CN113396726B - 一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，包括安装底座、图像采集系统、剥除机构、吸附机构和机械臂，图像采集系统和剥除机构设置在安装底座上；吸附机构设置在安装底座上方，且吸附机构可通过机械臂进行横向位置调节和竖直高度调节；吸附机构，包括吸盘和吸盘固定板，吸盘固定板一端安装在机械臂上，另一端固定吸盘，所述吸盘用于吸附水培生菜，机械臂，用于将吸附水培生菜后的吸盘逐次移动到图像采集系统及剥除机构上方的两个固定位置；图像采集系统，包括三个呈三角形分布的摄像装置；本装置能够针对叶菜表面黄烂菜叶进行精准去除，大大降低劳动强度，效率高，对叶菜类设施蔬菜收获装置的研发及高品质采收提供了有效的解决办法。

Description

一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置。

背景技术

目前，我国设施农业发展迅速，农业设施向机械化，自动化方向发展。水培生菜作为设施农业主要蔬菜作物，生长周期短，其菜叶为主要食用部位，因此在采收过程中剥除黄烂菜叶对于水培生菜的食用及销售都有十分积极的意义。

目前国内叶菜类蔬菜剥叶方面未有较为成熟的装置面世，作物剥除装置多见甘蔗等表面硬度高的作物，采用滚筒转动夹挤剥除作物的叶，中国专利CN108668616B公开了一种结球叶菜收割去皮一体装置，包括壳体、设置在壳体端部的用于将结球叶菜进行去皮后并运送至出料端的运送组件、用于接收去皮后结球叶菜的接受台以及接受台出料端对应的料斗，通过结球叶菜与下输送带和上去皮输送带之间最低点间发生的相对滚动去皮，发明结构简单，去皮效果好，同时集成了收集、去皮的功能，但是此种装置靠摩擦去皮会损伤完好菜叶，无法做到叶菜表面黄烂菜叶的精准去除。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术上存在的问题，提供一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，本装置包括图像采集识别，能够针对叶菜表面黄烂菜叶进行精准去除，大大降低劳动强度，效率高，对叶菜类设施蔬菜收获装置的研发及高品质采收提供了有效的解决办法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，包括安装底座、图像采集系统、剥除机构、吸附机构和机械臂，图像采集系统和剥除机构设置在安装底座上；吸附机构设置在安装底座上方，且吸附机构可通过机械臂进行横向位置调节和竖直高度调节；吸附机构，包括吸盘和吸盘固定板，吸盘固定板一端安装在机械臂上，另一端固定吸盘，所述吸盘用于吸附水培生菜，机械臂，用于将吸附水培生菜后的吸盘逐次移动到图像采集系统及剥除机构上方的两个固定位置；图像采集系统，包括三个呈三角形分布的摄像装置；当吸盘至第一固定位置时，图像采集系统拍摄并采集吸盘吸附的水培生菜底部菜叶图像信息；剥除机构，包括环形导轨和设置在环形导轨上的剥除组件，剥除组件可沿环形导轨进行圆周运动，当吸盘至第二固定位置时，剥除机构根据采集获取的菜叶图像信息进行水培生菜的黄烂菜叶的剥除。

进一步改进本方案，所述机械臂安装在机架的横梁上，为两自由度机械臂，包括横向机械臂和纵向机械臂；横向机械臂沿机架横梁的长度方向设置，包括横向电机、横向机臂和横向滑块，所述横向电机设置在横向机臂端部，横向滑块滑动设置在横向机臂上；纵向机械臂沿垂直机架横梁的方向设置，包括纵向电机、纵向机臂和纵向滑块，所述纵向机臂固定在横向滑块上，纵向电机设置在纵向机臂的端部，纵向滑块滑动设置在纵向机臂上，纵向滑块上固定有吸盘固定板。

进一步改进本方案，所述吸盘固定板一端开设沿其长度方向的条形孔，吸盘上方通过紧固件安装在条形孔处，条形孔用于调节吸盘与机架之间的距离。

进一步改进本方案，还包括控制终端，所述控制终端的信号输入端与图像采集系统连接，用于通过获取图像采集系统拍摄采集到的水培生菜底部菜叶的图像信息，进行图像信息的数据处理，精确识别图像信息中黄烂菜叶的存在部位，控制终端的信号输出端与剥除机构连接，用于根据识别到的黄烂菜叶的存在部位，向剥除机构发送剥除作业指令，控制剥除组件运行至黄烂菜叶的对应部位进行剥除作业。

进一步改进本方案，所述环形导轨呈圆环形结构，在环形导轨的外环面上设置有齿轨，剥除组件包括导轨滑块座和转动设置在导轨滑块座上的环形导轨电机，导轨滑块座安装在环形导轨上，环形导轨电机的轴上设有与齿轨适配的驱动齿轮，从而驱动带动导轨滑块座沿环形导轨作圆周运动。

进一步改进本方案，所述导轨滑块座包括底板和两块相对设置的侧板，侧板位于底板两侧，在两块侧板之间转动安装有曲线剥除导轨，所述曲线剥除导轨包括两根并行设置的弧形轨道，弧形轨道自下而上逐渐向外弯曲延伸，弧形轨道与导轨滑块座的连接端设置有转轴，转轴的两端转动安装在侧板上，在转轴的一端侧板上设置有用于驱动曲线剥除导轨沿转轴转动的转轴电机。

进一步改进本方案，所述曲线剥除导轨上设置有曲线导轨滑块，所述曲线导轨滑块包括滑块本体、驱动轮组和定位轮组，滑块本体包括前侧板和两个端板，两个端板相对设置且分别连接在前侧板的两侧；驱动轮组包括驱动轮电机、驱动轮轴和两个驱动轮，所述驱动轮轴穿设在两侧的端板之间，其中驱动轮轴的一端由一侧端板伸出并与驱动轮电机连接，两个驱动轮安装在驱动轮轴的两端位置，驱动轮的外圆面与所述弧形轨道内弧面一侧接触；定位轮组包括分别位于两侧端板的定位轮，每侧端板上设置有两个定位轮，定位轮的轮轴与驱动轮轴相平行，两侧定位轮的外圆面与所述弧形轨道外弧面接触，驱动轮和定位轮组分别夹装在弧形轨道的内、外弧面两侧，以用于曲线导轨滑块在驱动轮带动下沿弧形轨道上下调节。

进一步改进本方案，所述滑块本体上还设置有气缸托板和双杆气缸，所述双杆气缸固定在气缸托板上，双杆气缸的推杆端朝向环形导轨的中心侧设置，在双杆气缸的推杆上设置有剥除吸盘，双杆气缸伸出剥除吸盘，剥除吸盘贴紧黄烂菜叶并吸附后，在转轴电机和驱动轮电机的共同作用下将黄烂菜叶剥除。

进一步改进本方案，所述吸盘采用波纹真空吸盘。

进一步改进本方案，在安装底座的台面上形成有环形凹槽，用于环形导轨的安装放置。

本发明的有益效果是：

其一、本发明的水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置可以实现水培生菜黄烂菜叶的精准识别及剥除，在吸盘吸取生菜逐次移动的过程中，先由图像采集系统获取水培生菜底部菜叶图像信息，通过控制终端的图像处理进行黄烂菜叶的精准识别定位，传送识别结果至剥除机构进行黄烂菜叶的剥除。省时省力，提升水培生菜采收质量，节省人工作业成本。

其二、本发明，考虑到为避免对采收的水培生菜造成伤害，吸附机构采用波纹真空吸盘，通过波纹吸盘吸附生菜顶部，能够避免对叶片造成损伤，采用波纹真空吸盘，有效的增加吸附接触面积，避免机械夹持机构对生菜菜叶的损伤。剥除机构接收由控制终端处理后的图像信息后，由导轨电机、转轴电机、驱动轮电机的共同作用下将剥除吸盘移动至黄烂菜叶所在位置，双杆气缸伸出剥除吸盘，贴紧黄烂菜叶吸附后，转轴电机和驱动轮电机的共同作用下将黄烂菜叶剥除作业。

其三、本发明，考虑到生菜结构对剥除机构进行适应性改进，导轨滑块座可带动曲线剥除导轨于水培生菜下方沿环形导轨进行360度转动，曲线剥除导轨为弧形结构，两者结合可实现水培生菜底部任意部位菜叶的剥除；曲线导轨滑块安装有剥除吸盘，并在曲线剥除导轨上移动，曲线剥除导轨使剥除吸盘上下移动任意位置，都具有合适的吸附菜叶角度，曲线导轨滑块能实现无级调节剥除吸盘高度，满足任一位置黄烂菜叶的精准剥除。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明智能仿形剥除装置的结构图；

图2为本发明中图像采集系统的结构图；

图3为本发明中安装底座的结构图；

图4为本发明中剥除机构的结构图；

图5为本发明中曲线导轨滑块的结构图；

图6为本发明中吸盘的安装结构图；

图7为本发明中机械臂的结构图；

图中标记：1、安装底座，11、环形凹槽，2、图像采集系统，21、摄像装置，3、剥除机构，31、环形导轨，32、导轨滑块座，33、环形导轨电机，34、曲线剥除导轨，35、转轴电机，36、曲线导轨滑块，361、滑块本体，3611、气缸托板，3612、双杆气缸，3613、剥除吸盘，3614、安装板，362、驱动轮组，3621、驱动轮电机，3622、驱动轮轴，3623、驱动轮，363、定位轮组，364、限位轮组，4、吸附机构，41、吸盘，42、吸盘固定板，5、机械臂，51、横向机械臂，511、横向电机，512、横向机臂，513、横向滑块，52、纵向机械臂，521、纵向电机，522、纵向机臂，523、纵向滑块，6、机架，7、控制终端，8、水培生菜。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面，对本发明的优选实施方式进行详细的说明。

如图1和图3所示：本实施例提供一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，包括安装底座1、图像采集系统2、剥除机构3、吸附机构4、机械臂5、机架6和控制终端7，图像采集系统2和剥除机构3设置在安装底座1上，吸附机构4设置在安装底座1上方；且可进行横向位置调节和竖直高度调节；控制终端7采用计算机，可设置在地面或安装底座1上，通过连接线分别与图像采集系统2和剥除机构3进行信号传输。在安装底座1的台面上形成有内径300mm和外径360mm的环形凹槽11，用于剥除机构3的环形导轨31的安装放置。机架6包括两侧的人字形支架和位于两侧支架之间的横梁，机械臂5为两自由度机械臂，安装在机架6的横梁上，吸附机构4固定在机械臂5上并可随机械臂5进行移动调节。

如图1和图6所示，吸附机构4，安装在安装底座1的上方，包括吸盘41和吸盘固定板42，吸盘41和吸盘固定板42组成吸盘组件，吸盘固定板42的一端安装在机械臂5上，吸盘固定板42另一端的支撑调节臂用于固定吸盘41，吸盘41用于吸附水培生菜8，机械臂5用于将吸附水培生菜8后的吸盘41逐次移动到图像采集系统2及剥除机构3上方的两个固定位置；吸盘41的第一固定位置，位于图像采集系统2的正上方位置，用于拍摄并采集吸盘41吸附的水培生菜8底部菜叶图像信息；吸盘41的第二固定位置，位于剥除机构3的正上方位置。剥除机构3根据采集获取的菜叶图像信息进行水培生菜8的黄烂菜叶的剥除。

如图7所示，机械臂5安装在机架6的横梁上，为两自由度机械臂，包括横向机械臂51、纵向机械臂52；横向机械臂51沿机架6的横梁长度方向设置，包括横向电机511、横向机臂512和横向滑块513，横向电机511设置在横向机臂512端部，横向滑块513滑动设置在横向机臂512上；纵向机械臂52沿垂直机架6横梁的方向设置，包括纵向电机521、纵向机臂522和纵向滑块523，纵向机臂522安装在横向滑块513上，纵向电机521安装在纵向机臂522的端部，纵向滑块523滑动设置在纵向机臂522上，纵向滑块523用于安装吸盘固定板42。生菜顶部吸附机构刚性连接两自由度机械臂，两自由度机械臂连接机架6。吸盘固定板42上开设沿其长度方向设置的条形孔，吸盘41上方通过紧固件安装在吸盘固定板42上的50mm*10mm条形孔处，条形孔用于调节吸盘41前后位置，吸盘固定板42另一端部连接两自由度机械臂。吸盘41采用波纹真空吸盘，有效的增加吸附接触面积，避免机械夹持机构对生菜菜叶的损伤。横向机械臂51实现用于吸盘41沿水平方向进行位置调节，纵向机械臂52用于吸盘41沿竖直方向进行位置调节，固定板21上的条形孔则用于吸盘41与纵向机械臂52之间距离的微调。以上三者配合，实现吸盘41三维空间的位置调节。

如图2所示，图像采集系统2，包括三个呈正三角形分布的摄像装置21，摄像装置21为彩色相机，摄像头均朝向中心侧并斜向上设置，用于拍摄并采集吸盘41吸附的水培生菜8底部菜叶图像信息。

具体地，图像采集装系统由三个彩色相机组成，彩色相机呈正三角状放置在安装底座1上，彩色相机的摄像头朝斜上方设置，通过连接线连接到控制终端7，采集水培生菜8整个底部图像信息，精确识别黄烂菜叶存在部位。控制终端7采用计算机，控制终端7的信号输入端与图像采集系统2连接，用于获取水培生菜8底部菜叶图像信息，控制终端7通过图像数据处理，精确识别图像信息中黄烂菜叶存在部位，控制终端7的信号输出端与剥除机构3连接，用于根据黄烂菜叶的存在部位，向剥除机构3发送剥除作业指令，控制剥除组件运行至黄烂菜叶对应部位进行剥除作业。

如图4、图5所示，剥除机构3，包括环形导轨31和设置在环形导轨31上的剥除组件，剥除组件可沿环形导轨31进行圆周运动，用于根据获取的菜叶图像信息进行黄烂菜叶的剥除。

具体地，环形导轨31呈圆环形结构，在环形导轨31的外环面上设置有齿轨，在环形导轨31上滑动设有导轨滑块座32，导轨滑块座32上设置有环形导轨电机33，环形导轨电机33的轴上设有与齿轨适配的驱动齿轮，用于驱动带动导轨滑块座32沿环形导轨31上作圆周运动。

导轨滑块座32包括底板和两块相对设置的侧板，侧板与底板相互垂直，并分别位于底板两侧，在两块侧板之间安装有曲线剥除导轨34，曲线剥除导轨34包括两根并行设置的弧形轨道，弧形轨道自下而上逐渐向外弯曲倾斜，弧形轨道与导轨滑块座32的连接端设置有转轴，转轴的两端转动安装在侧板中，在转轴的一端侧板上设置有用于曲线剥除导轨34沿转轴转动的转轴电机35，两弧形轨道的上端通过横轴连接。

曲线剥除导轨34上设置有曲线导轨滑块36，曲线导轨滑块36包括滑块本体361、驱动轮组362、定位轮组363和限位轮组364，滑块本体361包括前侧板和两个端板，两个端板相对设置且分别连接在前侧板的两侧。

驱动轮组362包括驱动轮电机3621、驱动轮轴3622和两个驱动轮3623，驱动轮轴3622穿设在两侧的端板之间，其中驱动轮轴3622的一端由一侧端板伸出与驱动轮电机3621连接，两个驱动轮3623安装在驱动轮轴3622的两端位置，驱动轮3623的外圆面与弧形轨道内弧面一侧接触。定位轮组363包括分别位于两侧端板的定位轮，每侧端板上设置有两个定位轮，定位轮的轮轴一端转动设置在端板上且与端板垂直，定位轮的外圆面与弧形轨道外弧面接触；限位轮组364包括分别转动设置在两侧端板上的侧限位轮，侧限位轮的外圆面与曲线剥除导轨34的两侧弧形平面接触，侧限位轮安装在端板的安装孔内，侧限位轮的轮轴与前侧板垂直。

驱动轮电机3621通过驱动轮轴3622带动驱动轮3623沿弧形轨道上下移动调节，驱动轮3623和定位轮组363分别夹装在弧形轨道的内外弧面两侧，以便于驱动曲线导轨滑块36沿弧形轨道上下调节，限位轮组364与弧形轨道的两外侧面接触，以控制曲线导轨滑块36上下调节过程中的定位精度。避免曲线导轨滑块36的移动偏斜，从而造成移动定位误差，以消除影响剥除精度的因素。

滑块本体361上还设置有气缸托板3611和双杆气缸3612，双杆气缸3612通过螺栓固定在气缸托板3611上，双杆气缸3612的推杆端朝向环形导轨31的中心侧设置，在双杆气缸3612的推杆上设置有剥除吸盘3613，双杆气缸3612伸出剥除吸盘3613，剥除吸盘3613贴紧黄烂菜叶并吸附后，在转轴电机35和驱动轮电机3621的共同作用下将黄烂菜叶剥除。其中转轴电机35可以控制弧形轨道俯仰角度调节，带动剥除吸盘3613向外拉动黄烂菜叶的剥除动作，使得黄烂菜叶与水培生菜主体分离，驱动轮电机3621可以控制剥除吸盘3613沿弧形轨道上下运动，从而带动剥除吸盘3613上下移动，以将黄烂菜叶向下剥除去除动作，因此在转轴电机35的向外剥除动作和驱动轮电机3621的向下剥除动作的共同作用下，黄烂菜叶能够被完全剥除下来。

剥除机构3的工作原理如下：曲线导轨滑块36通过4个定位轮、2个定位侧轮、2个驱动轮3623夹持曲线剥除导轨34并在曲线剥除导轨34上滑动，曲线导轨滑块36侧面设有伺服电机，双杆气缸3612通过螺栓固定在曲线导轨滑块36上，剥除吸盘3613通过安装板3614固定在双杆气缸3612的杆头部，曲线剥除导轨34尾部通过旋转轴与曲线导轨滑块36相连接，曲线导轨滑块36侧面安装伺服电机驱动曲线剥除导轨34摆动。曲线导轨滑块36通过驱动齿轮带动在环形导轨31上作圆周运动。

曲线导轨滑块36可带动曲线剥除导轨34于水培生菜下方进行360°转动，曲线剥除导轨34为半径300mm的一段圆弧，可实现水培生菜底部任意部位菜叶的剥除；曲线导轨滑块36连接剥除吸盘3613在曲线剥除导轨34上移动，曲线剥除导轨34使剥除吸盘3613上下移动任意位置，都具有合适的吸附菜叶角度，曲线导轨滑块36能实现无级调节剥除吸盘3613高度，满足任一位置黄烂菜叶的剥除。

各部位驱动电机均采用交流伺服电机，由计算机从图像采集系统2获取信息，处理后传送至剥除机构伺服电机进行定位剥除，满足剥除所需扭矩，响应速度快，剥除动作稳定。

本方案装置进行黄烂菜叶的剥除操作步骤如下：水培生菜输送至吸附机构4正下方，吸附机构4在横向机械臂51的带动下移动至水培生菜上方，随后吸盘41吸附水培生菜顶部，并由纵向机械臂52向上提升至固定高度，横向机械臂51先将吸附机构4移动至图像采集系统2的正上方位置，由三个彩色相机拍摄采集水培生菜底部图像信息，并将获取的图像信息传输至控制终端7内部进行图像信息的数据处理，精确识别图像信息中黄烂菜叶的存在部位，控制终端7传递识别后的图像信息至剥除机构3，并向剥除机构3发送剥除作业指令，控制剥除组件运行至黄烂菜叶的对应部位进行剥除作业；横向机械臂51再将吸附机构4移动至环形导轨31正上方位置，剥除机构3接收由计算机处理后的信息，由导轨电机33、转轴电机35、驱动轮电机3621的共同作用下将剥除吸盘3613移动至黄烂菜叶所在位置，双杆气缸3612伸出剥除吸盘3613贴紧黄烂菜叶进行吸附后，转轴电机35和驱动轮电机3621的共同作用下将黄烂菜叶剥除。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，包括安装底座、图像采集系统、剥除机构、吸附机构和机械臂，图像采集系统和剥除机构设置在安装底座上；吸附机构设置在安装底座上方，且吸附机构可通过机械臂进行横向位置调节和竖直高度调节，吸附机构，包括吸盘和吸盘固定板，吸盘固定板一端安装在机械臂上，另一端固定吸盘，所述吸盘用于吸附水培生菜；机械臂，用于将吸附水培生菜后的吸盘逐次移动到图像采集系统及剥除机构上方的两个固定位置；图像采集系统，包括三个呈三角形分布的摄像装置；当吸盘至第一固定位置时，图像采集系统拍摄并采集吸盘吸附的水培生菜底部菜叶图像信息；剥除机构，包括环形导轨和设置在环形导轨上的剥除组件，剥除组件可沿环形导轨进行圆周运动，当吸盘至第二固定位置时，剥除机构根据采集获取的菜叶图像信息进行水培生菜的黄烂菜叶的剥除；

所述环形导轨呈圆环形结构，在环形导轨的外环面上设置有齿轨，剥除组件包括导轨滑块座和转动设置在导轨滑块座上的环形导轨电机，导轨滑块座安装在环形导轨上，环形导轨电机的轴上设有与齿轨适配的驱动齿轮，从而驱动带动导轨滑块座沿环形导轨作圆周运动；

所述导轨滑块座包括底板和两块相对设置的侧板，侧板位于底板两侧，在两块侧板之间转动安装有曲线剥除导轨，所述曲线剥除导轨包括两根并行设置的弧形轨道，弧形轨道自下而上逐渐向外弯曲延伸，弧形轨道与导轨滑块座的连接端设置有转轴，转轴的两端转动安装在侧板上，在转轴的一端侧板上设置有用于驱动曲线剥除导轨沿转轴转动的转轴电机；

所述曲线剥除导轨上设置有曲线导轨滑块，所述曲线导轨滑块包括滑块本体、驱动轮组和定位轮组，滑块本体包括前侧板和两个端板，两个端板相对设置且分别连接在前侧板的两侧；驱动轮组包括驱动轮电机、驱动轮轴和两个驱动轮，所述驱动轮轴穿设在两侧的端板之间，其中驱动轮轴的一端由一侧端板伸出并与驱动轮电机连接，两个驱动轮安装在驱动轮轴的两端位置，驱动轮的外圆面与所述弧形轨道内弧面一侧接触；定位轮组包括分别位于两侧端板的定位轮，每侧端板上设置有两个定位轮，定位轮的轮轴与驱动轮轴相平行，两侧定位轮的外圆面与所述弧形轨道外弧面接触，驱动轮和定位轮组分别夹装在弧形轨道的内、外弧面两侧，以用于曲线导轨滑块在驱动轮带动下沿弧形轨道上下调节；

所述滑块本体上还设置有气缸托板和双杆气缸，所述双杆气缸固定在气缸托板上，双杆气缸的推杆端朝向环形导轨的中心侧设置，在双杆气缸的推杆上设置有剥除吸盘，双杆气缸伸出剥除吸盘，剥除吸盘贴紧黄烂菜叶并吸附后，在转轴电机和驱动轮电机的共同作用下将黄烂菜叶剥除。

2.如权利要求1所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，所述机械臂安装在机架的横梁上，为两自由度机械臂，包括横向机械臂和纵向机械臂；横向机械臂沿机架横梁的长度方向设置，包括横向电机、横向机臂和横向滑块，所述横向电机设置在横向机臂端部，横向滑块滑动设置在横向机臂上；纵向机械臂沿垂直机架横梁的方向设置，包括纵向电机、纵向机臂和纵向滑块，所述纵向机臂固定在横向滑块上，纵向电机设置在纵向机臂的端部，纵向滑块滑动设置在纵向机臂上，纵向滑块上固定有吸盘固定板。

3.如权利要求2所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，所述吸盘固定板一端开设沿其长度方向的条形孔，吸盘上方通过紧固件安装在条形孔处，条形孔用于调节吸盘与机架之间的距离。

4.如权利要求2所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，还包括控制终端，所述控制终端的信号输入端与图像采集系统连接，用于通过获取图像采集系统拍摄采集到的水培生菜底部菜叶的图像信息，进行图像信息的数据处理，精确识别图像信息中黄烂菜叶的存在部位，控制终端的信号输出端与剥除机构连接，用于根据识别到的黄烂菜叶的存在部位，向剥除机构发送剥除作业指令，控制剥除组件运行至黄烂菜叶的对应部位进行剥除作业。

5.如权利要求1所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，所述吸盘采用波纹真空吸盘。

6.如权利要求1所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，在安装底座的台面上形成有环形凹槽，用于环形导轨的安装放置。

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