱动单元153。悬臂151与翻转机构13连接。伸缩臂152的第一端与悬臂151可滑动连接，第二端与摆臂机构11的连接端连接。伸缩驱动单元153能够驱动伸缩臂152沿悬臂151的延伸方向滑动，以使伸缩臂152带动摆臂机构11靠近或远离施工面100。具体地，在本实施例中，伸缩臂152的第二端通过旋转平台141与摆臂机构11的连接端连接。通过伸缩臂152相对悬臂151滑动，能够带动旋转平台141和摆臂机构11一起向靠近或远离施工面100的方向移动。可选地，伸缩驱动单元153安装在悬臂151上。具体地，在本实施例中，伸缩驱动单元153包括电机和减速机。另外，在本实施例中，旋转驱动单元142安装在伸缩臂152上。

可选地，如图10和图11所示，伸缩机构15还包括丝杆154和螺母座155，丝杆154沿悬臂151的延伸方向设置且与伸缩驱动单元153的驱动端连接，螺母座155套设在丝杆154上，且螺母座155与伸缩臂152连接，伸缩驱动单元153能够驱动丝杆154转动，并使螺母座155带动伸缩臂152沿悬臂151的延伸方向滑动。

可选地，如图10和图11所示，伸缩机构15还包括滑动配合地滑轨156和滑块157，滑轨156沿悬臂151的延伸方向设置在悬臂151上，滑块157与伸缩臂152连接。通过滑轨156和滑块157的配合，有利于保证伸缩臂152相对悬臂151滑动时的稳定性以及滑动路径的精确性。

优选地，如图12和图13所示，本实施例提供的封堵头2包括浮动封堵机构21，浮动封堵机构21能够根据施工面100情况进行浮动调节，以使其工作面紧密压合在施工面100上并将封堵孔洞的浆料抹平。通过浮动封堵机构21的浮动调节，可以使浮动封堵机构21的工作面始终压在施工面100上，实现抹平并保证封堵质量。

优选地，本实施例提供的浮动封堵机构21包括固定板211、浮动压板212和出浆管213。固定板211与摆臂机构11的摆动端连接。浮动压板212可浮动地设置在固定板211上。出浆管213的出浆端穿设在浮动压板212中，且能够向孔洞输送浆料。浮动压板212的板面能够紧密压合在施工面100上并将封堵孔洞的浆料抹平。通过浮动压板212相对固定板211的浮动，能够使浮动压板212的板面始终紧密压合在施工面100上，从而不仅能够防止出浆管213向孔洞输送的浆料泄漏，而且能够使浮动压板212将封堵孔洞的浆料抹平，保证封堵质量。

优选地，浮动封堵机构21还包括弹性件214，弹性件214弹性连接固定板211和浮动压板212，以使浮动压板212能够根据施工面100情况相对固定板211进行浮动调节。通过弹性件214的压缩，能够使浮动压板212相对固定板211浮动。具体地，在本实施例中，弹性件214为超轻载矩形弹簧。

优选地，多个弹性件214沿浮动压板212的周向均匀分布。通过多个弹性件214的配合有利于使浮动压板212在整个周向上能够均匀稳定地浮动，从而有利于保证抹平和封堵质量。可选地，三个弹性件214沿浮动压板212的周向均匀分布。当然，在其他实施中，还可以根据实际需求对弹性件214的数量进行调节，在此不作限制。

优选地，浮动封堵机构21还包括导向杆215，导向杆215的第一端与浮动压板212固定连接，第二端间隙地穿过固定板211上的导向孔，弹性件214套设在导向杆215上。通过导向杆215和弹性件214的配合，有利于保证浮动压板212工作的稳定性。

优选地，导向杆215包括杆部2151和与杆部2151连接的锥头部2152。导向孔包括圆柱面和锥面，圆柱面与锥面靠近浮动压板212的一端连接，杆部2151与圆柱面间隙配合，锥头部2152能够与锥面贴合。在封堵状态下，弹性件214压缩，锥头部2152脱离导向孔的锥面。杆部2151与导向孔的圆柱面之间存在间隙(例如1mm)，在封堵状态下表现出浮动压板212的浮动性，在非封堵状态下，弹性件214的预压能使锥头部2152与导向孔的锥面贴合，使浮动压板212回归原位，提高下次封堵时的定位精度。

优选地，浮动压板212上设置有出浆通道2121，出浆管213出浆端的外壁呈球形，出浆管213的出浆端可转动地穿设在出浆通道2121中。出浆通道2121和出浆管213球形出浆端的配合，有利于保证出浆管213与浮动压板212连接的稳定性，同时，通过出浆管213出浆端的转动，可以微调出浆方向，以便浆料能够充满孔洞。

优选地，如图14-图17所示，本实施例提供的封堵头2还包括闸阀控制机构22，闸阀控制机构22与浮动封堵机构21的固定板211连接，闸阀控制机构22能够控制出浆管213向孔洞输送浆料或停止输送浆料。当孔洞中充满浆料后，闸阀控制机构22能够使出浆管213快速停止输送浆料，从而有利于防止浆料泄漏和流浆。

优选地，闸阀控制机构22包括安装座221、闸阀推板222和闸阀驱动单元。安装座221与浮动封堵机构21的固定板211连接，安装座221上设置有与出浆管213连通的通孔。闸阀推板222可移动地设置在安装座221上，闸阀推板222上设置有进料孔2221。闸阀驱动单元安装在安装座221上，闸阀驱动单元能够驱动闸阀推板222移动，以使进料孔2221与通孔正对或错开。如图16所示，当进料孔2221与通孔正对时，进料孔2221与出浆管213连通，浆料能够依次通过进料孔2221、通孔和出浆管213流出；如图17所示，当闸阀驱动单元推动闸阀推板222移动使进料孔2221与通孔错开时，进料孔2221与出浆管213断开连通，浆料不能流入出浆管213中，出浆管213停止输送浆料。

优选地，如图14-图18所示，本实施例提供的闸阀控制机构22还包括预紧件223，预紧件223能够调节闸阀推板222与安装座221之间的压力，以使闸阀推板222能够相对安装座221移动，且能够与安装座221之间保持密封。通过预紧件223对闸阀推板222与安装座221之间压力的调节，既可以使闸阀推板222被顺畅地推动，又可以使闸阀推板222与安装座221之间保持良好的密封，从而有利于防止浆料泄漏。优选地，多个预紧件223均匀分布在闸阀推板222移动方向的两侧。具体地，在本实施例中，预紧件223为预紧弹簧螺钉。

优选地，如图14、图15和图18所示，本实施例提供的闸阀控制机构22还包括导向板224，两块导向板224间隔且相对地安装在安装座221上并形成导向通道，闸阀推板222可移动地夹设在导向通道中。通过两块导向板224的配合，有利于保证闸阀推板222移动路径的精确性。

可选地，预紧件223安装在导向板224上，预紧件223的一端能够将闸阀推板222抵压至安装座221上，以调节闸阀推板222与安装座221之间的压力。即通过调节预紧件223与闸阀推板222之间的抵接压力，能够调节闸阀推板222与安装座221之间的接触压力。具体地，在本实施例中，每块导向板224上安装有两个预紧件223，且两个预紧件223沿闸阀推板222移动方向排列。

可选地，如图16和图17所示，本实施例提供的闸阀驱动单元包括闸阀驱动器225和传动杆226，闸阀驱动器225安装在安装座221上。传动杆226的一端与闸阀驱动器225的驱动端连接，另一端与闸阀推板222螺纹配合，闸阀驱动器225能够驱动传动杆226转动，以驱动闸阀推板222沿传动杆226的延伸方向移动。即传动杆226和闸阀推板222之间形成类似丝杆螺母的结构，通过闸阀驱动器225驱动传动杆226转动，能够调节传动杆226与闸阀推板222之间的螺纹配合长度，进而推动闸阀推板222移动。具体地，传动杆226为梯形螺杆。在本实施例中，闸阀驱动器225为电机。

可选地，如图16所示，安装座221包括连接板2211和挡板2212。连接板2211与固定板211连接。出浆管213的进料端穿设在连接板2211中。挡板2212安装在连接板2211上，通孔开设在挡板2212上，闸阀推板222可移动地设置在挡板2212上。

可选地，如图14和图15所示，安装座221还包括安装板2213，两块安装板2213分别与连接板2211相对的两侧连接，每块安装板2213上对应安装一块导向板224。可选地，闸阀驱动器225安装在其中一块安装板2213上。

可选地，如图16所示，本实施例提供的闸阀控制机构22还包括接头227，接头227的一端与闸阀推板222连接且与进料孔2221连通，浆料能够由接头227的另一端进入。即浆料能够由接头227进入到出浆管213中。具体地，在本实施例中，接头227为宝塔型接头。

如图19和图20所示，本实施例还提供一种孔洞封堵机器人，包括上述的孔洞封堵装置，孔洞封堵机器人还包括移动平台10，机械臂1远离封堵头2的一端沿竖直方向可升降地安装在移动平台10上，移动平台10能够带动机械臂1在水平面内移动。由于孔洞一般在施工面100上呈规律的矩形阵列，找到一个孔洞后，只需通过移动平台10带动机械臂1移动，而机械臂1自身只需通过摆臂机构11的摆动，即可使封堵头2持续循环地完成整个施工面100上不同孔洞的封堵，显著提高了封堵效率。

优选地，本实施例提供的孔洞封堵机器人还包括浆桶20和置物平台30。浆桶20能够与封堵头2连通，以向封堵头2输送浆料。浆桶20放置在置物平台30上，移动平台10能够带动置物平台30在水平面内移动，以使浆桶20在水平面内移动。具体地，在本实施例中，浆桶20通过浆管与接头227连通。

优选地，本实施例提供的孔洞封堵机器人还包括下轨道40和上轨道50，下轨道40沿水平方向延伸且与施工面100平行，移动平台10的下端沿水平方向可移动地设置在下轨道40上。上轨道50与下轨道40平行设置且位于下轨道40的上方，移动平台10的上端沿水平方向可移动地设置在上轨道50上。进一步地，置物平台30的下端沿水平方向可移动地设置在下轨道40上。置物平台30的上端沿水平方向可移动地设置在上轨道50上。通过上轨道50与下轨道40的配合，有利于保证移动平台10和置物平台30移动的稳定性和移动路径的精确性。具体地，在本实施例中，下轨道40安装在下走道板上，上轨道50安装在上走道板上。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种孔洞封堵装置，其特征在于，包括：

机械臂(1)；

封堵头(2)，安装在所述机械臂(1)的工作端，用于封堵施工面(100)上的孔洞；

视觉检测机构(3)，安装在所述机械臂(1)的工作端或所述封堵头(2)上；

所述机械臂(1)能够带动所述视觉检测机构(3)移动，以调节所述视觉检测机构(3)与所述施工面(100)之间的距离，使所述视觉检测机构(3)能够检测所述孔洞的位置；

所述机械臂(1)能够根据所述视觉检测机构(3)的检测结果带动所述封堵头(2)向靠近所述施工面(100)的方向移动，以使所述封堵头(2)能够封堵所述孔洞。

2.根据权利要求1所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述机械臂(1)包括摆臂机构(11)，所述封堵头(2)设置在所述摆臂机构(11)的摆动端，所述摆臂机构(11)的连接端能够绕平行于所述施工面(100)的第一轴线转动，以带动所述封堵头(2)和所述视觉检测机构(3)向靠近或远离所述施工面(100)的方向摆动。

3.根据权利要求2所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述机械臂(1)还包括封堵头转动机构(12)，所述封堵头(2)通过所述封堵头转动机构(12)可转动地设置在所述摆臂机构(11)的摆动端，所述封堵头转动机构(12)能够带动所述封堵头(2)绕第二轴线转动，使所述封堵头(2)的工作面调整到与所述施工面(100)平行，其中，所述第二轴线与所述第一轴线平行。

4.根据权利要求2所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述机械臂(1)还包括翻转机构(13)，所述翻转机构(13)与所述摆臂机构(11)的连接端连接，所述翻转机构(13)能够带动所述摆臂机构(11)在垂直于所述施工面(100)的竖直平面内翻转，以使所述摆臂机构(11)能够避让障碍物。

5.根据权利要求1-4任一项所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述封堵头(2)包括浮动封堵机构(21)，所述浮动封堵机构(21)能够根据所述施工面(100)情况进行浮动调节，以使其工作面紧密压合在所述施工面(100)上并将封堵所述孔洞的浆料抹平。

6.根据权利要求5所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述浮动封堵机构(21)包括：

固定板(211)；

浮动压板(212)，可浮动地设置在所述固定板(211)上；

出浆管(213)，其出浆端穿设在所述浮动压板(212)中，且能够向所述孔洞输送浆料；

所述浮动压板(212)的板面能够紧密压合在所述施工面(100)上并将封堵所述孔洞的浆料抹平。

7.根据权利要求6所述的孔洞封堵装置，其特征在于，所述封堵头(2)还包括闸阀控制机构(22)，所述闸阀控制机构(22)与所述浮动封堵机构(21)连接，所述闸阀控制机构(22)能够控制所述出浆管(213)向所述孔洞输送浆料或停止输送浆料。

8.一种孔洞封堵机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的孔洞封堵装置，所述孔洞封堵机器人还包括：

移动平台(10)，所述机械臂(1)远离所述封堵头(2)的一端沿竖直方向可升降地安装在所述移动平台(10)上，所述移动平台(10)能够带动所述机械臂(1)在水平面内移动。

9.根据权利要求8所述的孔洞封堵机器人，其特征在于，还包括：

浆桶(20)，能够与所述封堵头(2)连通，以向所述封堵头(2)输送浆料；

置物平台(30)，所述浆桶(20)放置在所述置物平台(30)上，所述移动平台(10)能够带动所述置物平台(30)在水平面内移动，以使所述浆桶(20)在水平面内移动。

10.根据权利要求8所述的孔洞封堵机器人，其特征在于，还包括：

下轨道(40)，沿水平方向延伸且与所述施工面(100)平行，所述移动平台(10)的下端沿水平方向可移动地设置在所述下轨道(40)上；

上轨道(50)，与所述下轨道(40)平行设置且位于所述下轨道(40)的上方，所述移动平台(10)的上端沿水平方向可移动地设置在所述上轨道(50)上。

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