CN113415106B - 一种可调节起落架行走结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可调节起落架行走结构，其特征在于，包括支架、气囊、可伸缩部件、导向部件、舵轮和舵轮安装板；所述气囊、可伸缩部件、导柱、舵轮和舵轮安装板均位于所述支架内；所述气囊设有进气口，气囊上部与所述支架固定连接，下部与所述舵轮安装板的上表面相接触；所述舵轮安装板的下表面与所述舵轮固定连接；所述导向部件分别与所述舵轮安装板、所述支架连接；所述可伸缩部件与所述舵轮安装板连接。本发明利用气囊的可调节性能解决了传统固定式或弹簧式结构不可调节或调节不可控的难题，此结构与压力传感器和高度传感器配合使用可以实现各种功能复杂的功能，具有设计巧妙，灵活实用，制造成本低廉，使用寿命长的特点。

Description

一种可调节起落架行走结构

技术领域

本发明涉及机械行走结构技术领域，更具体的说是涉及一种可调节起落架行走结构。

背景技术

随着AGV、机器人等智能化技术的不断进步，智能化装备逐步渗透各个行业，一些特定行业的应用场景对智能装备的行走机构不断提出更高的要求，传统的固定式、弹簧式结构已经无法满足特定场合下的使用需求。

因此，如何提供一种安全可靠、参数可调、具备数字化控制的行走机构成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种可调节起落架行走结构，以解决上述背景技术中所提出的问题，以气囊、弹簧作为运动部件，辅以压力传感器、高度传感器实现各种复杂参数的精确控制。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种可调节起落架行走结构，包括支架、气囊、可伸缩部件、导向部件、舵轮和舵轮安装板；

所述气囊、可伸缩部件、导柱、舵轮和舵轮安装板均位于所述支架内；

所述气囊设有进气口，气囊上部与所述支架固定连接，下部与所述舵轮安装板的上表面相接触；

所述舵轮安装板的下表面与所述舵轮固定连接；

所述导向部件分别与所述舵轮安装板、所述支架连接；所述可伸缩部件与所述舵轮安装板连接。

本发明提供的可调节起落架行走结构通过给气囊充气使得气囊膨胀鼓起，带动舵轮安装板向下运动，进而带动舵轮向下运动；气囊泄气后，由可伸缩部件带动舵轮安装板沿着导向部件向上运动，收回舵轮。

可调节起落架行走结构由气囊负责完成放下舵轮的功能，通过调节进气的气压、流量实现舵轮的高低及摩擦系数的调整，可伸缩部件负责完成气囊泄气后回收舵轮的功能；所述的导向部件是保证气囊和舵轮在同一条直线上运动；所述的舵轮是指马达(含电动马达和气动马达)驱动的行走部件，通常自带转向功能。

进一步的，所述气囊为一个单独使用或多个叠加使用。

进一步的，所述可伸缩部件为弹簧装置、气缸装置、液压装置中的任意一种。

进一步的，所述可伸缩部件包括弹簧和弹簧座，所述导向部件包括轴套、限位装置和导柱；

所述轴套位于所述导柱和舵轮安装板之间，与所述导柱滑动连接，与所述舵轮安装板固定连接；

所述限位装置与所述导柱固定连接，且在舵轮运动至最上方时与所述舵轮安装板相接触；

所述轴套下端面与所述弹簧座相接触，所述弹簧座与弹簧固定连接，所述导柱位于所述弹簧座和弹簧内部；所述弹簧下端固定，上端自由伸缩。

进一步的，所述可伸缩部件和所述导向部件数量相同，且平均分布于所述舵轮安装板的四周。

进一步的，所述支架包括支架顶板、支架底板和支架立板；

所述气囊的上部与所述支架顶板固定连接，所述导柱的两端分别与所述支架顶板和支架底板固定连接。

进一步的，还包括挡圈，所述挡圈套在所述导柱上，且与所述支架底板的下表面相接触。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种可调节起落架行走结构，具有如下有益效果：

解决了固定式行走结构无法调节高度的问题，解决了弹簧式行走结构不能精准控制高度的问题，利用气囊作为调节结构，可以做到精确控制高度的功能，既能保护舵轮免受过载损坏，又能为控制系统提供信息闭环管理提供解决方案，其可根据不同的使用场景更换方便的调整性能参数，具有优异的性能和较高的实际应用价值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明的一种可调节起落架行走结构的正面图；

图2附图为本发明的一种可调节起落架行走结构的侧面图；

图中，1-支架立板，2-气囊，3-舵轮，4-弹簧座，5-进气口，6-支架顶板，7-舵轮安装板，8-支架底板，9-限位装置，10-轴套，11-导柱，12-挡圈，13-弹簧。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供的行走功结构可广泛应用于各类需要移动的装备，如AGV、机器人、工业机械、游乐设施等等。

如图1-2，本实施例提供了一种可调节起落架行走结构，包括支架、气囊、可伸缩部件、导向部件、舵轮和舵轮安装板；

气囊、可伸缩部件、导柱、舵轮和舵轮安装板均位于支架内；

气囊设有进气口，气囊上部与支架固定连接，下部与舵轮安装板的上表面相接触；

舵轮安装板的下表面与舵轮固定连接；

导向部件分别与舵轮安装板、支架连接；可伸缩部件与舵轮安装板连接。

为了进一步优化上述技术方案，气囊为一个单独使用或多个叠加使用。

为了进一步优化上述技术方案，可伸缩部件为弹簧装置、气缸装置、液压装置中的任意一种。

为了进一步优化上述技术方案，可伸缩部件包括弹簧和弹簧座，导向部件包括轴套、限位装置和导柱；

轴套位于导柱和舵轮安装板之间，与导柱滑动连接，与舵轮安装板固定连接；

限位装置与导柱固定连接，且在舵轮运动至最上方时与舵轮安装板相接触；

轴套下端面与弹簧座相接触，弹簧座与弹簧固定连接，导柱位于弹簧座和弹簧内部；弹簧下端固定，上端自由伸缩。

为了进一步优化上述技术方案，可伸缩部件和导向部件数量相同，且平均分布于舵轮安装板的四周。

为了进一步优化上述技术方案，支架包括支架顶板、支架底板和支架立板；

气囊的上部与支架顶板固定连接，导柱的两端分别与支架顶板和支架底板固定连接。

为了进一步优化上述技术方案，还包括挡圈，挡圈套在导柱上，且与支架底板的下表面相接触。

上述技术方案的原理是：通过给气囊2接通压缩气体使得气囊2膨胀鼓起，向下对舵轮安装板7施加压力，舵轮安装板7在气囊2的压力下沿着导柱11向下运动，同时带动动舵轮3向下运动，并向下压缩弹簧13；气囊2泄气后，弹簧13恢复形变带动舵轮安装板7和舵轮3向上运动，在达到限位装置9的限定位置时停止，收回舵轮，使其离地回仓。

本发明可以根据实际需要调节气囊2充气值直至指定高度，从而将舵轮3压在接触面，使舵轮获得足够大的摩擦力又不至于令舵轮过载受损。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种可调节起落架行走结构，其特征在于，包括支架、气囊、可伸缩部件、导向部件、舵轮和舵轮安装板；

所述气囊、可伸缩部件、导柱、舵轮和舵轮安装板均位于所述支架内；

所述气囊设有进气口，气囊上部与所述支架固定连接，下部与所述舵轮安装板的上表面相接触；

所述舵轮安装板的下表面与所述舵轮固定连接；

所述导向部件分别与所述舵轮安装板、所述支架连接；所述可伸缩部件与所述舵轮安装板连接；

所述可伸缩部件包括弹簧和弹簧座，所述导向部件包括轴套、限位装置和导柱；

所述轴套位于所述导柱和舵轮安装板之间，与所述导柱滑动连接，与所述舵轮安装板固定连接；

所述限位装置与所述导柱固定连接，且在舵轮运动至最上方时与所述舵轮安装板相接触；

所述轴套下端面与所述弹簧座相接触，所述弹簧座与弹簧固定连接，所述导柱位于所述弹簧座和弹簧内部；所述弹簧下端固定，上端自由伸缩；

所述支架包括支架顶板、支架底板和支架立板；

所述气囊的上部与所述支架顶板固定连接，所述导柱的两端分别与所述支架顶板和支架底板固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可调节起落架行走结构，其特征在于，所述气囊为一个单独使用或多个叠加使用。

3.根据权利要求1或2所述的一种可调节起落架行走结构，其特征在于，所述可伸缩部件为弹簧装置、气缸装置、液压装置中的任意一种。

4.根据权利要求3所述的一种可调节起落架行走结构，其特征在于，所述可伸缩部件和所述导向部件数量相同，且平均分布于所述舵轮安装板的四周。

5.根据权利要求4所述的一种可调节起落架行走结构，其特征在于，还包括挡圈，所述挡圈套在所述导柱上，且与所述支架底板的下表面相接触。

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