CN113412176A - 执行咖啡滴漏的机械臂控制方法及控制系统 - Google Patents

执行咖啡滴漏的机械臂控制方法及控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113412176A
CN113412176A CN202080007686.0A CN202080007686A CN113412176A CN 113412176 A CN113412176 A CN 113412176A CN 202080007686 A CN202080007686 A CN 202080007686A CN 113412176 A CN113412176 A CN 113412176A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
kettle
water
coffee
cup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080007686.0A
Other languages
English (en)
Inventor
黄盛载
李种根
金东辰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Loenji Co ltd
LoungeLab Inc
Original Assignee
Loenji Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Loenji Co ltd filed Critical Loenji Co ltd
Publication of CN113412176A publication Critical patent/CN113412176A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J31/00—Apparatus for making beverages
    • A47J31/002—Apparatus for making beverages following a specific operational sequence, e.g. for improving the taste of the extraction product
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J31/00—Apparatus for making beverages
    • A47J31/02—Coffee-making machines with removable extraction cups, to be placed on top of drinking-vessels i.e. coffee-makers with removable brewing vessels, to be placed on top of beverage containers, into which hot water is poured, e.g. cafe filter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J31/00—Apparatus for making beverages
    • A47J31/10—Coffee-making apparatus, in which the brewing vessel, i.e. water heating container, is placed above or in the upper part of the beverage containers i.e. brewing vessel; Drip coffee-makers with the water heating container in a higher position than the brewing vessel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J31/00—Apparatus for making beverages
    • A47J31/44—Parts or details or accessories of beverage-making apparatus
    • A47J31/4403—Constructional details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Apparatus For Making Beverages (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

根据本发明可以提供一种执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，所述执行咖啡滴漏的机械臂控制方法包括：配置确认步骤，对滤杯、咖啡粉容器、杯子及水壶的配置进行确认；咖啡粉提供步骤，当感知到杯子的配置时，机械臂抓握咖啡粉容器，将收容于咖啡粉容器的咖啡粉提供至滤杯；滴滤步骤，当咖啡粉提供至滤杯时，机械臂抓握水壶，利用预先决定的多个滴滤方法中任意一个方法进行滴滤；以及出货步骤，当滴滤结束时，机械臂抓握杯子并将杯子运送至出货位置。

Description

执行咖啡滴漏的机械臂控制方法及控制系统
技术领域
本发明涉及一种执行咖啡滴漏的机械臂控制方法及控制系统。更加具体地涉及一种控制机械臂的方法及系统，利用滤杯、咖啡粉容器、杯子及水壶之类的咖啡滴漏工具，通过各种滴滤算法同时冲各种咖啡。
背景技术
随着机器人技术的发展，无人机器人制作饮料或料理等并对其进行移送的技术得到开发。例如，制作咖啡的情况，从生豆开始自动进行烘焙、混合、研磨、提取浓缩咖啡，将制作的咖啡装于杯中并可移动至希望的位置的机器人得到开发。
如上所述，用于制作咖啡的机器人的开发程度为，只能将从浓缩咖啡机中提取的浓缩咖啡与水和牛奶简单调配。反而，尚未开发出可制作手冲咖啡的机器人，手冲咖啡是通过用滤纸过滤作为咖啡基础的咖啡粉的方法而制作的。根据滴滤的方法，手冲咖啡的味道会千差万别，因此不能保障均匀的咖啡味道。此外，一般在卖场提供的手冲咖啡的问题在于，制作时间长，难以同时制作大量的手冲咖啡。
发明内容
本发明用于解决上述问题，其目的在于，提供一种利用无人机器人制作咖啡的控制方法及控制系统，以便能够保障每次制作时味道可能不一样的手冲咖啡的均匀的味道。
此外，本发明的目的在于，提供一种可同时快速准确地制作大量的手冲咖啡的控制方法及系统。
本发明的解决课题不限于以上提及的内容，未提及的又其他的课题，一般的技术人员从下面的记载可以明确地理解。
根据本发明的一个实施例，可提供一种执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，所述执行咖啡滴漏的机械臂控制方法包括：配置确认步骤，对滤杯、咖啡粉容器、杯子及水壶中至少一个的配置进行确认；咖啡粉提供步骤，机械臂抓握咖啡粉容器，将收容于咖啡粉容器的咖啡粉提供至滤杯；滴滤步骤，当咖啡粉提供至滤杯时，机械臂抓握水壶，利用预先决定的多个滴滤方法中任意一个方法进行滴滤；以及出货步骤，当滴滤结束时，机械臂抓握杯子并将杯子运送至出货位置。
在此，可通过感知配置位置上是否存在物体及物体的重量中至少一个来对滤杯、咖啡粉容器、杯子及水壶的各自的配置进行感知。
此外，执行咖啡滴漏的机械臂控制方法还包括滤杯运送步骤，机械臂抓握滤杯并将滤杯运送至滤杯配置部，滤杯配置部可沿杯子的配置部的竖直方向存在于上部。
此外，咖啡粉提供步骤可包括：第一投入步骤，使得机械臂抓握的咖啡粉容器沿竖直方向旋转，从而投入咖啡粉；以及第二投入步骤，机械臂以抓握旋转状态的咖啡粉容器的状态至少进行一次以上的上下运动。
在此，第二投入步骤中，上下运动中的下降运动可以在机械臂加速的状态下停止。
此外，执行咖啡滴漏的机械臂控制方法还可包括冲洗步骤，当感知到杯子配置于杯子的配置部时，机械臂抓握水壶，向滤杯倒水。
此外，还可包括去除残渣步骤，当感知到杯子在出货位置时，机械臂抓握滤杯，移动至预先决定的位置，使得滤杯沿竖直方向旋转，从而投入滤杯内的内容物。
此外，滤杯、咖啡粉容器及杯子的可配置位置、第一提取位置及出货位置是至少一个以上，在配置确认步骤中，当配置了的杯子为多个时，机械臂可同时执行多个咖啡滴漏过程。
此外，滴滤步骤可包括：第一滴滤动作，机械臂倾斜水壶，以便水壶内部的水流出水壶；第二滴滤动作，执行第一滴滤动作，机械臂进行螺旋运动并旋转；以及第三滴滤动作，执行第一滴滤动作，机械臂进行第一圆周运动和第二圆周运动合成的圆周运动，第一圆周运动的直径小于第二圆周运动的直径。
此外，滴滤方法可包括如下步骤：当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；以及当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。
此外，滴滤方法可包括如下步骤：当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；以及当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。
此外，滴滤步骤中，以滤杯中的咖啡粉膨胀的图像分析为基础，可以对机械臂倾斜的倾斜度、倾斜的时机、倾斜的时间中至少一个进行控制。
此外，机械臂抓握水壶可以是将水壶的手柄插入机械臂上设置的槽中。
根据本发明的另一个实施例，可以提供一种执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，所述执行咖啡滴漏的机械臂控制系统包括：配置部，其用于配置滤杯、咖啡粉容器、杯子、水壶；感知部，其感知滤杯、咖啡粉容器、杯子及水壶在配置部的配置；以及机械臂，其基于感知部的感知，根据处理部的控制信号，抓握滤杯、咖啡粉容器、杯子或者水壶，利用存储部中存储的预先决定的多个滴滤方法中任何一个方法，执行咖啡滴漏过程。
此外，感知部可通过感知是否存在配置于各个配置部的物体及物体的重量中至少一个而感知配置部的配置。
此外，机械臂可使得抓握的咖啡粉容器沿竖直方向旋转，从而投入咖啡粉，以抓握旋转状态的咖啡粉容器的状态至少进行一次以上的上下运动。
此外，上下运动中的下降运动可以在机械臂加速的状态下停止。
此外，当配置于配置部的杯子为多个时，机械臂可同时执行多个咖啡滴漏过程。
此外，滴滤可包括：第一滴滤动作，机械臂倾斜水壶，以便水壶内部的水流出水壶；第二滴滤动作，执行第一滴滤动作，机械臂进行螺旋运动并旋转；以及第三滴滤动作，执行第一滴滤动作，机械臂进行第一圆周运动和第二圆周运动合成的圆周运动，第一圆周运动的直径小于第二圆周运动的直径。
此外，滴滤方法中，当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂可至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。
此外，滴滤方法中，可按顺序当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。
此外，还包括：影像拍摄部，其拍摄滤杯内部，处理部对影像拍摄部拍摄的影像进行图像分析，以滤杯中的咖啡粉膨胀的图像分析为基础，可对机械臂倾斜的倾斜度、倾斜的时机、倾斜的时间中至少一个进行控制。
此外，机械臂抓握水壶可以是将水壶的手柄插入机械臂上设置的槽中。
根据本发明的一个实施例的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法及控制系统可提供一种制作咖啡的控制方法及控制系统，以便能够保障每次制作时味道可能不一样的手冲咖啡的均匀的味道。
此外，根据本发明，可提供一种可同时快速准确地制作大量的手冲咖啡的控制方法及系统。
本发明的效果不限于以上提及的内容，未提及的又其他的效果，一般的技术人员从下面的记载可以明确地理解。
附图说明
图1是示出根据本发明的一个实施例的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统的块图的图。
图2是示出根据本发明的一个实施例的机械臂根据咖啡滴漏过程执行咖啡滴漏的场面的图。
图3是根据本发明的一个实施例的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法的流程图。
图4是示出根据本发明的一个实施例的机械臂抓握水壶的图。
图5是示出根据本发明的一个实施例的咖啡粉提供步骤的详细流程图的图.
图6是示出根据本发明的一个实施例的咖啡粉提供步骤的图。
图7是示出将根据本发明的一个实施例的滤杯中的咖啡粉平坦化的样子的图。
图8是示出根据本发明的一个实施例的第一滴滤动作的图.
图9a及图9b是示出根据本发明的一个实施例的第二滴滤动作及第三滴滤动作轨迹的图。
图10及图11是示出根据本发明的一个实施例的滴滤方法的流程图的图。
图12是示出根据本发明的一个实施例的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法的流程图的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施例进行详细说明，以便在本发明所属的技术领域具有通常知识的人可以容易地实施。但是，本发明可以通过许多不同的形态实现，并不限定于这里说明的实施例。并且，为了明确说明本发明的实施例，图中省略了与说明无关的部分。
本说明书中使用的术语只是用于对特定的实施例进行说明，并不是为了限定本发明而使用。只要上下文中没有明显的不同的意思，单数的表达可包括复数的表达。
本说明书中，“包括”、“具有”或者“具备”等术语想要指定说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或者它们的组合的存在，可理解为不事先排除一个或者一个以上的其他特征或者数字、步骤、动作、构成要素、部件或者它们的组合的存在或者附加可能性。
此外，本发明的实施例中出现的构成部是为了显示不同的特征功能而独立地示出的，不意味着各构成部由分离的硬件或一个软件构成单位构成。即，为了说明的便利，各构成部罗列为多个构成部进行记述，各构成部中至少两个构成部结合起来成为一个构成部，或者一个构成部划分为多个构成部并执行功能。这种各构成部的综合实施例及分离实施例，只要不脱离本发明的本质，就包括于本发明的权利范围。
此外，提供以下实施例是为了向本领域普通技术人员更清楚地进行说明，并且为了更清楚地说明，附图中元件的形状和尺寸等可能被夸大。
下面，参照附图对根据本发明的优选实施例进行说明。
图1是示出根据本发明的一个实施例的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统的块图的图，图2是示出根据本发明的一个实施例的机械臂根据咖啡滴漏过程执行咖啡滴漏的场面的图。
参照图1及图2，执行咖啡滴漏的机械臂控制系统100可包括通信部110、处理部120、存储部130、配置部140、感知部150、机械臂160及影像拍摄部170，根据需要可以省略一个构成要素，或也可以追加构成要素。
通信部110构成为从外部服务器或外部装置接收需要的信息或将获取的信息发送至外部服务器或外部装置，这里，网络可以是通过有线或无线连接的网络。此外，网络可以是直接连接外部装置和机械臂控制系统100的网络，也可以是中继器生成的专用网络。并且，网络可以是能提供大容量、远程语音及数据服务的大型通信网的高速中枢网，即通信网，可以是用于提供互联网或高速的多媒体服务的新一代有线及无线网。网络是无线通信网的情况，可以包括蜂窝通信或近距离通信。例如，蜂窝通信可包括LTE(Long-TermEvolution，长期演进)、LTE-A(LTE Advanced，先进的长期演进技术)、5G(5th Generation，第五代)、CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband CDMA，宽带码分多址)、UMTS(Universal Mobile Telecommunications System，通用移动通信系统)、WiBro(Wireless Broadband，无线宽带)或GSM(Global System for MobileCommunications，全球移动通讯系统)等中至少一个。此外，近距离通信可包括Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线局域网)、蓝牙(Bluetooth)、无线个域网(Zigbee)或NFC(NearField Communication，近场通信)等至少一个。但是通信方法不限定于此，也可包括后来开发的无线通信的技术。
处理部120构成为，为了执行咖啡滴漏，处理机械臂的移动及抓握动作控制动作，或执行在执行咖啡滴漏的过程中产生的状况的危险度判断、以危险度判断为基础的机械臂的移动控制、影像处理及识别动作相关的各种处理。例如，处理部120可以包括中央处理装置(CPU)、应用处理器(AP，application processor)等，可以将能够存储涉及至少一个其他构成要素的命令或数据的存储器包含于内部，或者需要的情况，装置内的存储部130可以和外部存储器通信并访问需要的信息。
存储部130可以存储机械臂控制系统100接收或生成的数据。此外，可以存储涉及至少一个其他构成要素的命令或数据。例如，存储部130可以是包括硬盘驱动器、固态硬盘、闪速存储器、或诸如SRAM(Static Random Access Memory，静态随机存取存储器)和DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器)的动态存储器的任意的其他适合的存储装置。执行咖啡滴漏的算法和控制机械臂160的动作所需的各种信息可以存储于存储部130。存储于存储部130的数据根据需要可以由处理部120访问及读取。
配置部140可以是能够配置滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240的结构。配置部140可以是多个，滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240可配置于能够相互独立配置的不同的配置部140。一个实施例中，配置部140可包括杯子的配置部141及滤杯配置部142。此外，配置部140可以以与滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240的各自形状对应的形式形成。例如，杯子230的配置部140可形成有安放面和坎，杯子230的底面可安放于安放面，坎防止杯子230沿着安放面的周围倒下。此外，在安放面以与杯子230对应的形式可形成有沟，杯子230像纸杯一样形成有接触地面并支撑纸杯主体的支撑部。此外，配置部140可以发散磁场，以便使得滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240稳定地安放。此时，配置部140可包括能够生成磁场的磁力产生部，或可包括具有磁性的物体。滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240可以是对磁力有反应的金属材料，或可以附着有具有磁性的物体。
感知部150可构成为能够对滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240是否配置于配置部140进行感知。一个实施例中，感知部150可以通过感知配置部140上是否存在物体及重量中至少一个来对滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240是否配置于配置部140进行感知。例如，可以利用红外线传感器、超声波传感器、图像传感器等来感知配置部140上是否存在物体，或在配置部140设置电子秤，对配置于配置部140的物体的重量进行测量，如果超过规定的标准重量，则可以感知到配置部140上配置了物体。此外，感知部150也可以同时通过感知配置部140上是否存在物体及物体的重量而对配置部140上是否配置有物体进行感知。
机械臂160以感知部150的配置感知为基础可根据处理部120的控制信号抓握滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240，利用存储部130中存储的预先决定的多个滴滤方法中任何一个方法来执行咖啡滴漏过程。在此，一个实施例中，机械臂160可包括紧握部161和臂部162，可根据实施例对具体的形态或者配置方法进行多样地变更。紧握部161可根据处理部120的控制抓握物体。一个实施例中，可被抓握的物体可包括滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240。臂部162可以使得紧握部161的位置移动或者旋转，以便紧握部161容易抓握物体。臂部162包括多个接头(joint)，接头可以以使得与接头相结合的各个臂进行横摇(roll)、纵摇(pitch)、偏转(yaw)运动的形式进行操作。
影像拍摄部170可构成为对需要分析的影像进行拍摄并传输至处理部120，以便使得处理部120能够进行图像分析。此外，影像拍摄部170可以作为机械臂160的一个构成要素进行结合，或可以以与机械臂160分离的形式设置于独立的位置。例如，影像拍摄部170可包括能够对杯子等事物及周边客体进行拍摄的小型摄像机或者可测量距离的立体摄像机等深度摄像机。处理部120可通过对影像拍摄部170传输的影像进行图像分析而使得控制信号产生，以便能够执行咖啡滴漏过程。此外，处理部120以机械臂160周围是否存在人之类的客体及和客体的距离为基础判断危险度，判断的危险度超过预先决定的特定标准的情况，可中断机械臂160的移动，或降低移动的速度。例如，当人接近机械臂附近时，计算和人的距离，以机械臂抓握的杯内的内容物的信息为基础，和人的距离比一定标准近且机械臂抓握的杯内装有热咖啡或者水的情况，可判断危险度高。而且，为了降低危险度，可以以远离客体的形式变更机械臂160的移动路径及移动区域。
图3是根据本发明的一个实施例的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法的流程图。
参照图2及图3，根据本发明的一个实施例的执行咖啡滴漏的机械臂的控制方法可包括配置确认步骤S110、咖啡粉提供步骤S120、滴滤步骤S130及出货步骤S140。
配置确认步骤S110是对在配置部140是否配置有滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240进行确认的步骤。感知部可以通过感知是否存在物体及重量中至少一个来对在配置部140是否配置有滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240进行感知。配置部14及出货位置可以是至少一个以上。在配置确认步骤S110中配置的杯子230为多个的情况，机械臂160可以同时执行多个咖啡滴漏过程。因为同时执行多个咖啡滴漏过程，所以用相同的原豆执行不同的滴滤方法，从而可提供多种味道的咖啡。
杯子运送步骤是当感知到滤杯210、咖啡粉容器220、杯子230及水壶240配置于配置部140时，机械臂160抓握杯子向杯子的配置部141运送的步骤。杯子的配置部141位于用于放置滤杯210的滤杯配置部142的下端部，可以使得从滤杯210中提取的咖啡流入杯子。
咖啡粉提供步骤S120是机械臂160抓握咖啡粉容器220并将收容于咖啡粉容器220中的咖啡粉提供至滤杯210的步骤。机械臂160抓握咖啡粉容器220，使得向滤杯210上部移动后，使得抓握滤杯210的紧握部161旋转，从而咖啡粉容器220的咖啡粉可向滤杯流出。
滴滤步骤S130是当咖啡粉提供到滤杯210时机械臂160抓握水壶240并利用预先决定的多个滴滤方法中任何一个方法进行滴滤动作的步骤。在此，滴滤动作可包括第一滴滤动作、第二滴滤动作及第三滴滤动作，在后面叙述各个动作的具体说明。此外，在滴滤步骤S130中可以对滤杯210的内部样子进行图像分析。在滴滤过程中，通过滤杯210中的咖啡粉膨胀的图像分析而控制机械臂160倾斜的倾斜度、倾斜的时机、倾斜的时间中至少一个，从而可控制向滤杯210提供的水的速度、量、倒入的时机等。
图1所示的处理部120可执行图像分析，处理部120以图像分析结果为基础可使得控制所述倾斜度、时机或者时间的控制信号产生。
出货步骤S140是当机械臂的滴滤动作结束时机械臂将收容有提取的咖啡的杯子运送到出货位置的步骤。出货位置可以是预先设定的位置，可以根据设置机械臂系统的环境而变化。
图4是示出根据本发明的一个实施例的机械臂抓握水壶的图。
参照图4，根据本发明的一个实施例的机械臂160抓握水壶240可以是将水壶240的手柄241插入机械臂160上设置的槽162中。槽162可以设置于紧握部161，或也可以借助于紧握部161自然地形成。通过将水壶240的手柄241插入槽162中，从而可以展现机械臂160以与人类似的形式抓握水壶240的样子，可以稳定地倒水壶的水。图4所示的机械臂160抓握水壶240的形态只不过是一个实施例，利用紧握部161可以更加多样地抓握水壶240。只要能够利用紧握部161来抓握水壶240的话，都是可以的。
图5是示出根据本发明的一个实施例的咖啡粉提供步骤的详细流程图的图，图6是示出根据本发明的一个实施例的咖啡粉提供步骤的图。
参照图5及图6，咖啡粉提供步骤S120可包括第一投入步骤S121及第二投入步骤S122。
第一投入步骤S121是使得机械臂160抓握的咖啡粉容器220沿竖直方向旋转并投入咖啡粉的步骤。在此，沿竖直方向旋转是指咖啡粉容器220的开放的入口向滤杯210方向，即地面方向进行旋转，利用重力可使得咖啡粉自然地落下。
第二投入步骤S122是机械臂160以抓握旋转状态的咖啡粉容器220的状态至少进行一次以上的上下运动的步骤。没有通过第二投入步骤S122落下而附着于咖啡粉容器220内的残留咖啡粉也提供至滤杯210。此外，第二投入步骤S122中，上下运动中的下降运动可以在机械臂160加速的状态下停止。当正在抓握咖啡粉容器220的机械臂160进行下降运动时，在加速的状态下停止，即在加速中突然停止的话，咖啡粉容器220内的残留咖啡粉由于惯性可以与容器分离。由此，更加有效地，甚至可以将残留咖啡粉提供给滤杯210。
图7是示出将根据本发明的一个实施例的滤杯中的咖啡粉平坦化的样子的图。
参照图7，机械臂16在咖啡粉提供步骤S120之后抓握滤杯210，可以以使得滤杯210内的咖啡粉平坦化的形式摇晃滤杯210。在咖啡粉提供步骤S210中根据向滤杯210提供的或者投入的形态可能是形成沙丘或形成沟等不适合咖啡滴漏的形态。由此，为了适合于咖啡滴漏的咖啡粉形状，机械臂160可以抓握滤杯210进行左右或者上下运动，以便使得咖啡粉变得平坦。
图8是示出根据本发明的一个实施例的第一滴滤动作的图，图9a及图9b是示出根据本发明的一个实施例的第二滴滤动作及第三滴滤动作轨迹的图。
参照图8、图9a及图9b，根据本发明的一个实施例的滴滤步骤S130中的滴滤动作可包括第一滴滤动作、第二滴滤动作及第三滴滤动作。
第一滴滤动作可以是机械臂160为了使得水壶240内部的水流出水壶240而倾斜水壶240的动作。第二滴滤动作可以是执行第一滴滤动作且机械臂160进行螺旋运动并旋转的运动。此时，螺旋运动可以是从滤杯210内部的中心向外部去的方向。第三滴滤动作可以是执行第一滴滤动作且机械臂160进行第一圆周运动c1和第二圆周运动c2合成的圆周运动，并且第一圆周运动c1的直径比第二圆周运动c2直径小的动作。第三滴滤动作的第一圆周运动c1及第二圆周运动c2的合成运动如图9b所示可以是花朵形状。
图10是示出根据本发明的一个实施例的滴滤方法的流程图的图。
参照图10，根据本发明的一个实施例的滴滤方法可包括：S210步骤，当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；S220步骤，当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；S230步骤，当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；以及S240步骤，当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。图10所示的滴滤方法在提取初期将水流以粗而快速的螺旋状移动，从而可提供很多搅拌效果。此外，据此可以突出咖啡的奢华且多重口味。
图11是示出根据本发明的一个实施例的滴滤方法的流程图的图。
参照图11，根据本发明的一个实施例的滴滤方法可包括：S310步骤，当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；S320步骤，当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；S330步骤，当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；以及S340步骤，当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。图11所示的滴滤方法可以最大限度地提取出最高级咖啡的细腻复合的味道。
图12是示出根据本发明的一个实施例的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法的流程图的图。
参照图12，根据本发明的一个实施例的机械臂控制方法可包括配置确认步骤S410、滤杯运送步骤S420、冲洗步骤S430、咖啡粉提供步骤S440、滴滤步骤S450、出货步骤S460、去除残渣步骤S470。
在此，配置确认步骤S410、咖啡粉提供步骤S440、滴滤步骤S450及出货步骤S460与图3中说明的配置确认步骤S110、咖啡粉提供步骤S120、滴滤步骤130、出货步骤S140相同，因此省略说明。
滤杯运送步骤S420是机械臂抓握滤杯并运送到滤杯配置部的步骤。在此，参照图2进行说明的话，滤杯210的最初位置如图2所示可以不是滤杯配置部142。像这样的情况，可以是将滤杯210运送到滤杯配置部142的步骤。在此，滤杯配置部142可以沿杯子的配置部141的竖直方向存在于上部。
冲洗步骤S430可以是当感知到杯子230配置于图2的杯子的配置部141时机械臂160抓握水壶240并将水倒入滤杯210的步骤。冲洗步骤S430可以去除滤杯210的滤纸的纸浆香。
去除残渣步骤S470可以是当感知到杯子在出货位置时机械臂抓握滤杯并移动至预先决定的位置，从而使得滤杯沿竖直方向旋转并投入滤杯内的内容物的去除残渣步骤。在此，在预先决定的位置可设置能够扔掉滤杯内的内容物的垃圾桶。此外，滤杯内的内容物可以是在执行咖啡滴漏后剩下的滤纸及滤纸内部的咖啡残渣。去除残渣步骤S470中，自动去除滤杯内部的残渣，为了进行下一个咖啡滴漏过程，可以马上进入准备状态。
本说明书中记载的各种实施例可以由硬件、中间件、微码、软件及/或它们的组合实现。例如，各种实施例可以在一个以上的专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑阵列(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里所描述的功能的其他电子单元或它们的组合内实现。
此外，例如，各种实施例可以收录或编码至包括命令的计算机可读介质。收录或编码至计算机可读介质的命令，例如在执行命令时可以使得可编程处理器或其他处理器运行方法。计算机可读介质包括所有的通信介质，通信介质包括计算机存储介质及将计算机程序从一个场所容易地移送至另一场所的任意介质。存储介质可以是由计算机可以访问的任意可用介质。例如，这种计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储介质、磁盘存储介质或其他磁存储设备或以由计算机可访问的命令或数据结构的形态发送或存储想要的程序代码时可以使用的任意的其他介质。
这样的硬件、软件、固件等可以以支持本说明书中记述的各种动作及功能的形式在相同设备内或不同设备内实现。另外，本说明书中记载为“～部”的构成要素、单元、模块、组件等虽然是一起或分开的，但作为可相互操作的逻辑设备，可单独实现。对模块、单元等不同特征的描写是为了强调不同功能的实施例，不意味着它们必须依靠单独硬件或软件组件来实现。反而，一个以上的模块或单元相关的功能可以由单独硬件或软件组件来执行或者在共同的或单独的硬件或软件组件内整合。
虽然在附图中以特定的顺序示出了动作，但不应理解为，有必要为了实现想要的结果而按照图示的特定顺序或先后顺序执行这些动作或执行所有图示的动作。在任意的环境中，多任务处理和并行处理可能有利。而且，不应理解为上述的实施例中各种构成要素的区分在所有实施例中都需要这种区分，应理解为记述的构成要素一般可合并为单一软件产品或打包为多个软件产品。
虽然参照附图中示出的实施例对本发明进行了说明，但这不过是例示的，可以理解的是，如果是该技术领域的具备一般知识的人，则可以据此进行各种变形及均等的其他实施例。因此，本发明的真正的技术保护范围应由权利要求书的技术思想来确定。

Claims (23)

1.一种执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，包括：
配置确认步骤，对滤杯、咖啡粉容器、杯子及水壶中至少一个的配置进行确认；
咖啡粉提供步骤，机械臂抓握咖啡粉容器，将收容于咖啡粉容器的咖啡粉提供至滤杯；
滴滤步骤，当咖啡粉提供至滤杯时，机械臂抓握水壶，利用预先决定的多个滴滤方法中任意一个方法进行滴滤动作；以及
出货步骤，当滴滤动作结束时，机械臂抓握杯子并将杯子运送至出货位置。
2.根据权利要求1所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，
通过感知配置位置上是否存在物体及物体的重量中至少一个来对滤杯、咖啡粉容器、杯子及水壶的各自的配置进行感知。
3.根据权利要求1所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
滤杯运送步骤，机械臂抓握滤杯并将滤杯运送至滤杯配置部，
滤杯配置部沿杯子的配置部的竖直方向存在于上部。
4.根据权利要求1所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，咖啡粉提供步骤包括：
第一投入步骤，使得机械臂抓握的咖啡粉容器沿竖直方向旋转，从而投入咖啡粉；以及
第二投入步骤，机械臂以抓握旋转状态的咖啡粉容器的状态至少进行一次以上的上下运动。
5.根据权利要求4所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，
第二投入步骤中，上下运动中的下降运动在机械臂加速的状态下停止。
6.根据权利要求1所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
冲洗步骤，当感知到杯子配置于杯子的配置部时，机械臂抓握水壶，向滤杯倒水。
7.根据权利要求1所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
去除残渣步骤，当感知到杯子在出货位置时，机械臂抓握滤杯，移动至预先决定的位置，使得滤杯沿竖直方向旋转，从而投入滤杯内的内容物。
8.根据权利要求1所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，
滤杯、咖啡粉容器及杯子的可配置位置及出货位置是至少一个以上，
在配置确认步骤中，当配置了的杯子为多个时，机械臂同时执行多个咖啡滴漏过程。
9.根据权利要求1所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，滴滤动作包括：
第一滴滤动作，机械臂倾斜水壶，以便水壶内部的水流出水壶；
第二滴滤动作，执行第一滴滤动作，机械臂进行螺旋运动并旋转；以及
第三滴滤动作，执行第一滴滤动作，机械臂进行第一圆周运动和第二圆周运动合成的圆周运动，第一圆周运动的直径小于第二圆周运动的直径。
10.根据权利要求9所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，滴滤方法包括如下步骤：
当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；
当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；
当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；以及
当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。
11.根据权利要求9所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，滴滤方法包括如下步骤：
当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；
当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；
当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；以及
当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。
12.根据权利要求1所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，
滴滤步骤中，以滤杯中的咖啡粉膨胀的图像分析为基础，对机械臂倾斜的倾斜度、倾斜的时机、倾斜的时间中至少一个进行控制。
13.根据权利要求1所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制方法，其特征在于，
机械臂抓握水壶是将水壶的手柄插入机械臂上设置的槽中。
14.一种执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，包括：
配置部，其用于配置滤杯、咖啡粉容器、杯子、水壶；
感知部，其感知滤杯、咖啡粉容器、杯子及水壶在配置部的配置；以及
机械臂，其基于感知部的感知，根据处理部的控制信号，抓握滤杯、咖啡粉容器、杯子或者水壶，利用存储部中存储的预先决定的多个滴滤方法中任何一个方法进行滴滤动作，从而执行咖啡滴漏过程。
15.根据权利要求14所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，
感知部通过感知是否存在配置于配置部的物体及物体的重量中至少一个而感知配置部的配置。
16.根据权利要求14所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，
机械臂使得抓握的咖啡粉容器沿竖直方向旋转，从而投入咖啡粉，以抓握旋转状态的咖啡粉容器的状态至少进行一次以上的上下运动。
17.根据权利要求16所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，
上下运动中的下降运动在机械臂加速的状态下停止。
18.根据权利要求14所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，
当配置于配置部的杯子为多个时，机械臂同时执行多个咖啡滴漏过程。
19.根据权利要求14所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，滴滤动作包括：
第一滴滤动作，机械臂倾斜水壶，以便水壶内部的水流出水壶；
第二滴滤动作，执行第一滴滤动作，机械臂进行螺旋运动并旋转；以及
第三滴滤动作，执行第一滴滤动作，机械臂进行第一圆周运动和第二圆周运动合成的圆周运动，第一圆周运动的直径小于第二圆周运动的直径。
20.根据权利要求19所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，
滴滤方法中，当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；
当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；
当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待10秒；
当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。
21.根据权利要求19所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，
滴滤方法中，按顺序当水壶内部的水的温度超过90度时，机械臂至少利用35ml的水，至少进行一次第二滴滤动作，然后至少等待30秒；
当水壶内部的水的温度低于88度且高于86度时，机械臂至少利用120ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；
当水壶内部的水的温度低于86度且高于84度时，机械臂至少利用80ml的水，至少进行一次第三滴滤动作，然后至少等待10秒；
当水壶内部的水的温度低于84度时，机械臂至少利用60ml的水，至少进行一次第一滴滤动作。
22.根据权利要求14所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，还包括：
影像拍摄部，其拍摄滤杯内部，
处理部对影像拍摄部拍摄的影像进行图像分析，以滤杯中的咖啡粉膨胀的图像分析为基础，对机械臂倾斜的倾斜度、倾斜的时机、倾斜的时间中至少一个进行控制。
23.根据权利要求14所述的执行咖啡滴漏的机械臂控制系统，其特征在于，
机械臂抓握水壶是将水壶的手柄插入机械臂上设置的槽中。
CN202080007686.0A 2019-06-13 2020-06-08 执行咖啡滴漏的机械臂控制方法及控制系统 Pending CN113412176A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2019-0070010 2019-06-13
KR1020190070010A KR102210134B1 (ko) 2019-06-13 2019-06-13 커피 드립을 수행하는 로봇 팔 제어 방법 및 제어 시스템
PCT/KR2020/007422 WO2020251231A2 (ko) 2019-06-13 2020-06-08 커피 드립을 수행하는 로봇 팔 제어 방법 및 제어 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113412176A true CN113412176A (zh) 2021-09-17

Family

ID=73782216

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080007686.0A Pending CN113412176A (zh) 2019-06-13 2020-06-08 执行咖啡滴漏的机械臂控制方法及控制系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210331325A1 (zh)
KR (1) KR102210134B1 (zh)
CN (1) CN113412176A (zh)
WO (1) WO2020251231A2 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102298400B1 (ko) * 2020-12-30 2021-09-03 정화영 로봇을 이용한 바리스타 장치
KR20230024688A (ko) 2021-08-12 2023-02-21 주식회사 뉴로메카 협동로봇이 작동가능한 컵 디스펜서 및 이를 포함하는 협동로봇이 구비된 음료 제공 시스템
WO2023229399A1 (ko) * 2022-05-27 2023-11-30 삼성전자 주식회사 자동 레시피 설정을 통한 커피 제조 방법, 및 이를 수행하기 위한 전자장치

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5476033A (en) * 1993-01-27 1995-12-19 Cimbali S.P.A. Automatic machine for coffee beverage, deliverable as coffee alone or, combined with milk, in the form of cappuccino
JP2006346063A (ja) * 2005-06-15 2006-12-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd コーヒー沸かし器
CN105768884A (zh) * 2016-03-28 2016-07-20 北京古点科技有限公司 一种咖啡冲泡自动实现系统和方法
EP3088141A2 (de) * 2015-04-08 2016-11-02 KUKA Systems GmbH Manipulatorsystem zum bereitstellen von eingeschenkten getränken an einen nutzer
KR101695133B1 (ko) * 2016-06-15 2017-01-11 조재만 핸드드립커피 추출장치
CN106361154A (zh) * 2016-10-25 2017-02-01 广东工业大学 一种自动化咖啡冲煮系统
CN106473603A (zh) * 2016-10-25 2017-03-08 广东工业大学 一种自动咖啡机
KR101846829B1 (ko) * 2017-10-17 2018-04-09 (주)이즈미디어 커피 머신 및 그 제어 방법
CN108994843A (zh) * 2018-09-19 2018-12-14 北京猎户星空科技有限公司 机械臂控制方法及机械臂控制装置
CN109416813A (zh) * 2017-06-05 2019-03-01 达可梦株式会社 控制咖啡制作装置向使用者提供订购的咖啡的装置及其的操作方法
KR101978718B1 (ko) * 2018-07-12 2019-05-15 강삼태 드립커피 제조장치 및 제공방법

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170011442A1 (en) * 2015-07-12 2017-01-12 Cafe X Technologies Limited Method and system for automated food and beverage serving

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5476033A (en) * 1993-01-27 1995-12-19 Cimbali S.P.A. Automatic machine for coffee beverage, deliverable as coffee alone or, combined with milk, in the form of cappuccino
JP2006346063A (ja) * 2005-06-15 2006-12-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd コーヒー沸かし器
EP3088141A2 (de) * 2015-04-08 2016-11-02 KUKA Systems GmbH Manipulatorsystem zum bereitstellen von eingeschenkten getränken an einen nutzer
CN105768884A (zh) * 2016-03-28 2016-07-20 北京古点科技有限公司 一种咖啡冲泡自动实现系统和方法
KR101695133B1 (ko) * 2016-06-15 2017-01-11 조재만 핸드드립커피 추출장치
CN106361154A (zh) * 2016-10-25 2017-02-01 广东工业大学 一种自动化咖啡冲煮系统
CN106473603A (zh) * 2016-10-25 2017-03-08 广东工业大学 一种自动咖啡机
CN109416813A (zh) * 2017-06-05 2019-03-01 达可梦株式会社 控制咖啡制作装置向使用者提供订购的咖啡的装置及其的操作方法
KR101846829B1 (ko) * 2017-10-17 2018-04-09 (주)이즈미디어 커피 머신 및 그 제어 방법
KR101978718B1 (ko) * 2018-07-12 2019-05-15 강삼태 드립커피 제조장치 및 제공방법
CN108994843A (zh) * 2018-09-19 2018-12-14 北京猎户星空科技有限公司 机械臂控制方法及机械臂控制装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
优酷视频: "2016年HOTELEX{手冲机器人（机械臂）BUBBLE LAB}", 《优酷视频》 *
吴浩宏等: "《酒水知识与服务技能》", 31 January 2018, 旅游教育出版社 *

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200142756A (ko) 2020-12-23
US20210331325A1 (en) 2021-10-28
KR102210134B1 (ko) 2021-02-01
WO2020251231A2 (ko) 2020-12-17
WO2020251231A3 (ko) 2021-02-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113412176A (zh) 执行咖啡滴漏的机械臂控制方法及控制系统
CN109195488B (zh) 胶囊处理机器以及用该胶囊处理机器处理胶囊的方法
KR102214778B1 (ko) 바리스타 로봇
US10687655B2 (en) Beverage brewing device for brewing and removal of different sized beverage capsules
US20210268648A1 (en) Robot gripper for manufacturing coffee beverages
JP5793150B2 (ja) 識別コードを備える飲料を調製するためのカプセル
EP2671479B1 (en) A coffee machine
CN110675560A (zh) 自动饮品机和用于自动饮品机的订单处理方法
WO2017085073A1 (en) System for beverage preparation
CN117545602A (zh) 用于制作冰淇淋的机械臂系统及其控制方法
US20160007795A1 (en) 3 in 1 mini coffee tube as a container, a filter, and a stirring tool
CN113425161A (zh) 饮品制作参数配置方法和系统与饮品制作方法和设备
CN115666336A (zh) 一种用于制备咖啡的机器
US20230284820A1 (en) Single-serving coffee pod and single-serving beverage brewer system
JP2023549286A (ja) 飲料調理ステーション
DK180677B1 (en) Automatic and self-steering/adaptive coffee roaster
JP2019042552A5 (zh)
JP7460424B2 (ja) コーヒーメーカー
EP0958769A1 (en) Portable coffee maker set
TWM570102U (zh) Automatic beverage making device and feeding device thereof
CA2957101A1 (en) Beverage brewing device for brewing and removal of different sized beverage capsules
KR101653147B1 (ko) 로스터기
EP4171326B1 (en) Roasting and processing apparatus for coffee beans
CN211582660U (zh) 一种饮品制备装置
TWM641568U (zh) 咖啡沖泡裝置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210917

RJ01 Rejection of invention patent application after publication