CN113395896A - 作业装置 - Google Patents

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Abstract

作业装置(2)具备支承于支承机构(F)的主体部(26)和支承于主体部(26)并且对对象物(P)进行作业的作业部(4)。主体部(26)能够沿水平方向以及铅垂方向移动。

Description

作业装置
技术领域
本发明涉及一种具备对对象物进行作业的作业部的作业装置。
背景技术
作为上述那样的作业装置，例如已知专利文献1记载的作业装置。该作业装置(在专利文献1中为“マルチコプター(译文：多轴直升机)”)构成能够利用多个旋翼进行飞行。另外，该作业装置能够利用作业部(在专利文献1中为“作業装置(译文：作业装置)”)进行与农业有关的作业。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-30559号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在专利文献1记载的作业装置在园艺设施等有限空间中一边飞行一边对对象物进行作业的行情况下，有可能因为机体与墙壁、作物干涉而导致飞行姿态走样。并且，可想象因为飞行姿态走样而导致无法进行适当的作业的事态。
本发明的目的在于提供一种容易可靠地进行适当的作业的作业装置。
用于解决问题的手段
本发明的特征在于，具备：主体部，该主体部支承于支承机构；以及作业部，该作业部支承于所述主体部，并且对对象物进行作业，所述主体部能够沿水平方向以及铅垂方向移动。
根据本发明，作业装置的主体部能够在被支承机构支承的状态下沿水平方向以及铅垂方向移动。因此，即便主体部或者作业部与墙壁、对象物等干涉，主体部的姿态也难以走样。
因而，根据本发明，能够实现容易可靠地进行适当的作业的作业装置。
而且，在本发明中，优选地，所述支承机构由多个线构成，所述多个线包含在俯视时沿规定方向延伸的第一线和在俯视时沿与所述规定方向交叉的方向延伸的第二线。
根据该结构，作业装置的主体部能够在被多个线支承的状态下沿水平方向以及铅垂方向移动。由此，易于通过比较简易的结构可靠地实现容易可靠地进行适当的作业的作业装置
而且，在本发明中，优选地，所述支承机构由水平姿态的导轨构成。
根据该结构，作业装置的主体部能够在被水平姿态的导轨支承的状态下沿水平方向以及铅垂方向移动。由此，易于通过比较简易的结构可靠地实现容易可靠地进行适当的作业的作业装置。
而且，在本发明中，优选地，所述导轨构成为能够向所述主体部和所述作业部中的至少任一方供给电力。
在主体部具备可装卸的蓄电池并且作业装置利用从该蓄电池供给来的电力进行工作的结构中，需要定期地进行蓄电池的充电作业以及更换作业。由此，在作业装置的使用中，要求比较多的劳力。
在此，根据上述结构，能够实现作业装置利用从导轨供给来的电力进行工作的结构。由此，不再需要蓄电池的充电作业以及更换作业。其结果是，能够减少使用作业装置所要求的劳力。
而且，在本发明中，优选地，所述主体部经由能够沿水平方向移动的水平移动部支承于所述支承机构，所述水平移动部经由绳状部件对所述主体部进行悬吊，所述作业装置具备进行所述绳状部件的卷取以及放出的卷取装置，通过由所述卷取装置卷取所述绳状部件，所述主体部相对于所述水平移动部上升，并且，通过由所述卷取装置放出所述绳状部件，所述主体部相对于所述水平移动部下降。
根据该结构，伴随着水平移动部沿水平方向移动，主体部也沿水平方向移动。另外，主体部能够相对于水平移动部升降。
由此，主体部能够使水平方向的移动与铅垂方向移动独立地进行。
而且，在本发明中，优选地，所述作业部包含获取对所述对象物的状态进行表示的信息的对象物信息获取部。
根据该结构，主体部以及作业部能够向对象物的附近移动，并且在移动后的位置获取对对象物的状态进行表示的信息。由此，能够在适当的位置获取对对象物的状态进行表示的信息。
而且，在本发明中，优选地，所述对象物信息获取部是对所述对象物进行拍摄的拍摄装置。
根据该结构，主体部以及作业部能够向对象物的附近移动，并且在移动后的位置对对象物进行拍摄。由此，能够在适当的位置对对象物进行拍摄。
而且，在本发明中，优选地，所述作业部包含抓握所述对象物的手部，所述作业装置具备基于由所述拍摄装置获取到的拍摄图像来对所述手部进行控制的手控制部。
根据该结构，能够实现基于拍摄图像自动地利用手部抓握对象物的作业装置。
而且，在本发明中，优选地，所述作业部包含切断所述对象物的切断部，所述作业装置具备基于由所述拍摄装置获取到的拍摄图像来对所述切断部进行控制的切断控制部。
根据该结构，能够实现基于拍摄图像自动地利用切断部切断对象物的作业装置。
而且，在本发明中，优选地，所述作业部包含对所述对象物的周围环境的状态进行检测的检测装置。
根据该结构，主体部以及作业部能够向对象物的附近移动，并且在移动后的位置对对象物的周围环境的状态进行检测。由此，能够在适当的位置对对象物的周围环境的状态进行检测。
而且，在本发明中，优选地，所述作业部包含照明装置。
根据该结构，主体部以及作业部能够向对象物的附近移动，并且在移动后的位置照射光。由此，能够从适当的位置照射光。
而且，在本发明中，优选地，所述作业部包含二氧化碳气体产生装置。
根据该结构，主体部以及作业部能够向对象物的附近移动，并且在移动后的位置产生二氧化碳气体。由此，能够在适当的位置产生二氧化碳气体。因而，在对象物为农作物的情况下，能够有效地向农作物供给二氧化碳气体。
而且，在本发明中，优选地，所述作业部包含防除有害生物的防除装置。
根据该结构，主体部以及作业部能够向对象物的附近移动，并且在移动后的位置进行有害生物的防除。由此，能够在适当的位置进行有害生物的防除。因而，在对象物为农作物的情况下，能够有效地防除对农作物有害的生物。
而且，在本发明中，优选地，所述作业部包含能够收纳所述对象物的收纳部。
根据该结构，作业装置的主体部能够在对象物被收纳部收纳的状态下沿水平方向以及铅垂方向移动。由此，作业装置的主体部能够对对象物进行搬运。
而且，在本发明中，优选地，所述收纳部向上方敞开且悬吊于所述主体部，并且相对于所述主体部能够上下移动。
根据该结构，能够根据对象物的大小、或者已经收纳在收纳部中的对象物的量而使收纳部沿上下方向移动。由此，对象物向收纳部的收纳易于变得容易。另外，对象物从收纳部的取出易于变得容易。
而且，在本发明中，优选地，所述作业装置具备身体状况信息获取部，该身体状况信息获取部支承于所述主体部，并且获取对位于所述主体部的周围的作业者的身体状况进行表示的信息。
根据该结构，在作业装置与作业者合作进行作业的情况下，能够一边进行作业一边监视作业者的身体状况。
而且，在本发明中，优选地，所述支承机构设置于由屋顶以及墙壁围成的空间，所述主体部能够在所述空间内沿水平方向以及铅垂方向移动，所述作业装置具备环境信息获取部，该环境信息获取部支承于所述主体部，并且获取对所述空间内的环境进行表示的信息。
根据该结构，能够实现可一边进行作业一边对空间内的环境进行监视的作业装置。
而且，在本发明中，优选为一种园艺设施，该园艺设施具备上述的作业装置，所述对象物是栽培植物，所述园艺设施具备以规定间隔排列的多个植物群，各所述植物群包含多个所述栽培植物，并且沿与所述多个植物群排列的方向不同的方向延伸。
根据该结构，能够实现以多个植物群中的各栽培植物为对象而容易可靠地进行适当的作业的园艺设施。
而且，在本发明中，优选为一种园艺设施，该园艺设施具备上述的作业装置，所述对象物是栽培植物，所述园艺设施具备在俯视时沿所述第一线的延伸方向以规定间隔排列的多个植物群，各所述植物群包含多个所述栽培植物，并且在俯视时沿所述第二线的延伸方向延伸。
根据该结构，作业装置能够通过沿第一线移动而向相互邻接的两个植物群之间移动。之后，作业装置能够通过沿第二线移动而沿植物群的延伸方向进行移动。因此，通过使作业装置沿第二线一边移动一边进行作业，对各栽培植物的作业效率容易变得良好。
而且，在本发明中，优选地，所述栽培植物被以沿大致铅垂方向生长的方式移植。
根据该结构，与栽培植物被以沿水平方向生长的方式移植的情况相比，栽培植物生长所需的土地面积容易变小。因此，容易降低栽培植物的生产成本。
并且，根据该结构，即使在因为栽培植物的生长而变得需要高处作业的情况下，利用作业装置，也容易适当地进行高处作业。
因而，根据该结构，能够实现容易降低栽培植物的生产成本、同时容易适当地进行高处作业的园艺设施。
而且，在本发明中，优选地，所述规定间隔比所述主体部在所述多个植物群排列的方向上的宽度大。
根据该结构，容易避免当作业装置的主体部在相互邻接的两个植物群之间通过时作业装置的主体部与植物群干涉的事态。由此，主体部的移动容易变得顺畅。
附图说明
图1是园艺设施的横断俯视图。
图2是图1的II-II剖面向视图。
图3是表示与控制装置有关的结构的框图。
图4是表示第一其他实施方式中的作业装置的结构的图。
具体实施方式
基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。注意，在以下的说明中，只要没有特别说明，就将图1、图2、图4所示的箭头N的方向设为“北”，将箭头S的方向设为“南”，将图1所示的箭头E的方向设为“东”，将箭头W的方向设为“西”。另外，将图2及图4所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。
〔园艺设施的整体结构〕
在本实施方式中，在如图1所示的园艺设施1中，配置有多个植物群G。各植物群G包含多个栽培植物P(相当于本发明中的“对象物”)。另外，在园艺设施1中，设置有用于栽种栽培植物P的多个垄台A。多个垄台A分别沿南北方向延伸。另外，多个垄台A沿东西方向排列。
在各植物群G中，多个栽培植物P以一定的间隔排列成一列。然而，本发明并不局限于此。例如，在植物群G中，多个栽培植物P在俯视时可以配置为之字形，也可以非等间隔地排列。
多个垄台A之间成为可供栽培植物P的管理者通行的通道。园艺设施1例如是塑料大棚，或者是太阳光利用型的植物工厂。
多个垄台A例如由无孔性亲水性薄膜构成。并且，在多个垄台A上，作为栽培植物P，例如可种植西红柿。
另外，在园艺设施1中，设置有第一支柱11、第二支柱12、第三支柱13、第四支柱14。如图1及图2所示，第一支柱11、第二支柱12、第三支柱13、第四支柱14分别从地面延伸至园艺设施1的顶棚。
如图1所示，第一支柱11位于园艺设施1中的西北部。另外，第二支柱12位于园艺设施1中的东北部。另外，第三支柱13位于园艺设施1中的西南部。另外，第四支柱14位于园艺设施1中的东南部。
如图1所示，在园艺设施1的东部，设置有出入口1a。另外，虽然未图示，但除此以外，在园艺设施1中，还具备供液系统、天窗、侧窗、遮光帘等。
另外，如图1所示，在园艺设施1的北部、东部、西部、南部，分别设置有墙壁1b。另外，如图2所示，园艺设施1具有屋顶1c。并且，利用屋顶1c和四个墙壁1b，围成空间K。
另外，如图2所示，栽培植物P被以沿大致铅垂方向生长的方式移植。
〔作业装置的结构〕
如图1及图2所示，在园艺设施1中具备作业装置2。作业装置2具备支承机构F、平行移动部23(相当于本发明中的“水平移动部”)、绳状部件24、卷取装置25、主体部26、垂直移动部3、作业部4。
另外，在本实施方式中，支承机构F由多个线B构成。另外，支承机构F设置于由屋顶1c以及墙壁1b围成的空间K。
如图1所示，多个线B包含多个第一线21和多个第二线22。
并且，多个第一线21沿东西方向(相当于本发明中的“规定方向”)延伸。另外，多个第二线22沿南北方向延伸。
即，多个线B包含在俯视时沿东西方向延伸的第一线21和在俯视时沿与东西方向交叉的方向延伸的第二线22。
另外，如图1所示，多个植物群G在俯视时沿第一线21的延伸方向以规定间隔D1排列。即，园艺设施1具备在俯视时沿第一线21的延伸方向以规定间隔D1排列的多个植物群G。
并且，各植物群G在俯视时沿第二线22的延伸方向延伸。即，各植物群G沿与多个植物群G排列的方向不同的方向延伸。
另外，如图1所示，规定间隔D1比主体部26在多个植物群G排列的方向上的宽度26a大。
另外，垂直移动部3包含第一移动部31和第二移动部32。第一移动部31位于园艺设施1中的北部。另外，第二移动部32位于园艺设施1中的南部。
如图1所示，横跨第一支柱11和第二支柱12而设置有两根第一线21。并且，第一移动部31被支承于这两根第一线21。
另外，横跨第三支柱13和第四支柱14而设置有两根第一线21。并且，第二移动部32支承于这两根第一线21。
第一移动部31以及第二移动部32分别具有电动马达(未图示)。并且，第一移动部31以及第二移动部32能够通过驱动电动马达而沿各第一线21沿移动。
由此，第一移动部31以及第二移动部32能够在东西方向上移动。
在此，第一移动部31以及第二移动部32构成为，两者以东西方向上的位置相互相同的方式进行移动。即，在第一移动部31向东面移动时，第二移动部32也向东面移动。另外，在第一移动部31向西面移动时，第二移动部32也向西面移动。
通过该结构，垂直移动部3能够在东西方向上移动。即，垂直移动部3在俯视时能够沿与各垄台A的延伸方向垂直的方向移动。注意，垂直移动部3在可动范围内能够在任意的位置静止下来。
另外，横跨第一移动部31和第二移动部32而设置有两根第二线22。并且，平行移动部23支承于这两根第二线22。
平行移动部23具有电动马达(未图示)。并且，平行移动部23能够通过驱动电动马达而沿两根第二线22移动。
由此，平行移动部23能够在南北方向上移动。即，平行移动部23在俯视时能够与各垄台A的延伸方向平行地移动。注意，平行移动部23在可动范围内能够在任意的位置静止下来。
并且，如图1所示，伴随着垂直移动部3在东西方向上移动，两根第二线22也在东西方向上移动。另外，由此，平行移动部23也在东西方向上移动。
即，垂直移动部3、两根第二线22和平行移动部23在东西方向上一体地移动。
通过以上说明的结构，平行移动部23能够在南北方向以及东西方向上移动。即，平行移动部23能够沿水平方向移动。
另外，如图2所示，平行移动部23经由绳状部件24对主体部26进行悬吊。因此，伴随着平行移动部23沿水平方向移动，主体部26也沿水平方向移动。
另外，主体部26经由平行移动部23支承于多个第一线21以及多个第二线22。即，主体部26经由平行移动部23支承于多个线B。换言之，主体部26经由平行移动部23支承于支承机构F。
另外，卷取装置25进行绳状部件24的卷取以及放出。并且，如图2所示，通过由卷取装置25卷取绳状部件24，主体部26相对于平行移动部23上升。另外，通过由卷取装置25放出绳状部件24，主体部26相对于平行移动部23下降。
由此，主体部26能够在铅垂方向上移动。即，主体部26能够在空间K内沿水平方向以及铅垂方向移动。注意，主体部26在可动范围内能够在任意的位置静止下来。
另外，作业部4支承于主体部26。并且，作业部4对栽培植物P进行作业。注意，本实施方式中的“作业”表示在对栽培植物P进行培育的过程中栽培植物P所需要的动作。在以下的说明中，例示由作业部4将栽培植物P作为对象而执行的具体动作。不过，本发明并不局限于此，作业部4也可以构成为执行以下例示的动作以外的动作。
〔与作业部有关的结构〕
如图2及图3所示，作业部4包含拍摄装置41(相当于本发明中的“对象物信息获取部”)、检测装置42、照明装置43、二氧化碳气体产生装置44、防除装置45、手部46、切断部47。
另外，如图3所示，作业装置2具备控制装置5。控制装置5具有手控制部51、切断控制部52、记录部53。
拍摄装置41对栽培植物P进行拍摄。由此，拍摄装置41获取栽培植物P的拍摄图像。
注意，栽培植物P的拍摄图像是对栽培植物P的状态进行表示的信息。即，拍摄装置41获取对栽培植物P的状态进行表示的信息。
另外，对栽培植物P进行拍摄相当于本发明中的“作业”。
如图3所示，由拍摄装置41获取到的拍摄图像被送入手控制部51以及切断控制部52。
手部46构成为能够抓握栽培植物P。并且，手控制部51基于从拍摄装置41接收到的拍摄图像来对手部46进行控制。
即，手控制部51基于由拍摄装置41获取到的拍摄图像来对手部46进行控制。由此，手部46能够抓握栽培植物P的叶子、果实。
注意，抓握栽培植物P相当于本发明中的“作业”。
另外，切断部47构成为能够切断栽培植物P。并且，切断控制部52基于从拍摄装置41接收到的拍摄图像来对切断部47进行控制。
即，切断控制部52基于由拍摄装置41获取到的拍摄图像来对切断部47进行控制。由此，切断部47能够将栽培植物P的非必要的叶子、芽切除。
注意，切断栽培植物P相当于本发明中的“作业”。
另外，检测装置42对栽培植物P的周围环境的状态进行检测。在本实施方式中，检测装置42对栽培植物P的周围的温度、湿度、太阳辐照度、二氧化碳浓度进行检测。注意，栽培植物P的周围的温度、湿度、太阳辐照度、二氧化碳浓度均为栽培植物P的周围环境的状态。
注意，对栽培植物P的周围环境的状态进行检测相当于本发明中的“作业”。
并且，检测装置42的检测结果被送入记录部53。记录部53记录从检测装置42接收到的检测结果。
另外，照明装置43能够向栽培植物P以及栽培植物P的周围照射光。
注意，向栽培植物P以及栽培植物P的周围照射光相当于本发明中的“作业”。
另外，二氧化碳气体产生装置44能够产生二氧化碳气体。
注意，产生二氧化碳气体相当于本发明中的“作业”。
另外，防除装置45能够防除有害生物。在本实施方式中，防除装置45能够进行药剂喷洒。另外，防除装置45能够产生声波以及电磁波。由此，防除装置45能够防除对栽培植物P而言有害的菌类以及昆虫类。
注意，防除有害生物相当于本发明中的“作业”。
如图3所示，照明装置43、二氧化碳气体产生装置44、防除装置45由控制装置5控制。
根据以上说明的结构，作业装置2的主体部26能够在被支承机构F支承的状态下沿水平方向以及铅垂方向移动。因此，即便主体部26或者作业部4与墙壁1b、栽培植物P等干涉，主体部26的姿态也难以走样。
因而，根据以上说明的结构，能够实现容易可靠地进行适当的作业的作业装置2。
〔第一其他实施方式〕
在上述实施方式中，支承机构F由多个线B构成。
然而，本发明并不局限于此。以下，以与上述实施方式的不同之处为中心对本发明的第一其他实施方式进行说明。以下说明的部分以外的结构与上述实施方式是相同的。另外，对于与上述实施方式相同的结构，标注相同的附图标记。
图4是表示本发明的第一其他实施方式中的作业装置2的结构的图。如图4所示，在该第一其他实施方式中，支承机构F由水平姿态的导轨27构成。
导轨27横跨第五支柱15和第六支柱16而设置。注意，第五支柱15以及第六支柱16分别从地面延伸至园艺设施1的顶棚。并且，导轨27构成为能够向主体部26以及作业部4供给电力。
注意，本发明并不局限于此，导轨27既可以仅能向主体部26和作业部4中的主体部26供给电力，也可以仅能向作业部4供给电力。
即，导轨27构成为能够向主体部26和作业部4中的至少任一方供给电力。
注意，从导轨27向电力供给对象的电力供给既可以通过有线方式进行，也可以通过非接触供电来进行。
另外，在该第一其他实施方式中，作业部4包含收纳部48。收纳部48形成为箱状。另外，收纳部48在上方是敞开的。并且，收纳部48构成为能够收纳栽培植物P。
更具体地说，在栽培植物P是西红柿的情况下，收纳部48能够收纳西红柿的果实。并且，作业装置2能够用手部46收获西红柿的果实并将其收纳于收纳部48。
注意，收纳部48的内侧的底部的形状既可以是平坦的，也可以是与栽培植物P的种类相应的形状。例如，在栽培植物P是西红柿的情况下，在收纳部48的内侧的底部，也可以形成与西红柿的果实的外形匹配的多个凹部。
另外，收纳部48也可以由摞在一起的多个箱状部件构成。该情况下，上下相互邻接的两个箱状部件可以构成为能够通过嵌合而相互连接。
如图4所示，收纳部48经由下侧绳状部件28而悬吊于主体部26。另外，在主体部26的下端部，设置有下侧卷取装置29。
下侧卷取装置29进行下侧绳状部件28的卷取以及放出。并且，如图4所示，通过由下侧卷取装置29卷取下侧绳状部件28，收纳部48相对于主体部26上升。另外，通过由下侧卷取装置29放出下侧绳状部件28，收纳部48相对于主体部26下降。
由此，收纳部48相对于主体部26能够上下移动。
另外，如图4所示，作业装置2具备身体状况信息获取部61以及环境信息获取部62。身体状况信息获取部61以及环境信息获取部62均支承于主体部26。
身体状况信息获取部61能够对位于主体部26的周围的作业者进行拍摄。在此，作业者的面色、姿态是对作业者的身体状况进行表示的信息。即，身体状况信息获取部61的拍摄图像是对作业者的身体状况进行表示的信息。
即，身体状况信息获取部61获取对位于主体部26的周围的作业者的身体状况进行表示的信息。
注意，本发明并不局限于此，身体状况信息获取部61也可以构成为获取作业者的声音、体温。作业者的声音、体温是对作业者的身体状况进行表示的信息。
环境信息获取部62对空间K内的温度、湿度、太阳辐照度、二氧化碳浓度进行检测。由此，环境信息获取部62获取空间K内的温度、湿度、太阳辐照度、二氧化碳浓度。
注意，空间K内的温度、湿度、太阳辐照度、二氧化碳浓度均为对空间K内的环境进行表示的信息。
即，环境信息获取部62获取对空间K内的环境进行表示的信息。
并且，作业装置2构成为基于由身体状况信息获取部61以及环境信息获取部62获取到的信息进行警告。例如，在由身体状况信息获取部61获取到的信息表示作业者的身体状况差的情况下，作业装置2通过声、光向周围进行警告。注意，此时，作业装置2可以向位于园艺设施1的外部的管理设施发送对作业者的身体状况差这一情况进行报告的信号。
另外，在由环境信息获取部62获取到的信息表示空间K内的环境差的情况下，作业装置2利用声、光向周围进行警告。注意，此时，作业装置2可以向位于园艺设施1的外部的管理设施发送对空间K内的环境差这一情况进行报告的信号。
注意，以上记载的各实施方式不过是一个例子，本发明并不局限于此，能够适当变更。
〔其他实施方式〕
(1)关于东西南北这些方位，并不局限于上述实施方式，能够适当变更。例如，各垄台A的延伸方向也可以为东西方向。另外，例如，俯视时第一线21的延伸方向以及多个植物群G排列的方向也可以是南北方向。另外，例如，俯视时第二线22的延伸方向以及各植物群G的延伸方向也可以是东西方向。另外，上述实施方式中的东西南北这些方位不过是用于说明的一个例子，本发明的东西南北这些方位并不局限于上述实施方式中的方位。即使在东西南北这些方位与上述实施方式不同的情况下，也是只要第一线21的延伸方向、第二线22的延伸方向、多个植物群G排列的方向、各植物群G的延伸方向的相对关系为上述实施方式那样即可。
(2)园艺设施1中的第一线21的根数也可以是一根以上的任何根数。
(3)园艺设施1中的第二线22的根数也可以是一根以上的任何根数。
(4)作业部4也可以包含对栽培植物P进行监视的监视装置。注意，对栽培植物P进行监视相当于本发明中的“作业”。
(5)也可以不设置防除装置45。
(6)也可以不设置二氧化碳气体产生装置44。
(7)也可以不设置照明装置43。
(8)也可以不设置检测装置42。
(9)也可以不设置记录部53。
(10)也可以不设置切断部47。
(11)也可以不设置切断控制部52。
(12)也可以不设置手部46。
(13)也可以不设置手控制部51。
(14)也可以不设置拍摄装置41。
(15)拍摄装置41既可以是进行可见光的拍摄的相机，也可以是红外线相机。
(16)作业部4也可以包含通过超声波式或者接触式的测定来对栽培植物P的状态进行检测的测定装置。该情况下，该测定装置相当于本发明中的“对象物信息获取部”。
(17)也可以不设置垂直移动部3以及平行移动部23。该情况下，在俯视时，多个线B可以是从主体部26向第一支柱11、第二支柱12、第三支柱13、第四支柱14各自呈放射状地延伸的结构。而且，也可以构成为通过多个线B的卷取以及放出而使主体部26沿水平方向以及铅垂方向移动。
(18)作业装置2也可以设置在园艺设施1以外的任何场所。例如，作业装置2也可以构成为设置于制造工业产品的工厂并且在生产线上利用作业部4对部件进行作业。该情况下，部件相当于本发明中的“对象物”。
另外，例如，作业装置2也可以构成为设置于物流中心并且利用作业部4对物品进行作业。该情况下，物品相当于本发明中的“对象物”。
(19)在支承机构F由水平姿态的导轨27构成的情况下，也可以不设置收纳部48。
(20)在支承机构F由多个线B构成的情况下，也可以设置收纳部48。
(21)身体状况信息获取部61以及环境信息获取部62可以包含于作业部4，也可以不包含于作业部4。
(22)拍摄装置41也可以构成为获取对位于主体部26的周围的作业者的身体状况进行表示的信息。
(23)检测装置42也可以构成为获取对空间K内的环境进行表示的信息。
(24)也可以不设置垄台A。即使在不设置垄台A的情况下，也可将多个植物群G以及多个栽培植物P配置成上述实施方式那样。
工业实用性
本发明能够应用于具备对对象物进行作业的作业部的作业装置。
附图标记说明
1b 墙壁
1c 屋顶
2 作业装置
4 作业部
21 第一线
22 第二线
23 平行移动部(水平移动部)
24 绳状部件
25 卷取装置
26 主体部
26a 主体部的宽度
27 导轨
41 拍摄装置(对象物信息获取部)
42 检测装置
43 照明装置
44 二氧化碳气体产生装置
45 防除装置
46 手部
47 切断部
48 收纳部
51 手控制部
52 切断控制部
61 身体状况信息获取部
62 环境信息获取部
B 线
D1 规定间隔
F 支承机构
G 植物群
K 空间
P 栽培植物(对象物)

Claims (21)

1.一种作业装置，其中，具备：
主体部，该主体部支承于支承机构；以及
作业部，该作业部支承于所述主体部，并且对对象物进行作业，
所述主体部能够沿水平方向以及铅垂方向移动。
2.如权利要求1所述的作业装置，其中，
所述支承机构由多个线构成，
所述多个线包含在俯视时沿规定方向延伸的第一线和在俯视时沿与所述规定方向交叉的方向延伸的第二线。
3.如权利要求1所述的作业装置，其中，
所述支承机构由水平姿态的导轨构成。
4.如权利要求3所述的作业装置，其中，
所述导轨构成为能够向所述主体部和所述作业部中的至少任一方供给电力。
5.如权利要求1至4中任一项所述的作业装置，其中，
所述主体部经由能够沿水平方向移动的水平移动部支承于所述支承机构，
所述水平移动部经由绳状部件对所述主体部进行悬吊，
所述作业装置具备进行所述绳状部件的卷取以及放出的卷取装置，
通过由所述卷取装置卷取所述绳状部件，所述主体部相对于所述水平移动部上升，并且，通过由所述卷取装置放出所述绳状部件，所述主体部相对于所述水平移动部下降。
6.如权利要求1至5中任一项所述的作业装置，其中，
所述作业部包含获取对所述对象物的状态进行表示的信息的对象物信息获取部。
7.如权利要求6所述的作业装置，其中，
所述对象物信息获取部是对所述对象物进行拍摄的拍摄装置。
8.如权利要求7所述的作业装置，其中，
所述作业部包含抓握所述对象物的手部，
所述作业装置具备基于由所述拍摄装置获取到的拍摄图像来对所述手部进行控制的手控制部。
9.如权利要求7或8所述的作业装置，其中，
所述作业部包含切断所述对象物的切断部，
所述作业装置具备基于由所述拍摄装置获取到的拍摄图像来对所述切断部进行控制的切断控制部。
10.如权利要求1至9中任一项所述的作业装置，其中，
所述作业部包含对所述对象物的周围环境的状态进行检测的检测装置。
11.如权利要求1至10中任一项所述的作业装置，其中，
所述作业部包含照明装置。
12.如权利要求1至11中任一项所述的作业装置，其中，
所述作业部包含二氧化碳气体产生装置。
13.如权利要求1至12中任一项所述的作业装置，其中，
所述作业部包含防除有害生物的防除装置。
14.如权利要求1至13中任一项所述的作业装置，其中，
所述作业部包含能够收纳所述对象物的收纳部。
15.如权利要求14所述的作业装置，其中，
所述收纳部向上方敞开且悬吊于所述主体部，并且相对于所述主体部能够上下移动。
16.如权利要求1至15中任一项所述的作业装置，其中，
所述作业装置具备身体状况信息获取部，该身体状况信息获取部支承于所述主体部，并且获取对位于所述主体部的周围的作业者的身体状况进行表示的信息。
17.如权利要求1至16中任一项所述的作业装置，其中，
所述支承机构设置于由屋顶以及墙壁围成的空间，
所述主体部能够在所述空间内沿水平方向以及铅垂方向移动，
所述作业装置具备环境信息获取部，该环境信息获取部支承于所述主体部，并且获取对所述空间内的环境进行表示的信息。
18.一种园艺设施，其中，
所述园艺设施具备权利要求1至17中任一项所述的作业装置，
所述对象物是栽培植物，
所述园艺设施具备以规定间隔排列的多个植物群，
各所述植物群包含多个所述栽培植物，并且沿与所述多个植物群排列的方向不同的方向延伸。
19.一种园艺设施，其中，
所述园艺设施具备权利要求2所述的作业装置，
所述对象物是栽培植物，
所述园艺设施具备在俯视时沿所述第一线的延伸方向以规定间隔排列的多个植物群，
各所述植物群包含多个所述栽培植物，并且在俯视时沿所述第二线的延伸方向延伸。
20.如权利要求18或19所述的园艺设施，其中，
所述栽培植物被以沿大致铅垂方向生长的方式移植。
21.如权利要求18至20中任一项所述的园艺设施，其中，
所述规定间隔比所述主体部在所述多个植物群排列的方向上的宽度大。
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