CN108502154B - 一种用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，主动驱动公头和被动锁定母头组成，分别安装于多足步行机器人与多旋翼机器人上。主动驱动公头具有由圆锥凸轮驱动朝向主动驱动公头中心移动的指爪架；且中心设计有棱锥形对接头。被动锁定母头具有三角形通孔，以及周向设计的对接斜面。主动驱动公头的对接头插入三角形通孔内，至被动锁定母头底面与主动驱动公头顶面；随后控制圆锥凸轮旋转，使指爪架向导轨架中心运动，最终使导轨架上的指爪轮与对接斜面接触实现锁定。本发明能够实现旋翼飞行机器人和足式步行机器人间柔顺、容错的快速对接与分离，且在合体与分离过程能够被动消除位姿误差并柔顺缓冲，同时在合体后还具有自锁功能。

Description

一种用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接 机构

技术领域

本发明涉及一种可以用于多旋翼飞行机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，属于机械设计领域。

背景技术

我国山地、高原面积广大，环境较为恶劣，很多区域人类难以穿越或作业，且地震、泥石流等自然灾害频发，利用机器人代替人类在复杂或恶劣环境下进行灾难救援、环境勘探、及多种军事任务成为了机器人领域的重要研究方向。同时随着我国城市化进程的加快，城市规模、人口和建筑物密度不断增大，对于城市突发事件的侦查、救生、反恐等高风险问题，亟需环境适应能力强、机动性能好、操作灵活且作业可靠的高性能机器人。

多旋翼无人机平台具有结构简单、功能性强、易于实现等特点，可以实现悬停和垂直起降；足式机器人由于其与支撑面是点接触，不需要连续的支撑面，可以在各种复杂地形上运动。多旋翼飞行机器人和足式步行机器人有机结合的空地协同移动操作机器人，集合了旋翼飞行机器人和足式机器人的优点，能够实现大范围高速机动、多模式移动操作、空地协同、灵活作业、稳定停泊、灵巧操作。

发明内容

本发明针对上述的空地协同移动操作机器人，提出了一种对接机构，用于旋翼飞行机器人和足式步行机器人的合体与分离，能够实现旋翼飞行机器人和足式步行机器人间柔顺、容错的快速对接与分离，且在合体与分离过程能够被动消除位姿误差并柔顺缓冲，同时在合体后还具有自锁功能。

本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，由主动驱动公头和被动锁定母头组成，分别安装多足步行机器人与多旋翼机器人。

所述主动驱动公头具有上下设置的导轨架与公头弹簧；两者间通过周向布置的公头弹簧相连。导轨架周向设计有指爪架导向通道，中心设计有棱锥形对接头。

上述指爪架导向通道内设置指爪架，指爪架顶端安装有内侧指爪轮与外侧指爪轮，指爪架底端与导轨架与公头弹簧间设置的圆锥凸轮上的导轨配合定位。圆锥凸轮由驱动舵机驱动转动，进而带动指爪架以垂直于导轨架表面的姿态沿指爪架导向通道向导轨架中心移动。

上述指爪架通公头弹性绳牵引；公头弹性绳一端固定于指爪架顶部，另一端绕过导轨架上安装的绳架后，向下固定于公头弹簧架上。当指爪架向导轨架中心移动时，带动公头弹性绳拉伸，由此牵拉公头弹簧架与主动驱动公头间相对运动，使公头弹簧压缩至锁紧。

所述被动锁定母头为三层结构，包括底层接头、中层弹簧架与上层弹簧架。底层接头、中层弹簧架间通过周向均设的螺柱相连；中层弹簧架与上层弹簧架间通过周向均设的外弹簧相连。

上述底层接头具有中心通孔，供棱锥形对接头通过。底层接头周向上还均设有沟槽，该沟槽底面为斜面，朝向底层接头中心倾斜。中层弹簧架具有中心通孔，内部设置有凸台，凸台与上层弹簧架间通过内弹簧相连；同时凸台底面中心设计有凹坑。

上述凸台通过母头弹性绳与中层弹簧架相连；母头弹性绳一端与凸台固定，并绕过中层弹簧架上安装的绕线轮后，另一端向下固定于中层弹簧架上。

对接时，使主动驱动公头的对接头插入主动驱动公头的锥形头顶点处于被动锁定母头中底层接头的三角形通孔内，直至底层接头底面与导轨架顶面接触；此时，对接头顶端与凸台底面凹坑配合，并将凸台顶起；随后控制圆锥凸轮旋转，使指爪架向导轨架中心运动，最终使导轨架上的内侧指爪轮与外侧指爪轮与底层接头上的沟槽底面接触。

本发明优点在于：

(1)本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，可以方便地用于多旋翼飞行机器人与多足不行机器人的快速对接分离，承载能力强，结构简单，控制方便。

(2)本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，能够在多旋翼机器人与多足步行机器人具有一定位姿误差的情况下被动地消除误差，实现准确、可靠的对接。

(3)本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，能够通过柔性弹簧减小甚至消除对接过程中碰撞对机器人稳定性的影响。

(4)本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，能够通过传感器检测对接状态，进而控制对接机构不同阶段的运动。

(5)本发明提出的一种可以用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构能够在公头滑入母头后，对母头柔性弹簧进行被动锁定。

(6)本发明提出的一种可以用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构能够通过圆锥凸轮的倾角使指爪实现自锁，无需驱动力就可以实现锁定。

附图说明

图1是本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构结构示意图；

图2是本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构中圆锥凸轮结构示意图；

图3是本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构中指爪架安装方式示意图；

图4是本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构中三角形凸台结构示意图；

图5是本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构接近状态示意图；

图6是本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构初始滑入时状态示意图；

图7是本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构滑入过程中状态示意图；

图8是本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构对接完毕时刻示意图；

图9是本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构锁定完毕时刻示意图。

图中：

1-主动驱动公头 2-被动锁定母头 101-公头弹簧架

102-公头弹簧 103-圆锥凸轮 103a-锥型台

103b-环形凸缘 103c-锥形螺旋线形导轨 103d-导向导轨

104-导轨架 105-牵引组件 106-指爪架

107-锥形对接头 108-舵机 108a-公头弹性绳

108b-绳架 109-指爪架导向通道 110-橡胶垫

111-轮架 112-内侧指爪轮 113-外侧指爪轮

201-底层接头 201a-三角形通孔 201b-沟槽

202-螺柱 203-中层弹簧架 203a-三角型通道

203b-三角形凸台 203c-锥形凹坑 203d-穿绳孔

204-外弹簧 205-内弹簧 206-上层弹簧架

206a-上突部分 207-母头弹性绳

具体实施方式

下面将结合附图和实例对本发明作进一步的详细说明。

本发明用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，由主动驱动公头1和被动锁定母头2组成，如图1所示。

所述主动驱动公头1安装于足式步行机器人上，包括公头弹簧架101、公头弹簧102、圆锥凸轮103、导轨架104、牵引组件105、指爪架106与锥形对接头107。其中，公头弹簧架101为圆环状板材，底面用来连接多足步行机器人，实现主动驱动公头1与多组步行机器人间的安装。导轨架104为具有一定厚度的圆形板材，周向开有三个均匀分布且沿导轨架104径向设计的指爪架导向通道109。导轨架104同轴置于公头弹簧架101上方，其直径与公头弹簧架101外径相等，导轨架104顶面中心位置设计有锥形对接头107，为3棱锥结构，边角位置弧形过渡，用于与被动锁定母头2间的对接定位。上述锥形对接头107底面与导轨架104上表面间还设置有橡胶垫110，橡胶垫110厚度很小，在一定压力下可以有较小的压缩行程，紧密地套在锥形对接头107根部。

上述公头弹簧架101与导轨架104的间，周向上安装有3个公头弹簧102，3个公头弹簧102分别位于上述3条指爪架导向通道109所在导轨架104的径向上。其中，公头弹簧102底端与顶端分别与公头弹簧架101内 缘和导轨架104外缘相连，且端部位于公头弹簧架101与导轨架104上设计的凹槽内，实现公头弹簧102端部定位，由此使公头弹簧架 101相对导轨架104具有竖直运动和较小的水平运动，且通过公头弹簧102起到缓冲减震的作用。

指爪架106为3个，在导轨架104周向均布，且分别位于导轨架104周向三条指爪架导向通道109内，且由圆锥凸轮103驱动三个指爪架106分别沿各自所在指爪架导向通道109内滑动。本发明中还设计指爪架导向通道109为外端至内端宽度逐渐减小的放射状通道，由此使得指爪架106在圆锥凸轮103的驱动下能够沿通道109从外侧向中心收拢运动，指爪架106顶部具有与导轨架104平行的矩形轮架111，轮架111内沿导轨架104半径方向安装有内侧指爪轮112与外侧指爪轮113。其中，内侧指爪轮112与外侧指爪轮113为圆柱状辊轮，转动轴线与其所在位置处导轨架104半径垂直，且内侧指爪轮112的直径大于外侧指爪轮113半径。

上述每个指爪架106通过牵引组件105牵引；该牵引组件105包括公头弹性绳108a与绳架108b。其中，公头弹性绳108a一端固定于轮架111上，使公头弹性绳108a沿导轨架104半径方向设置，随后绕过导轨架104顶面外缘安装的绳架108b后变相向下延伸，另一端固定于公头弹簧架101外缘位置，同时公头弹性绳108a位于导轨架104外缘上设计的卡槽内，由卡槽限制公头弹性绳108a在导轨架104周向上的位移。公头弹性绳108a 具有一定的刚度，使得主动驱动公头1不发生主动运动时，能够有一定的伸缩运动，允许公头弹簧102发生一定的形变，进而实现缓冲；当指爪架106向导轨架104中心移动时，带动公头弹性绳108a拉伸，由此牵拉公头弹簧架101与主动驱动公头1间相对运动，使公头弹簧102压缩至不易发生形变的状态，实现公头弹簧102的锁紧。

所述圆锥凸轮103的基体为一个具有一定倾角和厚度的空心锥形台103a，如图2所示，且在空心锥形台103a大面积一端外缘设计有具有一定厚度的环形凸缘103b。圆锥凸轮103 倒置于公头弹簧架101与导轨架104之间，即空心锥型台103a的大面积一端朝上设置，且使环形凸缘与导轨架104平行；空心锥台103的小面积一端同轴固定于舵机108输出轴上，舵机108固定安装于足式步行机器人上，由舵机108驱动圆锥凸轮103转动，同时由足式步行机器人实现圆锥凸轮103的支撑。上述圆锥凸轮103上设计有导轨，包括空心锥形台103a周向上设计的与空心锥形台103a具有相同倾角的锥形螺旋线形导轨103c，以及环形凸缘103b周向上均设的三段导向导轨103d，三段导向导轨103d为以圆锥凸轮103 轴线为圆心的圆弧导轨，且三段弧形导轨103d的末端分别与空心锥形台103a上锥形螺旋线形导轨103c连通。如图3所示，上述锥形螺旋线形导轨103c以及三段导向导轨103d 周向上两侧侧壁上设计有导向槽，并在指爪架106底端两侧侧壁上设计有导板，分别与导向槽配合，实现指爪架106的滑动；使得在圆锥凸轮103转动时，使三个指爪架106分别以垂直于导轨架104表面的姿态沿三条导向导轨103d移动运动，后经三条导向导轨103d将三个指爪架106引导至螺旋线形导轨103c内，最终沿螺旋线形导轨103c运动。在上述过程中，三个指爪架106周向位置不会产生变化，且在三个指爪架106沿螺旋线形导轨103c 运动过程中，三个指爪架106运动半径会逐渐减小，使三个指爪架106分别沿导轨架104 上的三条指爪架导向通道109运动，同步向导向架104中心靠拢，且在靠拢过程中，三个指爪架106的竖直高度位置会逐渐降低。上述运动过程中，由于公头弹簧架101的环形设计，使得公头弹簧架101相对导轨架104有竖直运动和较小的水平运动时，公头弹簧架101 不会碰撞到圆锥凸轮103。锥形凸轮103下部小端面同轴与舵机输出轴固定，通过舵机108 可驱动圆锥凸台103转动。

所述被动锁定母头2包括底层接头201、螺柱202、中层弹簧架203、外弹簧204、内弹簧205、上层弹簧架206与母头弹性绳207。其中，底层接头201、中层弹簧架203与上层弹簧架206均为圆形件，由下至上平行设置；底层接头201与中层弹簧架203间通过周向均设的螺柱202相连；中层弹簧架203与上层弹簧架206间通过周向均设的外弹簧204 相连。

上述底层接头201中心设计有三角形通孔201a，通孔201a为形状、尺寸与导轨架104 的锥形对接头107根部截面面积最大处配合，使锥形对接头107能够完全穿过三角形通孔 201a，且底层接头201具有一定厚度，能够增大底层接头201与锥形对接头107根部的接触面积。底层接头201周向上均设有3个沟槽201b，该沟槽201b底面为斜面，均朝向接头201中心倾斜，且沟槽201b底面倾角略小于圆锥凸台103的倾角，具体设计时，需保证主动驱动公头1与被动锁定母头2锁紧前与锁紧后，被动锁定母头2中底层接头201的下移量不超过导轨架104上橡胶垫的可压缩量。

上述中层弹簧架203中部设计有与底层接头201上三角形通孔201a投影重合的三角型通道203a；该三角形通道203a内设置有相互匹配的三角形凸台203b，三角形凸台203b底面中心设计有近似锥形凹坑203c，如图4所示，锥度小于锥形对接头107顶部。同时，三角形通道203a与三角形凸台203b周向三个侧壁中心对应位置开有穿绳孔，用于母头弹性绳207穿过；且三角形凸台203b上的穿绳孔设计为贯通三角形凸台203a顶面与侧壁；并在靠近三角形通道203a侧壁穿绳孔处还设计有绕线轮，用于缠绕母头弹性绳207。所述母头弹性绳207一端穿过三角形通道203a与三角形凸台203b上对应的穿绳孔203c后打结，实现与三角形凸台203a间的固定；母头弹性绳207水平绕过绕线轮203后变相，垂直于中层弹簧架203，另一端固定于上层弹簧架206底面。上述母头弹性绳207的刚度使得在主动驱动公头1与被动锁定母头2处于分离状态时，母头弹性绳207有一定冗余，可同外弹簧204一起伸缩运动，达到缓冲效果；并在两者对接过程中，母头弹性绳207能够在伸长的同时拉动上层弹簧架206向中层弹簧架203靠拢。

上述上层弹簧架206中心处设计有三角形空心上突部分206a。上突部分206a用来与多旋翼机器人机架相连，且上突部分206a端面内壁与中层弹簧架203中心的三角型凸台203a间通过周向均设的三根内弹簧205相连。上述上突部分206a的形状、尺寸与中层弹簧架203中心的三角型凸台203b匹配，使三角形凸台203b可进入到空心上突部分206a 内，且两者间装配面的距离参数根据内弹簧205、外弹簧204和母头弹性绳207的参数计算得到，可以保证两者间的锁紧。

上述主动驱动公头1与被动锁定母头2在对接过程中，分为接近-滑入-锁定三个阶段；在接近阶段时，与多足步行机器人相连的主动驱动公头1固定不动，与多旋翼飞行机器人相连的被动锁定母头2通过旋翼飞行机器人的运动向下移动，使主动驱动公头1的锥形头顶点处于被动锁定母头2中底层接头201的三角形通孔201a下方，如图5所示，此时主动驱动公头1和被动锁定母头2的中轴线很有可能不能重合，而是有较小的角度和位置偏差，随后进入滑入阶段。

在滑入阶段，主动驱动公头1的锥形对接头107顶部首先穿过被动锁定母头2中底层接头201的三角形通孔201a，随着旋翼飞行机器人的缓慢下降，被动锁定母头2下移，锥形对接头107穿过三角形通孔201a，如图6所示。本发明中对锥形对接头107形状经过设计，使锥形对接头107的外表面接近三棱锥，面上任意一点的切面与导轨架104表面间的夹角随着该点高度的增加而减小，且所有切面与导轨架104表面间的夹角都大于锥形对接头107 与被动锁定母头2中底层接头201之间的自锁角，这样当旋翼飞行机器人给被动锁定母头2 施加向下的推力时，只要锥形对接头107表面与被动锁定母头2中底层接头201上的三角形通孔201a间存在接触点，锥形对接头107表面将与三角形通孔201a间产生相对滑动，使锥形对接头107滑入三角形通孔201a中。同时，过锥形对接头107表面任意一点做平行于导轨架104表面的截面，截面形状随该点高度的增加而接近圆形，随该点高度的降低而接近三角形，这样当公母头之间存在角度偏移量时，被动锁定母头2中接头上的三角形通孔 201a能够沿着锥形对接头107的平滑曲面被动旋转进而消除角度误差；由此，在滑入阶段，如果旋翼飞行机器人与步行机器人间存在位姿误差，锥形对接头107外表面会碰撞到三角形通孔201a的边缘，此时被动锁定母头2通过外弹簧204的柔性缓冲作用减小碰撞对旋翼飞行机器人稳定性的影响，此时由于母头弹性绳207具有一定的刚度，可以实现小范围的伸缩运动，不影响外弹簧204的缓冲作用，同时通过锥形对接头107外表面和三角形通孔201a 边缘的接触，锥形对接头107的外形能够引导主动驱动公头1和被动锁定母头2的轴线逐渐对中，并且锥形对接头107和三角形通孔201a的近似三角形的外形能够引导主动驱动公头 1和被动锁定母头2逐渐对正，被动地消除位姿误差，如图7所示。当锥形对接头107的顶部接触到中层弹簧架203中部三角形凸台203b底面锥形凹坑203c表面时，锥形凹坑203c 和锥形对接头107顶部外形配合，能够引导锥形对接头107滑入锥形凹坑203c中，进一步实现对中；随后，被动锁定母头2继续下移，锥形对接头107端部将三角形凸台203a向上顶起，使三角形凸台203b上移，压缩内弹簧205并牵拉母头弹性绳207；在三角形凸台 203b上移开始的一小段位移中，母头弹性绳207能够通过自身的伸长弥补中层弹簧架203 的位移量，此后三角形凸台203b继续上移，继续压缩内弹簧205，此时母头弹性绳207拉动近侧弹簧架206下移，外弹簧204开始压缩，直到锥形对接头107完全穿过三角形通孔 201a，此时，被动驱动母头2的底层接头201下表面与主动驱动公头1的导轨架104上表面贴合，且三角形通孔201a与锥形对接头107根部紧密配合，三角形凸台203b上移到最大行程，内弹簧203、外弹簧206均被压缩至最大行程，使得内弹簧203与外弹簧204被完全压紧，不再起到缓冲作用，从而被动驱动母头2与旋翼飞行机器人之间变为刚性连接，如图8所示。上述过程中，公头弹簧102可以对主动驱动公头1与被动锁定母头2之间产生的碰撞冲击进行缓冲；随后进入锁定阶段。

在锁定阶段，当压力传感器检测到压力信号，表明主动驱动公头1与被动锁定母头2已完成对接；此时，进行主动驱动公头1的主动锁定控制，具体为：通过控制舵机108控制圆锥凸轮103转动，使三个指爪架106沿导轨架104上指爪架导向通道109向中心靠拢并逐渐向下移动，直至两个指爪轮106上外侧指爪轮113与内侧指爪轮112先后接触被动锁定母头2中底层接头201上的沟槽201b，并在沟槽201b底面上滚动，且外侧指爪轮113与内侧指爪轮112的运动轨迹的倾角与圆锥凸轮103倾角相同，外侧指爪轮113与内侧指爪轮112外表面的公切线倾角与沟槽201b倾角相同。由此，使外侧指爪轮113与内侧指爪轮112在滚动的过程中产生一个将被动驱动母头2的底层接头201向下压的趋势，并且由于底层接头201通过橡胶垫与导轨架104接触，使橡胶垫产生一个很小的压缩行程，最终在外侧指爪轮113与内侧指爪架106滚动并实现锁定的过程中，橡胶垫108被压缩，底层接头201有一个很小的向下的位移，由压力传感器检测到的压力增大，直到指爪架106运动到一定行程，压力传感器能够检测到一个比较稳定的较大的压力值，此时由于指爪架106 受到的底层接头201的反作用力，指爪架106底端与圆锥凸轮103的倾斜表面有一个较大的作用力，能够使指爪架106实现自锁；同时，在三个指爪架106靠拢过程中，公头弹性绳108a在伸长的同时牵拉公头弹簧架101，使公头弹簧102压缩，公头弹簧架101相对导轨架104上移，直到公头弹簧101压缩到最大行程，如图9所示，此时公头弹簧102被锁紧，至此完成本发明对接机构的对接及锁定过程。

主动驱动公头1与被动锁定母头2的分离过程与前述对接过程相反，首先先反向转动圆锥凸轮103使三个指爪架106向外移动，然后旋翼飞行机器人向上运动即可。

Claims (3)

1.一种用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，由主动驱动公头和被动锁定母头组成；其特征在于：主动驱动公头和被动锁定母头分别安装于多足步行机器人与多旋翼机器人上；

所述主动驱动公头具有上下设置的导轨架与公头弹簧；两者间通过周向布置的公头弹簧相连；导轨架周向设计有指爪架导向通道，中心设计有棱锥形对接头；

上述指爪架导向通道内设置指爪架，指爪架顶端安装有内侧指爪轮与外侧指爪轮，指爪架底端与导轨架与公头弹簧间设置的圆锥凸轮上的导轨配合定位；圆锥凸轮由驱动舵机驱动转动，进而带动指爪架以垂直于导轨架表面的姿态沿指爪架导向通道向导轨架中心移动；

上述指爪架通公头弹性绳牵引；公头弹性绳一端固定于指爪架顶部，另一端绕过导轨架上安装的绳架后，向下固定于公头弹簧架上；当指爪架向导轨架中心移动时，带动公头弹性绳拉伸，由此牵拉公头弹簧架与主动驱动公头间相对运动，使公头弹簧压缩至锁紧；

所述被动锁定母头为三层结构，包括底层接头、中层弹簧架与上层弹簧架；底层接头、中层弹簧架间通过周向均设的螺柱相连；中层弹簧架与上层弹簧架间通过周向均设的外弹簧相连；

上述底层接头具有中心通孔，供棱锥形对接头通过；底层接头周向上还均设有沟槽，该沟槽底面为斜面，朝向底层接头中心倾斜；中层弹簧架具有中心通孔，内部设置有凸台，凸台与上层弹簧架间通过内弹簧相连；同时凸台底面中心设计有凹坑；

上述凸台通过母头弹性绳与中层弹簧架相连；母头弹性绳一端与凸台固定，并绕过中层弹簧架上安装的绕线轮后，另一端向下固定于中层弹簧架上；

对接时，使主动驱动公头的对接头插入主动驱动公头的锥形头顶点处于被动锁定母头中底层接头的三角形通孔内，直至底层接头底面与导轨架顶面接触；此时，对接头顶端与凸台底面凹坑配合，并将凸台顶起；随后控制圆锥凸轮旋转，使指爪架向导轨架中心运动，最终使导轨架上的内侧指爪轮与外侧指爪轮与底层接头上的沟槽底面接触。

2.如权利要求1所述一种用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，其特征在于：圆锥凸轮为空心锥形台结构，倒置，大面积一端设计有环形凸缘；圆锥凸轮上的导轨包括空心锥形台外壁上设计的螺旋线形导轨，以及环形凸缘上设的导向导轨；且导向导轨与螺旋线导轨连通。

3.如权利要求1所述一种用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，其特征在于：圆锥凸轮上的导轨两侧侧壁上设计有导向槽，指爪架底端两侧侧壁上设计有导板，分别与导向槽配合，实现指爪架的滑动。

Images